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Sistemas de Control Automtico.

Flix Armando Fermn Prez
UNIVERSIDAD CSAR VALLEJO
Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Industrial

Automatizacin de Procesos Industriales
29/04/2014
Agenda
1. Introduccin.
2. Definiciones.
3. Ejercicios.
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Fl ix ArmandoFermnPrez
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Ingeniera de Control
Proporciona los medios para
lograr el funcionamiento
ptimo de sistemas
dinmicos y mejorar la
calidad, abaratar costos de
produccin, aumentar el
ritmo de produccin, liberar
complejidad de muchas
rutinas y de las tareas
manuales repetitivas.
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Ogata (2011), Ingeni eradeControl Moderna
Anlisis o Sntesis?
Anlisis, modificando caractersticas de un
sistema existente o de un modelo estndar.
Sntesis, definiendo la forma del sistema
directamente a partir de sus especificaciones.
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Objetivo de un Sistema de Control
En general el objetivo
de un sistema de
control es controlar las
salidas en alguna forma
prescrita, mediante las
entradas, a travs de
los elementos del
sistema de control.
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Fuente: Handbook of Industrial Automation
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Teoras Clsica y Moderna
Teora clsica de control (dominio de la
frecuencia): variable compleja, ecuaciones
diferenciales, ecuaciones diferencias, trans-
formada de Laplace, transformada Z, SISO

Teora de control moderna (dominio del
tiempo): matrices, conjuntos, lgebra lineal,
transformacin lineal, clculo variacional,
programacin matemtica, probabilidades, y
otras matemticas avanzadas. MIMO
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Componentes de un sistema de
control
G
p
(s): FT de un sistema a controlar.
G
c
(s): FT de un controlador para Gp(s)
Arquitectura de control
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Lazo Abierto
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Lazo Abierto
LAZO ABIERTO: La salida no afecta la accin de control
No se mide la salida ni se realimenta para compararla
con la entrada. A cada entrada de referencia le
corresponde una condicin operativa fija; as, la
precisin del sistema depende de su calibracin.
Las perturbaciones la afectan bastante. En la prctica,
solo se la utiliza si se conoce la relacin entre la
entrada y la salida y no existen perturbaciones
internas ni externas.
Cualquier sistema de control que opere a base de
tiempos es de lazo abierto.
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Lazo Cerrado
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Lazo Cerrado
LAZO CERRADO. Mantiene una relacin prescrita entre
la salida y la entrada de referencia, comparndolas y
utilizando la diferencia como medio de control.
No se limitan a la ingeniera, sino que tambin se
encuentran en diversos campos ajenos a ella.
Ejemplo: el cuerpo humano, en la que la temperatura
corporal y la presin sangunea se conservan
constantes mediante una realimentacin fisiolgica.
La realimentacin realiza una funcin vital: vuelve al
cuerpo humano relativamente insensible a las
perturbaciones externas, por lo puede funcionar
adecuadamente en ambientes cambiantes.
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Sistema de control en lazo abierto
U(s) no depende de Y(s)
R(s) es una referencia (entrada independiente)
Comportamiento servo: Y(s) debe seguir a R(s)
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Ejemplo
Control de temperatura:
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Aplicacin de la teora de control
Respuesta a un escaln unitario:



Valor de rgimen (TVF):

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Respuesta temporal

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Diseo del controlador
Si R(s) = T
r
/s, para obtener y() = T
r
disear
un controlador G
c
(s) = k
p
:




Por lo tanto,

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Generalizando
Para que Y(s) siga a R(s) en rgimen,
disear un controlador Gc(s)
de manera que Gc(0)Gp(0) = 1

Gc(s) depende de Gp(s), y si Gp(s) vara,
entonces Gc(0)Gp(0) 1 de manera que
Y(s) no sigue mas a R(s).
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Sistemas de control en lazo cerrado
Realimentacin unitaria
Entrada G
p
(s) (salida G
c
(s)):




Implicancias muy importantes
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Sensibilidad a los parmetros

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Funcin de sensibilidad





El controlador diseado debe cumplir con:
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Estabilidad
Un sistema es estable si los polos del sistema
poseen partes reales estrictamente negativas.

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Control de respuesta temporal

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