Trabalho Prtico II

Laboratrio de Automao de Processos II

Alan Antnio Moreira Deivison Raijan Cavalcante Jacinto de Menezes
Luciano Campos da Silva
2014
Resumo
Este trabalho apresenta a analise dos resultados do controle de uma planta automatizada,
utilizando PLC XXX, o objetivo deste trabalho foi alterar as constantes K
p
, t
i
, t
d
de um
processo de uma planta do Laboratrio de Controle Automao e vericar os conceitos
aprendidos nas disciplinas de controle, apresentado as interpretaes pertinentes a cada
resultado preliminar obtido.
Palavras-chaves: PLC. PID. Controle.
Questo 1
Descarregar a estratgia controle de Nvel do tanque 1 atuando na vlvula 1 na planta de
controle de processos. Consideremos como padro, um degrau que varia de 0% a 40% do nvel.
Apresentar um relatrio do processo levando em considerao alguns critrios para anlise
de desempenho e estabilidade de um sistema, como erro de estado estacionrio, velocidade
associada a tempo de subida, tempo de pico ou tempo de acomodao, oscilaes, overshoot,
etc.
a) Vericar se os registros da planta esto congurados corretamente, para atender estra-
tgia proposta.
b) Congurar a escala de leitura do processo na planta, a partir dos seguintes procedimentos:
i Anotar o valor percentual mostrado no display do equipamento para o nvel na escala
fsica do lquido em 0% (mnimo) e na escala em 100% (mximo) apresentado no
startup do processo;
ii Os valores esto calibrados? Caso no estejam calibrados, ajustar a nova escala com
os passos iii a vi a seguir;
iii Vericar e anotar o valor de presso no transdutor, para os limites mnimo e mximo
do tanque;
iv Inserir os novos valores de presso mnima e mxima em seus referidos parmetros
no transdutor;
1
v Inserir os mesmos valores no parmetro XD_Scale do bloco AI, que representa o
sensor de nvel;
vi Vericar se a escala no display est calibrada em relao escala fsica do lquido,
em toda a sua extenso;
vii Caso no esteja correto, repetir os passos iii a vi. Caso esteja correto, anotar os
valores de presso mnima e mxima referente aos nveis mnimo e mximo do tanque.
Vericar o comportamento do sistema para as seguintes condies:
c) Vericar a resposta ao degrau do sistema para um ganho K
P
= 1. Vericar as oscilaes
e o erro de estado estacionrio.
Figura 1 Sistema para K
p
= 1
Fonte: Criado pelos autores em MatLab
O sistema para o ganho K
p
= 1 apresenta uma resposta lenta praticamente sem oscilao
apresentando um erro de estado estacionrio alto, percebendo a no existncia de polos
na origem.
d) Vericar a resposta ao degrau do sistema para um ganho K
P
= 3. Vericar as oscilaes
e o erro de estado estacionrio.
2
Figura 2 Sistema para K
p
= 3
Fonte: Criado pelos autores em MatLab
Aumentando o Ganho proporcional do sistema pode ser ver que a resposta transitria
tende a diminuir o erro mais rapidamente, ainda no apresenta oscilao signicativa
devido a aos polos ainda estarem no eixo real. O erro estacionrio diminuiu j que o
ganho proporcional inversamente ao valor do erro.
e) Vericar a resposta ao degrau do sistema para um ganho K
P
= 8. Vericar as oscilaes
e o erro de estado estacionrio.
3
Figura 3 Sistema para K
p
= 8
Fonte: Criado pelos autores em MatLab
Acrescentando o ganho para K
P
= 8 o sistema apresenta um pequeno overshoot, fazendo
desta vez os polos terem componentes complexas, com uma forma mais rpida e com erro
estacionrio muito menor. Por ter alcanado uma velocidade maior apresentou oscilaes,
porm mais estabilizado. O erro estacionrio menor por causa da relao que inversa-
mente proporcional ao ganho (e
ss
=
1
1+K
P
). O sistema tem uma entrada degrau unitrio,
ou seja, sem polo na origem. A ondulao na parte estacionria se d pela lentido da
resposta de ao da vlvula
f ) O que vocs concluem em relao resposta do sistema entrada degrau quando o ganho
aumenta?
Chegamos a concluso que o aumento do ganho proporcional inuencia da mesma maneira
na velocidade da resposta do sistema e tambm uma reduo no erro de estado estacionrio
o que faz o valor do sistema em regime estacionrio se aproximar do valor de referncia
(Setpoint). O aumento do K
P
faz com que os polos do sistema tenham componentes
complexas e aumentando o valor os polos tendem a chegar a regio de instabilidade. Alm
disso observamos que tivemos uma piora no comportamento do atuador por apresentar
uma variao maior durante sua atividade quando o ganho proporcional era maior.
g) O que ocorre com o sistema quando usado um controlador PI com K
P
= 1 e com
K
I
= 0, 1? O que houve com o erro de estado estacionrio? Esse comportamento era
esperado?
4
Figura 4 Sistema para K
P
= 1 e K
I
= 0, 1
Fonte: Criado pelos autores em MatLab
Acrescentando um ganho integral no controlador proporcional o controlador passou a ser
um controlador PI, acrescido um polo na origem do sistema o que consequentemente
tende a zerar o erro em regime estacionrio.
A ao integradora contribui para o regime permanente, tendendo a eliminar o erro de
estado estacionrio, mas prejudica o regime transitrio. Com a parcela integradora foi
observado que a resposta do sistema se tornou mais lenta, apresentando um overshoot
bastante elevado de aproximadamente 57%, demorando para que chegasse a estabilidade.
O erro estacionrio aproxima de zero o que j era esperado.
Foi observado que o atuador teve o fechamento mais lento com muitas oscilaes e com
um tempo para estabilizar alto. Porm, se compararmos a ao de controle puramente
proporcional, com a ao de controle proporcional e integral veremos que, nesta segunda
condio ele trabalha de forma mais suave.
h) O que ocorre com o sistema quando usado um controlador PI com K
P
= 3 e com
K
I
= 0, 3?
5
Figura 5 Sistema para K
p
= 3 e t
I
= 10
Fonte: Criado pelos autores em MatLab
Aumentando o valor do ganho proporcional e mantendo o tempo integral constante, vi-
mos que a resposta do sistema apresentou menos oscilaes, estabilizou mais rpido por
causa do aumento da velocidade gerada pela parcela proporcional maior e um menor de
aproximadamente 33, 9% o erro de estado estacionrio continua sendo zero. Percebemos
tambm que o atuador teve uma resposta mais rpida do que na condio anterior.
i) O que ocorre com o sistema quando usado um controlador PI com K
P
= 8 e com
K
I
= 0, 8?
6
Figura 6 Sistema para K
p
= 8 e K
I
= 0, 8
Fonte: Criado pelos autores em MatLab
Com o controlador PI com o ganho ainda maior o sistema se encontra mais amorte-
cido que anteriormente. Observamos uma resposta ainda mais rpida uma reduo do
overshoot para aproximadamente 11, 8% e o erro de estado estacionrio permanecendo
em zero. O atuador apresentou oscilaes devido a maior velocidade de acomodao.
j) Analisando o controlador PI, o que acontece com o overshoot do processo quando o ganho
proporcional aumenta? Esse comportamento era esperado? Justique.
Teoricamente aumentando o ganho proporcional tende a aumentar o overshoot. O com-
portamento que ocorreu na situao anterior se deu a uma especicidade do sistema que
lento, neste caso o overshoot diminuiu com o aumento de K
P
.
k) (RESPONDER DEPOIS)Em relao ao controlador da letra h, o que ocorre com o sistema
quando o tempo de integrao aumenta (exemplo: T
i
= 30)? E quando diminui (exemplo:
T
i
= 5)?
7
Figura 7 Sistema para K
P
= 3 e t
I
= 30
Fonte: Criado pelos autores em MatLab
Figura 8 Sistema para K
P
= 3 , t
I
= 5
Fonte: Criado pelos autores em MatLab
Observando os grcos podemos concluir que o tempo de integrao maior gera uma maior
8
estabilidade para o sistema, porem o sistema tambm ca mais lento. Para altos valores
de T
i
, pode-se ter a predominncia da ao proporcional, neste caso, a parcela integra-
dora manteve o erro em estado estacionrio prximo de 0. Diminuindo-se bastante o Ti
percebemos que a resposta comea apresentar mais oscilaes gerando uma tendncia a
instabilidade. Isto se justica pelo fato de que, neste caso, o zero do controlador comea
a se afastar dema is do plo na origem e o controlador tende a comportar-se como um
integrador puro.
l ) O que ocorre com o sistema quando usado um controlador PID com K
P
= 3, com K
I
=
0, 3 e com K
D
= 0, 6? Qual a comparao que vocs fazem com relao ao controlador da
letra h?
Controlador PID, acrescenta um polo em zero e dois zeros no sistema, que dependem dos
parmetros do controlador. Com a insero da parcela derivativa, o sistema trabalhou de
forma mais suave inicialmente e mais rpida inclusive. A sada passa a apresentar peque-
nas oscilaes com overshoot um pouco maior, pelo aumento da velocidade de resposta.
O atuador apresenta mais oscilaes, devido a parcela derivativa.
m) O que ocorre com o sistema quando usado um controlador PID com K
P
= 3, com
K
I
= 0, 3 e com K
D
= 15? Qual a comparao que vocs fazem com relao ao controlador
da letra h?
A sada passa a apresentar um overshoot um pouco maior e apresenta poucas oscila-
es devido ao aumento da parcela derivativa o sistema trabalhou mais rpido e suave, o
atuador apresenta menores oscilaes.
n) Apresente mais trs testes com referncia entrada degrau, segundo os parmetros de
interesse do grupo, para investigar alguma condio desejada.
Figura 9 Sistema para K
p
= 0, 5 , t
I
= 10 e t
D
= 3
Fonte: Criado pelos autores em MatLab
9
o) A partir dos parmetros usados nos controladores das letras g, h e i, estimar um contro-
lador, mantendo o valor do tempo de integrao, variando o valor de K
P
, de modo que o
overshoot seja 25%.
Comparando com o controlador PI da letra (h), onde tivemos um overshoot de aproxima-
damente 20%, com K
P
= 3 e T
i
= 10. Para um overshoot de 25% temos, K
P
= 2, 4 e
T
i
= 10.
p) Que concluses vocs tiram das estratgias desenvolvidas para esse sistema, quanto ao
amortecimento, tipo (quantidade de polos na origem), velocidade, oscilaes, erro de
estado estacionrio, condio de instabilidade, etc?
O controlador proporcional no acrescenta zeros nem polos no sistema, apenas atua com
o ganho proporcional (KP) que, quanto maior tende a diminuir o erro de estado estaci-
onrio, mas aumenta o tempo de acomodao, podendo desestabilizar o sistema. A ao
integral atua de forma positiva na resposta de regime permanente, tendendo a eliminar o
erro de estado estacionrio, mas prejudica o regime transitrio com acrscimo do polos
ao sistema, aumentando o temp o de acomodao. A ao derivativa associada ao
proporcional, corresponde ao acrscimo de um zero no sistema. Tem a desvantagem de
amplicar os sinais de rudo, podendo causar um efeito de saturao nos atuadores do
sistema. O controlador PI acrescenta um plo em zero e um zero em -
Ki
Kp
. Desta forma
pode-se melhorar a resposta transitria com a contribuio da ao proporcional, en-
quanto a ao integral corrige o erro de estado estacionrio. Como o sistema apresenta
uma resposta rpida, devemos estimar uma estratgia que possa atuar sem prejudicar seu
desempenho em termos de lentido ou instabilidade. Para isto o melhor seria um contro-
lador PI(Proporcional Integral), onde a resposta transitria aceitvel e a resposta em
regime insatisfatria.
q) Apresente de forma objetiva uma comparao do controle desse processo com o controle
de vazo desenvolvido no 1 TP. Os parmetros apontados no enunciado desse trabalho
podem motivar essa comparao.
O sistema do 1 TP controle de vazo mais rpido comparado com esse sistema do
2 TP controle de nvel. Quando comparado uma certa instabilidade do primeiro sistema
utilizando o controle P e a instabilidade gerada quando acrescentado a parcela derivativa
observado que o primeiro sistema muito mais sensvel que o segundo. O erro de estado
estacionrio, no segundo sistema facilmente atingido devido a natureza do processo,
alm da facilidade de implementao das tcnicas de controle. Em relao ao overshoot
usando a estratgia mais adequada a cada sistema ambos conseguem aproxima-lo de zero.
Em relao ao tempo de acomodao no segundo sistema ele menor por causa da parcela
Kp ser pequena e o Ti ser bastante signicativo para assim termos uma sintonia no
primeiro sistema.
r) O que acontece com o overshoot do processo quando o ganho proporcional aumenta? Esse
comportamento era esperado? Justique.
O comportamento do sistema seria aumento do overshoot porm, devido a caracterstica
do sistema ele diminui.
Observao: O arquivo de dados enviado no continha todos os dados, faltou informa-
o.
10
Questo 2
Pesquisar um mtodo de modelagem para o referido processo e realizar os procedimentos
de aquisio de dados para validao do ensaio. Usar a funo obtida neste ensaio e us-la no
MATLAB, para comparar se a resposta obtida com os controladores esto semelhantes aos
testes desenvolvidos em sala de aula.
Para o levantamento da funo de transferncia do sistema em malha aberta foi utilizado
o mtodo de Ziegler e Nichols juntamente com o mtodo de Sundaresan e Krishnaswamyde, a
equao abaixo nos d a funo do processo:
G
p
=
K
s + 1
e
s
onde K o ganho do sistema, e
s
o efeito do atraso do sistema, o tempo morto,
e constante de tempo dominante do sistema, quando a varivel do processo alcana 63, 3%
do setpoint.
O clculo se deu com inspeo do grco abaixo, traado com o controlador desligado,
ou seja, em malha aberta:
Figura 10 Resposta em Malha aberta
Fonte: Criado pelos autores em MatLab
Obs.: Como o grco no nos mostra o tempo morto do sistema, iremos calcular o
valor para atravs do Mtodo de Sundaresan e Krishnaswamyde,pois sintonia boa apenas
para processo no quais a razo entre o atraso de tempo e constante de tempo dominante do
processo ( ) esteja entre 0, 1 e 0, 3, desta forma o mtodo utilizado considera que podemos
achar atravs dos tempos t
1
e t
2
correspondentes 35, 3% e 85, 3% do valor do setpoint
desejado respectivamente.
11
Figura 11 Metodo de Sundaresan
Fonte: (??)
Por inspeo no grco acima, temos:
t
1
= 67 s onde no eixo de valor 20 35, 3% = 7, 06
t
2
= 276 s onde no eixo de valor 20 85, 3% = 17, 06
Com isso temos:
= 1, 3t
1
0, 29t
2
= 1, 3 67 0, 29 276 = 7, 06 s
= 0.67(t
2
t
1
) = 0.67(276 67) = 140, 6 s
Com os Valores de e os clculos foram feitos da seguinte maneira:
K =
PV
MV
onde,
PV = 20 - Variao do Nvel;
MV = 30 - Variao do Setpoint;
12
K =
20
30
= 0.66
G
p
=
K
s + 1
e
s
=
0.66
140s + 1
1
Na Figura 12 podemos vericar a coerncia dos clculos, em azul temos a curva do
sistema calculado e em verde a curva real.
Figura 12 Resposta em Malha aberta - simulado
Fonte: Criado pelos autores em MatLab
Os grcos abaixo foram plotados simulando alguns sistemas da questo 1:
13
Figura 13 Simulao da letra (g) K
P
= 1 e K
I
= 0, 1
Fonte: Criado pelos autores em MatLab
Figura 14 Simulao da letra (h) K
P
= 3 e K
I
= 0, 3
Fonte: Criado pelos autores em MatLab
14
O cdigo abaixo foi o utilizado para gerar os grcos acima.
1 clc;
2 clear;
3 %% Import data from spreadsheet
4 % Script for importing data from the following spreadsheet:
5 %
6 % Workbook: J:\01 - Curso Eng Elet Telecom \02 - 9 ...
Periodo\Lab de
7 % Processos II\TP2_alan \778024 _Modelagem.xlsx Worksheet: ...
Modelagem - V =
8 % 30%
9 %
10 % To extend the code for use with different selected data or ...
a different
11 % spreadsheet , generate a function instead of a script.
12
13 % Auto -generated by MATLAB on 2014/05/18 20:10:55
14
15 %% Import the data
16 Modelagem = xlsread(Model.xlsx,Modelagem - V = 30%);
17
18 %% Clear temporary variables
19 clearvars raw;
20
21 % V=30%
22 kp=3;%0.396;
23 ti=10;
24 td=5;
25
26 % Para V=35%
27 %
28 % kp=0 ,561
29 % Ti=10
30 % Td=2,5
31
32 %NUM_pid= [kp*td*ti kp*ti 1]; %PID
33 NUM_pid= [kp*ti kp];%PI
34 %NUM_pid= [kp];%P
35 DEN_pid =[ti 0];%PID
36 %DEN_pid =[1];%P
37
38 G_pid=tf(NUM_pid ,DEN_pid);
39
40 NUM_proc =[20];
41 DEN_proc =[140.4 1];
42
43 G_proc=tf(NUM_proc ,DEN_proc);
44 Gp = series(G_pid ,G_proc);
45 G=feedback(Gp ,1);
15
46
47 opt = stepDataOptions(StepAmplitude ,40);
48
49 figure (1)
50 t=0:120;
51
52 step(G,t,opt)
53 saveas(gcf ,letrah_sim.jpg);
Referncias
16