COA1ROL DICI1AL

Msc. Ing. 1acob Astocondor Jillar

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRNICA
CURSO: CONTROL DIGITAL
LABORATORIO N 02
CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC EN
LAZO ABIERTO
ALUMNO: ........................................................................ NOTA: ....................
PROFESOR: Msc. Ing. 1acob Astocondor Villar
CALLAO, ........... DEL ..............
COA1ROL DICI1AL
Msc. Ing. 1acob Astocondor Jillar
OB1ETIVOS:
a) Obtener el modelo matematico en tiempo continuo y discreto de un motor DC controlado por
armadura y obtener su respuesta en lazo abierto, usando MATLAB.
b) Dado un esquema en hardware de un control de velocidad en lazo abierto, de un motor DC,
implementarlo y haciendo uso del computador, programe en C/C el control de velocidad
solicitado.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
Se tiene el esquema de un motor DC controlado por armadura, segun se puede apreciar en la Iigura 1, asi
como un esquema de control de velocidad de un motor DC en lazo abierto, que se muestra en la Iigura 2.
Previamente se desea modelar y simular la respuesta de dicho motor que se muestra en la Iigura 1, que
servira para implementar por soItware (Matlab), el algoritmo de Control Optimo Cuadratico en el
Laboratorio 4. Posteriormente, debera implementar el esquema indicado (Iigura 2) y eIectuar el control de
velocidad en lazo abierto, mediante codigos binarios, de una longitud de 8 bits.
PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:
PARTE A:
MODELAR UN MOTOR DC EN TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO , Y
SIMULAR SU RESPUESTA ANTE UNA ENTRADA ESCALON
Se tiene un motor D.C. controlado por armadura, mostrado en la Iigura 1. Considere constante la corriente
de campo. Seleccione previamente un motor DC con codiIicador optico incorporado, y use los valores de
los parametros de dicho motor, asi como la ganancia del ampliIicador. Se sugiere que la seal e
i
no debe
superar los 5 V. Solo como ejemplo, los parametros de un determinado motor pueden ser: J 0.01 Kg-
m2/s2, b 0.1 N-s/m, k kb 0.01N-m/A, Ra 1 ohmio, La 0.1H. El motor que usted elija lo usara en
el laboratorio 4.
Pasos:
1) Determinar una representacion en el espacio de estado para dicho sistema.
Considerar que las siguientes variables de estado estan disponibles:


3 2 1
, , .
a) Considerando como salida a la posicion angular.
b) Considerando como salida a la velocidad angular.
c) Mediante Matlab obtenga las respuestas graIicas correspondientes,
considerando una excitacion escalon unitario.
2) Determinar el modelo discreto (metodo aproximado) a partir del modelo en tiempo continuo
obtenido en la parte (a). Utilice un periodo de muestreo T 0.01 segundos. Es decir obtenga
el modelo discreto considerando:
a) Como salida a la posicion angular.
i
I

cte.
R
I
J

m
T
Ra
La

-
e
I

-
e
a
B
L
I
Figura 1: Motor DC controlado por
armadura.
AMPLIFI
-CADOR

GENERA
-DOR
PWM
(Ka)
e
i
-
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b) Como salida a la velocidad angular.
3) Determinar la Controlabilidad y Observabilidad del modelo discreto del motor D.C.
4) Determinar mediante Matlab la respuesta graIica del sistema discreto ante una entrada
escalon unitario, tanto para:
a) Posicion.
b) Velocidad.
5) Determinar la Iuncion de transIerencia pulso del sistema, considerando:
a) ) ( / ) (

.
b) ) ( / ) (

.
6) Determinar mediante Matlab las respuestas graIicas del modelo del sistema obtenido en (5).
7) Las respuestas obtenidas en (4) y (6) son las mismas?.
8) Las respuestas graIicas en tiempo continuo y tiempo discreto son las mismas?. Si no lo son,
entonces haga una reIormulacion en la tarea de discretizacion hasta obtener resultados
identicos.
PARTE B:
IMPLEMENTAR EL ESQUEMA DE CONTROL MOSTRADO EN LA FIGURA
2, Y LUEGO PROGRAMAR EL CONTROL DE VELOCIDAD EN LAZO
ABIERTO.
La Iigura 2 muestra un circuito que tiene un rango de 256 opciones de velocidad para un motor DC de 12
voltios. En este caso, la velocidad se selecciona al escribir un byte en D0 a D7.
El convertidor analogo-digital U3 traduce el byte a un voltaje analogo. Los ampliIicadores
operacionales U4A y U4B ampliIican el voltaje y crean una salida con amplitud de pulso modulada
(PWM) cuyo ciclo de Iuncionamiento varia proporcionalmente con el voltaje analogo. El PWM controla
un transistor que hace girar el motor. Todos los componentes son alimentados con una Iuente de 12
voltios, a excepcion de U2 que requiere solo de 5 voltios.
El CI U3 es utilizado en su conIiguracion de conmutacion de voltaje, en el cual la salida en VreI
varia de 0 voltios a 255/256, que se obtiene con un diodo de reIerencia LM385-1.2 u otra reIerencia de
voltaje estable. El potencial en el pin 8 de U3 varia de 0 a 1.2 voltios, en proporcion al dato que haya en
los bits D10 hasta D17. Para mejores resultados, la hoja de datos recomienda la utilizacion de un VreI
menor que 5 voltios o al menos 9V menos que el voltaje de alimentacion. El CI U3 esta conIigurado de
tal manera que VreI reIleja continuamente los valores en D0 a D7.
El CI U2 hace de buIIer e invierte las seales del puerto paralelo. Las entradas de datos de U3
son compatibles con niveles TTL.
El ciclo de trabajo en la salida del PWM del oscilador U4B varia con la entrada analoga. El ciclo
de trabajo es la relacion entre el tiempo de activacion por ciclo y el tiempo total del ciclo. Cuando el pin 7
de U4B esta bajo, el transistor Q1 esta encendido y al motor se le suministra potencia. Cuando el pin 7
esta alto, Q1 esta apagado.
Cuando D0 a D7 esta en 255 (FF o 11111111), la entrada analoga esta en cero y la salida del
PWM esta Iormada por pulsos bajos anchos que se alternan con pulsos altos estrechos, por lo cual la
velocidad del motor es alta. A medida que decrece el valor en D0 a D7, la entrada analoga aumenta, el
porcentaje de tiempo en que la salida PWM es bajo decrece y el motor se vuelve mas lento. Si se utiliza
un 74LS373 (no inversor) en U2, la velocidad del motor aumenta a medida que la entrada analoga
decrece.
La salida del circuito integrado U4B tiene un ciclo de trabajo del 50% (pulsos altos y bajos iguales)
cuando la entrada anloga est a 6 voltios, o la mitad del voltaje de alimentacin. Ajustando RV1vara el
valor en D0 a D7, lo que resulta en un ciclo de trabajo del 50%.
Ajustando RV2 vara la sensibilidad de la salida del PWM a los cambios en las entradas D0 aD7. Se
rebaja RV4 para un rango ms amplio de ciclos de trabajo (y velocidades), y se aumenta RV4 para un
rango ms reducido. La frecuencia de U4B vara inversamente con RV3 y C1. Se puede experimentar con
diferentes frecuencias hasta encontrar una que funciones bien con el motor y su aplicacin.
Para Q1 se utiliza un transistor Darlington (TIP106) pero puede utilizar cualquier transistor PNP que
tenga suficiente ganancia y potencia para manejar el motor.
Otra alternativa de implementar el PWM, es programar un microcontrolador que genere dicha seal con
la velocidad seleccionada de acuerdo con los datos escritos desde el puerto paralelo. Si se quisiera invertir
el sentido de giro del motor, debe utilizarse una configuracin tipo puente H (H-bridge)en vez de un solo
transistor. Por ejemplo, puede utilizar el circuito integrado UDN2993 de Allegro Microsistems.
CIRCUITO EXPERIMENTAL
Pasos:
1. Implemente por separado cada unidad del circuito de la figura 2, de tal manera de verificar que
cada una de ellas funcione correctamente.
2. Interconectar cada unidad del circuito mostrado en la figura.
3. Configure adecuadamente el puerto paralelo.
4. Edite un programa de control de velocidad mediante cdigos binariosAjuste adecuadamente el
ciclo de trabajo, de tal manera que se visualice los cambios de velocidad.
5. Ajuste la sensibilidad de la salida del PWM.
6. Realizar una tabla indicando la entrada referencia y la salida del DAC para 10 valores
7. Realice sus comentarios sobre la implementacin y el funcionamiento del circuito de control de
velocidad
D
I
G
I
T
A
L
(
~
P
W
M
)
A
N
A
L
O
G
I
N
A
T
M
E
G
A
3
2
8
P
-
P
U
1
1
2
1
~
~
~
~
~
~
TX
RX PD0/RXD
0
PD1/TXD
1
PD2/INT0
2
PD3/INT1
3
PD4/T0/XCK
4
PD5/T1
5
PD6/AIN0
6
PD7/AIN1
7
PB0/ICP1/CLKO
8
PB1/OC1A
9
PB2/SS/OC1B
10
PB3/MOSI/OC2A
11
PB4/MISO
12
PB5/SCK
13
AREF
PC5/ADC5/SCL
A5
PC4/ADC4/SDA
A4
PC3/ADC3
A3
PC2/ADC2
A2
PC1/ADC1
A1
PC0/ADC0
A0
RESET
ARD1
ARDUINO UNO R3