1.

Criterio de estabilidad de Routh

Un sistema de control es estable si y slo si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano s. El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad
de polos en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano (races positivas) sin
tener que factorizar el polinomio con esto podemos saber si existen o no races inestables en una
ecuacin polinomial, sin tener que obtenerlas en realidad. Esto slo se aplica a polinomios con una
cantidad de trminos finita.
El procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh es el siguiente:
1. Escribir el polinomio en s de la forma siguiente:

En donde los coeficientes son cantidades reales. Se supone que

; es decir, se elimina
cualquier raz cero.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un
coeficiente positivo, hay una raz, o races imaginarias o que tiene partes reales positivas.
En tal caso, el sistema no es estable. La condicin necesaria, pero no suficiente, para la
estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuacin estn presentes y tengan signo
positivo.
3. Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio en renglones y
columnas de acuerdo con el patrn o arreglo siguiente:

Los coeficientes

etc., se evalan del modo siguiente:

Este proceso contina hasta que se completa la n-sima fila. El array completo de los coeficientes es
triangular. Obsrvese que, al desarrollar el array, una fila completa se divide entre, o se multiplica
por, un nmero positivo para simplificar el clculo numrico subsecuente sin alterar la conclusin
de la estabilidad.
2. Lugar Geomtrico de las races
El mtodo debe su nombre al lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica del sistema
en lazo cerrado conforme la ganancia vara de cero a infinito. Dicha grfica muestra claramente
como contribuye cada polo o cero en lazo abierto a las posiciones de los polos en lazo cerrado.

Reglas generales para construir los lugares geomtricos de las races
1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del lugar geomtrico de las races
empiezan en los polos en lazo abierto con y terminan en los ceros de
o en el infinito (ceros finitos o ceros en infinitos) con
2. Trayectorias sobre el eje real: Cada parte del lugar geomtrico de las races sobre el eje
real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero. Existen trayectorias
sobre el eje real si la cantidad total de polos y ceros reales de a la derecha de un
punto de prueba es impar.
3. Ubicacin de los ceros infinitos: Cuando el lugar geomtrico de las races tiende a infinito
lo hace en forma asinttica (en lnea recta).
a) Nmero de asntotas # As

dnde:

b) Centroide de las asntotas

c) ngulo de las asntotas ( As)

4. Puntos de quiebre o de ruptura

: Cuando existen trayectorias entre dos polos o dos

ceros reales, existe puntos de ruptura en el cul el lugar de las races deja el eje real.
Procedimientos para determinar los puntos de quiebre:
I. De la ecuacin caracterstica, despejar K
II. Derivar una vez con respecto a s e igualar a cero la ecuacin resultante
III. Obtener las races de la ecuacin obtenidas en el inciso (ii), seleccionar el o los puntos de
quiebre del sistema.

5. Ganancia de quiebre

: Es el valor de K en el punto de quiebre. Se obtiene utilizando

la condicin de magnitud en el punto

.
6. Ganancia Crtica

: Es el valor de K que hace que el sistema se encuentre en el lmite

de estabilidad. Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin
caracterstica, se establece el rango de valores de K para que el sistema sea estable. Los
lmites de ese rango definirn los

7. Frecuencia Critica

: El valor de los races (polos) cuando se cruza el eje imaginario;

esto es cuando K = Kc.Se obtiene sustituyendo Kc en el polinomio auxiliar de la tabla de
Routh.
8. Pertenencia de un punto a la trayectoria del L.G.R. Para que un punto s pertenezca a
la trayectoria del L.G.R. debe cumplir la condicin de ngulo.
9. Clculo de K para cualquier punto s del L.G.R. Si un punto s pertenece al L.G.R. se
puede obtener la ganancia K que permite tener ese punto.
10. Clculo del ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un
polo complejo (un cero complejo). Para trazar los lugares geomtricos de las races
con una precisin razonable, debemos encontrar las direcciones de los lugares
geomtricos de las races cercanas a los polos y ceros complejos. Si se selecciona un
punto de prueba y se mueve en la cercana precisa del polo complejo (o del cero
complejo), se considera que no cambia la suma de las contribuciones angulares de
todos los otros polos y ceros.
Bibliografa:
1. Ogata, K., Ingeniera de control moderna, 5ta edicin, 2010, Pearson.
2. Rocha Nuez, J., Lugar Geomtrico de las Raices,
[http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r96337.PDF].