UNIVERSIDAD NACIONAL DE LOJA

AREA DE ENERGIA, INDUSTRIA Y RECURSOS NATURALES

NO RENOVABLES

sistemas de control
PROF. Ing. Juan pablo cabrera

Realizacin de un control pid para un circuito rc
de segundo orden
Autor: franklin Gualan.



Fecha: 20 de Enero de 2014



Crear un control PID para el siguiente circuito

Para el diseo del controlador se usara la herramienta SISOTOOL de MATLAB, as como el programa de
simulacin TINA.
Partiendo de cero lo primero es obtener la funcin de transferencia de la planta a controlar, es decir el
circuito en cuestin, para lo cual lo cargamos en TINA con el fin de obtener la funcin de transferencia del
circuito.
Se puede
seguir el mismo procedimiento para el control PID


Ra Rb
C
a
C
b
Ra Rb
C
a
C
b
+
VG1
V
+
VM1
Transfer function:
W(s)=
1
1+(C
b
R
a
+C
b
R
b
+C
a
R
a
) s+C
b
C
a
R
b
R
a
s
2
-
+
IOP1
-
+
IOP2
-
+
IOP3
Rc
Rf
Rg
Rd
R
R
Rh
R
Cc
Cd
R
-
+
IOP4
Vo
Vi
PARTE PROPORCIONAL
PARTE DERIVATIVA
PARTE INTEGRAL

A partir de la cual TINA arroja la siguiente funcin de transferencia:

Que despus de manipularlo algebraicamente se puede llegar a la expresin:
()
(

)

Asignando valores a los componentes de la planta se puede proceder a calcular la funcin de transferencia
de la planta:

Para obtener la funcin de transferencia de la planta en MATLAB se usa el siguiente cdigo:
%asignacion de los valores de los componentes de la planta
Ra=1000;
Rb=10000;
Ca=0.2e-6;
Cb=0.1e-9;
%Numerador de la planta.
n1=1;
%Denominador de la planta.
d1=[Ra*Rb*Ca*Cb, Ra*Ca+Ra*Cb+Rb*Cb, 1];
%Funcion de transferencia de la planta.
Planta=tf(n1,d1)
Con lo cual se obtiene :
Transfer function:
1
----------------------------------------
2e-010 s^2 + 0.0002011 s + 1
En TINA se obtiene un resultado similar:

Con el SISOTOOL de MATLAB se procede a elegir la arquitectura del sistema y se carga la funcin de
transferencia de la planta

Transfer function:
W(s)=
R
c
+(C
c
R
d
R
f
+C
d
R
g
R
c
) s+(R
d
R
g
+R
h
R
c
) C
d
C
c
R
f
s
2
C
c
R
f
R
c
s+C
d
C
c
R
g
R
f
R
c
s
2
W(s)=
1
1+2.01 10
-4
s+2 10
-10
s
2


RESULTADOS CON SISOTOOL RESULTADOS CON TINA



T
-1E6
-4997.49
Real part
-2.00M -1.00M 0.00 1.00M
I
m
a
g
i
n
a
r
y

p
a
r
t
-1.00n
-500.00p
0.00
500.00p
1.00n
-4997.49
-1E6

Para fijar el tiempo de asentamiento y el overshoot en 0.0001 y 20% respectivamente se lo fija en el root
locus editor.


A continuacin se editan las propiedades del compensador con el COMPENSATOR EDITOR de la interfaz
principal del SISOTOOL, donde se debe tener en cuenta la forma de la funcin de transferencia del
controlador PID el cuenta con 2 polos (un polo en el origen equivalente a un integrador), y dos ceros,
inicialmente se le pueden asignar valores arbitrarios.

Tras lo cual se puede observar en la ventana de anlisis grafico la trayectoria de polo dominante

El cual al maniobrar se obtiene las siguientes caractersticas para el compensador


Y la siguiente respuesta al escaln







Exportndola al workspace de MATLAB

La cual la podemos ver en el workspace
>> tf(C)

Transfer function from input "Input" to output "Output":
3.446e006 s^2 + 7.018e013 s + 3.308e020
------------------------------------------------------------
s^2 + 2.5e008 s
Si igualamos la funcin de transferencia obtenida con el SISOTOOL con la funcin de transferencia obtenida
en base a la simulacin con TINA, podemos establecer la no causalidad del controlador calculado con la
funcin de transferencia se obtiene:
(

)

Al igualar (

se puede advertir que el sistema es no causal, ya que debido a la

naturaleza de la operacin matemtica se puede observar a simple vista la proporcin en las que se
relacionan los valores de

donde para llegar al resultado se necesitaran resistencia en el

orden de megas y giga ohmios.

Con una nueva ubicacin de los polos se han podido obtener los siguientes resultados:


>> tf(C)

Transfer function from input "Input" to output "Output":
9033 s^2 + 2.366e009 s + 1.53e014
---------------------------------
s^2 + 2.5e008 s
(

)

La ecuacin es de la forma:

()
, donde
(

) (

Donde se puede asumir los siguientes valores para Cc Cd y Rc

Por lo tanto para la resolucin del sistema de ecuaciones se deben poner los valores restantes en funcin de
los elementos conocidos; M, N, P, Q, Cc, Cd y Rc.

) (

)(

)

%numerador y denominador de la funcion de transferencia del compensador
[num,den]=tfdata(C,'v');
M=num(1,1)
N=num(1,2)
P=num(1,3)
Q=den(1,2)
Con lo cual se obtienen los valores para los parmetros establecidos.
M =
9.0327e+003
N =
2.3660e+009

P =
1.5298e+014
Q =
250000000

CALCULO DE LOS VALORES DE LOS ELEMENTOS DEL COMPENSADOR:
%Ingreso de los valores asumidos
Cc=47e-12;
Cd=47e-12;
Rc=100;
%calculo de los elementos desconocidos
Rd=(N-P/Q)*Rc/Q
Rf=Q/(P*Cc)
Rg=1/(Q*Cd)
Rh=((M*Q^2-N*Q+P)/Q^2)/(Q*Cd)
Con lo cual se obtiene los valores:

Rd =
946.1660
Rf =
3.4769e+004

Rg =
85.1064
Rh =
7.6794e+005
Por lo tanto los valores del compensador requerido son

( )

( )

( )

( )
SIMULACION EN SIMULINK

Exportado el sistema hacia SIMULINK se obtiene

SIMULACION EN TINA

Mediante simulacin en TINA se puede observar la funcin de transferencia del controlador con los
parmetros calculados en MATLAB es similar a la obtenida con el SISOTOOL, resolviendo la ecuacin se
obtiene:
()

)

La cual es casi idntica a la obtenida con el SISOTOOL
()

)



-
+
IOP1
-
+
IOP2
-
+
IOP3
Rc 100
Rf 33k
Rg 10
Rd 910
R1 1k
R2 1k
Rh 750k
R3 1k
Cc 47p
Cd 47p
R4 1k
-
+
IOP4
+
VG1
Rd1 36
Rf 1 1,5k
Rg1 75
Rh1 18k
-
+
VM2
PARTE PROPORCIONAL
PARTE DERIVATIVA
PARTE INTEGRAL
W(s)=6.17 10
5
1+1.53 10
-5
s+5.86 10
-11
s
2
s+3.99 10
-9
s
2


- +
I
O
P
1
- +
I
O
P
2
- +
I
O
P
3
R
c

1
0
0
R
f

3
3
k R
g

3
k
R
d

9
1
0
R
1

1
k
R
2

1
k
R
h

7
5
0
k
R
3

1
k
C
c

4
7
p
C
d

4
7
p
R
4

1
k
- +
I
O
P
4
R
d
1

3
6
R
f
1

1
,
5
k
R
g
1

8
2
k
R
h
1

1
8
k
- +
I
O
P
5
- +
I
O
P
6
R
5

1
k
R
6

1
k
R
7

1
k
R
8

1
k
R
9

1
k
R
1
0

1
0
k
C1 200n
C2 100p
R
1
1

1
k
- +
I
O
P
7
R
1
2

1
k
R
1
3

1
k
s
a
l
i
d
a
U
1

1
0
n
e
n
t
r
a
d
a
E
r
r
o
r
P
A
R
T
E

P
R
O
P
O
R
C
I
O
N
A
L
P
A
R
T
E

D
E
R
I
V
A
T
I
V
A
P
A
R
T
E

I
N
T
E
G
R
A
L
I
N
V
E
R
S
O
R
I
N
V
E
R
S
O
R
C
O
N
T
R
O
L

P
I
D
P
L
A
N
T
A
S
U
M
A
D
O
R
E
S
Q
U
E
M
A

C
O
M
P
L
E
T
O
T
T
im
e

(
s
)
0
.
0
0
1
0
.
0
0
m
2
0
.
0
0
m
3
0
.
0
0
m
e
n
t
r
a
d
a
0
.
0
0
1
.
0
0
T
T
im
e

(
s
)
0
.
0
0
1
0
.
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0
m
2
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m
3
0
.
0
0
m
s
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lid
a
-
1
.
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2
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0
T
T
im
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(
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)
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.
0
0
1
0
.
0
0
m
2
0
.
0
0
m
3
0
.
0
0
m
E
r
r
o
r
-
1
.
0
0
1
.
0
0
RESULTADOS OBTENIDOS EN TINA


RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO
T
Time (s)
0.00 250.00u 500.00u 750.00u 1.00m
V
o
l
t
a
g
e

(
V
)
0.00
500.00m
1.00
1.50
2.00
T
Time (s)
0.00 10.00m 20.00m 30.00m
Error
-1.00
1.00
entrada
0.00
1.00
salida
-1.00
2.00
Bibliografa:
EDWIN GONZLEZ QUERUBN
MORGAN GARAVITO VSQUEZ