UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE

TCE - Escola de Engenharia

TEM - Departamento de Engenharia Mecnica

PROJETO DE GRADUAO II

Ttulo do Projeto :

DIMENSIONAMENTO DE MESA PANTOGRFICA




Autor :

MAURCIO CORDEIRO SILVA

RODRIGO DOS SANTOS PEREIRA TEIXEIRA





Orientador :

PROF DOMINGOS DE FARIAS BRITO DAVID







Data : XX de NOVEMBRO de 2013

RODRIGO DOS SANTOS PEREIRA TEIXEIRA / MAURCIO CORDEIRO SILVA







DIMENSIONAMENTO DE MESA PANTOGRFICA








Trabalho de Concluso de Curso apresentado
ao Curso de Engenharia Mecnica da Universidade
Federal Fluminense, como requisito parcial para
obteno do grau de Engenheiro Mecnico.







Orientador:
Prof. DOMINGOS DAVID




Niteri
2013























UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE
TCE - Escola de Engenharia
TEM - Departamento de Engenharia Mecnica

PROJETO DE GRADUAO II

AVALIAO FINAL DO TRABALHO

Ttulo do Trabalho:
DIMENSIONAMENTO DE MESA PANTOGRFICA.

Parecer do Professor Orientador da Disciplina:


- Grau Final recebido pelos Relatrios de Acompanhamento:


- Grau atribudo ao grupo nos Seminrios de Progresso:


Parecer do Professor Orientador:






Nome e assinatura do Prof. Orientador:

Prof.: DOMINGOS DE FARIAS BRITO DAVID Assinatura:

Parecer Conclusivo da Banca Examinadora do Trabalho:

Projeto Aprovado sem restries

Projeto Aprovado com restries

Prazo concedido para cumprimento das exigncias: / / 2014

Discriminao das exigncias e/ou observaes adicionais:


UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE
TCE - Escola de Engenharia
TEM - Departamento de Engenharia Mecnica

PROJETO DE GRADUAO II

AVALIAO FINAL DO TRABALHO
(continuao)




Aluno : RODRIGO DOS SANTOS PEREIRA TEIXEIRA Grau :

Aluno : MAURCIO CORDEIRO SILVA Grau :


Composio da Banca Examinadora :

Prof.: Stella Maris Pires Domingues. Assinatura :
Prof.: Nissia Carvalho Rosa Bergiante Assinatura :




Data de Defesa do Trabalho :


Departamento de Engenharia Mecnica, / / 2014










DEDICATRIA





Dedicamos carinhosamente este trabalho a todos os mestres e catedrticos que perpassaram a
nossa jornada na universidade. Gigantes, cujos ombros tornaram possvel este momento.














AGRADECIMENTOS
Agradecemos familiares e amigos por todo carinho, apoio e dedicao oferecidos ao longo
desta jornada. Agradecemos tambm em especial ao nosso orientador, professor Domingos
David, por toda dedicao, conselhos e pacincia para lidar com nossos percalos. Por
acreditar no nosso trabalho, nossa eterna gratido.







RESUMO
Este trabalho relata o dimensionamento dinmico de uma mesa pantogrfica atravs de
clculos analticos com o objetivo de projetar uma estrutura leve e segura, bem como um
sistema hidrulico adequado. O clculo das foras dinmicas foi realizado atravs da teoria da
esttica com o incremento de um fator que as transformam em cargas dinmicas. Os clculos
analticos foram feitos a partir da teoria da resistncia dos materiais com o auxlio de uma
planilha desenvolvida no software de trabalho Excel e elaborada para este trabalho. O
dimensionamento do sistema hidrulico (e seu circuito hidrulico correspondente) foi feito a
partir da teoria da mecnica dos fluidos e mquinas hidrulicas. Para auxiliar o entendimento
deste trabalho elaborou-se a reviso bibliogrfica de resistncia dos materiais clssica e de
hidrulica.

Palavras-Chave: Dimensionamento de mesa pantogrfica; dimensionamento analtico;
Circuito Hidrulico.








ABSTRACT
This paper describes the dynamic design of a pantographic table through analytical
calculations in order to design a lightweight and safe structure, as well as a suitable hydraulic
system. The calculation of the dynamic forces, were obtained through the theory of static with
the increase of a factor that transform them into dynamic loads. The analytical calculations
were made from the theory of mechanical of materials with the aid of a spreadsheet developed
in software 'Microsoft Excel', prepared for this work. The design of the hydraulic system (and
its corresponding hydraulic circuit), was made from the theory of fluid mechanics and
hydraulic machinery. To aid the understanding of this work was elaborated a literature review
of classical strength of materials and hydraulics.


Key-Words: Design of the pantograph mechanism; analytical method; hydraulic circuit.






LISTA DE ILUSTRAES

Figura 1 - Barra quadrada submetida a um carregamento axial. __________________________________ 15
Figura 2 - O principo de Saint-Venant. _______________________________________________________ 16
Figura 3 - Distribuio de tenso para uma barra retangular com forca concentrada. _________________ 16
Figura 4 - Exemplos de geometria que possuem concentradores de tenso. __________________________ 16
Figura 5 - Coeficientes de concentrao de tenso para peas tracionadas com furo central. ____________ 17
Figura 6 - Coeficientes de concentrao de tenso para pecas tracionadas por um eixo no centro do furo. _ 17
Figura 7 - Pea submetida a cisalhamento puro. _______________________________________________ 18
Figura 8 - Cisalhamento na chapa do suporte (rea A
c
). _________________________________________ 18
Figura 9 Pea submetida a cisalhamento e flexo. ____________________________________________ 19
Figura 10 - Deformao de uma viga submetida a flexo. ________________________________________ 19
Figura 11 - Seo da barra submetida a cisalhamento. __________________________________________ 20
Figura 12 - Distribuio da tenso de cisalhamento em perfis de seo circular, quadrada e retangular. __ 20
Figura 13 - Distribuio da tenso de cisalhamento no perfil I . ___________________________________ 21
Figura 14 - rea de esmagamento. __________________________________________________________ 21
Figura 15 Exemplo de um eixo submetido a toro e flexo [7] __________________________________ 22
Figura 16 Distribuio da tenso de cisalhamento devido ao torque. [1] ___________________________ 23
Figura 17 - I magem de uma viga submetida a flexo. ___________________________________________ 24
Figura 18 - Cortante de uma viga submetida a flexo pura. ______________________________________ 24
Figura 19 - Momento fletor de uma viga submetida a flexo pura. _________________________________ 24
Figura 20 - Variveis para calculo da inrcia. _________________________________________________ 25
Figura 21 - Grfico de concentrao de tenso. ________________________________________________ 25
Figura 22 - Elipse formada pela Eq. De Von Mises para um estado plano de tenses. __________________ 27
Figura 23 - Elipses formadas pela Eq. De Von Mises para o estado tridimensional. ___________________ 27
Figura 24 - Comprimento efetivo de flambagem (L
o
). ___________________________________________ 29
Figura 25 Circuito de potncia hidrulico simples ____________________________________________ 34
Figura 26 Circuito hidrulico aberto _______________________________________________________ 36
Figura 27 Circuito hidrulico fechado ______________________________________________________ 36
Figura 28 - Circuito hidrulico semifechado. __________________________________________________ 37
Figura 29 - Circuito hidrulico genrico. _____________________________________________________ 37
Figura 30 - Reservatrio de leo ____________________________________________________________ 38
Figura 31 Tipos de bomba hidrulica _______________________________________________________ 39
Figura 32 Esquema de vlvulas hidrulicas _________________________________________________ 40
Figura 33 Nomenclatura de vlvulas hidrulicas _____________________________________________ 41
Figura 34 Vlvula hidrulica direcional 4/3 vias (centro fechado) ________________________________ 41
Figura 35 - Atuador Hidrulico Linear _______________________________________________________ 42
Figura 36 - Mangueira hidrulica SAE100 ___________________________________________________ 42
Figura 37 - Desenho em perspectiva do mecanismo pantogrfico __________________________________ 43
Figura 38 - Desenho em perspectiva da Alavanca 01 ____________________________________________ 44
Figura 39 - Componentes do conjunto alavanca 02 _____________________________________________ 45
Figura 40 - Mesa elevatria. _______________________________________________________________ 45
Figura 41 - Push/pull. ____________________________________________________________________ 46
Figura 42 - Movimento do mecanismo pantogrfico. ____________________________________________ 46
Figura 43 - Fluxograma do dimensionamento analtico do mecanismo. _____________________________ 47
Figura 44 - Desenho do mecanismo abaixado com carga no centro de DE. __________________________ 49
Figura 45 - Barra BD. ____________________________________________________________________ 50
Figura 46 - Barra AE _____________________________________________________________________ 51
Figura 47 - Modelo do mecanismo avaliado no Motion. _________________________________________ 52
Figura 48 - Grfico da forca do atuador em relao ao tempo. ____________________________________ 52
Figura 49 - Grfico da forca do eixo A em relao ao tempo. _____________________________________ 52
Figura 50 - Grfico da forca eixo B em relao ao tempo. ________________________________________ 53

Figura 51 - Grfico da forca eixo C em relao ao tempo. ________________________________________ 53
Figura 52 - Elevao do pantgrafo x comprimento do atuador. ___________________________________ 54
Figura 53 - Forca de um atuador x comprimento do atuador. _____________________________________ 55
Figura 54 - Esbeltez da haste_______________________________________________________________ 56
Figura 55 - Grfico da tenso x Esbeltez pelo critrio de Euler ____________________________________ 56
Figura 56 - Grfico da tenso x Esbeltez pelo critrio de vigas curtas e intermediarias. ________________ 57
Figura 57 - Geometria do eixo. _____________________________________________________________ 58
Figura 58 - Diagrama de corpo livre do eixo da figura 53. _______________________________________ 58
Figura 59 - Geometria do eixo. _____________________________________________________________ 62
Figura 60 - Diagrama de corpo livre para o eixo da articulao A. _________________________________ 62
Figura 61 - Diagrama de corpo livre. ________________________________________________________ 64
Figura 62 - Geometria do mancal. ___________________________________________________________ 66
Figura 63 - Diagrama de corpo livre equivalente._______________________________________________ 67
Figura 64 - Grafico da variao da reao no eixo B e E, conforme elevao do mecanismo. ___________ 67
Figura 65 - Desenho representativo do eixo de suporte do rolo soldado nos tubos. ____________________ 68
Figura 66 - Diagrama de corpo livre. ________________________________________________________ 70
Figura 67 - Diagrama de corpo livre da barra AE. ______________________________________________ 72
Figura 68 - Diagrama de corpo livre da barra AE. ______________________________________________ 73
Figura 69 - Suporte do cilindro. ____________________________________________________________ 74
Figura 70 - Unidade de potncia hidrulica ___________________________________________________ 76
Figura 71 Fluxograma do dimensionamento do sistema hidrulico _______________________________ 77
Figura 72 - Diagrama trajeto x passo ________________________________________________________ 77
Figura 73 - Representao das vazes de avano e retorno. _______________________________________ 78
Figura 74 - Reservatrio de mnima superfcie. ________________________________________________ 79
Figura 75 - Condies de operaes da bomba G2 ______________________________________________ 81
Figura 76 - Tabela de seleo de bombas da srie G2 Bosch ______________________________________ 82
Figura 77 - Fator de atrito _________________________________________________________________ 83
Figura 78 - Vlvula 4/3 4WMM16 ___________________________________________________________ 84
Figura 79 - Perda de carga na vlvula 4WMM16 _______________________________________________ 85
Figura 80 - Circuito hidrulico do projeto ____________________________________________________ 88







LISTA DE TABELAS

Tabela 1 - Tabela de converso para unidades de fora __________________________________________ 32
Tabela 2 - Tabela de converso para unidades de presso ________________________________________ 32
Tabela 3 - Tabela de converso para unidades de trabalho _______________________________________ 33
Tabela 4 - Tabela comparativa entre os sistemas hidrulicos e pneumticos _________________________ 33
Tabela 5 - Componentes da vlvula direcional 4/3 vias, centro fechado _____________________________ 41
Tabela 6 - Componentes de um atuador hidrulico linear ________________________________________ 42
Tabela 7 - Componentes do mecanismo pantogrfico____________________________________________ 43
Tabela 8 - Componentes do conjunto alavanca 01 ______________________________________________ 44
Tabela 9 - Componentes do conjunto Alavanca 02 ______________________________________________ 44
Tabela 10 - Caractersticas tcnicas do equipamento ____________________________________________ 47
Tabela 11 - Resultado das reaes nos eixos e cilindro. __________________________________________ 51
Tabela 12 - Propriedades da haste. __________________________________________________________ 55
Tabela 13 - Dados para dimensionamento do eixo C. ____________________________________________ 58
Tabela 14 - Dados para o dimensionamento da bucha de articulao A _____________________________ 61
Tabela 15 - Dados para dimensionamento do eixo da articulao A ________________________________ 63
Tabela 16 - Dados para dimensionamento do mancal A __________________________________________ 65
Tabela 17 - Dados para dimensionamento do tubo. _____________________________________________ 69
Tabela 18 - Dados para dimensionamento das barras. ___________________________________________ 71
Tabela 19 - Dados para dimensionamento do suporte do atuador __________________________________ 74
Tabela 20 - Componentes de uma unidade de potncia hidrulica. _________________________________ 76
Tabela 21 - Resultados do dimensionamento analtico do mecanismo pantogrfico ____________________ 86















SUMRIO
INTRODUO 14
1 REVISO BIBLIOGRFICA 15
1.1 RESISTNCIA DOS MATERIAIS 15
1.1.1 CARREGAMENTO AXIAL 15
1.1.2 TENSO DE CISALHAMENTO 18
1.1.3 TENSO DE ESMAGAMENTO 21
1.1.4 TORO 22
1.1.5 FLEXO 23
1.1.6 TEORIA DE FALHA DE VON MISES 26
1.1.7 TENSO ADMISSVEL 28
1.1.8 FLAMBAGEM 29
1.2 SISTEMAS HIDRULICOS 31
1.2.1 CONCEITOS FUNDAMENTAIS 31
1.2.2 POTNCIA HIDRULICA E POTNCIA DE ACIONAMENTO. 34
1.2.3 TRANSMISSO DE ENERGIA HIDRULICA 34
1.2.4 LEOS UTILIZADOS COMO FLUIDOS HIDRULICOS 35
1.2.5 SIMBOLOGIA HIDRULICA E PNEUMTICA 35
1.2.6 CIRCUITO HIDRULICO 36
1.2.7 CIRCUITO HIDRULICO GENRICO 37
1.2.8 COMPONENTES DE UM CIRCUITO HIDRULICO PADRO 38
1.2.8.1 Reservatrio de fluido 38
1.2.8.2 Bombas 39
1.2.8.3 Vlvulas 40
1.2.8.4 Atuador Hidrulico Linear 42
1.2.8.5 Mangueiras e Tubulaes 42
2 MESA PANTOGRFICA 43
2.1 PRINCIPAIS COMPONENTES DA MESA PANTOGRFICA. 43
2.1.1 COMPONENTES QUE FORMAM O CONJUNTO DA ALAVANCA 01 44
2.1.2 COMPONENTES QUE FORMAM O CONJUNTO DA ALAVANCA 02 44
2.2 APLICAES DO MECANISMO PANTOGRFICO. 45
2.3 CARACTERISTICAS TECNICAS 46
3 DIMENSIONAMENTO DO MECANISMO ATRAVES DE CLCULOS ANALITICOS. 47
3.1 DETERMINACAO DA FORCA DINAMICA DE ELEVAO 48
3.2 CLCULO DAS REAES DO MECANISMO 48
3.3 DIMENSIONAMENO DO ATUADOR. 53
3.3.1 DIMENSIONAMENTO DO DIMETRO DA CAMISA. 53
3.3.2 DIMENSIONAMENTO DA HASTE DO ATUADOR. 54
3.4 DIMENSIONAMENTO DA ARTICULACAO CENTRAL C. 57
3.4.1 DIMENSIONAMENTO DO EIXO DA ARTICULAO C. 57
3.4.2 DIMENSIONAMENTO DA BUCHA DA ARTICULAO C. 60
3.5 DIMENSIONAMENTO DA ARTICULACAO LATERAL A. 61
3.5.1 DIMENSIONAMENTO DA BUCHA A 61
3.5.2 DIMENSIONAMENTO DO EIXO DO MANCAL A. 62
3.5.3 DIMENSIONAMENTO DO MANCAL A. 65
3.6 DIMENSIONAMENTO DO EIXO E E B. 67
3.7 DIMENSIONAMENTO DO TUBO DO SUPORTE DO CILINDRO. 69

3.8 DIMENSIONAMENTO DA BARRA AE. 71
3.9 DIMENSIONAMENTO DA BARRA BD. 73
3.10 CALCULO DO SUPORTE DO CILINDRO. 74
4 O SISTEMA HIDRULICO 75
5 DIMENSIONAMENTO DO SISTEMA HIDRULICO 76
5.1 DETERMINAO DO DIAGRAMA TRAJETO X PASSO. 77
5.2 DETERMINAO DA PRESSO DE TRABALHO 78
5.3 DETERMINAO DAS VAZES: AVANO, RETORNO E INDUZIDA. 78
5.4 DIMENSIONAMENTO DO RESERVATRIO 79
5.4.1 DIMENSES DO RESERVATRIO 80
5.4.2 DISSIPAO TRMICA 80
5.5 DIMENSIONAMENTO DA BOMBA HIDRULICA 80
5.6 DIMENSIONAMENTO DA TUBULAO 82
5.6.1 VELOCIDADE MXIMA RECOMENDADA 82
5.6.2 DIMETRO MNIMO NECESSRIO 83
5.6.3 ESCOAMENTO E FATOR DE ATRITO 83
5.7 SELEO DE VLVULAS 84
5.8 CLCULO DA PERDA DE CARGA 84
5.8.1 COMPRIMENTO TOTAL DA TUBULAO 84
5.8.2 PERDA DE CARGA NA VLVULA 85
5.8.3 PERDA TRMICA NA TUBULAO 85
6 RESULTADOS 86
7 CONCLUSES E PERSPECTIVAS FUTURAS 89
8 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS 90
9 ANEXOS 91
9.1 ANEXO A PROPRIEDADES DO AO SAE 1045 CROMADO. 91
9.2 ANEXO B MOMENTOS DE INRCIA DE GEOMETRIAS COMUNS 92
9.3 ANEXO C PROPRIEDADES DAS BUCHAS DU DO FABRICANTE GGB 93
9.4 ANEXO D SIMULAO DEFORMAO NO EIXO NO SOFTWARE AUTOCAD
MECHANICAL. 94
9.5 ANEXO E PROPRIEDADES DO TUBO ST 52 95
9.6 ANEXO F DIMENSES DO TUBO ST 52 95
9.7 ANEXO G PROPRIEDADES MECNICAS DOS AOS NAS CONDIO : LAMINADO ,
NORMALIZADO E RECOZIDO. 97
9.8 ANEXO H CLCULO DO MOMENTO FLETOR NO SOFTWARE AUTOCAD MECHANICAL 99
9.9 ANEXO I PROPRIEDADES DO TUBO DAGAN 100
9.10 ANEXO J PROPRIEDADES DE CHAPAS DE AO (METALGUSA) 101
9.11 ANEXO L SIMBOLOGIA HIDRULICA 101
9.12 ANEXO M PROPRIEDADES DAS MANGUEIRAS HIDRULICAS GOODYEAR 104
9.13 ANEXO N CATLOGO DA BOMBA 105
9.14 ANEXO O CATLOGO DA VLVULA 107
9.15 ANEXO P PERDA DE CARGA EM DIVERSOS COMPONENTES DE TUBULAO 110
14

INTRODUO

Atualmente, os fabricantes nacionais de equipamentos esto perdendo parcela do seu
espao no mercado para empresas estrangeiras (sobretudo chinesas). Isso se deve
principalmente a diferena de preo, no tendo a nossa indstria de equipamentos condies
de equipararem os preos competitivos oferecidos pela indstria chinesa.
O aumento da importao de mquinas e equipamentos gerou nos primeiros quatro
meses de 2011, um dficit comercial de US$ 5,5 bilhes, 33,3% a mais que o dficit do
mesmo perodo do ano anterior, de US$ 4,1 bilhes. Estes nmeros mostram a gravidade da
situao pela qual nossa indstria de equipamentos passa. [5]
A mesa pantogrfica apresentada neste projeto, um excelente exemplo de como at
mesmo em equipamentos de baixa complexidade, nossa indstria tem se mostrado incapaz de
suprir as necessidades no mercado.
Levando isto em considerao, iremos realizar dimensionamento de um mecanismo
utilizado em diversas mquinas, com dois objetivos: um projeto seguro e bem dimensionado e
o desenvolvimento de um texto de carter tutorial, que conduza o estudante que venha a
utilizar este material ao exerccio de utilizao na prtica dos conceitos desenvolvidos ao
longo do curso de engenharia mecnica, em projetos mecnicos aplicveis a indstria.
Para alcanar este objetivo, realizamos uma reviso nos temas de resistncia dos
materiais e mquinas hidrulicas. Aps a reviso, realiza-se o dimensionamento analtico da
estrutura e do circuito hidrulico de potncia.
De certa forma, este trabalho desenvolve uma metodologia para o dimensionamento
de um pantgrafo, que uma vez amparada em um software de elementos finitos poderia ser
aplicada a mecanismos de diversos tamanhos, com as mesmas condies de contorno.
Facilitando a realizao de futuros projetos de equipamentos similares, em termos de custos,
variedades de caractersticas tcnicas e prazo.

15

1 REVISO BIBLIOGRFICA

1.1 RESISTNCIA DOS MATERIAIS
1.1.1 Carregamento Axial

Carregamento axial se caracteriza a uma pea simtrica de seo qualquer sendo
submetida a uma fora de trao ou compresso, sendo esta fora aplicada no centro da seo
transversal em relao a direo da fora. A figura 1 mostra um exemplo.

Figura 1 - Barra quadrada submetida a um carregamento axial.

O calculo da tenso media (tenso normal representada pela letra grega ) para
carregamento axial, representado pela equao 1. Sendo A igual a rea da seco transversal
da pea e F a fora aplicada.

(1)

Conforme expresso pela equao 1 as tenses normais so uniformemente
distribudas em qualquer seco transversal ao eixo de uma barra. Porem essa suposio no
se verifica nas vizinhanas do ponto de aplicao das foras, sendo a determinao dessa
tenso um problema estaticamente indeterminvel, mas resolvido pela teoria matemtica da
elasticidade.
O princpio de Saint-Venant mostra que a tenso nas extremidades da aplicao da
carga P e da fixao possui um acrscimo de tenses provocadas pela deformao especifica
superior nesta regio, a figura 2 apresenta a distoro da malha, j longe da regio de
aplicao das tenses nota-se que a malha deforma-se sem distoro (continuam paralelas),
sendo nesta regio valido o calculo da tenso pela Eq. (1)
16


Figura 2 - O principo de Saint-Venant.

Sendo a tenso nos pontos de aplicao da carga sendo determinada por mtodos de
matemtica avanada ou experimentais, resultando em distribuies de tenses conforme
mostra o exemplo da figura 3 para um perfil retangular.

Figura 3 - Distribuio de tenso para uma barra retangular com forca concentrada.

Como foi visto anteriormente, o valor da tenso nas proximidades da aplicao da
carga concentrada maior, o mesmo acontece quando a pea possui descontinuidades como
furos e variaes bruscas de seco conforme exemplos clssicos da figura 4.


Figura 4 - Exemplos de geometria que possuem concentradores de tenso.
17


Os valores dos concentradores de tenso para esses casos foram levantados com
estudos fotoelsticos e com esses foram desenvolvidas vrias curvas , conforme figura 5 e
figura 6, onde aplicam se as relaes geomtricas das peas e obtm se um fator que
multiplicado pela tenso media calculada pela eq. 1 , obtm a tenso mxima conforme eq. 2

Figura 5 - Coeficientes de concentrao de tenso para peas tracionadas com furo
central.


Figura 6 - Coeficientes de concentrao de tenso para pecas tracionadas por um eixo no
centro do furo.

(2)

Sendo a rea das geometrias da Figura 5 e Figura 6 calculada pela equao (3):
18

(3)

1.1.2 Tenso de Cisalhamento

A tenso de cisalhamento representada pela letra grega tal T ocorre quando a forca e
aplicada perpendicular ao comprimento da barra conforme representada na figura 7. O
cisalhamento puro ocorre em situaes que no h flexo junto a mesma que e o caso
mostrado na figura 7. E figura 8. Pelo fato da lamina de corte estar apertada contra os
mordentes.

Figura 7 - Pea submetida a cisalhamento puro.

Figura 8 - Cisalhamento na chapa do suporte (rea A
c
).

A tenso de cisalhamento media e calculada pela Eq. 4 onde A e a rea da seo
transversal do comprimento da peca e F e a forca aplicada.

(4)

19

Porm se a forca estiver trabalhando com uma pequena folga conforme representada
por x, na fig. 9, essa ser submetida a cisalhamento e momento fletor assim gerando um
estado de tenso diferente ao mostrado na figura 7.

Figura 9 Pea submetida a cisalhamento e flexo.

Sendo assim o calculo do cisalhamento em pecas submetidas a flexo e cisalhamento
e diferente do mostrado na Eq. 4 ( cisalhamento puro) pois o momento provoca cisalhamento
na direo horizontal da peca. Esse momento esta representado na figura 10, onde podemos
ver que h uma deformao nos elementos superiores da viga em uma direo e nos
elementos inferiores na direo oposta, assim criando uma regio de cisalhamento Horizontal
na viga que possui maior magnitude no local da linha neutra.

Figura 10 - Deformao de uma viga submetida a flexo.

Esta tenso de cisalhamento e calculada pela eq.5, obtida a partir da integral

.[6]

(05)

20

Sendo F a forca aplicada, I a inrcia de rea aplicada conforme a geometria da peca
calculada pelas Eq. Do anexo B, t a largura da peca conforme mostra a figura 11 e o momento
esttico representado por Q.

Figura 11 - Seo da barra submetida a cisalhamento.

O momento esttico e calculado pela Eq.6 Onde A a rea da seo transversal do
ponto de onde se quer obter a tenso ate a superfcie externa da peca e Y e a distancia entre o
centroide da seco da peca ao centroide da rea A

(06)

Assim resultando na distribuio de tenso de cisalhamento para perfis de seo
circular, quadrada e retangular conforme figura 12.

Figura 12 - Distribuio da tenso de cisalhamento em perfis de seo circular,
quadrada e retangular.

Para os perfis I a distribuio de tenso de cisalhamento acontece diferente dos perfis
citados anteriormente, pelo fato da seo em questo possuir uma variao brusca de largura
na sua seco transversal sendo a maior tenso na menor largura da peca conforme mostrado
na figura 13.
21


Figura 13 - Distribuio da tenso de cisalhamento no perfil I.

O calculo de cisalhamento realizado atravs da Eq. (5) aumenta aproximadamente
20% a tenso para geometrias com seco quadrada ou circular em relao ao calculo
realizado atravs da Eq. 4 porem superior para geometrias com seco retangular com altura
de 4 vezes a sua largura ou perfis como I ou tubos que possuem mudanas bruscas da
espessura t, sendo o ponto de maior tenso de cisalhamento na superfcie da peca onde o valor
e zero.

1.1.3 Tenso de Esmagamento

Um pino engastado em suportes com furos como representado na figura 14, pode
falhar de outros modos alm do cisalhamento e do momento. As superfcies cilndricas
laterais do pino e do furo em contato esto sujeitas a tenso de esmagamento estas tenses
tendem a esmagar o furo ou pino ao invs de corta l, esta tenso de esmagamento e normal
representada pela letra grega sigma e pode ser calculada pela Eq. 1 onde a rea e a regio de
contato entre o furo e o pino, sendo a rea projetada calculada pela Eq. 7 onde d e o dimetro
do eixo ou o furo e t a largura da regio de contato.

Figura 14 - rea de esmagamento.
22

(07)

1.1.4 Toro

A tenso e um fenmeno fsico que ocorre quando as barras so solicitadas por um
movimento em relao ao seu eixo longitudinal, essa situao e comum em eixos de
transmisso em diversos outros elementos de maquina em que o vetor do momento aplicado
seja paralelo ao eixo longitudinal de um corpo, em vez de ser transversal a ele, que causaria
flexo, na pratica a maioria dos elementos de maquinas possuem carregamentos combinados
de toro e flexo conforme mostra a figura 15 pelo fato da forca F se sobrepor no eixo.

Figura 15 Exemplo de um eixo submetido a toro e flexo [7]

O torque provoca tenso de cisalhamento no eixo, esse que e representado pela letra
grega tau e calculado pela Eq. 8 onde a letra grega representa o torque aplicado sobre a pea,
c representa o local onde deseja se obter a tenso, sendo seu valor Mximo obtido no raio
externo da peca conforme mostra a figura 16 e J a inrcia polar.

(08)

A inrcia polar e calculada atravs da integral expressa pela Eq. 9 que varia conforme
a geometria da pea, a integral Pode ser transformada em Eq. Algbrica representada pela
equao 10 para seo transversal de tubos.

23

(09)

(10)


Figura 16 Distribuio da tenso de cisalhamento devido ao torque. [1]

A tenso obtida pela Eq.8 no e valida para regies prximas a aplicao do torque
nem mesmo onde ocorrem variaes bruscas de geometria, pois nestas regies existem
concentradores de tenso que me casos clssicos podem ser obtidos por curvas semelhantes as
mostradas na seo 1.1.1, porem para o torque. Como no ter aplicao para os casos
clssicos no mecanismo utilizado, no ser feita a reviso desses itens
1.1.5 Flexo

Os fenmenos fsicos denominados por flexo consistem em peas submetidas a
carregamento transversais ao seu comprimento, esse tipo de pea chama-se viga. Para facilitar
o estudo da tenso encontrada nessas peas supe-se que essas sejam submetidas somente a
esforos de flexo, essa suposio chamada de flexo pura, a maioria das vigas reais
tambm submetida a carregamentos de cisalhamento combinado com flexo. Nesses casos
devem-se submeter s peas aos clculos de uma teoria de falha, para se calcular uma tenso
normal equivalente ao carregamento combinado. Existem vrias teorias, tanto para materiais
dcteis e frgeis, algumas mais conservadoras, entre elas escolhe-se a teoria da energia de
distoro conhecida como a teoria de Von Mises pelo fato de ser a mais precisa para materiais
dcteis, o que ser visto na seo 1.1.6.
A figura 16 mostra uma viga submetida a flexo pela fora F perpendicular ao seu
comprimento, essa fora na sua posio atual causa o diagrama da fora cortante mostrado na
figura 18 que utilizado para calcular a tenso de cisalhamento e a figura 19, o diagrama de
24

momento fletor resultante das condies de contorno da viga, usado para calcular a tenso
normal de flexo pura nesta pea.

Figura 17 - Imagem de uma viga submetida a flexo.

Figura 18 - Cortante de uma viga submetida a flexo pura.

Figura 19 - Momento fletor de uma viga submetida a flexo pura.

A tenso normal ocasionada pela flexo pura pode ser calculada atravs da Eq.(11)
onde M o momento fletor obtido no clculo do diagrama de momento fletor, c a distancia
do centroide da seco transversal at a superfcie mais afastada do centroide e I a inrcia de
rea, calculada para cada seco conforme mostrada na Eq. (12) e representadas pelas
equaes algbricas do anexo B.

(11)

(12)
25



Figura 20 - Variveis para calculo da inrcia.

A tenso resultante do clculo para Eq. (11) no valida para regies onde ocorrem
variaes bruscas da geometria, pois nesses pontos ocorrem concentradores de tenso, que
podem ser obtidos para os casos clssicos atravs da interpretao de um grfico especifico
para o tipo de geometria e carregamento das peas com a entrada de parmetros das
caractersticas geomtricas para obter-se o K
t
que multiplicado pela tenso resulta na tenso
mxima da peca.
Logo a seguir observa-se o grfico de concentrao de tenso na figura 21 para um
eixo escalonado com um raio de adoamento submetido ao carregamento de flexo usado para
se obter o concentrador de tenso K
t
.

Figura 21 - Grfico de concentrao de tenso.

26

1.1.6 Teoria de Falha de Von Mises

Como existem situaes envolvendo tenses combinadas de normal e de
cisalhamento no mesmo ponto, necessita-se definir uma tenso equivalente que possa ser
usada para representar a combinao de tenses. A utilizao da energia de distoro ( Von
Mises) nos d um bom meio para faze-lo para materiais dcteis. A tenso equivalente de Von
Mises definida como a tenso de trao uniaxial que criaria a mesma energia de distoro
que criada pela combinao atual das tenses aplicadas.
Para se obter a tenso de Von Mises para um estado plano necessrio
primeiramente calcular as tenses mximas e mnimas obtidas pelos diversos carregamentos
que a pea foi submetida. A tenso mxima mostrada pela Eq. (14) e a tenso mnima
mostrada pela Eq. (15).

(14)

(15)

Depois de calculadas as tenses
1
e
3
, aplicam-se os resultados obtidos na Eq. (16)
para calcularmos a tenso de Von Mises, sendo
2
=0 por se tratar de um estado plano de
tenso.

(16)

A Eq. (16) para um estado plano de tenses descreve uma elipse mostrada na figura
22 onde as tenses
1
e
3
devem estar no interior da mesma para prevenir a falha sobre
escoamento para carregamentos estticos.
27


Figura 22 - Elipse formada pela Eq. De Von Mises para um estado plano de tenses.

(13)

Para obter a tenso de Von Mises para um estado tridimensional usa-se a Eq. (17)
essa escreve um cilindro circular inclinado nos eixos
1
,
2
e
3
no qual cada um dos trs
planos mostrados possui o ngulo de Euler de 45graus como mostra a figura 23 sendo o seu
interior uma regio segura contra o escoamento com a combinao de tenses.

(17)


Figura 23 - Elipses formadas pela Eq. De Von Mises para o estado tridimensional.
28

O critrio tambm valido nos casos de peas submetidas a tenso de cisalhamento
puro onde as tenses principais
1
=
3
= e
2
=0 resultando na tenso de Von Mises de mesmo
valor que a tenso de cisalhamento ocasionando a ruptura na regio da elipse representada
pelos pontos A e B conforme mostra anteriormente a figura 22. Para encontrar os valores
admissveis para os pontos A e B aplica-se a Eq. (18).

(18)

Com base na Eq. (18) chega-se na Eq. (19) que define a tenso de escoamento do
material para cisalhamento.

(19)

1.1.7 Tenso Admissvel

A tenso admissvel do material significa a capacidade do mesmo suportar
determinada tenso com segurana, devido a fenmenos no avaliados como a fadiga dos
materiais, essa calculada pela Eq. (20) para os casos de tenso normal e pela Eq. (21) pelos
casos de tenso de cisalhamento.

(20)

(21)

Onde CS o coeficiente de segurana que contempla, por exemplo, a perda de
resistncia do material a fadiga, garantindo uma vida mais longa para o equipamento. O
coeficiente recomendado pela norma 8400 que est sendo utilizada para dimensionar o
mecanismo de 1,52.


29

1.1.8 Flambagem

Nas sees anteriores verificam se teorias usadas para dimensionamento de
componentes estruturais de modo que a carga no atinja valores superiores a sua tenso de
escoamento, nesta seo apontam se critrios usados para dimensionar estruturas prismticas
submetidas compresso, por exemplo, pilares para que formem estruturas estveis, ou seja
sua capacidade para suportar uma dada carga sem sofrer uma brusca mudana em sua
configurao. Esse fenmeno e conhecido como flambagem.
Existem vrias teorias que abordam esse assunto, dessas foram escolhidas as teorias
mais indicadas para esse trabalho, estas foram as de Euler, usadas para vigas longas e a teoria
emprica elaborada a partir de testes prticos para colunas curtas e intermedirias
recomendadas pela American Institute of Steel Construction (AISC) para perfis de ao
Para dimensionarmos uma pea prismtica submetida a compresso, inicialmente
necessita-se calcular o comprimento efetivo da pea devido as condies de contorno
conforme mostra a figura 24. No qual L o comprimento da pea e L
o
o comprimento efetivo.

Figura 24 - Comprimento efetivo de flambagem (L
o
).

Posterior ao calculo do comprimento efetivo calcula-se o raio de girao da pea essa
calculada pela Eq. (22) Neste I a menor inrcia da rea de seco transversal da pea e A a
rea da mesma.
30

(22)

Feito isso calcula-se a esbeltez da viga, essa calculada pela Eq. (23) onde L
o
o
comprimento efetivo e r o raio de girao.

(23)

Aps achar a esbeltez, calcula-se o fator Cc pela Eq. (24) que comparado com a
esbeltez nos indica a metodologia de clculo usada para obter a tenso crtica. Sendo E, o
mdulo de elasticidade longitudinal do material conhecido como modulo de Young e Se a
tenso de escoamento do material.

(24)

Para utilizar a metodologia de clculo escrita por Euler, o valor da esbeltez deve ser
maior igual ao fator Cc e inferior ou igual a 200 sendo assim utiliza-se a Eq. (25) para calcular
a tenso crtica de flambagem.

(25)

Conhecendo a tenso crtica de flambagem determina-se a tenso admissvel para a
viga atravs da Eq. 26 onde aplica-se o coeficiente de segurana 1,92 indicado pela AISC

(26)

Caso o critrio da Eq. 25 no for atendido, deve-se usar a teoria para vigas curtas e
intermediarias, sendo o calculo da tenso crtico expresso pela eq. (27)

) (27)
31


Para dimensionamento necessita-se saber a tenso admissvel que se resume na
diviso da tenso crtica pelo coeficiente de segurana, porem no caso de vigas intermedirias
e curtas o coeficiente de segurana no constante como no caso de Euler, necessita-se
calcular a mesma. Essa calculada pela Eq. (28)
(

) (

) (28)

Aps calcular o coeficiente de segurana, j se tem dados suficientes para calcular a
tenso admissvel pela Eq. (29).

(29)

1.2 SISTEMAS HIDRULICOS

Existem apenas trs mtodos conhecidos de transmisso de potncia na esfera
comercial: (1) a mecnica, (2) a eltrica e (3) a hidrulica. Destes trs, o uso do fluido sobre
presso, como meio de transmisso de potncia, o mais recente, sendo o seu
desenvolvimento ocorreu, mais precisamente, aps a primeira grande guerra.
A grande vantagem da utilizao da energia hidrulica consiste na facilidade de
controle da velocidade e inverso, praticamente instantnea, do movimento. Alm disso, esses
sistemas so auto lubrificantes e compactos se comparados com as demais formas de
transmisso de energia. As desvantagens dos sistemas que se comparados com a
eletricidade, por exemplo, os sistemas tm um rendimento baixo, de modo geral em torno de
65%, principalmente devido a perdas de cargas e vazamentos internos nos componentes. A
construo dos elementos necessita de tecnologia de preciso encarecendo os custos de
produo.

1.2.1 Conceitos Fundamentais

FLUIDO - Fluido qualquer substncia capaz de deformar-se continuamente e
assumir a forma do recipiente que a contm. O fluido pode ser lquido ou gasoso. No caso de
sistemas hidrulicos o fluido lquido, j os sistemas pneumticos utilizam fluido gasoso. A
principal funo do leo hidrulico a transmisso de fora.

HIDRULICA uma cincia baseada nas caractersticas fsicas dos lquidos em
repouso e em movimento. Potncia hidrulica aquela fase da hidrulica que se refere ao uso
dos lquidos para transferir potncia de um local para outro. Portanto, essencial para o
estudo dos princpios de potncia hidrulica, compreender o conceito de potncia e fatores
relacionados.

HIDROSTTICA parte a hidrulica que estuda os fluidos em estado de repouso.
32


HIDRODINMICA parte a hidrulica que estuda os fluidos em movimento.

FORA - definida como qualquer causa que tende a produzir ou modificar
movimentos. Segundo Newton: F=m.a (fora igual a massa vezes a acelerao). As
unidades de medida de fora e presso so idnticas, apenas que no caso da fora essa unidade
no relacionada a nenhuma unidade de rea. Devido inrcia, um corpo em repouso tende a
permanecer em repouso, e um corpo em movimento tende a permanecer em movimento, at
ser atuado por uma fora externa. A resistncia mudana de velocidade depende do peso do
objeto e da frico entre as superfcies de contato. Se quisermos movimentar um objeto, como
a cabea de uma mquina-ferramenta (torno), devemos aplicar-lhe uma fora. A quantidade
de fora necessria depender da inrcia do objeto. A fora pode ser expressa em qualquer das
unidades de medida de peso, mas comumente expressa em quilos ou libras.


Tabela 1 - Tabela de converso para unidades de fora
N Dina Kgf
1 1,00E-05 1,02E-01
1,00E+05 1 1,02E+04
9,80E+00 0,000098 1

PRESSO uma quantidade de fora aplicada por unidade de rea. Os sistemas
hidrulicos e pneumticos tm como medida de presso o quilograma-fora por centmetro
quadrado (kgf/cm2), a libra-fora por polegada quadrada (PSI = do ingls Pounds per Square
Inch) e tambm bar (N/m2 x 1000) do sistema francs ou ainda pascal (Pa) que igual a
fora de 1 Newton por metro quadrado.


Tabela 2 - Tabela de converso para unidades de presso
atm PSI(lbf/in) Kgf/cm Bar mmHg(Torricelli) mH2O in.Hg Pascal(Pa)
1 14,6965 1,033 1,01325 760 10,33 29,92 101325
0,0680434 1 0,070289 0,06894 51,71299289 0,70289 2,03586 6894,49869
0,9680542 14,22700871 1 0,98088 735,7212004 10 28,9642 98088,0929
0,9869233 14,50431779 1,019492 1 750,0616827 10,1949 29,5287 100000
0,0013158 0,0193375 0,001359 0,00133 1 0,01359 0,03937 133,322368
0,0968054 1,422700871 0,1 0,09809 73,57212004 1 2,89642 9808,80929
0,0334225 0,491193182 0,034525 0,03387 25,40106952 0,34525 1 3386,53075
9,869E-06 0,000145043 1,02E-05 0,00001 0,007500617 0,0001 0,0003 1

TRABALHO a Energia fornecida atravs da aplicao de uma fora atravs de
um deslocamento. Seu valor determinado a partir do produto entre a fora (medida em N), e
o deslocamento total (medido em m).


33

Tabela 3 - Tabela de converso para unidades de trabalho
J kWh CVh kgf-m kcal
1 2,78E-07 3,78E-07 0,102 0,000239
3597122 1 1,359712 366906,5 859,7122
2645503 0,73545 1 269841,3 632,2751
9,803922 2,73E-06 3,71E-06 1 0,002343
4184,1 0,001163 0,001582 426,7782 1


POTNCIA a velocidade com que o trabalho flui atravs de uma carga em um
determinado perodo de tempo. Seu valor determinado a partir da razo entre o trabalho
realizado e o tempo e o tempo decorrido para a realizao deste trabalho.

RENDIMENTO uma medida adimensional que expressa a quantidade de
energia recebida por um dispositivo, que transformada em energia til. Pode ser expresso
como o quociente entre a energia de sada e a energia de entrada.

Os sistemas hidrulicos e pneumticos so amplamente utilizados nas indstrias, seja
para deslocamento de cargas ou para automao, onde ouso da eletricidade no apropriado.
A tabela abaixo faz um comparativo entre os dois tipos de sistemas:





Tabela 4 - Tabela comparativa entre os sistemas hidrulicos e pneumticos

Sistema
Caracterstica Hidrulico Pneumtico
Transmisso de potncia Alta Mdia
Variao de velocidade Ampla Ampla
Inrcia Baixa Baixa
Peso Mdio Baixo
Lubrificao Prprio fludo Mdia
Manuteno Fcil Fcil
Automatizao
Transmitem foras e
potncias elevadas
Transmite fora,
potncia e velocidade
Proteo contra sobrecarga Baixa sobrecarga Baixa sobrecarga
Padronizao Normas ISO/DIN Normas ISO/DIN
Instalao Fcil Irregular
Preparao
Menor cuidado na
gerao de energia
Maior cuidado na
gerao de energia
Compressibilidade Alta Irregular
Aplicao da fora
Motor (+ desgaste,
+aquecimento)
Devido a presso de
trabalho
34

Escapes
Vazamento e
contaminao
Rudo
Custos Elevado Elevado


1.2.2 Potncia Hidrulica e Potncia de Acionamento.

A potncia de um circuito hidrulico normalmente concebida a partir do atuador
para o motor de acionamento (conforme a figura 25) e para clculos rpidos considera-se o
rendimento total do sistema em torno de 65%. Da a potncia hidrulica pode ser definida a
partir da eq.30:

(30)


Figura 25 Circuito de potncia hidrulico simples

Onde:
P
h
= Potncia hidrulica (Watt)
P = presso de trabalho do circuito (N/m
2
= Pa)
Q = Vazo volumtrica (m
3
/s)

A potncia de acionamento do motor considerando o rendimento do circuito pode ser
calculado a partir da eq.31:

(31)

Onde o o rendimento total do circuito.

1.2.3 Transmisso de Energia Hidrulica

A leo-hidrulica pode ser definida como um mtodo para se transmitir energia,
atravs de um lquido confinado sob presso. O componente de entrada de um circuito
hidrulico denomina-se bomba, e o de sada, atuador. A maior parte das bombas incorporam
vrios elementos de bombeamento tais como pistes, palhetas, parafusos ou engrenagens. Os
atuadores podem ser do tipo linear (cilindro), ou rotativo, no caso de motores hidrulicos. O
circuito hidrulico no uma fonte de energia. A fonte de energia o acionador, tal como, o
motor que gira a bomba.
35


1.2.4 leos Utilizados Como Fluidos Hidrulicos

FUNO: transmitir energia, lubrificar e refrigerar. O leo a ser usado nos
sistemas hidrulicos deve ser especialmente fabricado para tal fim. Alm dos poderes
normalmente encontrados nos demais leos (incompressibilidade, lubrificante, antioxidante) ,
ele dever conter o poder antiespumante e principalmente a viscosidade apropriada para
transmisso de fora num circuito fechado. Nos circuitos mais modernos encontramos
tambm a proteo contra o fogo, quando o leo poder ser submetido a altas temperaturas at
se volatizar e nunca provocar a chama. Nota: leo limpo um fator de grande importncia
para a operacionalidade dos equipamentos hidrulicos. Requisitos bsicos para o leo
hidrulico:

- Prevenir a formao de goma e verniz;
- Ser incompressvel;
- Lubrificante;
- Anticorrosivo;
- Baixo custo;
- Refrigerante;
- Alto ndice de viscosidade ( sofrer pouca alterao de fluidez com alterao de
temperatura);
- Separar-se da gua;
- Liberar o ar instantaneamente;
- No ser txico, nem ter acidez;
- No ser inflamvel;
- Ser compatvel com retentores e gaxetas;
- Diminuir a formao de espuma.

Principais fluidos hidrulicos utilizados : gua , leo mineral (derivado do
petrleo) , leo vegetal (mamona) , leo sinttico (mais modernos, alto lubrificante e
resistente ao fogo), leo glicol (gua + etileno ou propileno de glicol) e leo solvel
(emulsificador , que se mistura com gua).

Parmetros de controle dos leos hidrulicos:

Viscosidade Ela expressa a resistncia que o leo apresenta ao fluir. , em
princpio, a propriedade fsica mais importante. a principal responsvel por garantir a
correta lubrificao, ou seja, produzir a ideal reduo no atrito. Sua medio obtida atravs
de ensaios com instrumentos denominados por Viscosmetro.

Unidades de medidas: Dentre as unidades de medidas desta caracterstica, podemos
citar as mais utilizadas no mercado internacional para se especificar um leo: Cinemtica
(centistokes cSt); Saybolt (SSU); Redwood e Engler.

1.2.5 Simbologia Hidrulica e Pneumtica

Os circuitos hidrulicos so compostos de uma srie de componentes cuja simbologia
mais comum est colocada no apndice L. A simbologia praticamente a mesma para
36

hidrulica e pneumtica. Havendo diferena, aparecem dois smbolos devidamente
identificados.

1.2.6 Circuito Hidrulico

Para expressar os comandos e os controles necessrios para determinado
funcionamento de uma mquina com acionamento hidrulico usado um esquema ou circuito
hidrulico. preciso conhecer a simbologia hidrulica (forma de representao grfica que
expressa o funcionamento do componente hidrulico) para ler e interpretar determinado
circuito hidrulico.

O esquema de um circuito hidrulico um desenho completo, que inclui sua
descrio, sequncia de operaes, notas, lista de componentes, etc. Essa representao
grfica no mostra nada sobre a construo ou posio relativa dos componentes; sua
finalidade mostrar funes, conexes e caminhos de fluxo.

H vrios sistemas de smbolos, especificados por normas. Essas normas podem ter
diferentes procedncias, mas todas elas tm razovel semelhana entre si. O conhecimento de
uma dessas normas plenamente suficiente para a compreenso de qualquer outro.

De uma maneira geral, classificam-se os circuitos hidrulicos em abertos, fechados e
semifechados:

Circuito aberto: a bomba succiona o leo do reservatrio e o recalca (descarrega)
atravs das tubulaes para o atuador hidrulico. Nesse atuador o leo transfere sua energia de
presso e retorna ao reservatrio.


Figura 26 Circuito hidrulico aberto

Circuito fechado: a alimentao do motor hidrulico do tipo fechado, de maneira
que assegurada uma resposta satisfatria dos motores hidrulicos, nas condies de
desacelerao ou movimento em vazio.

Figura 27 Circuito hidrulico fechado
37


Circuitos deste tipo apresentam como vantagem:

Suprir as deficincias de suco
Fazer reversveis as funes da bomba e do motor hidrulico, especialmente para os
efeitos de restituio de energia (frenagem).
Efetuar a manobra de inverso de movimentos nos consumidores com especial
suavidade e continuidade.

Circuito semifechado: com as mesmas caractersticas e vantagens do circuito
fechado, montagens desse tipo so utilizadas quando h necessidade de complementao ou
descarga de excesso de leo num dos ramos do sistema. o que acontece quando emprega-se
um cilindro hidrulico diferencial, cujos volumes de leo de sada so diferentes nos
movimentos de avano e retorno do cilindro.


Figura 28 - Circuito hidrulico semifechado.
1.2.7 Circuito Hidrulico Genrico

O esquema seguinte mostra um sistema hidrulico tpico:

Figura 29 - Circuito hidrulico genrico.
38


O sistema recebe como entrada, energia mecnica (na forma de torque, rotao)
convertida de energia eltrica ou trmica atravs de um motor eltrico ou de combusto
interna. Em seguida, esta energia mecnica convertida em energia hidrulica (potncia
hidrulica) pela unidade de converso primria. A energia hidrulica transferida ao fluido
hidrulico passa pela unidade de limitao e controle, onde condicionada por vlvulas,
sendo em seguida transmitida unidade de converso secundria. O condicionamento da
energia hidrulica na unidade de limitao e controle feito atravs das informaes de
limitao e controle, obtidas externamente ou por sinais de realimentao do prprio sistema.
Na unidade de converso secundria, a energia hidrulica devidamente condicionada
convertida em energia mecnica, expressas em termos de fora e velocidade (ou
deslocamento) ou torque e rotao (ou deslocamento angular). Esta energia sada do
sistema, e utilizada em acionamentos mecnicos para diversos fins.

1.2.8 Componentes de Um Circuito Hidrulico Padro

1.2.8.1 Reservatrio de fluido

So recipientes onde o leo armazenado. Suas principais funes so:

- Armazenar o fluido at que seja succionado pela bomba;
- Auxiliar na dissipao do calor;
- Permitir o assentamento das impurezas insolveis.

Como regra geral o reservatrio deve conter de duas a trs vezes a vazo da bomba,
isto , deve garantir o fornecimento de leo para a bomba por mais dois a trs minutos mesmo
que ocorra o rompimento da tubulao de sada da mesma.

Os reservatrios podem ser:

Aberto: quando a presso no interior do mesmo for igual a presso atmosfrica;
Pressurizado: quando a presso no interior do mesmo for maior que a presso atmosfrica.


Figura 30 - Reservatrio de leo
39


1.2.8.2 Bombas

As bombas so utilizadas nos circuitos hidrulicos, para converter energia mecnica
em energia hidrulica. A ao mecnica cria um vcuo parcial na entrada da bomba, o que
permite que a presso atmosfrica force o fluido do tanque, atravs da linha de suco, a
penetrar na bomba. A bomba passar o fluido para a abertura de descarga, forando-o atravs
do sistema hidrulico. As bombas so classificadas, basicamente, em dois tipos:
hidrodinmicas e hidrostticas. As bombas hidrulicas so classificadas como positivas (fluxo
pulsante) e no-positivas (fluxo contnuo).

Figura 31 Tipos de bomba hidrulica
Especificao de Bombas

As bombas so, geralmente, especificadas pela capacidade de presso mxima de
operao e pelo seu deslocamento, em litros por minuto, em uma determinada rotao por
minuto.
Relaes de Presso: A faixa de presso de uma bomba determinada pelo
fabricante, baseada na vida til da bomba.
Deslocamento: Deslocamento o volume de lquido transferido durante uma rotao
e equivalente ao volume de uma cmara multiplicado pelo nmero de cmaras que passam
pelo prtico de sada da bomba, durante uma rotao da mesma. O deslocamento expresso
em centmetros cbicos por rotao e a bomba caracterizada pela sua capacidade nominal,
em litros por minuto.
Capacidade de Fluxo: A capacidade de fluxo pode ser expressa pelo deslocamento
ou pela sada, em litros por minuto.
Eficincia volumtrica: Teoricamente, uma bomba desloca uma quantidade de
fluido igual a seu deslocamento em cada ciclo ou revoluo. Na prtica, o deslocamento
menor, devido a vazamentos internos. Quanto maior a presso, maior ser o vazamento da
sada para a entrada da bomba ou para o dreno, o que reduzir a eficincia volumtrica. A
eficincia volumtrica igual ao deslocamento real dividido pelo deslocamento terico, dada
em porcentagem.




(32)

As bombas hidrulicas atualmente em uso so, em sua maioria, do tipo rotativo, ou
seja, um conjunto rotativo transporta o fluido da abertura de entrada para a sada. De acordo
40

com o tipo de elemento que produz a transferncia do fluido, as bombas rotativas podem ser
de engrenagens, de palhetas ou de pistes.

1.2.8.3 Vlvulas

Vlvulas so elementos destinados a controlar o fluxo de ar comprimido com a
finalidade de se obter um determinado resultado. Observar atentamente as figuras seguintes
onde so mostradas a simbologia e a forma interna de vlvulas tpicas.


Figura 32 Esquema de vlvulas hidrulicas
Existem diversos tipos de vlvulas com as mais variadas funes. Focaremos nossas
atenes ao tipo de vlvula utilizada neste projeto: as vlvulas direcionais.

Vlvulas Direcionais

Em sua grande maioria, os circuitos hidrulicos necessitam de meios para se
controlar a direo e o sentido do fluxo de fluido. Atravs desse controle, podem-se obter
movimentos desejados dos atuadores (cilindros, motores e osciladores hidrulicos, etc.), de tal
forma que, seja possvel se efetuar o trabalho exigido. O processo mais utilizado para se
controlar a direo e sentido do fluxo de fluido em um circuito, a utilizao de vlvulas de
controle direcional, comumente denominadas apenas de vlvulas direcionais. Esses tipos de
vlvulas podem ser de mltiplas vias que, com o movimento rpido de um s elemento,
controla a direo ou sentido de um ou mais fluxos diversos de fluido que vo ter vlvula.


Identificao de uma Vlvula de Controle Direcional

Para identificao da simbologia das vlvulas direcionais (ISO ABNT) deve-se
considerar:

- Nmero de posies
- Nmero de vias
41

- Posio normal
- Tipo de Acionamento

Os quadrados da figura unidos representam o nmero de posies ou manobras distintas
que uma vlvula pode assumir. Deve-se saber que uma vlvula direcional possui no mnimo
dois quadrados, ou seja, realiza pelo menos duas manobras. O nmero de vias corresponde ao
nmero de conexes teis que uma vlvula pode possuir, podem ser vias de passagem ou vias
de bloqueio ou a combinao de ambas. A posio normal de uma vlvula de controle
direcional a posio em que se encontram os elementos internos quando a mesma no foi
acionada, geralmente mantida por fora de uma mola.


Figura 33 Nomenclatura de vlvulas hidrulicas

Figura 34 Vlvula hidrulica direcional 4/3 vias (centro fechado)

Tabela 5 - Componentes da vlvula direcional 4/3 vias, centro fechado
Carretel Sede
Mola Mola
Alavanca Mecanismo de encosto
42

P Via de presso A Via de utilizao
B Via de utilizao T Via de retorno

1.2.8.4 Atuador Hidrulico Linear

Figura 35 - Atuador Hidrulico Linear

Por se tratar de um atuador, a funo bsica de um cilindro hidrulico transformar
fora, potncia ou energia hidrulica em fora, potncia ou energia mecnica. O cilindro
hidrulico composto de diversas partes. A figura define bem os diferentes elementos que,
unidos, compe esse equipamento.

Tabela 6 - Componentes de um atuador hidrulico linear
1mbolo 2Vedao do mbolo
3Haste 4Guia da haste
5Vedao da haste 6Anel raspador
7Flange dianteiro 8Conexo
9Cilindro 10Cmara da haste
11Cmara do mbolo 12Conexo
13Entrada ou sada de leo

1.2.8.5 Mangueiras e Tubulaes

Geralmente os sistemas hidrulicos utilizam mangueiras flexveis como elementos
para movimentao do fluido, isto devido ao fato das mangueiras absorverem vibraes e
facilitarem a mudana de direo de transmisso da fora. Existe uma grande quantidade de
diferentes tipos de mangueiras, classificadas de acordo com a sua presso mxima que
suportada, dimetro, etc. Est disponvel uma tabela de mangueiras hidrulicas fabricadas
pela fabricante Good Year no anexo M.


Figura 36 - Mangueira hidrulica SAE100
43


2 MESA PANTOGRFICA

A Mesa Pantogrfica um tipo de equipamento utilizado para elevar cargas ou at mesmo
empurrar cargas. composta de uma mesa apoiada sobre duas alavancas articuladas e um
sistema de potncia hidrulica que aciona o movimento. Sua principal caracterstica possuir
um longo curso sem a necessidade da utilizao de guias para manter o movimento reto e
contnuo.
2.1 PRINCIPAIS COMPONENTES DA MESA PANTOGRFICA.

O mecanismo pantogrfico formado pelos componentes descritos na Tabela 12 e
representado na Figura 23.
Tabela 7 - Componentes do mecanismo pantogrfico







Figura 37 - Desenho em perspectiva do mecanismo pantogrfico
Item Descrio
01 Conjunto Alavanca 01
02 Conjunto Alavanca 02
03 Conjunto Eixo Central
05 Bucha Maior
06 Rolo
07 Conjunto Eixo do Atuador
08 Bucha Menor
09 Atuador Hidrulico
11 Conjunto Eixo Lateral
44


2.1.1 Componentes que Formam o Conjunto da Alavanca 01

Os componentes que formam o conjunto alavanca 01 da Figura xx esto listados na
Tabela 13:
Tabela 8 - Componentes do conjunto alavanca 01





Figura 38 - Desenho em perspectiva da Alavanca 01

2.1.2 Componentes que Formam o Conjunto da Alavanca 02

Os componentes que formam o conjunto alavanca 01 da Figura xx esto listados na
Tabela 14:
Tabela 9 - Componentes do conjunto Alavanca 02
Item Descrio
01 Alavanca
02 Mancal Lateral
03 Eixo
04 Mancal Central
05 Tampa
06 Tampa
Item Descrio
01 Alavanca
02 Mancal Lateral
03 Eixo
04 Mancal Central
45







Figura 39 - Componentes do conjunto alavanca 02

2.2 APLICAES DO MECANISMO PANTOGRFICO.

O mecanismo pantogrfico possui varias aplicaes em maquinas, entre essas
aplicaes as que se destacaram foram as empregadas em maquinas para manipulao de
cargas, como mesas elevatrias e push/pulls.
A mesa elevatria mostrada na figura 26 utilizada para movimentar cargas na
vertical, sendo empregadas em tarefas de elevao de cargas entre pavimentos de fabricas, no
carregamento de cargas em veculos e em linhas de produo onde essa e usada para manter a
carga sempre a uma altura ergonmica para o operador.

Figura 40 - Mesa elevatria.
05 Tampa
06 Tampa
07 Tubo Suporte do Atuador
08 Suporte
09 Reforo



46


O push/pull mostrado na figura 27 e acoplado a uma empilhadeira e utilizado como
acessrio para mesma, agilizando o processo de manipulao de cargas, o pantgrafo
utilizado no push/pull possui movimento horizontal com a funo de puxar a carga sobre os
fardos e empurrar a mesma agilizando o transporte e eliminando a utilizao de pallet.

Figura 41 - Push/pull.

2.3 CARACTERISTICAS TECNICAS

O dimensionamento do mecanismo pantogrfico ser realizado considerando que ele
se movimentara na vertical e seja submetido a forcas na mesma direo conforme figura 27.


Figura 42 - Movimento do mecanismo pantogrfico.

As caractersticas tcnicas desejadas para o mecanismo esto na tabela 15. Estas
sero utilizadas para realizar o dimensionamento d estrutura que compe o pantgrafo.

47

Tabela 10 - Caractersticas tcnicas do equipamento
Descrio Valor
Massa a elevar (m) 2500 Kg
Curso de elevao 1500 mm
Velocidade de elevao 40 mm/s
Comprimento da alavanca L1 2210 mm
Largura mxima do pantgrafo 1465 mm
Acionamento por atuadores hidrulicos 2 pecas
ngulo
1
5,82 graus
ngulo
2
19,00 graus
L2 1105 mm
L3 252 mm
L4 112 mm

3 DIMENSIONAMENTO DO MECANISMO ATRAVES DE CLCULOS
ANALITICOS.

Com base nas caractersticas tcnicas exigidas, inicia-se o dimensionamento
dinmico do equipamento atravs dos clculos de esttica e de clculos analticos realizados
atravs da teoria de resistncia dos materiais, com auxlio clculos numricos realizados em
planilhas de trabalho Excel. O dimensionamento analtico segue a sequencia mostrada no
fluxograma da figura 39.

Figura 43 - Fluxograma do dimensionamento analtico do mecanismo.
48


3.1 DETERMINACAO DA FORCA DINAMICA DE ELEVAO

O mecanismo pantogrfico adotado possui capacidade de elevar uma massa de 2500
Kg. Para saber a forca necessria para elevar essa carga, devem-se realizar os clculos
dinmicos do mecanismo, como no se tem todas as dimenses e massas do mecanismo
definidas, no conseguimos calcular a inrcia de massa do mesmo para realizar os clculos
dinmicos, ento se buscou na norma NBR 8400 (tabela 5, coeficiente dinmico ), um fator
que multiplicado pela massa a ser elevada que resulta em uma forca mxima que este tipo de
mecanismo e submetido devido aos esforos dinmicos sob as condies de trabalho e
velocidades de operaes citadas na norma.
Como quer se dimensionar o mecanismo para carregamentos verticais busca-se o
coeficiente para o mesmo, este 1,4 ento a forca dinmica mxima que o mecanismo ser
submetido para elevar a massa de 2500 Kg ser calculada pela eq. (62) resultando na forca
dinmica mxima expressa pela eq. (63)
(33)

(34)

Onde g a acelerao da gravidade sendo adotado o valor de 10 m/s2 e m a massa a ser
elevada em Kg.

3.2 CLCULO DAS REAES DO MECANISMO

Para cada posio de elevao o mecanismo possui uma nova condio de calculo
devido a isso se deve encontrar a pior situao para realizar os clculos. Aps alguns clculos
preliminares, chega-se a concluso que a pior situao ocorre quando o mecanismo esta
abaixado, pois o comprimento das suas alavancas fica maior na horizontal e a fora do
cilindro e superior devido ao pequeno ngulo entre a linha de centro do cilindro e o plano
horizontal. Ento se define realizar o dimensionamento esttico na posio abaixada do
mecanismo.
A figura 40 mostra o mecanismo pantogrfico abaixado, onde aplica-se a carga no
centro de DE, representado por F1, resultando na distribuio de forcas na posio abaixada
F
dy
= F
ey
= F
1
.

49


Figura 44 - Desenho do mecanismo abaixado com carga no centro de DE.

Inicialmente realiza-se o somatrio das F na direo y (vertical) conforme mostrado
na equao (36)

(35)

(36)

Como as forcas Fdy+Fey =Fby+ Fay se anulam obtem-se a eq. (37).

(37)

Isolando a forca Fcy da eq. (37) obtemos a eq.(38).

(38)

Posteriormente realiza-se o somatrio das F na direo X (horizontal) conforme mostra a
equao (40).

(39)

(40)

Como as forcas Fax + Fdx = Fbx + Fex se anulam obtem-se a eq. (41).

(41)

Isola-se a barra BD conforme mostrado na figura 41 e realiza-se o somatrio dos momentos e
C na equao (43)
50


Figura 45 - Barra BD.
(42)

(43)

Isolando a forca do cilindro da equao (43) obtm-se a equao (44) no qual se
alimentam os dados e obtm-se a fora de reao no cilindro mostrado na equao (45).

(44)

(45)

Posterior ao calculo da forca do cilindro, calcula-se as forcas nos eixos centrais C e
no eixo lateral A. Para calcular a forca no eixo C calculou-se inicialmente as forcas nas
componentes x e y, atravs das Eq. (38) e (41) onde obtm-se as forcas mostradas nas eq. (46)
e (47).

(46)

(47)

Sabendo que as forcas em x e y consegue-se obter a resultante no eixo C atravs da eq. (48).

(48)

Observa-se que a forca no eixo central, eixo C, e a mesma forca no cilindro para esta
posio. Para realizar os clculos das forcas do eixo lateral A, calcula-se as reaes em x e y,
para isso deve-se fazer o somatrio das forcas da barra AE, mostradas na figura 42 atravs da
Eq. (35)
51


Figura 46 - Barra AE

Obtendo a Eq. (49).

(49)

Para calcular a R
ax
, realiza-se o somatrio das forcas na direo x representado pela Eq. (39).
Resultando na Eq. (50).

(50)

Com esses dados consegue-se obter a forca resultante que estar agindo no eixo, aplicando a
Eq. (51).

(51)

Para melhor visualizao dos resultados vamos representar os mesmos na tabela 5.

Tabela 11 - Resultado das reaes nos eixos e cilindro.
Descrio Forca (N)
Forca no cilindro (Fca) 152681
Eixo A 147912
EixoB 17500
Eixo C 152681
Eixo D 17500
Eixo E 17500

Com intuito de validar os resultados obtidos nos clculos analticos modela-se o
mecanismo de maneira simplificada no software de CAD SolidWorks conforme mostrado na
figura 43 e com auxilio do software Motion realiza-se uma simulao de movimento do
mecanismo, o qual neste modulo calcula-se as reaes do mecanismo para cada posio de
52

elevao, este no e um calculo dinmico pelo fato de no se ter atribudo as aceleraes do
mecanismo.
Os parmetros que so fornecidos ao software so as forcas F
dy
e F
ey
representadas
pelas setas azuis, acelerao da gravidade representada pela seta verde de 10m/s2 e o atuar
representado pela seta vermelha, no qual se definem a velocidade de trabalho de 40 mm/s2 e a
direo do mesmo.


Figura 47 - Modelo do mecanismo avaliado no Motion.
Com a simulao, obtm-se as forcas em relao a tempo de elevao sendo o tempo
de 14s equivalente a elevao mxima, como pode se ver na figura 44 o grfico da fora do
atuador em relao ao tempo , figura 45 grfico da forca do eixo A em relao ao tempo,
figura 46 grfico da forca do eixo B em relao ao tempo e figura 47 grfico da forca do eixo
C em relao ao tempo.


Figura 48 - Grfico da forca do atuador em relao ao tempo.

Figura 49 - Grfico da forca do eixo A em relao ao tempo.
53


Figura 50 - Grfico da forca eixo B em relao ao tempo.

Figura 51 - Grfico da forca eixo C em relao ao tempo.

3.3 DIMENSIONAMENO DO ATUADOR.

O acionamento vai ser realizado por atuadores hidrulicos que transformam o
trabalho hidrulico, em trabalho mecnico. Esse vai ser realizado com duas pecas, pois ao
colocar dois atuadores, um em cada extremidade do tubo conforme mostrado anteriormente na
figura 33, minimiza a flexo no mesmo que ser o suporte do atuador hidrulico.
O dimensionamento do atuador abordado resume-se no calculo do dimetro da
camisa para obter-se a forca necessria no mecanismo e o dimetro da haste para evitar que a
mesma flambe, para especificar o atuador para compra.
3.3.1 Dimensionamento do dimetro da camisa.

O dimetro da camisa ser dimensionado considerando que o circuito hidrulico
disponha uma presso P de 20 N/mm
2
(200 bar) na entrada da conexo do cilindro. Este ser
realizado atravs da eq. (52), onde F = F
cil
/2.

54

(52)

Obtendo um dimetro de 69,7 mm atravs do calculo expresso pela eq. (52), ento
adota-se o dimetro comercial mais prximo, sendo de maior dimetro que o mnimo
calculado, assim este tubo ter 76,2 mm (3) de dimetro interno, assim reduzindo a presso
devido ao aumento da rea, essa mudando para 16,7 N/mm2 (167 bar).
3.3.2 Dimensionamento da haste do atuador.

Para realizar o dimensionamento da haste e necessrio que saibamos a forca do
atuador e o comprimento do mesmo, e o tipo de fixao deste. Como se podem observar
anteriormente nos grficos da figura 44, a fora do cilindro esta diminuindo conforme o
pantgrafo se eleva e o comprimento do cilindro esta aumentando. Ento no h condies de
se afirmar que o caso crtico acontece quando o cilindro est aberto. Para verificarmos o caso
critico faz-se vrios clculos da fora do atuador hidrulico variando o curso do pantgrafo
em intervalos de 100 mm ate chegar ao seu curso mximo. Os clculos so realizados para
cada posio conforme mostrado na seo 3.2 agregando o calculo do comprimento do
atuador. Realizaram-se estes, com o auxilio de uma planilha elaborada no software Excel.
Os resultados obtidos do comprimento do atuador em relao a elevao do
pantgrafo esto representados no grfico da figura 52 e a forca de cada atuador em relao
ao comprimento do mesmo esto representados no grfico da figura 53.

Figura 52 - Elevao do pantgrafo x comprimento do atuador.
55



Figura 53 - Forca de um atuador x comprimento do atuador.

Para realizar os clculos de flambagem do atuador temos que simplificar a geometria
do mesmo, a simplificao resume em considerar que o atuador tem seu dimetro constante de
mesmo valor que a haste, pois se trata do menor dimetro, sendo este o mais vulnervel a
flambagem.
Como agora se sabe a forca do atuador e do comprimento do mesmo para cada uma
das situaes que o mesmo ser submetido. Temos ento condies de verificar se a haste
suportara a carga, a mesma possui as propriedades mostradas na tabela 6 inicialmente, realiza-
se o calculo da inrcia da seo transversal pela eq. (53) o calculo da seo transversal pela
eq. (54) para se calcular o raio de girao da haste. Este clculo realizado pela eq. (22),
obtendo o valor mostrado na eq. (55)

Tabela 12 - Propriedades da haste.
Dimetro da haste (d) 35 mm

e
(Tenso de escoamento do material) 350 Mpa
E (Modulo de elasticidade longitudinal) 200.000 Mpa
Condio de contorno da fixao (Figura 24) (biarticulados)

(53)

(54)

56

(55)

Sabendo o raio de girao, calcula-se a esbeltez pela eq. (23) Para cada comprimento
do atuador, obtendo os valores representados pelo grfico da figura 54.

Figura 54 - Esbeltez da haste

Aps, calcula-se o fator Cc pela eq. (24), para verificar o critrio de calculo usado
para cada uma das dezesseis condies, obtm-se o fator Cc = 106, com base nesse sabemos
que temos que realizar o calculo da tenso admissvel pelo critrio de Euler para os casos em
que a esbeltez da haste possui um valor igual ou superior a 106 e inferior pelo critrio de
vigas curtas e intermediarias recomendado pela AISC.
Os clculos da tenso admissvel pelo critrio de Euler consistem no calculo da
tenso critica pela eq. (25) e posterior o calculo da tenso admissvel pela eq. (26), onde se
obtm os valores das tenses admissveis mostradas pelo grfico da figura 55.

Figura 55 - Grfico da tenso x Esbeltez pelo critrio de Euler
57


Tambm se realiza o dimensionamento pelo critrio de vigas curtas e intermediarias.
Esse e obtido pelo calculo da tenso critica realizado pela eq. (27), calculo do coeficiente de
segurana pela eq. (28), que varia conforme a esbeltez da viga e o calculo da tenso
admissvel pela eq. (29), onde os resultados da tenso admissvel esto representados no
grfico da figura 56.

Figura 56 - Grfico da tenso x Esbeltez pelo critrio de vigas curtas e intermediarias.

Para calcular a tenso atuante na haste utiliza-se a eq. (1) Os resultados esto
representados para cada esbeltez na figura 55 e figura 56, pois a tenso varia conforme a
posio do pantgrafo (pelo fato da forca no cilindro variar conforme a elevao). Como se
observa nas figuras em nenhum dos critrios a tenso atuante na haste ultrapassou a tenso
admissvel atendendo aos requisitos do projeto, sendo o caso mais critico para o atuador
aberto conforme pode se verificar na figura 51 onde a esbeltez ficou com valor de 152, a
tenso admissvel em 44 N/mm
2
e a atuante na peca de 42 N/mm
2
.

3.4 DIMENSIONAMENTO DA ARTICULACAO CENTRAL C.

3.4.1 Dimensionamento do eixo da articulao C.

Escolhe-se o material SAE 1045 como material do eixo, pelo fato de ser um material
com alto teor de carbono consequentemente possuindo uma dureza superior e boa resistncia
a abraso, que e necessrio, pois o mesmo vai deslizar sobre a bucha, especificado pelo
fabricante da bucha como menor de 0,4 m conforme mostrado no anexo C. O mecanismo
possui duas articulaes centrais, ento a forca em C deve ser dividida por dois para realizar o
dimensionamento dessa. A montagem desse eixo ser realizada conforme figura 53, a partir
da interpretao desta, obtm-se o diagrama de corpo livre equivalente na figura 54. Esse ser
submetido a flexo e cisalhamento, porem em pontos diferentes, pois a mxima tenso normal
oriunda da flexo ocorre na extremidade do dimetro do eixo onde o cisalhamento e zero e a
mxima tenso de cisalhamento ocorre na regio de linha neutra onde a tenso oriunda da
flexo e zero tendo que calcular o eixo para os dois tipos de solicitao. Os dados utilizados
para dimensionamento esto mostrados na tabela 7.
58



Figura 57 - Geometria do eixo.

Figura 58 - Diagrama de corpo livre do eixo da figura 53.

Tabela 13 - Dados para dimensionamento do eixo C.
Dados Valor
d= t = Diametro 50 mm
L12 60 mm
L13 2 mm
= 370 Mpa
C = d/2 25 mm

Inicialmente, realiza-se o calculo da tenso de cisalhamento utilizando a eq. (5),
portanto e necessrio calcular a metade da rea da seco transversal do eixo denominada
como A` conforme mostrado na eq. (56)

(56)

Posterior calcula-se o y pela eq. (86)
59

(57)

A inrcia pela equao extrada do anexo B, resultando na eq. (87)

(58)

Agora possvel calcular o momento esttico atravs da eq. (6) obtendo o valor
mostrado na eq. (59)

(59)

Ento calcula-se a tenso cisalhamento pela eq. (5) resultando na tenso da eq. (60)

(60)

Para comparar com o calculo da tenso mxima, realizada na eq. (60) realiza-se o
calculo da tenso media. Calculando como cisalhamento puro pela eq. (4) resultando na eq.
(61) representando uma diferena de 18% na tenso.

(61)

Para realizar o calculo da tenso normal precisa-se calcular a flexo no eixo essa e
calculada pela eq. (62)

(62)

Ento calcula-se a tenso normal pela eq. (11) resultando nos valores da eq. (63).

(63)

Para verificar se o eixo atendera a aplicao, necessrio calcular a tenso
admissvel para flexo atravs da eq. (20) e para o cisalhamento pela eq. (21)
60

(64)

(65)

Como a tenso normal e de cisalhamento esta abaixo da tenso admissvel o dimetro
escolhido suportara a carga. Observa-se que a tenso admissvel esta 44,4 MPa acima da
tenso normal. Considerando isso, pode-se diminuir mais o dimetro do eixo, porem o
dimetro calculado no se enquadraria em uma bitola comercial aumentando os custos.

3.4.2 Dimensionamento da bucha da articulao C.

Escolheram-se buchas comerciais por terem um custo atrativo e disponibilidade no
mercado por vrios revendedores de pecas no limitando o cliente na compra das mesmas do
fabricante do equipamento, agilizando a manuteno do equipamento. As principais
caractersticas das buchas adotadas DU do fabricante GGB so:
- Material para aplicao a seco com excelente propriedade de atrito e desgaste em uma
ampla faixa de condies de carga velocidade e temperatura.
- So aplicadas na indstria aeroespacial equipamentos agrcolas, de construo, de
manuseio de materiais, maquinas de moldagem, metal plstico borracha,
equipamentos de escritrio, equipamentos mdicos e cientficos, maquinaria txtil,
vlvulas etc.
As propriedades mecnicas das buchas constam no anexo C, junto com essas o
fabricante recomenda a mxima tenso admissvel devido ao tipo de carregamento e numero
de ciclos desejados para o equipamento. Classifica-se a aplicao em cargas dinmicas com
movimentos oscilatrios onde a presso admissvel para 100.000 e de 30 MPa sendo adotado
o valor de 100.000 ciclos pois satisfaz um ano de operao do equipamento durante uma
jornada de 24h por dia.
Como o mecanismo possui duas articulaes centrais a forca em C deve ser dividida
por dois para se realizar o dimensionamento da bucha mostrada anteriormente como 01 na
61

figura 53. O dimensionamento da mesma ser realizado atravs da tenso de esmagamento da
bucha pela eq. (1) onde a rea e a projetada, calculada pela eq. (7) onde t e a largura da peca
representada por L12 unense as eq. 1 e 7 e isola-se L12 conforme mostrado na eq. (66) onde
se obtm a largura mnima da bucha.

(66)

Obtm-se uma bucha com largura mnima com 50,9 mm, como essa medida no e
padro comercial escolhemos a bucha de maior largura mais prxima sendo a bucha de 60mm
aumentando a vida til da mesma.

3.5 DIMENSIONAMENTO DA ARTICULACAO LATERAL A.

3.5.1 Dimensionamento da bucha A

Utiliza-se o mesmo modelo de bucha que foi utilizada na seo 3.4.2, porm com as
dimenses adequadas para os esforos que as mesmas sero submetidas nos dois mancais da
articulao A Como so dois mancais a carga de A, ser dividida por dois. Essa bucha ser
dimensionada pela tenso de esmagamento atravs da e. (1) onde a rea e calculada pela
eq.(7) Une-se as equaes e o dimetro e isolado conforme eq. (96). Os dados utilizados nos
clculos esto expressos na tabela 19.

Tabela 14 - Dados para o dimensionamento da bucha de articulao A
Dados Valor
F
a
147912 N
L12 *60 mm

adm
30 N/mm2
(*) Mesma largura da articulao C, facilita a montagem.

62

(67)

Foi obtido um dimetro de eixo de 41 mm, levando em considerao que o dimetro
comercial mais prximo e de 45 mm ou de 40 mm escolhe-se o de 40 mm pois a tenso vai
aumentar para 30,8 N/mm2 reduzindo sua vida til porem de maneira insignificativa.
3.5.2 Dimensionamento do eixo do mancal A.

O eixo que far a fixao do mancal A, tambm ser construdo com o material SAE
1045, possuindo sua fixao de acordo com a mostrada na figura 55 resultando no diagrama
de corpo livre mostrado na figura 56.

Figura 59 - Geometria do eixo.


Figura 60 - Diagrama de corpo livre para o eixo da articulao A.
63

Em um primeiro instante interpreta-se que o diagrama resultante da figura 55 seria
engastado, no rotulado conforme mostra a figura 56, porem aps simulao feita no software
AutoCAD Mechanical mostrada no anexo D nota-se que a deformao do eixo na regio do
furo e muito pequena, sendo inferior a folga do furo do suporte do eixo, ento se comportando
como uma rtula.
O eixo ser submetido a flexo e cisalhamento sendo o local de maior tenso a flexo
na metade da dimenso L14, possuindo a magnitude da tenso na superfcie externa, j a
maior tenso provocada pelo cisalhamento acontecera entre o mancal 03 e o suporte 01
conforme mostra anteriormente a figura 55 onde seu valor mximo ocorre no centro do eixo
(linha neutra). Como ambas no acontecem no mesmo ponto, sero avaliadas
individualmente, conforme veremos a seguir Como calculado na seo 3.5.1 o dimetro
mnimo do eixo para o esmagamento da bucha e de 40 mm, ento faz-se os clculos de tenso
no eixo para ver se esse resiste.

Tabela 15 - Dados para dimensionamento do eixo da articulao A
Dados Valor
Dimetro (d) 40 mm
0,5 da Fora em A (F
a
) 73956 N
L12 60 mm
L14 65 mm
Forca por unidade de comprimento (q) 73956/60 = 1232,6 N/mm
Reaes R
g
= R
m
73956/2 = 36978 N
Distancia momento Maximo (x) 32,5 mm
C = d/2 20 mm

Como a peca vai ser submetida a flexo e cisalhamento, o cisalhamento deve ser
calculado pela eq. (5) , para isso devemos calcular A e y conforme descrito na seo 1.1.2
esses so calculados conforme eq. (58) e (59).

(58)

(59)

Com base nos dados calculados anteriormente, consegue-se calcular o momento
esttico atravs da eq. (6) obtendo o valor mostrado na eq.(60).

(60)
64

Tambm se calcula a inrcia da seco transversal pela eq. (61).

(61)

Ento se calcula a tenso de cisalhamento pela eq. (5) Obtm-se a tenso de
cisalhamento da eq. (62).

(62)

Verifica-se que a tenso de cisalhamento calculada pela eq. (62) no ultrapassou a
tenso admissvel de cisalhamento calculada pela eq. (65) ento o dimetro de 40 mm atende
pelo critrio de cisalhamento. Agora se faz a verificao pelo critrio da tenso normal
provocada pela flexo
Como a carga esta no centro da viga sabemos que o maior momento fletor esta no
centro desta, ento se faz o clculo do momento para esta posio. A figura 57 mostra o
diagrama de corpo livre para o calculo do momento fletor pela eq. (64).

Figura 61 - Diagrama de corpo livre.

(63)

(

) (64)

Ento se calcula a tenso oriunda do momento fletor pela eq. (11), onde obtm-se a
tenso expressa pela eq. (65).
65

(65)

Como a tenso calculada na eq. (65) no ultrapassou a tenso admissvel calculada
pela eq. (64), o eixo vai resistir, como pode se perceber, o dimetro poderia ser menor, pois a
tenso no eixo esta bem abaixo da tenso admissvel. Este poderia ter dimetro de 30 mm, que
atenderia a tenso admissvel, a tenso normal e ao cisalhamento porem causaria problemas
na bucha obrigando a utilizar o dimetro de 40 mm, ou aumentar a largura do mancal,
situao indesejada devido montagem do mecanismo.
3.5.3 Dimensionamento do mancal A.

O mancal que acomodara a bucha ser construdo com um tubo sem costura. Optou-
se pelo material ST 52 (Anexo E) que ser soldado em um dos seus lados na alavanca AE,
conforme mostrado na figura 58. Sendo assim o mesmo vai ser submetido a um esforo de
trao, onde a rea perpendicular a direo da forca deve suportar a carga da articulao A.
Tambm vai existir o esmagamento na face de contato com o mancal com a bucha,
porem o material do mancal ter propriedades mecnicas superiores ao da bucha onerando o
calculo pelo fato da rea j estar adequada para situao critica de tenso de esmagamento da
bucha. O dimensionamento da rea tracionada do mancal ser realizado, com base nas
caractersticas j dimensionadas anteriormente mostradas na tabela 10.
Tabela 16 - Dados para dimensionamento do mancal A
Dados Valores
L12 60 mm
Dimetro do eixo (d) 40 mm
Espessura da parede da bucha (t) 2 mm
Dimetro interno (di) 44 mm
Dimetro externo (de) 55,5 mm
0,5 da Fora em A (Fa) 73956 N
(Anexo E) 345 MPa
66


Figura 62 - Geometria do mancal.

Calcula-se a tenso nesse caso usando a eq. (2) Onde a rea utilizada para o calculo e
calculada pela eq. (3) resultando no valor da eq. (66).

(66)

Tambm se necessita obter o concentrador de tenso. Este e obtido a partir da
interpretao da figura 6 mostrada anteriormente, entrando com as relaes geomtricas
calculadas a partir das equaes (67) e (68). O fator de concentrao K
t
encontrado foi de 2,1.

(67)

(68)

Com base nos dados obtidos anteriormente, conseguiu-se calcular a tenso mxima
no mancal conforme mostra a eq. (69)

(69)

Para verificar se o dimetro escolhido atende os requisitos da norma calcula-se a
tenso admissvel pela eq. (20), obtendo o valor da eq. (70).

(70)

Observa-se na eq. (70) que a tenso atuante na peca calculada pela eq. (69) e inferior
a tenso admissvel para o material utilizado, assim atendendo os requisitos de resistncia da
norma utilizada.
67

3.6 DIMENSIONAMENTO DO EIXO E e B.

Nas articulaes E e B tem-se um rolo composto de rolamentos e uma capa externa
que e montada em cada extremidade do eixo conforme pode ser visto anteriormente na figura
33. O rolo se movimenta na horizontal conforme acontece a elevao do pantgrafo, esse
movimento causa um aumento na reao sobre o rolo e consequentemente sobre o eixo,
possuindo a magnitude de forca quando o pantgrafo estiver na elevao mxima. Esse pode
ser exemplificado pela figura 59 onde a medida L13 permanece constante, assim como a
forca, gerando sempre o mesmo momento sobre a placa (item 01), Sendo a reao em E
obtida pela diviso do momento pela dimenso L11, sendo que o valor desta est diminuindo
conforme a elevao do pantgrafo. A reao vai aumentando conforme mostrado pelo
grfico da figura 60, sendo a maior reao de 27826 N.

Figura 63 - Diagrama de corpo livre equivalente.



Figura 64 - Grafico da variao da reao no eixo B e E, conforme elevao do
mecanismo.
68


O eixo que acomoda o rolamento e engastado no tubo e soldado conforme figura 61,
este e submetido a flexo, sendo avaliado em dois locais, no maior e menor dimetro pelo fato
de ambos serem submetidos a momentos diferentes. A forca aplicada sobre cada eixo e a
metade da reao em E e B pelo fato de se ter dois rolos.

Figura 65 - Desenho representativo do eixo de suporte do rolo soldado nos tubos.

Para dimensionar o eixo, necessita-se calcular a inrcia do mesmo pela equao
extrada do anexo B resolvida na eq. (71)

(71)

Posteriormente e obtido o concentrador de tenso atravs da figura 21, vista
anteriormente, entrando com as relaes geomtricas calculadas pela eq. (72) e (73).

(72)

(73)

Obtm-se o K
t
= 1,4 ento calcula-se o momento fletor sobre o primeiro eixo, esse e
calculado pela eq. (74)

(74)

A tenso e calculada pela eq. (13), resultando nos valores mostrados na eq. (75).

(75)

Para verificar se o material escolhido atende aos requisitos da norma, calcula-se a
tenso admissvel para o material escolhido, SAE 1020, que possui a tenso de escoamento de
295 N/mm2 conforme tabela do anexo G. Essa e calculada pela eq. (20) resultando na tenso
admissvel da eq. (76)
69

(76)

Verifica-se que a tenso mxima no ultrapassou a admissvel, sendo assim o eixo de
dimetro de 25 mm com raio de adoamento de cinco mm atende os requisitos de resistncia.
Necessita-se calcular se o eixo suportara na regio de maior momento e maior
dimetro, localizada na unio do mesmo com o tubo conforme mostra anteriormente a figura
65. Para isso calcula-se a inrcia pela eq. (77) o momento fletor pela eq. (78) e posteriormente
a tenso media pela eq.(79). Calcula-se a tenso mdia, pelo fato de no ser possvel mensurar
analiticamente a concentrao de tenso para situao em questo.

(77)

(78)

(79)

Aps calculo verifica-se que o dimetro de 44,45 mm atende os requisitos da norma
utilizada para dimensionamento. A tenso admissvel do material 30% maior que a atuante
na peca assim tendo uma segurana maior pelo fato de no ter sido considerado o
concentrador de tenso no calculo.

3.7 DIMENSIONAMENTO DO TUBO DO SUPORTE DO CILINDRO.

A forca do atuador hidrulico e transmitida atravs de um tubo 7 mostrado
anteriormente na figura 35, esse possui a seo circular pelo fato de ser submetido a um
elevado torque, pois as sees circulares possuem um desempenho superior a toro que os
tubos com seo quadrada. Os dados utilizados para o dimensionamento do mesmo esto
expressos na tabela 17.

Tabela 17 - Dados para dimensionamento do tubo.
Dados Valores
Dimetro externo (de) 78 mm
Dimetro interno (di) 56 mm
Sig = EQ (109) 225,7 N/mm2
L15 72 mm
L16 1029 mm
L17 150 mm
C = D/2 39 mm
70

Como se pode verificar no diagrama de corpo livre da figura 66, o eixo engastado
nas duas extremidades e submetido a um esforo de toro e flexo, o torque calculado
pela eq. (80), onde a dimenso L17 esta representada pela figura 40 e aplicada somente a
metade da forca do atuador devido a dois dos quatro suportes estarem soldados nas alavancas
no gerando toro nem flexo ao tubo.


Figura 66 - Diagrama de corpo livre.

(80)

Calcula-se a inrcia polar pela eq. (10), sendo o resultado representado na eq. (81).

(81)

Ento se calcula a tenso atuante na peca pela eq. (8) resultando na tenso expressa
pela eq. (82)

(82)

O diagrama representado pela figura 62 e estaticamente indeterminvel. O calculo do
momento fletor para este e bastante trabalhoso ento se opta em calcular o mesmo pelo
software AutoCAD Mechanical. Como pode ser visto no anexo H, o resultado obtido foi um
momento de 2.555.900 N.mm. Calcula-se a inrcia de rea do tubo pela eq.(83).

(83)

Ento e realizado o calculo da tenso normal no tubo pela eq. (11) e obtm-se os
resultados expressos pela eq. (84)

(84)

Como essa pea possui tenso normal e de cisalhamento no mesmo ponto temos que
calcular a tenso equivalente para os dois estados de tenso pelo critrio de Von Mises. Para
chegar ao resultado deve-se calcular primeiro o
mx
=
1
pela eq. (14) e
mn
=
3
pela eq.
71

(15), ento se calcula a tenso de Von Mises pela eq. (16) Resultando na tenso expressa pela
eq. (124).

(85)

Verifica-se que o eixo esta atendendo os critrios de segurana exigido pela norma,
pois a tenso de Von Mises da eq. (85) esta abaixo da tenso admissvel da eq. (70).

3.8 DIMENSIONAMENTO DA BARRA AE.

A barra AE mostrada na figura 63 pode ser considerada como uma viga pelo fato da
mesma possuir uma forca perpendicular ao seu comprimento. Esta viga esta rotulada na
articulao A e C sendo submetida a forca F
Ey
no ponto E, e um momento fletor em yy que e
transmitido pelo eixo da articulao C.
Escolhem-se dois perfis para formar cada barra estes possuem a seo tubular
retangular pelo fato do mesmo possuir maior inrcia com menor massa quando comparados
com perfis retangulares macios na tabela 12 constam os dados necessrios para realizar o
dimensionamento das barras AE e BD.

Tabela 18 - Dados para dimensionamento das barras.
Dados Valores
Altura externa do tubo (h
E
) 150 mm
Largura externa do tubo (b
E
) 50 mm
Altura interna do tubo (h
I
) 137,3 mm
Largura interna do tubo (b
I
) 37,3 mm

1
5,82

3
24,8
L1 2210 mm
L2 1105 mm
L18 389 mm
F
D
= F
E
17500 N
C
1
75 mm
C
2
25 mm
*Obs. Os clculos sero realizados considerando somente metade da carga e um dos dois
perfis iguais que compe cada barra (conjunto alavanca, figura 38).
72


Figura 67 - Diagrama de corpo livre da barra AE.

Para realizar o dimensionamento da barra AE inicialmente calcula-se o momento
fletor formado pela forca F
E
atravs da eq. (86)

(86)

Posteriormente calcula-se a inrcia em xx atravs da equao extrada do anexo B
resultando nos valores da eq. (87)

(87)

Ento se calcula a tenso normal xx pela eq. (11) obtendo a tenso da eq. (88)

(88)

Em seguida calcula-se a inrcia em yy atravs da equao extrada do anexo B
resultando nos valores da eq. (89)

(89)

Ento se calcula a tenso normal yy pela eq. (11) onde o momento atuante na direo
yy e transmitido pelo eixo da articulao C para barra AE calculado anteriormente na eq. (91)
resultando nos valores da eq. (90).

(90)

Como se trata de tenses combinadas, temos que calcular a tenso de Von Mises,
para chegar ao resultado deve se calcular primeiro o
mx
=
1
pela eq. (14) e
mn
=
3
pela eq.
(15) ento calcula-se a tenso de Von Mises pela eq. (16) resultando no valor da eq.(91)

(91)

Posteriormente calcula-se a tenso admissvel para o material do tubo VHB 250 do
anexo I este e realizado atravs da eq. (20) resultando no valor da eq. (92).
73

(92)

Como se pode verificar a tenso atuante na peca calculada pela eq. (91) esta abaixo
da tenso admissvel do material, mostrada pela eq. (92). Assim atendendo os requisitos de
segurana do dimensionamento exigido pela norma.

3.9 DIMENSIONAMENTO DA BARRA BD.

A barra BD mostrada na figura 64 e submetida ao mesmo momento fletor da barra
AE na sua regio central, onerando o calculo desta, pois ambas so construdas com o mesmo
perfil, ento possuem a mesma inrcia porem a barra BD vai possuir o suporte do atuador fixo
sobre ela conforme mostra anteriormente a figura 35, devido a geometria do suporte o mesmo
provoca uma variao brusca na geometria do conjunto, assim formando um concentrador de
tenso que pelo fato de no ser de nenhuma geometria clssica no conseguimos determina-lo
analiticamente, ento calcula-se a tenso nessa regio sem considerar o concentrador de
tenso que ser obtido nos clculos numricos.


Figura 68 - Diagrama de corpo livre da barra AE.

Inicialmente calcula-se o momento fletor na viga pela eq. (132),

(93)

Ento calcula-se a tenso normal xx pela eq. (11) , onde obtm-se os valores na eq.(133)

(94)

Ento calcula-se a tenso normal yy pela eq.(11), onde momento atuante de
2555900 N.mm transmitido pelo tubo suporte do cilindro a barra BD resultando nos valores
da eq. (134).

(95)

74

Como se tratam de tenses combinadas, temos que calcular a tenso de Von Mises
para chegar ao resultado deve-se calcular primeiro o
mx
=
1
pela eq. (14) e
mn
=
3
pela eq.
(15) ento calcula-se a tenso de Von Mises pela eq. (16) resultando no valor da eq. (96).

(96)

Como a tenso mxima da eq. (96) no ultrapassou a tenso admissvel da eq. (92) o
tubo atende as exigncias da norma.

3.10 CALCULO DO SUPORTE DO CILINDRO.

O atuador e fixo em quatro suportes conforme pode ser visto anteriormente na figura
33, este ser dimensionado pela tenso normal provocado pela flexo onde o ponto de maior
momento sobre o suporte ser nas proximidades do tubo conforme mostra a figura 65 que
coincide com o corte da seo transversal, alm da flexo avalia-se a tenso normal provocada
pelo esmagamento no furo. Os clculos realizados com os dados da tabela 13.

Tabela 19 - Dados para dimensionamento do suporte do atuador
Dados Valores
Altura da chapa (h) 118 mm
Largura da chapa (b) 12,7 mm
Dimetro do furo (d) 40 mm
0,25Fc 38170 N

4
27,4 graus
X 130 mm
C 59 mm
(ASTM A36) 250 N/mm2


Figura 69 - Suporte do cilindro.
75


Inicialmente calcula-se a inrcia da seo transversal pela equao extrada do anexo
B resultando no valor da eq. (97).

(97)

Posteriormente e calculado o momento formado pela forca perpendicular a seo da
inrcia pela eq. (98)

(98)

Ento se calcula a tenso normal provocada pelo momento fletor atravs da eq. (11)
resultando no valor da eq. (99) porem foi desconsiderado a tenso normal axial provocada
pela forca F
x
.

(99)

A tenso de esmagamento e calculada atravs da eq. (1) resultando na tenso media
expressa pela eq. (100).

(100)

Ento se calcula a tenso admissvel pela eq. (20) onde se obtm o valor da mesma
na eq. (101).

(101)

Como se verifica as tenses atuantes no suporte expressas pela eq. (99) e (100) no
ultrapassam a tenso admissvel expressa pela eq.(101) assim atendendo os requisitos de
segurana no dimensionamento exigido pela norma.

4 O SISTEMA HIDRULICO

O sistema hidrulico o responsvel pela transformao da energia eltrica em
energia hidrulica, que posteriormente ser convertido em energia mecnica no atuador. Na
figura 70 abaixo, est ilustrado uma unidade de potncia hidrulica disponvel no mercado.
Acima da figura, na tabela 20 esto listados os componentes do sistema.



76

Tabela 20 - Componentes de uma unidade de potncia hidrulica.
1 Motor eltrico 2 Entrada de energia eltrica
3 Capacitor 4 Chave Liga / Desliga
5 Sada de presso 6 Vlvula de segurana
7 Manmetro 8 Retorno para o tanque
9 Visor de nvel 10 Conexo para o tanque
11 Reservatrio 12 Dreno
13 Flange de acoplamento 14 Bomba
15 Tubulao de suco 16 Filtro de retorno


Figura 70 - Unidade de potncia hidrulica

5 DIMENSIONAMENTO DO SISTEMA HIDRULICO

Com base nas caractersticas tcnicas exigidas, inicia-se o dimensionamento do
sistema hidrulico, atravs da bibliografia de mquinas hidrulicas e do auxlio de clculos
numricos realizados em planilhas Excel. O dimensionamento segue a sequncia mostrada no
fluxograma da figura 39.

77


Figura 71 Fluxograma do dimensionamento do sistema hidrulico

5.1 DETERMINAO DO DIAGRAMA TRAJETO X PASSO.

Para esse dispositivo, temos um trajeto simples, com dois cilindros de dupla ao
trabalhando simultaneamente em duas posies:
- Avanado
- Recuado

A partir das informaes (altura inicial, altura final, velocidade) contidas na tabela
15, podemos determinar o tempo de curso:

(102)

Estando determinado o tempo de curso estimado, podemos traar o diagrama
conforme a figura 72:

Figura 72 - Diagrama trajeto x passo
78


5.2 DETERMINAO DA PRESSO DE TRABALHO

Levando-se em considerao a fora desempenhada pelo cilindro F
Cil
, determinada
pela eq.45 , podemos determinar a faixa de presso em que o atuador ir operar. Tendo sido
esse valor determinado, devemos escolher um valor de presso nominal P
N
dentre as
fornecidas pelos fabricantes. Temos ento um valor nominal de 200bar, presso maior que a
necessria j prevendo uma perda de carga de aproximadamente 15%. Assim a eq.103 nos
oferece uma presso de trabalho estimada P
tbe
.

(103)

(104)

Como o dimetro terico do cilindro diferente dos dimetros disponveis no
mercado, temos que recalcular, determinando assim a presso de trabalho real P
tb
e compara-
la com a presso estimada P
tbe
. O dimetro comercial adotado (determinado na seo 3.3.1)
de 76,2 mm (ou 3). A presso de trabalho real est expressa na eq.105:

(105)

(106)


5.3 DETERMINAO DAS VAZES: AVANO, RETORNO E INDUZIDA.

Existe uma diferena entre a vazo necessria para avanar e para recuar o atuador
hidrulico. Esta diferena se d pela diferena da rea de contato entre fluido e cilindro nos
dois cursos e est expressa pela figura 73, bem como as variveis envolvidas.


Figura 73 - Representao das vazes de avano e retorno.
79

Podemos ento expressar essas vazes atravs das equaes (107) e (108):

) (107)

) (108)

O fenmeno da vazo induzida ocorre em cilindros de duplo efeito e se configura
pela diferena de vazes na entrada e na sada. A razo desta diferena expressa pela razo
das reas da coroa e do pisto, conforme a eq.(109):

(109)

A literatura oferece duas formas de se calcular a vazo induzida de avano, conforme
podemos observar atravs das equaes (110) e (111).[8]

(110)

(111)

Igualando as equaes (110) e (111), chegamos a eq.(112) que determina a vazo de
operao da bomba Q
B
.

(112)

(113)

5.4 DIMENSIONAMENTO DO RESERVATRIO

A literatura recomenda que o reservatrio contenha no mnimo, o triplo do
deslocamento proporcionado pela bomba. Utilizaremos o critrio do volume mnimo e
superfcie mnima a fim de reduzir a superfcie de troca trmica, conforme ilustra a figura 74.


Figura 74 - Reservatrio de mnima superfcie.

80

5.4.1 Dimenses do reservatrio

O volume fica assim expresso pelas equaes (114) e (115):

(114)

(115)

Igualando as duas expresses, temos a eq.116, chegando finalmente s dimenses do
reservatrio:

(116)

5.4.2 Dissipao trmica

O valor da carga trmica dissipada pelo reservatrio expresso pela eq.117:

(117)

Onde K uma constante do fluido (leo SAE10W) e S, a superfcie de troca trmica.
S est expresso atravs da eq.118

(118)

Podemos agora ento, determinar o valor da dissipao trmica atravs da eq.119,
levando em considerao que os valores de temperatura de operao do fluido T
fluido
e da
temperatura ambiente mdia T
amb
, so estimados:

( ) (119)

5.5 DIMENSIONAMENTO DA BOMBA HIDRULICA

A seleo da bomba feita se levando em considerao as condies de operao
(Q
B
e P
tb
) e as caractersticas desejadas. Consultando o catlogo de bombas da Bosch, foi
escolhida uma bomba de engrenagem (gear pump) da srie G2. As condies de operao
esto expressas na figura 75.

81


Figura 75 - Condies de operaes da bomba G2

Com as condies de operaes determinadas, podemos determinar o deslocamento
da bomba. O descolamento da bomba est expresso na eq.120:

(120)

A partir do valor terico determinado, preciso selecionar um deslocamento
comercial disponvel mais prximo e superior ao valor terico. A figura 76 apresenta o
deslocamento e a potncia de acionamento necessria das bombas da srie G2 da fabricante
Bosch.

82


Figura 76 - Tabela de seleo de bombas da srie G2 Bosch

E finalmente determinada pela eq.121, a potncia de sada do motor (N) para as
condies de operao descritas e se verifica se este valor igual ou inferior ao valor da
potncia mxima desempenhada pelo motor selecionado (N = 6,25 kW).

(121)

(122)

5.6 DIMENSIONAMENTO DA TUBULAO

A fim de obter a menor perda de carga possvel e garantir um regime laminar no
escoamento do fluido, so aplicados alguns critrios e parmetros empricos amplamente
indicados pela literatura. Esses critrios e parmetros so:

- Comprimento da tubulao no superior a uma dezena de metros;
- Vazes compreendidas entre os limites de 20 a 200 l/min;
- Variaes moderadas de temperatura.
- Velocidade mxima recomendada
- Dimetro mnimo necessrio
- Fator de atrito.

5.6.1 Velocidade mxima recomendada

O valor da velocidade mxima recomendada expresso pela equao de carter
experimental eq.123:
83

)
(123)

)
(124)

5.6.2 Dimetro mnimo necessrio

O dimetro mnimo necessrio determinado pela eq.125:

(125)

A partir deste valor, se busca um dimetro comercial prximo (disponvel no anexo
M). Este dimetro de 0,64 cm (ou ). Com o dimetro verdadeiro, se calcula atravs da
eq.126 a velocidade real de operao na tubulao.

(ok!) (126)

5.6.3 Escoamento e fator de atrito

O regime de escoamento dentro de um duto determinado pela eq.127

(127)

Utilizando os valores de v e dt obtidos nas equaes (125) e (126) respectivamente,
pode-se determinar o nmero de Reynolds atravs da eq.128, para o leo SAE 10W ( =
0,45).

(128)

Com o nmero de Reynolds pode-se finalmente calcular o fator de atrito para dutos
flexveis conforme a tabela da figura 77 atravs da eq.129.


Figura 77 - Fator de atrito

84

(129)

5.7 SELEO DE VLVULAS

Levando-se em considerao as condies de operao (Q
B
e P
N
), a vlvula
selecionada para o circuito foi a vlvula direcional 4/3 vias modelo 4WMM16 da Bosch
REXROTH (anexo O). A figura 78 apresenta a vlvula selecionada e sua respectiva
simbologia.


Figura 78 - Vlvula 4/3 4WMM16

5.8 CLCULO DA PERDA DE CARGA

A expresso para obteno das perdas de carga distribuda e localizada em uma
tubulao com conexes (singularidades) dada pela eq.130:

(130)

Onde:
- o fator de atrito
- L
t
o comprimento total da tubulao (tubulao + acidentes)
- a densidade do fluido SAE 10W (811,11 Kg/cm
3
)
- d
t
o dimetro da tubulao
- v a velocidade mxima do fluido ao longo da tubulao
- (5/10
10
) um fator de correo para obter um valor de perda de carga em bar

5.8.1 Comprimento total da tubulao

O Comprimento total da tubulao L
t
um parmetro de carter emprico utilizado
para determinar a perda de carga na tubulao. determinado pela eq.131:

(131)

Onde L
1
o comprimento linear e L
2
representao as singularidades (ou acidentes).
Nossa tubulao composta basicamente por:
85

- 4 cotovelos curtos de 90
- 270 cm de tubulao flexvel.

Com auxlio da tabela apresentada no anexo P, se calcula por fim, o comprimento da
tubulao L
t
como na eq.132:

(132)

E finalmente se calcula a perda total na linha, conforme a eq.133.

(133)

O que significa uma perda de carga menor que a prevista para seleo da bomba (30 bar).

5.8.2 Perda de carga na vlvula

Como se pode ver na figura 79, a perda de carga na vlvula, para as condies de
operao dadas, desprezvel.


Figura 79 - Perda de carga na vlvula 4WMM16

5.8.3 Perda trmica na tubulao

A perda trmica do fluido de trabalho ao longo da tubulao expressa atravs das
equaes (134) e (135).

(134)

(135)
86


Como a dissipao trmica no reservatrio q
Res
maior que a dissipao trmica na
tubulao q
t
, no h a necessidade de um trocador de calor para auxiliar na refrigerao.

6 RESULTADOS

Para melhorar a visualizao dos resultados obtidos neste projeto, estes esto
expostos na tabela 21 e na figura 80.

Tabela 21 - Resultados do dimensionamento analtico do mecanismo pantogrfico
Item Dimenso (mm) Material Observao
Dimetro do Atuador 76,2 SAE 1045
Presso de 167 bar no
atuador
Dimetro da Haste do
Atuador
35 SAE 1045
Dimensionada considerando
que o atuador possui a
mesma inrcia da haste em
toda a sua extenso. Eixo
cromado para reduzir o atrito.
Dimetro do Eixo A 40 SAE 1045
Eixo cromado para atender a
rugosidade mnima da bucha
de 0,4 m.
Bucha do Mancal A 40 x 44 x 60 DU
Dimensionado para suportar
a carga mxima por 100.000
ciclos.
Mancal A 55,5 x 44 x 60 ST 52 Tubo sem costura
Dimetro menor do Eixo B 25 SAE 1020
Dimetro de assento do
rolamento, considerando que
o mesmo ter um raio de
adoamento de 5 mm.
Dimetro maior do Eixo B 44,45 SAE 1020 -
Dimetro do Eixo C 50 SAE 1045
Eixo cromado para atingir a
rugosidade mnima da bucha
Bucho do Mancal C 55 x 50 x 60 DU
Dimensionado para suportar
a carga mxima por 100.000
ciclos.
Mancal C 66,5 x 55 x 60 ST 52
O mancal C tem 3,2% a mais
de fora que o mancal A,
porm engastado em toda a
sua circunferncia no tubo,
reforando o mesmo. Adota-
se a mesma parede do tubo
87

utilizado na articulao A.
Dimetro do eixo D 40 SAE 1045 A articulao D ser
submetida a uma carga
inferior a do mancal A,
porm para padronizar as
peas, adota-se o mesmo
eixo, bucha e mancal da
articulao A.
Bucha do mancal D 44 x 40 x 60 DU
Mancal D 55,5 x 44 x 60 ST 52
Dimetro menor do eixo E 25 SAE 1020
Ser submetido a mesma
fora da articulao B,
portanto adota-se o mesmo
dimetro.
Dimetro maior do eixo E 44,45 SAE 1020
Ser submetido a mesma
fora da articulao B, porm
possui um comprimento
menor em balano (menor
momento), mas para
padronizar as peas, adota-se
o mesmo dimetro maior da
articulao B
Tubo suporte do cilindro 78 x 56 ST 52
Dimensionado sem
considerar os concentradores
de tenso, pois no so casos
tpicos.
Tubo da alavanca AE
H 150 x L 50 x W
6,35

Dimensionado com tubos
pelo fato dos mesmos
possurem uma maior inrcia
por unidade de massa, se
comparados com perfis
formados com barras
macias.
Tubo da alavanca BD
H 150 x L 50 x W
6,35

A tenso do tubo BD na
regio central a mesma do
tubo AE, porm na regio em
que o suporte do cilindro
unido com o tubo BD haver
um concentrador de tenses
no calculado por no se
tratar de um caso
normalmente retratado na
literatura
Suporte do atuador H 118 x W 12,7
ASTM
A36


88


Figura 80 - Circuito hidrulico do projeto














89

7 CONCLUSES E PERSPECTIVAS FUTURAS

Com a metodologia utilizada, foi possvel um dimensionamento simples e
pragmtico da mesa pantogrfica. No foram adotados grandes coeficientes de segurana, e
pode-se dizer que de uma maneira geral o projeto organizado e eficiente. Vale ressaltar
tambm o carter didtico do projeto, estando acessvel para alunos de graduao que queiram
estudar aplicaes dos conhecimentos adquiridos ao longo do curso.
O projeto est segmentado em dois subprojetos de competncias diferentes
(Resistncia dos materiais e hidrulica). Isso demandou um enorme esforo no que diz
respeito a reviso bibliogrfica e em ambos, foi eventualmente necessrio o recurso do
clculo numrico atravs do softwares Excel e do AutoCAD Mechanical. preciso se levar
em considerao que a complexidade de algumas peas ignorada quando se opta por um
dimensionamento analtico (como foi o caso), principalmente no que se diz respeito a
concentraes de tenso.
Levando em considerao o desafio e a complexidade que este projeto representou,
podemos considerar os resultados obtidos, satisfatrios e deixamos como sugesto para
trabalhos futuros:

- A realizao de clculos dinmicos (pois agora as massas e dimenses so
conhecidas) para comparao com os fatores recomendados pela norma NBR
8400
- Realizao de clculos de fadiga das regies crticas.
- Uma anlise de elementos finitos mais minuciosa no que diz respeito a
concentrao de tenso nas articulaes.
- Estimar o custo total do projeto e compara-lo com preos disponveis no mercado
















90

8 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS


[1] BEER, Ferdinand; JOHNSTON, Russel. Resistncia dos Materiais. 3 edio,
So Paulo: Pearson Makron Books, 1995

[2] ENGBRASIL. Aula de Resistncia dos Materiais. Disponvel em:
<http://www.engbrasil.eng.br/pp/res/aula5.pdf>

[3] SHIGLEY, Joseph E.; MISCHIKE, Charles R. Standard Handbook of Machine
Design. 2edio, EUA: McGraw-Hill, 1996.

[4] Norma NBR 8400, Clculo de equipamento para levantamento e movimentao de
cargas

[5] AGENCIA BRASIL. Dficit no faturamento de indstrias de mquinas e
equipamentos.Disponvel em : <http://agenciabrasil.ebc.com.br/noticia/2011-05-25/aumento-
de-importacoes-faz-faturamento-da-industria-de-maquinas-e-equipamentos-despencar>

[6] NORTON, Robert L. Projeto de Mquinas. 2edio, Porto Alegre: Bookmann, 2004

[7] MOTOM. Imagens de Plataformas Elevatrias. Disponvel em:
http://www.cascorp.com/americas/en/mark55pushpull

[8] NETTO, Azevedo. Manual de Hidrulica. 8 edio, So Paulo : Edgar Blcher, 1998.

[9] AGOSTINI, Nestor. Sistemas Hidrulicos Industriais. Apostila Didtica, Rio Grande
do Sul, 2008







91

9 ANEXOS

9.1 ANEXO A PROPRIEDADES DO AO SAE 1045 CROMADO.





92

9.2 ANEXO B MOMENTOS DE INRCIA DE GEOMETRIAS COMUNS





93


9.3 ANEXO C PROPRIEDADES DAS BUCHAS DU DO FABRICANTE GGB



















94


9.4 ANEXO D SIMULAO DEFORMAO NO EIXO NO SOFTWARE
AUTOCAD MECHANICAL.

















95




9.5 ANEXO E PROPRIEDADES DO TUBO ST 52



9.6 ANEXO F DIMENSES DO TUBO ST 52



96


97

9.7 ANEXO G PROPRIEDADES MECNICAS DOS AOS NAS CONDIO :
LAMINADO , NORMALIZADO E RECOZIDO.

98








99

9.8 ANEXO H Clculo do momento fletor no software AutoCAD Mechanical














100

9.9 ANEXO I PROPRIEDADES DO TUBO DAGAN







101

9.10 ANEXO J PROPRIEDADES DE CHAPAS DE AO (METALGUSA)



9.11 ANEXO L SIMBOLOGIA HIDRULICA

Atuadores:
Smbolo Descrio

Cilindro de simples ao (posio de repouso
recuado)

Cilindro de simples ao (posio de repouso
avanado)

Cilindro de dupla ao

Cilindro de dupla ao com fim de curso amortecido

Cilindro de dupla ao com fim de curso amortecido
e regulvel.

Cilindro com haste passante

Motor pneumtico

Motor hidrulico


102

Vlvulas:
Smbolo Descrio

As vlvulas so simbolizadas por meio de
quadrados.


O nmero de quadrados representa o nmero de
posies de comutao a vlvula possui.
(Obs: O nmero de posies mnimas dois)


As setas indicam o sentido do fluxo.

Os bloqueios (isto , pontos onde no h fluxo) so
representados por um T posicionado internamente
ao smbolo.

As conexes (vias funcionais) so indicadas por
traos na parte externa, no quadrado direito (para
vlvulas com duas posies de comando) ou no
quadrado central (para vlvulas com trs posies
de comando).

Ex: Vlvula com quatro vias e duas posies de
comando. L-se vlvula 4/2 vias.

Acionamento das vlvulas:
Tipo de Acionamento Smbolo Descrio
MUSCULAR

Boto

Alavanca

Pedal
MECNICA

Mola (normalmente para
voltar para posio inicial)

Rolete
103

ELTRICO

Motor eltrico
PRESSO

Piloto Pneumtico

Piloto Hidrulico (por
acrscimo de presso)


Smbolos Diversos:
Smbolo Descrio

Indicador de presso.

Indicao da possibilidade de regulagem ou de variao
progressiva.

Fluxo pneumtico.

Fluxo hidrulico.

Fonte de presso(genrico).

Escape de conexo rosqueada; tringulo afastado do smbolo.

Fluxo de leo para tanque.

Compressor.

Bomba hidrulica.

Linhas de Fluxo e Smbolos Funcionais:
Smbolo Descrio

Linha de trabalho e retorno

Linha de pilotagem (x)
104


Linha de dreno (y)

Mangueira flexvel

Unio de linhas

Linhas cruzadas e no conectadas

Direo de fluxo

Acoplamento

Acoplamento com proteo

9.12 ANEXO M PROPRIEDADES DAS MANGUEIRAS HIDRULICAS GOODYEAR




105

9.13 ANEXO N CATLOGO DA BOMBA





106










107

9.14 ANEXO O CATLOGO DA VLVULA



108





109












110

9.15 ANEXO P PERDA DE CARGA EM DIVERSOS COMPONENTES DE
TUBULAO