Captulo 7

Futuras lineas de trabajo

En este proyecto se ha presentado un algoritmo para el planeo de rutas
de un robot movil terrestre sin importar su din amica, por tanto indepen-
diente del robot para ser introducido en la arquitectura CROMAT para la
colaboraci on y coordinaci on de grupos de robots heterogeneos.
Sin embargo, no todo el trabajo est a concluido. Las rutas dise nadas son
cuasi-optimas para un robot dado, pero todava no existe un algoritmo de co-
ordinaci on entre varios robots. A la hora de coordinarlos parece que la mejor
solucion sera hacerlo a alto nivel aprovechando la redundancia de caminos
generados en el grafo, ya que los tiempos de generacion de un nuevo camino
son del orden de las decimas de segundo. En cambio, una coordinaci on basa-
da en el algoritmo RRT puede tardar del orden de segundos.
Para efectuar esta coordinaci on, hara falta adaptar la funci on de ge-
ometra dise nada (geomgrid2d, ver 4.1.3.1). para detectar colisiones entre
m ultiples robots. Tambien sera necesario establecer los grupos que necesiten
coordinaci on. Existe un trabajo donde se detalla la organizacion de robots
en redes f acilmente escalables [18].
Por otro lado, hemos trabajado durante todo el proyecto con mapas
estaticos adquiridos mediante un chero. Todava queda desarrollar la parte
que coordine las deciencias del mapa y la aparici on de obst aculos impre-
vistos, tanto jos como moviles. Una gran parte de trabajo sera como actu-
alizar los mapas de carreteras generados para tener en cuenta estos hechos
inesperados.
Una posible solucion para la aparici on de obst aculos imprevistos sera
tener un controlador a bajo nivel que reciba la informaci on de los sensores
y desve la trayectoria lo necesario para evitar la colision. Habra que tomar
una decision para ver si el obst aculo es jo o movil para indicarlo o no a las
capas altas. El algoritmo RRT tambien podra ser utilizado para resolver
este tipo de problemas.
Tambien habra que estudiar la extension de este tipo de algoritmo (basa-
do en PRM) a robots aereos. Cabe destacar que el usar una geometra basada
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ITULO 7. FUTURAS LINEAS DE TRABAJO 93

en retculas puede resultar computacionalmente prohibitivo, ademas de ser
tambien costoso en almacenamiento. Resultara sensato migrar a una de-
scripcion del entorno basada en polgonos o tri angulos. La ventaja de hacer
esto es que existen numerosas libreras desarrolladas para detectar colisiones
en este tipo de entornos, como la PQP (Proximity Query Package de la uni-
versidad de Carolina del Norte que usa la MSL.
Sin tener en cuenta la geometra, parece que la extension de los algorit-
mos propuestos al caso tridimensional puede hacerse f acilmente y es posible
adapatar metodos combinatorios que sean completos.
En el proyecto n de carrera de Roberto Conde Ojeda [23] se estudia
una forma de suavizado de los caminos solucion propuestos por el algoritmo
PRM con curvas c ubicas de Bezier. Si no funciona esta forma, lo que se hace
es llamar al algoritmo RRT para intentar unir los puntos. Este proceso es
bastante mas largo que el suavizado y se podra optar por implementar otras
formas de suavizado diferente, hasta que alguna sea libre de colisiones.
Por ultimo, al nal no hemos podido realizar experimentos reales de los
algoritmos dise nados. No obstante, se ha realizado el mapa de los aparcamien-
tos de los laboratorios de la Escuela Superior de Ingenieros con ayuda de
coordenadas GPS de numerosos puntos. Con la ayuda de este mapa, sera
sencillo realizar unos primeros experimentos del conjunto para ver su com-
portamiento en condiciones reales. Este punto sera muy interesante de re-
alizar.