SOMI XVIII Congreso de Instrumentacin

CONTROL ISA183


CONTROLES PREDICTIVOS DE TEMPERATURA EN SIMULACIN Y TIEMPO
REAL.


Dra. Irma I. Siller Alcal, Ing. Gerardo Bernal Cern, Ing. Victor H. Fajardo Surez,
Ing. Jorge M. Jaimes Ponce, Ing. Roberto A. Alcntara Ramrez.
sai@correo.azc.uam.mx, jjp@correo.azc.uam.mx, raar@correo.azc.uam.mx
Universidad Autnoma Metropolitana Azcapotzalco
Av. San Pablo No. 180 / Col. Reynosa Tamaulipas / Azcapotzalco
Tel. 53 18 90 49, 53 18 90 46 y 53 18 90 34



ABSTRACT

In this work the development of a software where the predictive control laws can be implemented in order
to control the module of heat transfer in simulation or real time. The digital control system consists of a
software and a hardware, in the software, the control systems simulations can be developed and the
control law can be implemented in order to control the system in real time. The hardware represents the
data acquisition of the digital control system.

RESUMEN

Este trabajo presenta el desarrollo del software necesario para la implementacin de algoritmos
predictivos para el control de temperatura en un mdulo de transferencia de calor. El software tiene
caractersticas bsicas semejantes al paquete simulink de matlab que construye los sistemas a base de
bloques con una funcin especifica, los interconecta y se comunica con un microcontrolador.
El paquete se compone de dos partes, como ya se mencion, se desarroll un software de control
basado en ventanas utilizando VISUAL BASIC en donde se desarrollaron bloques que generan los
controles predictivos, mientras que por otro lado es usado un sistema conformado de un PIC 16F877 y un
MAX 232 para realizar el trabajo de adquisicin de datos.

1. INTRODUCCIN

El Control Predictivo Generalizado (GPC) es uno de los mtodos de control ms prometedores y usados
en la industria, por lo que durante la ltima dcada ha recibido una considerable atencin.
El GPC es una estrategia de control de retroalimentacin de la salida, el cual fue inicialmente propuesto
por Clarke y coautores [1] y [2] en tiempo discreto. Gawthrop and Demercioglu en [3] desarrollan el
CGPC (Continuous Time Generalised Predictive Control) usando la funcin de transferencia. Ms tarde I.
Siller-Alcal y coautores en [4] y [5] desarrollan el NCGPC (Nonlinear Continuous Time Generalised
Predictive Control) basado en el espacio de estados para sistemas lineales y no lineales.
Este trabajo presenta el desarrollo del software necesario para la implementacin del NCGPC y el PID
predictivo, que sern usados para el control de temperatura de un mdulo de transferencia de calor. El
software tiene caractersticas bsicas semejantes al paquete simulink de matlab que construye los
sistemas usando bloques, los cuales tienen una funcin especifica, los interconecta y se comunica con un
microcontrolador.
El paquete se compone de dos partes, como ya se mencion, se desarroll un software de control
basado en ventanas utilizando VISUAL BASIC en donde se desarrollaron bloques que contienen los
controles predictivos, mientras que por otro lado es usado un sistema conformado de un PIC 16F877 y un
MAX 232 para realizar el trabajo de adquisicin de datos. El trabajo est organizado de la siguiente
manera: en la seccin 2 se describe el proceso, en la seccin 3 se describe el sistema de adquisicin de
datos, en la seccin 4 se describe el software del sistema de control digital, en la seccin 5 se presenta
un breve resumen del NCGPC y se obtiene la ley de control que se implementar, adems se muestra
que el NCGPC cae en una inversin del modelo del proceso, por lo que los parmetros de ste, debern
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identificarse o usar una accin integral. En la seccin 6 se muestran las simulaciones y en tiempo real de
los algoritmos predictivos. Por ltimo, la seccin 7 muestra las conclusiones.


2. DESCRIPCIN DEL PROCESO.

El mdulo de transferencia de calor [6] a controlar, consta de un calefactor elctrico, montado sobre un
disipador de aluminio, con un pequeo ventilador que aplicar las perturbaciones al sistema, tambin,
se tienen dos indicadores luminosos y un zumbador a controlar; estos cuentan con un circuito electrnico
de potencia, que proporciona la energa elctrica suficiente para su operacin a partir de una seal digital
de 5 24 VDC, adems se tienen, 3 sensores de temperatura colocados en distintos puntos del perfil de
aluminio, los cuales proporcionan un voltaje proporcional a la temperatura que estn midiendo, se tienen
dos botones y un interruptor que al ser activados, proporcionan seales digitales de 5 0 24 VDC, por
ltimo, se tiene una perilla que con ayuda de un circuito electrnico genera un voltaje de 0 a 5 V. Todas
las seales tanto de entrada como de salida del mdulo, se encuentran disponibles en un conector, de
forma tal que el usuario nicamente debe conectar el sistema externo de control y/o monitoreo a las
terminales de este conector, seleccionar el nivel de voltaje ( 5 24VDC) de las seales y el sistema se
encontrar listo para funcionar. En la figura 1.1 se muestra una vista del mdulo con las partes que lo
componen.

Figura 1.1 Mdulo de transferencia de calor

Para un sistema como este, se considera que el sistema es de primer orden.
( )
1 773
46
+
=
s
s G 2.1


3. SISTEMA DE ADQUISICIN DE DATOS.

La tarjeta de adquisicin de datos es reemplazada, por un sistema barato que se conecta con la
computadora por medio de un puerto serial, dicho sistema se basa en la utilizacin de un PIC 16F877,
ver [7] y [8] adems de la inclusin de un circuito MAX232, el cual es usado para acoplar las seales que
enva el PIC y hacerlas compatibles con la recepcin de la computadora en formato RS232. En la figura
3 se muestra un diagrama a bloques del sistema completo.
El PIC tiene dos lneas de trabajo separadas, una que recibe la seal del sensor de temperatura,
colocado en el sistema de transferencia de calor, esta seal es procesada por el bloque del convertidor
analgico digital de 10 bits del PIC y posteriormente, se enva la seal ya digital por el transmisor serial
del PIC hacia el MAX232 que acopla la seal para que sea enviada a la computadora, la cual la recibe
por el puerto serial ( COM 1 o COM 2).
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Por otro lado la segunda lnea de trabajo, comienza con la recepcin de la seal que es enviada de la
computadora va el circuito MAX232, que como ya se mencion, recibe la seal que la computadora le
enva por el puerto serial, esta seal se analiza y con la informacin que entrega se controla el
funcionamiento del interruptor que enciende y apaga el calentador del mdulo de transferencia de calor.


Figura 3 Sistema de Control para el mdulo de transferencia de calor


4. SOFTWARE DEL SISTEMA DE CONTROL DIGITAL.

El software desarrollado est basado en Visual Basic 6 [9] en la figura 4 se puede observar una pantalla
tpica del entorno de trabajo del sistema de control.

Figura 4. rea de trabajo en blanco del control digital
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Como se observa se tienen 4 elementos principales en el programa: la Barra de mens, la Barra de
botones de acceso rpido, el rea de trabajo y el men de bloques, que es un men flotante. El
funcionamiento detallado de cada uno de ellos se encuentra en [10].


5. NCGPC (NONLINEAR CONTINUOUS TIME GENERALIZED PREDICTIVE CONTROL).

El NCGPC es llevado a cabo en una forma muy distinta a los mtodos convencionales de sistemas no
lineales. El controlador est basado en la prediccin de la salida del sistema, presentando con ello, 2
ventajas sobre los controladores convencionales: Una de ellas es que puede controlar sistemas no
lineales con grado relativo no bien definido y la siguiente que puede controlar sistemas no lineales con
dinmicas cero inestables, adems de poder controlar sistemas lineales. El desarrollo del NCGPC ser
llevado al igual que su antecesor [3] (CGPC para sistemas lineales):
Predecir la salida del sistema.
Asumir que la referencia futura es conocida, elegir un conjunto de controles futuros los cuales
minimizarn los errores futuros entre la salida predicha y el futuro setpoint.
Usar el primer elemento ) (t u como la entrada y repetir el procedimiento en el siguiente instante.
Se considera un sistema lineal de la forma
) ( ) ( ) ( t Bu t Ax t x + = &

) ( ) ( t cx t y = 5.1
donde A, B, C son matrices de dimensiones apropiadas,
n
R x es el vector de variables de estado,
R u es la entrada R y es la salida a ser controlada.


5.1 Prediccin de la salida

La salida predicha es aproximada por la serie truncada de Maclaurin, como sigue.
!
) (
! 2
) ( ) ( ) ( ) , (
) (
2
) 2 ( *
y
N
N
N
T
t y
T
t y T t y t y T t y
y
y
+ + + + = L &
5.2
En forma matricial tenemos
y y
N N
Y T T t y = ) , (
*
5.3
donde
T
N
N
y
y
y y y y Y ] [
) (
) 2 (
L & = y
]
! ! 2
1 [
2
y
N
N
N
T T
T T
y
y
L =

Como en el caso no lineal las derivadas del proceso son obtenidas de:
) ( ) ( t cAx t y = &

) ( ) (
2 ) 2 (
t x cA t y =
M
) ( ) ( ) (
1 ) (
t bu cA t x cA t y
r r r
+ =
M
) ( ) ( ) (
1
) (
t bu cA t x cA t y
r N
r
N N
y y y

+ + = L
La salida predicha es dada por

0
) , ( Y T Hu T T t y
y y
N N
+ = 5.4
donde
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=
+
+
) (
) (
) (
) (
) (
) (
0
2
1
2
0
t x cA
t x cA
t x cA
t x cA
t x cA
t cAx
Y
y
N
r
r
r
M
M

b cA b cA b cA
b cA
b cA
b cA
b cA
b cA
H
r N N
r
r
r
r
r
y y 1 2 1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
L
M M M M
L
L
M
L
M
L
L
M M


5.2 Trayectoria de referencia

La trayectoria de referencia est dada por
) ( )] ( ][
! ! 2
[ ) , (
2
2 1 0
*
t y t y w
N
T
p
T
p T p p T t w
y
N
r r
y
+ + + + + = L 5.5
donde wes el setpoint. En forma matricial tenemos
) ( ) , (
*
t y w T T t w
r N r
y
+ = 5.6
donde
)) ( ( ] [
1 0
t y w p p p w
T
r r
= L 5.7


5.3 Minimizacin de la Funcin de Costo

La funcin de costo no es definida con respecto al tiempo actual, sino con respecto a un marco de tiempo
movible, cuyo origen est en el tiempo t . Donde T es la variable del tiempo futuro. Dada una salida
predicha sobre un marco de tiempo, el NCGPC calcula los controles futuros. El primer elemento de
y
N
u de los controles predichos es entonces aplicado al sistema y el mismo procedimientos es repetido en
el siguiente instante de tiempo. La funcin de costo a minimizar es:
dT t T w T t y u J
r
T
T
N
y
2 * *
)] , ( ) , ( [ ) (
2
1

= 5.8
La minimizacin de J resulta en
) (
0
Y w K u
r N
y
= 5.9
donde
dT T T T
y y
N
T
T
T
N y

=
2
1
y ] [ ] [
1
y
T
y
T
T H H T H K

=
Ya que solo el primer elemento de
y
N
u es aplicado al sistema, cuando solo se usa la primera fila de K ,
que ser llamada k . Entonces, la ley de control es dada por
] [ ) (
0
Y w k t u
r
= 5.10
Considerando que r N N
y u
= , siendo r el grado relativo es fcil mostrar que la ley de control es dada
por

b cA
t x cA t x cA t y w
t u
r
r
i
r i
r i r
1
1
1
) ( ) ( / )) ( ( / 1
) (

=

5.11
Podemos ver que la retroalimentacin de estados da como funcin de transferencia de lazo cerrado:
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1
1
) (
1
1
1
+ + + +
=

s s s
s G
r
r
r
r
K
5.12
La ecuacin de la retroalimentacin de estados (5.11) cancela todos los ceros del proceso al poner los
polos en el mismo valor. Por lo que el proceso tiene que ser de fase mnima para preservar la estabilidad
interna, a menos que
r N N
y u
<
, ya que con esto la cancelacin de los ceros no ser llevada a cabo.


5.4 Ley de Control predictiva

De 2.1, se puede ver que el sistema es de fase mnima, por lo que se puede usar el NCGPC, as la
salida predicha, sera

.
) , ( y T y T t y + =


donde,
y u y
755
1
755
53
.
=

usando 5.10 y tomando

+

=
y
T
y w r
y w r
Y w
r
755
) (
) (
1
0
0

=
755
53
0
H
obtenemos la ley de control
) (
755
53
]
755
) ( [ ) (
) (
1 0
s W
T
Ty
y w r T y w r
s Y
+ +
= 5.11
Si el modelo es exacto tendramos la siguiente funcin de transferencia de lazo cerrado
) ( ) (
1
0
1
0
s W
r
T
r
s
r
T
r
s Y
+ +
+
=
se pude observar que tiene ganancia unitaria, lo cual implica que
w t y ) ( cuando t
En el caso de que el modelo no sea exacto se tendra el sistema en lazo cerrado siguiente
y y K y w r K y w
T
r
K y
755
1
)
755
1
( ) ( ) (
1 1 1
0
1
.
+ =
obtenindose la funcin de transferencia de lazo cerrado,
) (
755
1
] [
] [
) (
1
1
0
1
1
0
1
s W
K
r
T
r
K s
r
T
r
K
s Y

+ + +
+
=

Se observa que no tiene ganancia unitaria, por lo que la respuesta no llegara a la referencia, as, una
identificacin de parmetros es requerida, en la siguiente seccin se propone otra solucin alternativa.
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6 CONTROL PREDICTIVO CON ACCIN INTEGRAL

La motivacin del uso de la accin integral es debido a que mejora la robustez y la capacidad de rechazo
a perturbaciones del controlador, as como tambin elimina el offset. El NGPC cae en una inversin del
modelo del proceso y una asignacin de polos intrnseca es llevada a cabo. Por lo que es necesario la
identificacin de los parmetros del proceso, pero en este artculo se propone la accin integral para
eliminar incertidumbres en el modelado. Se muestra que efectivamente al agregar la accin integral, el
error en estado estacionario es removido.
La ley de control con accin integral es la siguiente

755
53
) ( ]
755
) ( [ ) (
) (
0
1 0
T
dt y w I
Ty
y w r T y w r
t u
t

+ + +
= 6.1

considerando que el modelo no es exacto, se obtiene

+ + =
t
dt y w
T
IK
y y K y w r K y w
T
r
K y
0
1
1 1 1
0
1
.
) (
755
1
)
755
1
( ) ( ) (

obtenindose la siguiente funcin de transferencia de lazo cerrado

) (
755
1
] [
] [
) (
1 1
1
0
1
2
1
1
0
1
s W
T
IK
s
K
r
T
r
K s
T
IK
s r
T
r
K
s Y
+

+ + +

+ +
=

podemos observar que tiene ganancia unitaria, lo cual implica que

w t y ) ( cuando t


7 GRFICAS Y SIMULACIN EN TIEMPO REAL.

En las siguientes grficas se est considerando los valores de los parmetros de los controles predictivos
5.11 y 6.1 de la siguiente forma:
0
0
= r , 500
1
= r , 1 = T , 000007 . = I y w = 50
Obtenindose en la figura 7.1 la implementacin de la ley de control del control NCGPC en simulacin. La
figura 7.2 muestra la respuesta del sistema cuando el NCGPC 5.11 es aplicado, estamos viendo como se
tiene un offset, debido a que el modelo no es exacto, por lo que es necesario la identificacin de los
parmetros. La figura 7.3 muestra la implementacin de la ley de control del control NCGPC 6.1 con
accin integral en simulacin. La figura 7.4 muestra en simulacin, la respuesta del sistema cuando el
NCGPC con accin integral es aplicado, se puede ver como la respuesta llega a la referencia
satisfactoriamente. La figura 7.5 muestra la seal de control del sistema en simulacin cuando el NCGPC
con accin integral es aplicado. La figura 7.6 muestra la implementacin de la ley de control del control
NCGPC con accin integral en tiempo real. La figura 7.7 muestra la respuesta del sistema en tiempo real
cuando un control predictivo con accin integral es aplicado, se puede ver como la respuesta llega a la
referencia satisfactoriamente. La figura 7.8 muestra la seal de control del sistema en tiempo real cuando
el NCGPC con accin integral es aplicado.


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figura 7.1 La implementacin de la ley de control del control NCGPC en simulacin




La figura 7.2 Simulacin de la respuesta del sistema cuando el NCGPC es aplicado


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La figura 7.3 Implementacin de la ley de control del control NCGPC con accin integral en simulacin



La figura 7.4 Simulacin de la respuesta del sistema cuando el NCGPC con accin integral es aplicado


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La figura 7.5 Simulacin de la seal de control del sistema cuando el NCGPC con accin integral




La figura 7.6 Implementacin de la ley de control del control NCGPC con accin integral en tiempo real.


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Figura 7.7 Respuesta del sistema en tiempo real cuando un control predictivo con accin integral es aplicado




.

La figura 7.8 Seal de control del sistema en tiempo real cuando el NCGPC con accin integral
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8 CONCLUSIONES.

En este trabajo se presenta el desarrollo del software necesario para la implementacin de algoritmos
predictivos para el control de temperatura en un mdulo de transferencia de calor. El software tiene
caractersticas bsicas semejantes al paquete simulink de matlab que construye los sistemas a base de
bloques con una funcin especifica, los interconecta y se comunica con un microcontrolador.
El paquete se compone de dos partes, como ya se mencion, se desarroll un software de control
basado en ventanas utilizando VISUAL BASIC en donde se desarrollaron bloques que generan los
controles predictivos, mientras que por otro lado es usado un sistema conformado de un PIC 16F877 y un
MAX 232 para realizar el trabajo de adquisicin de datos.
El NGPC cae en una inversin del modelo del proceso y una asignacin de polos intrnseca es llevada a
cabo, por lo que es necesario la identificacin de los parmetros del proceso, pero en este artculo se
propone la accin integral para eliminar incertidumbres en el modelado. La motivacin del uso de la
accin integral es debido a que mejora la robustez y la capacidad de rechazo a perturbaciones del
controlador, as como tambin elimina el offset. Se muestra que efectivamente al agregar la accin
integral, el error en estado estacionario es removido.
Se presenta la implementacin del Control Predictivo Generalizado con Accin Integral, en simulacin y
en tiempo real, mostrando respuesta satisfactoria.


REFERENCIAS


1. Clarke, D. W. , Mohtadi, C. and Tuffs P. S. Generalised Predictive Control Part I: The basic algorithm
Automatica, 1987, 23, (2), pp. 137-148.
2. Clarke, D. W. , Mohtadi, C. and Tuffs P. S. Generalised Predictive Control Part II: Extension and
Interpretations Automatica, 1987, 23, (2), pp. 149-160.
3. H. Demercioglu and P.J. Gawthrop Continuous-time Generalised Predictive Control (CGPC)
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4. P. J. Gawthrop, H. Demircioglu and I. Siller-Alcal, Multivariable Continuous time Generalised
Predictive Control: State Space Approach to linear and nonlinear Systems IEE Proceedings Control
Theory and Applications 1998.
5. I. I. Siller-Alcal Nonlinear Continuous Time Generalised Predictive Control Tesis para obtener el
grado de Doctor en la Universidad de Glasgow, Escocia, 1998.
6. F.Gonzlez y F. Tavares Experimentacin Enfocada a Teora de Control Empleando un Proceso de
transferencia de calor, Tesis UAM-Azc, 1999.
7. Microchip Data Book, Microchip, 1999.
8. J. M. Angulo Usatequi, I. Angulo Martnez Microcontroladores PIC, Diseo prctico de aplicaciones
2da Edicin Mc. Graw Hill.
9. Microsoft Visual Studio 6.0 Professional Edition http://msdn.microsoft.com/.
10. Sistema de adquisicin de datos y software de control de sistemas, en simulacin y tiempo real.
Victor Fajardo Suarez, Irma I. Siller Alcal. Jorge M. Jaimes Ponce Gerardo Bernal Cern, Ing. Victor H.
Fajardo Surez, Ing. Roberto A. Alcntara Ramrez. SOMI XVII Congreso de Instrumentacin. Mrida,
Yucatn Octubre 2002.