10.98.

00
Spezifikation Specification
Steuerschrank
Control cabinet
KR C1.06 (USA)
Spez KR C1.06 de/en
Spez KR C1.06 de/en 10.98.00 2
10.98.00
Spez KR C1.06 de/en 3
Deutsch Seite 3
English page 15
Inhaltsverzeichnis
1 Systembeschreibung 3 . . . . . .
1.1 Allgemeines 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Steuerung 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Steuerschrank 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Leistungsteil 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Rechnerteil 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 KUKA Control Panel (KCP) 7 . . . . . . .
1.7 Arbeitsweise und Funktionen der
Steuerung 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1 Positionieren 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2 Bewegungsfhrung 7 . . . . . . . . . . . . . .
1.7.3 Programmierung 7 . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Technische Daten 8 . . . . . . . . .
Illustrationen
Khlkreislufe 10 . . . . . . . . . .
Leistungs--/Rechnerteil 11 . . .
Hauptabmessungen 12 . . . . .
Anreihbarkeit 13 . . . . . . . . . . .
Schwenkbereich Tr/Rech-
nerrahmen 14 . . . . . . . . . . . . . .
1 Systembeschreibung
1.1 Allgemeines
Die KUKA--Roboter KR 60 P, KR 100 P, KR 100
PA, KR 160 PA und KR 125 K sind mit der Steue-
rung KR C1.06 ausgerstet. Steuerungs-- und
Leistungselektronik sind platzsparend, anwen-
der-- und servicefreundlich in einem gemeinsa-
men Steuerschrank integriert. Der Sicherheits-
standard entspricht ISO 10218. Die Versorgung
der Antriebe erfolgt durch ein Servo--Powermo-
dul, das ber eine digitale Servo--Elektronik
(DSEAT) geregelt wird. Das Rechnerteil basiert
auf einer Standard PC--Hardware mit leistungsf-
higem Pentium Mikroprozessor und
Bedienoberflche unter Windows 95 .
Pentium ist ein eingetragenes Warenzeichen der Intel Corporation.
Windows 95 ist eineingetragenes Warenzeichender Microsoft Corpora-
tion.
Die leistungsfhige Bahnsteuerung fr 6 Grund-
achsen und 6 Zusatzachsen umfat umfangrei-
che Grundfunktionen fr die Roboterbewegung.
Zahlreiche Sonderfunktionen ermglichen auf
einfache und wirtschaftliche Weise die Automati-
sierung der Roboterperipherie. Zustzlich kann
umfassend in die Kommunikation der Gesamtan-
lage eingegriffen und somit technologische Auf-
gaben komplett gelst werden.
-- Abfragen und Steuern von Peripheriesignalen
-- Schnelle und gezielte Reaktion auf Ereignisse
-- Logische und arithmetische Verknpfungen
-- Kommunikationmit externenSteuerungsger-
ten
Die Steuerung ist fr PTP-- (Punkt--zu-- Punkt), Li-
near-- und Zirkularbewegungen konzipiert und
deckt damit das Einsatzspektrumvoneinfachsten
Montage-- bis hin zu komplexen Bahnbearbei-
tungsaufgaben ab, wie zum Beispiel:
-- Montieren
-- Handhabung
-- Punktschweien
-- Bahnschweien
-- Kleben
-- Maschinenbeschicken
-- Palettieren
-- Laserschweien und --schneiden
-- Entgraten
-- Wasserstrahlschneiden.
Die Steuerung ist in 2 leicht austauschbare Bau-
gruppen unterteilt. Sie kann auch als komplette
Einheit schnell ausgetauscht werden.
1.2 Steuerung
Die Steuerung enthlt alle Bauteile und Funktio-
nen, die zum Betrieb des Roboters erforderlich
sind (siehe auch Abschnitt 2, Technische Daten).
Spez KR C1.06 de/en 10.98.00 4
Zulssige Leitungslngen
(Lngenbezeichnung L1, L2 siehe Abb. 1 ).
Toleranz der Leitungen: +0,2 m bis --0,05 m
Leitungsbezeichnung
L

n
g
e
n
--
b
e
z
e
i
c
h
n
u
n
g
S
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a
n
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r
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--
l

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g
e
n
i
n
m
S
o
n
d
e
r
--
l

n
g
e
n
i
n
m
Motorleitung 1
(Motor--/ Bremsenberwa-
chung)
L1 7 15/25
Motorleitung 2
(Motor--/ Bremsenberwa-
chung)
L1 7 15/25
Meleitung
(Steuerleitung) L1 7 15/25
KCP--Leitung L2 10 15/20/
25/30/
40/50/
60/70/
80/90
Beim Einsatz eines Roboters auf einer zustzli-
chen Fahrachse sind in der Fahrachsen--Installa-
tion folgende maximale Leitungslngen zulssig:
Lnge der Verbin--
dungsleitung [m]
Leitungslnge in
der Fahrachsen--
Installation [m]
7 15
15 25
25
30
S
t
e
u
e
r
u
n
g
R
o
b
o
t
e
r
m
e
c
h
a
n
i
k
Motor--
Me--
KCP--
L 2
Peripherie--
KCP
*) Lnge je nach Anlage und Kundenwunsch
Peri--
leitung 1
leitung Leitung
leitungen*)
pherie
L 1
Verbindungsleitungen
Motor--
leitung 2
Sicherheitseinrichtungen
Die KRC1.06 bietet mit einer Reihe von Manah-
men ein durchgngiges Sicherheitskonzept fr
den Roboter und die Gesamtanlage, das die in
ISO 10218 geforderten Vorschriften erfllt.
Das KR C1.06--Sicherheitskonzept gewhrleistet
Sicherheit am Roboter durch:
-- NOT--AUS--Taster am KUKA Control Panel
(zweikanalig)
-- Schlsselschalter zur Betriebsartenanwahl
-- Drei ergonomisch angeordnete Zustimmungs-
schalter am KUKA Control Panel (zweistufig,
zweikanalig).
-- Schutzeinrichtungen (Bedienerschutz zwei-
kanalig)
-- Bewegungsraumbegrenzung
-- berwachung und Auswertung der Sicher-
heitselemente in sicherer Technik.
-- Einbindungder Sicherheitssignalevonder Ge-
samtanlage in sicherer Technik.
Die Farben und Anordnung bewegungsauslsen-
der Tasten entsprechen den einschlgigen Vor-
schriften.
Fr den Betrieb des Roboters unterscheidet die
ISO 10218 folgende Betriebsarten mit unter-
schiedlichen Sicherheitsstufen:
D Betriebsart T1
Programmieren und Testen mit reduzierter
Geschwindigkeit
-- Das Verfahren des Roboters darf nur mit Tipp-
schaltung der Tasten bzw. der 6D--Mouse er-
folgen. Zustzlich mu ein Zustimmungs-
schalter am KUKA Control Panel bettigt
werden.
-- Die maximale Verfahrgeschwindigkeit wird auf
den im T1--Betrieb zulssigen Wert begrenzt.
D Betriebsart T2
Testen mit Arbeitsgeschwindigkeit
-- Das Verfahren des Roboters darf nur mit Tipp-
schaltung der Tasten bzw. der 6D--Mouse er-
folgen. Zustzlich mu ein Zustimmungs-
schalter am KUKA Control Panel bettigt
werden.
-- Das Verfahren mit Arbeitsgeschwindigkeit ist
mglich.
D Betriebsart AUTO
Automatikbetrieb
-- Es drfen sich keine Personen im Arbeitsbe-
reich des Roboters aufhalten.
-- Die Roboterbedienung erfolgt ber das KCP,
das sich auerhalb des Arbeitsbereiches des
Roboters befinden mu.
D Betriebsart EXTERN
-- Es drfen sich keine Personen im Arbeitsbe-
reich des Roboters aufhalten.
-- Die Roboterbedienung erfolgt ber einen Leit--
rechner (Option) oder SPS (Option).
10.98.00
Spez KR C1.06 de/en 5
Zustzliche Sicherheitsfunktionen:
D Leistungsteilberwachungen
-- Unterspannung
-- berspannung
-- Motorberstrom
-- Motortemperatur
-- Verstrkerfehler
-- Resolverfehler
-- Bremsenfehler
-- bertemperatur
-- Tiefentladeschutz Pufferakku
D Rechnerteil--berwachungen
-- Temperatur
-- Spannung
-- Pufferbatterie
-- KCP
-- Differenz--Istwert
D Verfahr--berwachungen
-- Software--Endschalter
-- Solldrehzahlbegrenzung
-- Sollgeschwindigkeit
-- Sollbeschleunigung
-- Positionierfenster
-- Positionierzeit
-- Stillstandsfenster
-- Dynamischer Schleppfehler
1.3 Steuerschrank
Der Steuerschrank enthlt das Rechnerteil und
das Leistungsteil. Zum Rechnerteil gehren PC--
Hardware und KCP. Zum Leistungsteil gehren
Einspeisung, Verstrker und zur Verknpfung
notwendige Schtze und Relais.
Abmessungen
Hhe 1790 mm, Breite 790 mm, Tiefe 600 mm
Ausfhrung
Stahlblechschrank mit Vordertr. Rckwand und
linke Seitenwand sind geschraubt, um gegeben-
falls Wrmetauscher und Bremswiderstand reini-
gen zu knnen.
Die Verbindungsleitungen werden an der Front-
seite unterhalb der Schranktr angesteckt.
Khlung
Der Steuerschrank ist in zwei Khlkreislufe auf-
geteilt. Der Innenbereich, mit der gesamten Steu-
erelektronik, wird ber Wrmetauscher oder op-
tional ber zwei Klimagerte gekhlt. Im
Auenbereich werden Leistungsteil, Wrmetau-
scher, Ballastwiderstand und -- falls vorhanden --
der Trafo direkt mit der Auenluft gekhlt (siehe
Illustration 1).
In Betrieben mit hoher Luftverschmutzung mu
der Auenbereich gelegentlich gereinigt werden.
Schutzart: IP 54
Schutz gegenStaubablagerungundSpritzwasser
nach IEC 529.
Farbe
Schrank: RAL 7032 (kieselgrau)
Innen: verzinkt
Transport
Der Steuerschrank kann mit Seil oder Transport-
geschirr an vier Ringschrauben (Abb. 2) transpor-
tiert werden. Auch der Transport mit dem Gabel-
stapler oder Hubwagen ist mglich. Hierfr sind
am Schrankboden Taschen angeschraubt. Als
Zubehr sind optional Rollen erhltlich, fr die am
Schrankboden eine Befestigungsmglichkeit vor-
handen ist.
FALSCH RICHTIG
Abb. 2 Transport des Steuerschrankes
Spez KR C1.06 de/en 10.98.00 6
Anschlufeld
Am Anschlufeld unterhalb der Schranktr kn-
nen folgende Leitungen angeschlossen werden:
-- Schutzleiter (Potentialausgleich) zur Periphe-
rie
-- Netzzuleitung 480 V (bei Verwendung eines
480 V Transformators)
-- Motorleitungen
-- Meleitung / Datenleitung
-- Peripherieleitungen und Leitungen fr Optio-
nen
1.4 Leistungsteil
Zum Leistungsteil zhlen die in Illustration 2 mar-
kierten Bereiche:
-- Hauptschalter
-- Sicherungen
-- Vorschalttrafo (Option)
-- Servo--Powermodule.
D Servo--Powermodule
-- PM0--600 beinhaltet:
-- Leistungsnetzteil
-- Ballastschaltung
-- Niederspannungsnetzteil mit Akkupuffe-
rung
-- berwachung Khlkrper-- und Lufttempe-
ratur
-- Schnittstelle zur DSEAT.
-- PM1--600/25 beinhaltet:
-- Servoverstrker fr Roboterachsen
-- Bremsenschalter
-- berwachung der Motorstrme und Kurz-
schluschutz
-- Achsabschaltung.
-- PM2--600/25/16 beinhaltet:
-- Servoverstrker fr Roboterachsen
-- Bremsenschalter
-- berwachung der Motorstrme und Kurz-
schluschutz
-- Achsabschaltung.
1.5 Rechnerteil
Das Rechnerteil (siehe Illustration 3) bernimmt
mit seinen gesteckten Komponenten alle Funktio-
nen der Steuerungshardware. Diese sind:
-- Windows--Bedienoberflche mit Visualisie-
rung und Eingabe
-- Programmerstellung, --Korrektur, --Archivie-
rung, --Pflege
-- Diagnose, Inbetriebnahmeuntersttzung
-- Ablaufsteuerung
-- Bahnplanung
-- Ansteuerung des Servoleistungsteils
-- berwachungen
-- Teile der Sicherheitslogik
-- Kommunikation mit externen Einheiten (an-
dere Steuerungen, Leitrechner, PCs, Netz-
werk).
Folgende Baugruppen bilden die Steuerungs-
hardware:
-- Standard PC--Hardware mit Pentium--Prozes-
sor
-- Multifunktionskarte (MFC)
-- Digitale Servo--Elektronik (DSEAT)
-- Resolver--Digital--Wandler (RDW) amRoboter
-- Pufferakku fr Steuerungshardware.
D Standard PC--Hardware
Die Standard PC--Hardware bildet mit ihrem lei-
stungsfhigen Pentium--Prozessor und 64 MB--
Hauptspeicher die Basis des Rechnerteils. Wei-
terhin gehrt zum Standard PC eine Festplatte
zur Speicherung der gesamten Steuerungssoft-
ware, einschlielich Online--Hilfe und Online--Do-
kumentation, ein Floppy--Disk--Laufwerk fr Ar-
chivierungszwecke sowie ein CD--ROMLaufwerk
umdiedemSchrank beiliegende CD--ROMeinzu-
lesen.
Die CD--ROM enthlt das Betriebssystem, Win-
dows 95!, die Steuerungssoftware mit Technolo-
gie, die Online--Hilfe sowie die gesamte Doku-
mentation fr Steuerschrank und Roboter.
D Multifunktionskarte
Die Multifunktionskarte beinhaltet System-- und
Anwender E/A, sowie einen Ethernet Controller
undbildet dieSchnittstelle zwischenKCPundPC.
Die Karte ist als PC--Steckkarte ausgefhrt und
nimmt bis zu zwei DSEAT Baugruppen auf.
D Digitale Servo Elektronik
Die auf der Multifunktionskarte gesteckte DSEAT
Baugruppe mit eigenem DSP (Digital Signal
Processor) bernimmt die Ansteuerung eines
Servo--Powermoduls mit Phasenstrom--Sollwer-
ten und Parametrierungsdaten, die Verarbeitung
der vom Servo--Powermodul gelesenen Fehler--
und Situationsinformationen und die Kommunika-
tion mit der Baugruppe zur R/D--Wandlung.
10.98.00
Spez KR C1.06 de/en 7
D Resolver--Digital--Wandler
Der R/D--Wandler mit eigenem DSP (Digital Si-
gnal Processor) ist am Roboterfu angebracht
und bernimmt die Resolverspeisung, die R/D--
Wandlung, die berwachung der Resolver auf
Leitungsbruch und die berwachung der Motor-
temperatur. ber eine serielle Schnittstelle kom-
muniziert dieser Wandler mit der DSEAT.
D Pufferakku fr Steuerungshardware
Zur Datensicherung wird bei Stromausfall der
Rechner ca. 10Minutenber einenAkkuversorgt.
1.6 KUKA Control Panel (KCP)
Das ergonomisch gestaltete Control Panel dient
zum Teachen und Bedienen der Robotersteue-
rung KR C1.06 und bildet somit die Mensch--Ma-
schine Schnittstelle. Der Microcontroller sendet
Tastatur-- und Zustandsdaten ber einen Stan-
dard CAN Bus an den PC und wird auf diesem
Weg von der Steuerung initialisiert und parame-
triert. Die Displayinformation wird ber eine sepa-
rate High--Speed Schnittstelle seriell bertragen.
Das KCP verfgt ber ein 8 Zoll Vollgrafik--Farb--
Display (VGA--Auflsung 640 x 480), eine Folien-
tastatur, eine 6D--Mouse und die Bedienelemente
NOT--AUS, Antriebe Ein/Aus, Betriebsartenwahl-
schalter und Zustimmungsschalter.
.
ber einen DIN--Stecker kann amKCPzustzlich
eine MF II Tastatur angeschlossen werden.
Der Ethernet--Anschlu ermglicht die Archivie-
rung auf einem PC.
Die Windowsoberflche fhrt den Anwender
durch alle Arbeitsschritte und ermglicht eine
schnelle und effiziente Programmierung:
-- Inbetriebnahme der Robotersteuerung
-- Programmerstellung
-- Programmtest und --korrektur
-- Programmsteuerung (Start, Stop)
-- Beobachten und Diagnose bei laufender Pro-
duktion.
Das Display ermglicht folgende Anzeigen:
-- Anwenderprogramme, Programmstatus
-- Unterbrechung, Override
-- Programmbild, Bewegungsbild
-- Istwertanzeige, Schleppfehleranzeige
-- Online--Korrektur, Justagebild
-- Roboterstellung, Verfahrart
-- Schnittstellensignale, Meldungen
-- Buchfhrung
-- Help--Anzeige.
1.7 Arbeitsweise und Funktionen der
Steuerung
1.7.1 Positionieren
D Wegmessung
Das KTL--Mesystem erfat die absoluten Weg--
Istwerte jeder Achse.
D Transformation
Die Transformation rechnet Achskoordinaten
(Winkelwerte)inkartesischeKoordinaten(Strek-
ken, Orientierungswinkel) um und umgekehrt.
D Lageregelung
Die Positionierung der einzelnen Roboterachsen
erfolgt ber eine digitale Servo--Elektronik. Der
Drehzahlregler und die Kommutierung sind in der
DSEAT--Baugruppe integriert.
1.7.2 Bewegungsfhrung
D Koordinatensysteme
-- Gelenkkoordinaten: achsspezifisch
-- Kartesische Koordinaten: WORLD ROB--
ROOT (Koordinatenursprung: Roboterfu)
TCP (Koordinatenursprung: Werkzeugspitze)
BASE (Koordinatenursprung: Werkstck)
D Bedienungsmglichkeiten
-- Anwahl ber Verfahrart--Men
-- Verfahren mit 6D Mouse am KCP
1.7.3 Programmierung
Die Programmierung erfolgt in der KRL Sprache.
Siehe hierzu Programmieranleitung KR C1.
Spez KR C1.06 de/en 10.98.00 8
2 Technische Daten
Normen und Vorschriften:
Die Ausfhrung der
KR C1.06 entspricht: EN292, EN418,
ISO 10218,
EN 60204/T1,
EN 614/T1,
EN 954,
EN 50081--2,
EN 50082--2
Die Schutzart des Steuer--
schranks entspricht IEC 529,
IEC 144 und EN 60529: IP 54
Zulssige klimatische und
mechanische Beanspruchungen:
Umgebungstemperatur bei
Betrieb: 0 bis 45/ 55 C
(273 K bis 318 K /328 K)
ohne Klimagert: +45 C
mit Klimagert: +55 C
Umgebungstemperatur bei
Lagerung und Transport
Steuerschrank: --25 Cbis 70 C
(248 K bis 343 K)
KCP: --25 Cbis 60 C
(248 K bis 333 K)
Maximal zulssige
Temperaturnderung: 1,1 K/min
Luftfeuchte nach: EN 60204/4.4.3
(DIN 40040 Feuchteklasse F)
Geodtische Hhe nach: EN 60204/4.4.4
(DIN 40040 Hhenklasse N)
Rttelfestigkeit: EN 60204/4.4.7
(kurzzeitige Erschtterungen
Schrfegrad 12 stationr und 22 bei
Transport nach DIN IEC 68 T 2.6)
Sind hhere mechanische Bean--
spruchungen zu erwarten, mu
der Schrank auf Schwingmetall
gesetzt werden.
Typ: KR C1.06
Max. Anzahl der Achsen: 6
Erweiterung um 6 Zusatzachsen
mglich (Option)
Gewicht ca : 283 kg
(mit Transformator)
Anreihbarkeit: seitlich, ber--
einander siehe
Illustration 4, 5
Hauptabmessungen Illustration 4
Aufstellbedingungen Illustration 5, 6
Netzanschluwerte:
Anschlu nur an Net-
zen mit geerdetem
Sternpunkt zulssig.
Nennanschluspannung Standard
nach DIN/IEC 38: 3x480 V
Zulssige Toleranz: 480 V --10%
bis 480 V +14%
(abhngig vom
verwendeten
Trafo)
andere Anschluspannungen
ber Vorschalttrafo (Option)
Netzfrequenz: 49 -- 61 Hz
Nennanschluleistung: 6 kVA
Oberschwingungsgehalt
(gem IEC 550 und
DIN VDE 0160): 10%
Spannungsunterbrechung
bei Nennspannung und --strom: < 10 ms
Durchschnittlicher
Leistungsverbrauch: 2 kW
Absicherung netzseitig: 3 x 20 A trge
Potentialausgleich:
Fr die Potentialausgleichsleitungen und alle
Schutzleiter ist der gemeinsame Sternpunkt die
Bezugsschiene des Leistungsteils.
Bremse und Peripherie:
Ausgangsspannung: 25 V
Ausgangsstrom max: 6x1,5 A
mit Zusatzachse: 7x1,5 A
berwachung der
Bremsenleitung: Leitungsbruch,
Kurzschlu
Versorgungsspannung
Steuerteil: 27 V
Anwender Ein--/Ausgnge
alle Ein--/Ausgnge galvanisch getrennt
16 Anwendereingnge
Binreingnge mit Verpolungsschutz
Eingangsspannung: 16 V bis 30 V
Eingangsstrom bei 27 V: ca. 6 mA
Gleichzeitigkeitsfaktor. 100%
Filterkonstante: 1 -- 2 ms
Wurzelung: Gruppen zu 8
ACHTUNG!
10.98.00
Spez KR C1.06 de/en 9
16 Anwenderausgnge 100 mA (Binr)
Steuerspannung: 18 V bis 30 V
Spannungsabfall im
EIN--Zustand (100 mA): <2 V
Nennbelastung: 100 mA
Gleichzeitigkeitsfaktor: 100%
Einschaltdauer: 100%
Leckstrom im AUS Zustand: <10 A
Schalten induktiver Lasten: zulssig durch
Freilaufdioden
oder vergleich-
bare induktive Ak-
toren
Ausgangsschutz: elektronische und
thermische Si-
cherung bei Kurz-
schlu, rck-
spannungsfest
bis 30 V
Wurzelung: Gruppen zu 8
4 Anwenderausgnge 2 A (Binr)
Steuerspannung: 18 V bis 30 V
Spannungsabfall im EIN--
Zustand bei Nennlast: <2 V
Nennbelastung: 2 A
Gleichzeitigkeitsfaktor: 50%
Einschaltdauer: 100%
Leckstrom im AUS Zustand: <50 A
Schalten induktiver Lasten: zulssig durch
Freilaufdioden
oder vergleich-
bare induktive Ak-
toren
Ausgangsschutz: elektronische und
thermische Si-
cherung bei Kurz-
schlu, rck-
spannungsfest
bis 30 V
Wurzelung: einzeln
Rechnerteil:
Prozessor: min. Pentium
166 MHz
Hauptspeicher: 64 MB
ausbaufhig auf
max: 128 MB
Festplatte: min. 2,1 GB
Floppy--Disk: 1,44 MB
CD--ROM: min. 32--fach
EIDE
KUKA Control Panel:
Versorgungsspannung: 26 V-- ber PC
Abmessungen (B x H x T) ca. 33 x 26 x 8 cm
Gewicht: 1,4 kg
KCP--Kabellnge: 10 m
(Hartig steckbar)
Schutzart: IP 54
Spez KR C1.06 de/en 10.98.00 10
Vorderansicht innerer und uerer Khlkreislauf
Front view, inner and outer cooling circuits
Seitenansicht uerer Khlkreislauf
Side view, outer cooling circuit
1
2
3
4
3
6
4
5
1 Innenkhlkreislauf
Inner cooling circuit
2 Ventilator Innenkhlkreislauf
Fan for inner cooling circuit
3 Wrmetauscher seitlich
Lateral heat exchanger
4 Auenkhlkreislauf
Outer cooling circuit
1
Khlkreislufe
Cooling circuits
5 Ventilator Auenkhlkreislauf
Fan for outer cooling circuit
6 Wrmetauscher hinten
Rear heat exchanger
7 Servoschalter (Option)
Servo disconnect (optional)
8 Servicesteckdose (Option)
Service socket (optional)
1
2
3
4
3
6
4
7
8
10.98.00
Spez KR C1.06 de/en 11
2
3
Leistungsteil
Power unit
2
3
6
1
2
4
7
3
1 Hauptschalter
Main switch
2 Sicherungsautomaten
Automatic circuit--breakers
3 Servo--Powermodul und Netzteil (10 A, 27 V)
Servo power module and power supply (10 A, 27 V)
4 Servoschalter (Option)
Servo disconnect (optional)
5 Servicesteckdose (Option)
Service socket (optional)
6 Vorschalttrafo (Option)
Series transformer (optional)
1 Akku
Battery
2 CD--, Floppy--Laufwerk
CD, disk drive
3 Einspeisung (PG 21)
Incoming supply (PG 21)
4 Schnittstellen
Interfaces
5 FE205 (Option)
FE205 (optional)
6 Servoschalter (Option)
Servo disconnect (optional)
7 Relaislogik
Relay logic
8 Servicesteckdose (Option)
Service socket (optional)
9 KCP--Hartingstecker
KCP Harting connector
10 Me-- oder Datenleitung A1 -- A6
Signal or data cable A1 -- A6
11 Peripehriestecker (Option)
Periphery connector
(optional)
12 Motorleitung 2 (Achse 2, 5, 6)
und Zusatzachsen (Option)
Motor cable 2 for axes 2, 5, 6
and external axes (optional)
13 Motorleitung 1 (Achse 1, 3, 4)
Motor cable 1 for axes 1, 3, 4
14 Blindabdeckung
Blanking cover
Rechnerteil
Processor unit
1
5
4
5
6
8
9 10 11 12 13
2
14
Spez KR C1.06 de/en 10.98.00 12
790
620
8
5
0
8
5
0
1
6
2
0
9
0
Oben
Top
245
5
8
5
255
1 1
1
1
Klimagert (Option)
Air conditioner (optional)
245
5
8
5
1
255
1
1
7
9
0
4
Hauptabmessungen
Principal dimensions
1
0
.
9
8
.
0
0
S
p
e
z
K
R
C
1
.
0
6
d
e
/
e
n
1
3
300
5
0
"
0
0
Klimagert (Option)
Air conditioner (optional)
Klimagert (Option)
Air conditioner (optional)
5
A
n
r
e
i
h
b
a
r
k
e
i
t
I
n
s
t
a
l
l
a
t
i
o
n
w
i
t
h
o
t
h
e
r
c
a
b
i
n
e
t
s
Spez KR C1.06 de/en 10.98.00 14
Servo--Powermodul
Servo power module
Rechnerteil
Processor unit
Tr
Door
Oben
50 50
seitlich angereih-
ter Schrank
Butt--mounted
cabinet
seitlich angereihter Schrank
Butt--mounted cabinet
Schwenkbereich bei einzelstehendem Schrank:
Tr ca. 180_, Rechnerrahmen ca. 170_
bei aneinander gereihten Schrnken
Tr ca. 155_, Rechnerrahmen ca. 170_
Swing range for stand--alone cabinet:
door approx. 180_, computer frame approx. 170_
for butt--mounted cabinets:
door approx. 155_, computer frame approx. 170_
ca.
approx.
520 mm
ca.
approx.
620 mm
6
Schwenkbereich Tr/Rechnerrahmen
Swing range for door and computer frame
10.98.00
Spez KR C1.06 de/en 15
Deutsch Seite 3
English page 15
Contents
1 System description 15 . . . . . .
1.1 General 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Controller 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Control cabinet 17 . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Power unit 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Processor unit 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 KUKA Control Panel (KCP) 19 . . . . . .
1.7 Principles of operation and functions
of the control 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1 Positioning 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2 Motion control 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.3 Programming 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Technical data 20 . . . . . . . . . . .
Illustrations
Cooling circuits 10 . . . . . . . . .
Power and processor units 11
Principal dimensions 12 . . . .
Installation with other cabi-
nets 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Swing range of door and
computer frame 14 . . . . . . . . .
1 System description
1.1 General
The KUKA robots KR60 P, KR100 P, KR 100 PA,
KR 160 PA and KR 125 K are equipped with the
KR C1.06 controller, whose control and power
electronics are integrated in a common control
cabinet. This cabinet is space--saving, user--
friendly and easy to service. It conforms to the
safety requirements specified in ISO 10218.
Power is supplied to the drive motors through a
servo power module, which is controlled by
means of digital servo--electronics (DSEAT). The
processor unit is based on standard PChardware
with a powerful Pentiummicroprocessor and an
operator interface under Windows 95 .
Pentium is a registered trademark of Intel Corporation.
Windows 95 is a registered trademark of Microsoft Corporation.
The powerful continuous--path control system for
6 basic axes and 6 external axes incorporates ex-
tensive basic functions for the robot motion.
Numerous special functions provide the capability
of automating the robot periphery in a simple and
cost--effectivemanner. It is additionally possibleto
intervene in the communications of the overall
system and thus to fully implement diverse tech-
nological functions.
-- Scanning and processing of I/O signals
-- Fast and selective reaction to process events
-- Logic and arithmetic operations
-- Communication with external control units
The control system is designed for point--to--point
(PTP), linear and circular motions, thereby cover-
ing a range of applications from the simplest as-
sembly tasks right up to complex tasks requiring
continuous--path control, such as:
-- Assembly
-- Handling
-- Spot welding
-- Arc welding
-- Application of adhesives and sealants
-- Machine tending
-- Palletizing
-- Laser welding and cutting
-- Deburring
-- Waterjet cutting.
The controller is composed of two readily ex-
changeable subassemblies. It can also be quickly
replaced as a complete unit.
1.2 Controller
The controller contains all the components and
functions necessary for operation of the robot
(see also Section 2, Technical Data).
Spez KR C1.06 de/en 10.98.00 16
Permissible cable lengths
(for length designations L1 and L2 see Fig. 1).
Cable tolerance: +0.2 m to --0.05 m
Cable designation
L
e
n
g
t
h
d
e
s
i
g
n
a
t
i
o
n
S
t
a
n
d
a
r
d
l
e
n
g
t
h
i
n
m
O
p
t
i
o
n
a
l
l
e
n
g
t
h
s
i
n
m
Motor cable 1
(Motor/brake monitoring) L1 7 15/25
Motor cable 2
(Motor/brake monitoring) L1 7 15/25
Signal cable
(control cable) L1 7 15/25
KCP cable L2 10 15/20/
25/30/
40/50/
60/70/
80/90
If a robot is mounted on an additional linear axis,
the cables installed in the linear axis must not ex-
ceed the following lengths:
Length of connect--
ing cable [m]
Length of cables
installed in the
linear axis [m]
7 15
15 25
25
30
C
o
n
t
r
o
l
l
e
r
M
a
n
i
p
u
l
a
t
o
r
Motor
Signal
KCP
L 2
Periphery
KCP
*) Length depends on system and customer
Peri--
cable 1
cable
cable
cables *)
phery
L 1
Fig. 1 Connecting cables
requirements
Motor
cable 2
Safety features
The KR C1.06 incorporates a number of mea-
sures producing a consistent safety concept for
the robot and the overall system in compliance
with the requirements of ISO 10218.
TheKRC1.06safety concept guarantees safeop-
eration of the robot by means of:
-- EMERGENCY STOP pushbutton on the
KUKA Control Panel (two channels)
-- Keyswitch for mode selection
-- Three ergonomically arranged safety (dead-
man) switches on the KUKA Control Panel
(two positions, two channels)
-- Safeguards (operator protection, two chan-
nels)
-- Working space limitation
-- Failsafe monitoring and evaluation of safety
elements
-- Failsafe integration of safety signals from the
overall system.
The colors and arrangement of motion--triggering
keys comply with the relevant regulations.
For operation of the robot, ISO 10218 makes a
distinctionbetweenthefollowing operatingmodes
with different safety levels:
D Mode T1
Programming and testing at reduced velocity
-- The robot can be moved only in the jog mode
with the traversing keys or the 6D mouse. In
addition, a safety switch on the KUKA Control
Panel must be depressed.
-- Thevelocity is limitedtothemaximumvalueal-
lowed in the mode T1.
D Mode T2
Testing at working velocity
-- The robot can be moved only in the jog mode
with the traversing keys or the 6D mouse. In
addition, a safety switch on the KUKA Control
Panel must be depressed.
-- The robot can be moved at working velocity.
D Mode AUTO
Automatic mode
-- No personnel are allowed in the working zone
of the robot.
-- The robot is operated via the KCP, which must
be located outside the working zone of the ro-
bot.
D Mode EXTERNAL
-- No personnel are allowed in the working zone
of the robot.
-- Robot operation is controlled through a host
computer (optional) or PLC (optional).
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Additional safety functions:
D Power unit monitoring functions
-- Undervoltage
-- Overvoltage
-- Motor overcurrent
-- Motor temperature
-- Amplifier fault
-- Resolver fault
-- Brake fault
-- Excess temperature
-- Exhaustive discharge protection, back--up ac-
cumulator
D Processor unit monitoring functions
-- Temperature
-- Voltage
-- Back--up battery
-- KCP
-- Differential actual value
D Traversing monitoring functions
-- Software limit switches
-- Command speed limitation
-- Command velocity
-- Command acceleration
-- Positioning window
-- Positioning time
-- Standstill window
-- Dynamic following error
1.3 Control cabinet
The control cabinet contains the processor unit
and the power unit. The processor unit comprises
the PC hardware and the KCP, while the power
unit features the power feed components, ampli-
fiers and all contactors and relays required for
logical connection purposes.
Dimensions
Height 1790 mm, width 790 mm, depth 600 mm
Design
Sheet steel cabinet with front door. The rear panel
andthelefthandsidepanel arefastenedbymeans
of screws, enabling the heat exchangers and
brake resistor to be cleaned if necessary.
The connecting cables are plugged into the front
of the cabinet below the door.
Cooling
The control cabinet is divided into two cooling cir-
cuits. The inner zone, containing the entirecontrol
electronics, is cooled by heat exchangers or
optionally by two air conditioners (optional). In the
outer zone, the power unit, heat exchangers, bal-
last resistor and, if installed, transformer are
cooled directly by ambient air (see Illustration 1).
In plants with highly polluted air, the outer zone
must be cleaned occasionally.
Degree of protection: IP 54
Protection against dust deposits and splashing
water according to IEC 529.
Colors
Cabinet: RAL 7032 (pebble gray)
Inside: galvanized
Transportation
The control cabinet can be transported with rope
or transport tackle attached to four eyebolts
(Fig. 2). Transport is also possible with a fork lift
truck or pallet truck, for which purpose fork slots
are bolted to the bottomof the cabinet. If required,
castors optionally available as accessories canbe
attached to the bottom of the cabinet.
INCORRECT CORRECT
Fig. 2 Transporting the control cabinet
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Connection panel
The following cables can be connected to thecon-
nection panel below the cabinet door:
-- Ground conductor (equipotential bonding) to
the periphery
-- Power supply cable 480 V (when a 480 V
transformer is used)
-- Motor cables
-- Signal cable / data cable
-- Periphery cables and cables for options
1.4 Power cable
The power unit comprises the areas highlighted in
Illustration 2:
-- Main switch
-- Fuses
-- Series transformer (optional)
-- Servo power modules
D Servo power modules:
-- PM0--600 incorporates:
-- Power supply
-- Ballast circuit
-- Low--voltage power supply with battery
back--up
-- Monitoringof theheat sink temperatureand
air temperature
-- Interface with the DSEAT.
-- PM1--600/25 incorporates:
-- Servo--amplifiers for robot axes
-- Brake switch
-- Monitoring of motor currents and short--cir-
cuit protection
-- Axis switch--off.
-- PM2--600/25/16 incorporates:
-- Servo--amplifiers for robot axes
-- Brake switch
-- Monitoring of motor currents and short--cir-
cuit protection
-- Axis switch--off.
1.5 Processor unit
With its plug--in components, the processor unit
(see Illustration 3) performs all the functions of the
control hardware. These are:
-- Windows operator interface with visual display
and input
-- Program creation, correction, archiving, main-
tenance
-- Diagnosis, start--up assistance
-- Sequence control
-- Trajectory planning
-- Control of the servo power unit
-- Monitoring functions
-- Parts of the safety logic
-- Communication with external units (other con-
trollers, host computers, PCs, network).
Thecontrol hardwareis composedof thefollowing
modules:
-- Standard PC hardware with Pentium
processor
-- Multi--function card (MFC)
-- Digital servo--electronics (DSEAT)
-- Resolver/digital converter (RDC) on the robot
-- Back--up battery for control hardware.
D Standard PC hardware
With its powerful Pentium processor and 64 MB
main memory, the standard PC hardware forms
the basis of the processor unit. The standard PC
also includes a hard disk for storingthe entirecon-
trol software, including online help and online
documentation, a floppy disk drive for archiving
purposes and a CD--ROM drive for reading the
CD--ROM supplied in the cabinet.
The CD--ROM contains the operating system,
Windows 95!, the control software including the
relevant technological process, the online help
and the complete documentation for the control
cabinet and the robot.
D Multi--function card
The multi--function card incorporates the system
and user I/Os and an Ethernet controller, and
forms the interface between the KCP and the PC.
The card is designed as a PCplug--incard andac-
commodates up to two DSEAT modules.
D Digital servo--electronics
The DSEAT module fitted on the multi--function
card with its own DSP (digital signal processor) is
responsible for control of a servo power module
with phase current command values and parame-
terization data, processing of the error and situa-
tion information read by the servo power module
and communication with the module for R/D con-
version.
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D Resolver/digital converter
Installed on the robot base, theR/Dconverter with
its own DSP (digital signal processor) performs
the functions of resolver power supply, R/D con-
version, open--circuit monitoring of the resolvers
and monitoring of the motor temperature. This
converter communicates withtheDSEATviaase-
rial interface.
D Back--up battery for control hardware
For data protection, the computer is supplied with
power by a battery for approximately 10 minutes
in the event of power failure.
1.6 KUKA Control Panel (KCP)
The ergonomically designed hand programming
unit is used for teaching and operating the
KR C1.06robot controller andthus constitutes the
man--machine interface. The microcontroller
sends keyboard and status data to the PC via a
standard CANbus, by which means it is initialized
and parameterized by the controller. The display
information is transmitted serially via a separate
high--speed interface.
The KCP features an 8--inch full graphics color
display (VGA resolution 640 x 480), a membrane
keyboard, a 6D mouse and the operator control
elements EMERGENCY STOP, Drives ON/OFF,
mode selector switch and safety switches.
It is additionally possible for an MF II keyboard to
be connected to the KCP by means of a DINcon-
nector.
The Ethernet connection allows archiving on a
PC.
The Windows environment guides the user
through all procedures and allows fast and effi-
cient programming:
-- Start--up of the robot controller
-- Programming
-- Program test and correction
-- Program control (start, stop)
-- Visualization and diagnostics during
production.
The following displays are possible on the screen:
-- Application programs, program status
-- Interrupt, override
-- Program display, motion display
-- Actual value display, following error display
-- Online correction, adjustment display
-- Robot position, traversing mode
-- Interface signals, messages
-- Directory
-- Help display.
1.7 Principles of operation and func-
tions of the control
1.7.1 Positioning
D Position sensing
TheKTL positionsensing systemacquires theab-
solute actual position data of each axis.
D Transformation
The transformation converts axis coordinates
(angle values) into cartesian coordinates (distan-
ces, orientation angles) and vice versa.
D Position control
The robot axes are positioned by means of a digi-
tal servo--electronic system. The speed controller
and the commutation are integrated in the DSEAT
module.
1.7.2 Motion control
D Coordinate systems
-- Joint coordinates: axis--specific
-- Cartesian coordinates: WORLD ROBROOT
(coordinate origin: robot base)
TCP (coordinate origin: tool center point)
BASE (coordinate origin: workpiece)
D Operator control options
-- Selection via traversing mode menu
-- Driving with 6D mouse on KCP
1.7.3 Programming
Programming is carried out in the KRL language.
See KR C1 Programming Guide for details.
Spez KR C1.06 de/en 10.98.00 20
2 Technical data
Standards and specifications:
The design of the
KR C1.06 complies with: EN292, EN418,
ISO 10218,
EN 60204/T1,
EN 614/T1,
EN 954,
EN 50081--2,
EN 50082--2
The protection classification
of the control cabinet conforms
to IEC 529, IEC 144 and
EN 60529: IP 54
Permissible environmental
and mechanical conditions:
Ambient temperature
during operation: 0 to 45/ 55 C
(273 K to 318 K /328 K)
without air conditioner: +45 C
with air conditioner: +55 C
Ambient temperature during
storage and transportation
Control cabinet: --25 C to 70 C
(248 K to 343 K)
KCP: --25 C to 60 C
(248 K to 333 K)
Maximum permissible rate
of temperature change: 1.1 K/min
Air humidity acc. to: EN 60204/4.4.3
(DIN 40040 humidity class F)
Altitude acc. to: EN 60204/4.4.4
(DIN 40040 altitude class N)
Vibration resistance: EN 60204/4.4.7
(short--time vibrations up to degree
of severity 12 when stationary or 22
during transportation according to
DIN IEC 68 T 2.6)
If more severe mechanical stress
is expected, the cabinet must be
fitted with anti--vibration mounts.
Type: KR C1.06
Maximum number of axes: 6
Expansion possible with 6 external axes
(optional)
Weight: 283 kg
(with transformer)
Installation with other side--by--side,
cabinets: stacking, see
Illustration 4, 5
Principal dimensions: Illustration 4
Installation conditions: Illustration 5, 6
Mains connection ratings:
Connection only per-
mitted to grounded--
neutral systems.
Standard rated supply voltage
according to DIN/IEC 38: 3x480 V AC
Permissible tolerance: 480 V --10%
to 480 V +14%
(dependent on
transformer
used)
Other supply voltages
via series transformer (optional)
Power frequency: 49 -- 61 Hz
Rated connected load: 6 kVA
Harmonic content
(according to IEC 550 and
DIN VDE 0160): 10%
Voltage interruption at
rated voltage and current: < 10 ms
Average power consumption: 2 kW
Mains--side fusing: 3 x 20 A
slow--blowing
Equipotential bonding:
The common neutral point for the
equipotential bonding conductors
and all protective ground conductors
is the reference bus of the power unit.
Brake and periphery:
Output voltage: 25 V
Maximum output current: 6x1.5 A
with external axis: 7x1.5 A
Brake cable monitoring: open circuit,
short circuit
Control unit
supply voltage: 27 V
User inputs/outputs
all inputs/outputs electrically isolated
16 user inputs
Binary inputs with reverse voltage protection
Input voltage: 16 V to 30 V
Input current at 27 V: approx. 6 mA
Coincidence factor. 100%
Filter constant: 1 -- 2 ms
Grouping: groups of 8
Caution:
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16 user outputs, 100 mA (binary)
Control voltage: 18 V to 30 V
Voltage drop in ON
state (100 mA): <2 V
Rated load: 100 mA
Coincidence factor: 100%
Load factor: 100%
Leakage current in OFF state: <10 A
Switching of inductive loads: permissible with
free- wheeling
diodes or com-
parable inductive
actuators
Output protection: electronic and
thermal protec-
tion in case of
short circuits,
reverse- voltage-
proof up to 30 V
Grouping: groups of 8
4 user outputs, 2 A (binary)
Control voltage: 18 V to 30 V
Voltage drop in ON
state at rated load: <2 V
Rated load: 2 A
Coincidence factor: 50%
Load factor: 100%
Leakage current in OFF state: <50 A
Switching of inductive loads: permissible with
free- wheeling
diodes or com-
parable inductive
actuators
Output protection: electronic and
thermal protec-
tion in case of
short circuits,
reverse- voltage-
proof up to 30V
Grouping: single
Processor unit:
Processor: min. Pentium
166 MHz
Main memory: 64 MB
expandable to
max. 128 MB
Hard disk: min. 2.1 GB
Floppy disk: 1.44 MB
CD--ROM: min. 32 speed,
EIDE
KUKA Control Panel:
Supply voltage: 26 V DC via PC
Dimensions (W x H x D): approx. 33x26x8 cm
Weight: 1.4 kg
KCP cable length: 10 m
(Harting connector)
Protection classification: IP 54
KUKA Sistemas de
Automatizacin, S.A.
Pol. Industrial Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
E--08800 Vilanova i La Geltr (Barcelona)
(93) 8 14 23 53
Fax(93) 8 14 29 50
KUKA Automatisering
+ Robots N.V.
Meerstraat 41
Centrum Zuid 1031
B--3530 Houthalen
(11) 52 50 50, 52 50 51
Fax(11) 52 67 94
E--Mail: kuka--b@skynet.be
KUKA Schweissanlagen GmbH
Postfach 43 13 49
D--86073 Augsburg
Blcherstrasse 144
D--86165 Augsburg
(08 21) 7 97--0
Fax(08 21) 7 97--19 91
Homepage: http://www.kuka.de
KUKA Automatisme
+ Robotique S..r.l.
1, Rue Blaise Pascal
F--91380 Chilly Mazarin
(1) 69 79 80 00
Fax(1) 69 79 80 01
E--Mail: kuka.sav@wanadoo.fr
KUKA Robot Systems Corp.
6600 Center Drive
Sterling Heights
Michigan 48312 USA
(8 10) 7 95 20 00
Fax(8 10) 9 78 04 29
KUKA Werkzeugbau
Schwarzenberg GmbH
Postfach 56
D--08331 Schwarzenberg
Weidauerstrasse 15
D--08340 Schwarzenberg
(0 37 74) 53--0
Fax(0 37 74) 53--2 22
Industrieroboter
HGelenkroboter fr Traglasten von
6 bis 350 kg
HLineareinheiten
HSteuerungen
HSoftwareentwicklung
HSchulung, Service
Anschriften Addresses
Produktprogramm
Industrial robots
HJointed--arm robots for payloads
from 6 kg to 350 kg
HLinear units
HControllers
HSoftware development
HTraining, service
KUKA Welding Systems
+ Robot Ltd.
Hereward Rise
Halesowen
West Midlands B62 8AN GB
(1 21) 5 85 08 00
Fax(1 21) 5 85 09 00
KUKA--VAZ Engineering
Ruland
445633 Togliatti
Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
(84 82) 39 12 49, 37 05 64
Fax(84 82) 39 12 49
Tx 21 41 06
Technische nderungen vorbehalten.
Subject to technical alterations..
berreicht durch
Handed over by
Roboterzentrum Volkswagen--Werk
Halle 14, Eingang 62, EG
Postfach, D--38436 Wolfsburg
(0 53 61) 97 56 94
Fax(0 53 61) 97 56 97
Bro Kln
Maarweg 27, D--50933 Kln
ber KUKA Augsburg
KUKA Roboter GmbH
Blcherstrasse 144
D--86165 Augsburg
(08 21) 7 97--0
Fax(08 21) 7 97--16 16
E--Mail: info@kuka--roboter.de
Homepage: http://www.kuka--roboter.de
KUKA Sistemi di Saldatura
+ Robot s.r.l.
Via Camerana, 23
I--10095 Grugliasco / Torino
(011) 4 11 29 66, 4 11 03 75
Fax(011) 4 11 16 45
E--Mail: kukaitaly@box2.tin.it
KUKA Roboter GmbH
Product range
LSW Maschinenfabrik GmbH
Postfach 75 06 65
D--28726 Bremen
Uhthoffstrasse 1
D--28757 Bremen
(04 21) 66 02--0
Fax(04 21) 66 02--1 99
KUKA Svetsanlggningar
+ Robotar AB
E A Rosengrens Gata 22
S--42131 Vstra Frlunda
(31) 89 12 80
Fax(31) 45 08 96
KUKA do Brasil Ltda.
Rua Eng. Albert Leimer 237 B
CEP 07140--020 JD So Geraldo,
Guarulhos, SP, Brasil
(11) 6 02 32 36
Fax(11) 6 02 39 62
KUKA de Mexico S. de R.L. de CV.
Rio San Joaquin # 339, Local 5
Col. Pensil Sur
Mexico, D.F.C.P. 11490
(5) 2 03 84 07, 2 03 84 67
Fax(5) 2 03 81 48
E--Mail:
kukamexico@compuserve.com.mx
D
KUKA Roboter GmbH
Verkaufsbro Schweiz
Alte Bremgartenstrasse 9
CH--8965 Berikon
(41) 56 / 6 48 21--48
Fax(41) 56 / 6 48 21--22
E--Mail:
kuka.roboter.schweiz@bluewin.ch
D
I
MEX
RUS
S
UK
USA
B
BR
CH
E
F
D
D
D
D