cuacin del movimiento

Trayectoria en el espacio de las fases

Energa del oscilador
Actividades

En esta pgina, estudiamos las oscilaciones libres
tomando como modelo una partcula de masa m
unida a un muelle elstico de constante k.

Ecuacin del movimiento

Cuando una partcula se desplaza x de la posicin
de equilibrio, acta sobre ella una fuerza que es
proporcional al desplazamiento x, y de sentido
contrario a ste, tal como se muestra en la figura.
La ecuacin del movimiento se escribe

Teniendo en cuenta que la aceleracin es la
derivada segunda de la posicin x, podemos
expresar la ecuacin del movimiento como
ecuacin diferencial de segundo orden.

e
0
se denomina frecuencia propia o natural del
oscilador armnico.
La ventaja de expresar las oscilaciones en trminos
de una ecuacin diferencial es que podemos
establecer analogas entre sistemas fsicos
oscilantes completamente diferentes: mecnicos
elctricos, hidrulicos, etc.
La solucin de esta ecuacin diferencial es la
ecuacin de M.A.S.


Condiciones iniciales
La posicin inicial x
0
y la velocidad inicial v
0

determinan la amplitud A y la fase inicial . Para
t=0,
x
0
=Asen v
0
=Ae
0
cos
En este sistema de ecuaciones se despeja A y a
partir de los datos x
0
y v
0

Ejemplo:
Sea un MAS de frecuencia angular
0
=100 rad/s.
Sabiendo que la partcula parte de la posicin x0=5
con velocidad inicial nula, v0=0, escribir la
ecuacin del MAS.
5=Asen 0=100Acos
La ecuacin del MAS es
x=5sen(100t+/2)
Instantes en los que el mvil pasa por una
determinada posicin

Calculamos los instantes t en los que el mvil pasa
por la posicin x, siendo |x|<A

Ejemplo:
Si la partcula describe el MAS
x=5sen(100t+/2)
cuyo periodo es P=2/100
Calculamos los instantes que pasa por la posicin
x=2
El primer instante que pasa por la posicin x=2 es
t=0.0116 con velocidad v<0
El segundo instante que pasa por la posicin x=2
es t=0.0512 con velocidad v>0
El tercer instante que pasa por la posicin x=2 es
t=0.0744=0.0116+2/100 con velocidad v<0
El cuarto instante que pasa por la posicin x=2 es
t=0.1141=0.0512+2/100 con velocidad v>0
y as, sucesivamente.
Trayectoria en el espacio de las
fases
El espacio de las fases nos muestra otra perspectiva
del comportamiento de un oscilador, y se
representa el momento lineal (o la velocidad) v en
el eje vertical, y la posicin del mvil x en el eje
horizontal.
x=Asen(
0
t+) v=A
0
cos(
0
t+)

Eliminando el tiempo t en estas dos ecuaciones, obtenemos la
ecuacin de la trayectoria, una elipse.


Energa del oscilador
La caracterstica esencial de una oscilacin libre es
que la amplitud se mantiene constante y por tanto,
la energa total se mantiene constante.




































Oscilaciones forzadas. El
estado estacionario

Como hemos estudiado en la pgina anterior, la amplitud de una oscilacin amortiguada
decrece con el tiempo. Al cabo de un cierto tiempo tericamente infinito, el oscilador se
detiene en el origen. Para mantener la oscilacin es necesario aplicar una fuerza
oscilante.



Descripcin



Las fuerzas que actan sobre la partcula son:

La fuerza que ejerce el muelle -kx
La fuerza de rozamiento proporcional a la velocidad v y de sentido contrario a sta
La fuerza oscilante F0cos(wf t) de frecuencia angular wf
Lo ecuacin del movimiento de la partcula es

ma=-kx-v+F0cos(wf t)

Expresamos la ecuacin del movimiento en forma de ecuacin diferencial



La solucin de esta ecuacin diferencial se compone de la suma de dos trminos:

el estado transitorio que depende de las condiciones iniciales y que desaparece al cabo
de cierto tiempo, tericamente infinito.
el estado estacionario, independiente de las condiciones iniciales, y que es el que
permanece, despus de desaparecer el estado transitorio.
Una solucin particular de la ecuacin diferencial completa tiene la forma



Obtendremos los valores de A y d hociendo que cumpla la ecuacin diferencial lineal
completa



En la figura, se muestra la respuesta en amplitud de la oscilacin forzada, en el estado
estacionario. Como podemos observar en la grfica, la amplitud de la oscilacin forzada
en el estado estacionario disminuye rpidamente cuando la frecuencia w| de la fuerza
oscilante se hace mayor que la frecuencia propia del oscilador w0.



Derivando la expresin de la amplitud A en funcin de la frecuencia de la fuerza
oscilante, respecto de f, e igualando a cero, obtenemos la frecuencia f para la cual la
amplitud en el estado estacionario presenta un mximo



En el caso ideal de que no existiese rozamiento =0, la amplitud de la oscilacin
forzada se hara muy grande, tendera a infinito, cuando la frecuencia ef de la fuerza
oscilante es igual a la frecuencia propia del oscilador e0.

En el caso habitual de que exista rozamiento (>0), la amplitud se hace mxima cuando
la frecuencia wf oe la fuerza oscilante es prxima a la natural del oscilador w0
Ao caracterstica esencial del estado estacionario, es que la velocidad de la partcula



est en fase d=0 con la fuerza oscilante cuando la frecuencia de la fuerza oscilante w|
es igual a la frecuencia propia del oscilador w0.

Energa del oscilador forzado. Resonancia

Denotemos por valor medio de una funcin peridica f(t) de periodo P a



Calculemos el valor medio de la energa por unidad de tiempo suministrada por la
fuerza oscilante



El valor medio de la energa por unidad de tiempo que disipa el oscilador a causa de su
interaccin con el medio que le rodea. Dicha interaccin se describe en trminos de una
fuerza de rozamiento proporcional a la velocidad lv.



En el estado estacionario

x=Asen(ft+)
v=Afcos(ft+)

Haciendo algunas operaciones, se obtiene la misma expresin para P1 y para P2.





En el estado estacionario, el valor medio de la energa por unidad de tiempo
suministrada por la fuerza oscilante, es igual al valor medio de la energa por unidad de
tiempo que disipa el oscilador a causa de su interaccin con el medio que le rodea.
Mantenindose la energa del oscilador forzado constante en valor medio.

La expresin anterior la podemos escribir de una forma ms simple



Cuando la frecuencia wf de la fuerza oscilante es igual a la frecuencia w0 natural del
oscilador la fuerza os_ilante F0cos(wf t) y la velocidad v del oscilador estn en fase
=0, el valor medio de la energa por unidad de tiempo P suministrada por la fuerza
oscilante es mxima. Esta situacin recibe el nombre de resonancia.

La representacin de la potencia P en funcin de X tiene la forma de la curva
acampanada de la figura. El mximo de la potencia P se obtiene para X=0, o bien,
cuando la frecuencia wf de la fuerza oscilante es igual o la frecuencia w0 natural del
oscilador. Vemos tambin que la funcin es simtrica, tiene el mismo valor para X
positivos y X negativos, y que P tiende rpidamente a cero a medida que X se hace
mayor o menor que cero, es decir, a medida quc la frecuencia wf de la fuerza oscilante
se hace mayor o menor quc la frecuencia w0 propia del oscilador.
La anchura es otra caracterstica importante de la curva. Se define como el
intervalo de frecuencias de la fuerza oscilante para los cuales la potencia P es mayor que
la mitad de la mxima. El intervalo de frecuencias wf alrededor dc la frecuencia w0
propia del oscilador est comprendido entre X=-1 a X=+1, y vale atroximadamente 2g.
En la figura, se representan dos curvas con la misma frecuencia de resonancia pero con
distinta anchura.





Esta pgina es interesante para aquellos lectores a los que les guste

realizar operaciones con funciones trigonomtricas,
calcular derivadas de una funcin,
lmites,
simplificar expresiones,
obtener una expresin ms simple para casos particulares de otra general ms compleja.


Solucin de la ecuacin diferencial

La ecuacin diferencial que describe las oscilaciones forzadas es



donde 0 es la frecuencia natural o propia del oscilador
f es la frecuencia angular de la fuerza oscilante de amplitud F
es la constante de amortiguamiento, <0
La solucin general de la ecuacin diferencial homognea tiene la forma



Donde los coeficientes C y D se determinan a partir de las condiciones iniciales

Una solucin particular de la ecuacin diferencial completa tiene la forma

x2=Acos(f t)+Bsen(f t)

Obtendremos los valores de A y B haciendo que cumpla la ecuacin diferencial lineal
completa



La solucin general de la ecuacin diferencial completa es la suma de la solucin
general de la homognea ms la solucin particular x=x1+x2.



El primer trmino, describe el estado transitorio que desaparece al cabo de cierto tiempo
(tericamente infinito) y depende de las condiciones iniciales. El segundo trmino,
describe el estado estacionario.

La velocidad vale



Si las condiciones iniciales son t=0, x=x0, v=v0.



Las condiciones iniciales ms sencillas son x=0, y dx/dt=0 en el instante t=0. La
partcula de masa m parte del origen con velocidad inicial nula.



La posicin de la partcula x que experimenta una oscilacin forzada en funcin del
tiempo t es



Vamos a obtener expresiones ms simples para casos particulares.



No hay rozamiento =0

Vamos a estudiar dos casos, cerca de la frecuencia de la resonancia y en la resonancia

Cerca de la resonancia f=0+ con < 0

Si no hay rozamiento, la frecuencia angular de la oscilacin amortiguada , es igual a la
de la oscilacin libre, 0. Como la diferencia entre la frecuencia f de la fuerza
oscilante y la de resonancia 0 es pequea, se puede hacer la siguiente aproximacin



Empleando la siguiente relacin trigonomtrica



se obtiene finalmente,



La amplitud (el producto de los dos primeros trminos) y la frecuencia de las
pulsaciones se determinan por el grado de cercana a la frecuencia de resonancia tal
como se puede apreciar en las figuras.




En la resonancia f=0

En la frmula del desplazamiento x(t) tomamos el siguiente lmite



La amplitud crece linealmente con el tiempo, como puede verse en la figura





Cuando hay rozamiento

Vamos a estudiar dos casos, cerca de la frecuencia de la resonancia y en la resonancia.
Comprobaremos que el sistema llega a oscilaciones estables al cabo de un cierto tiempo
t del orden de 1/.

Cerca de la resonancia f=0+ con < 0

Si la constante de amortiguamiento es pequea, la frecuencia angular de la oscilacin
amortiguada es casi igual a la de la oscilacin libre 0, de modo que 0. Como la
diferencia entre la frecuencia f de la fuerza oscilante y la de resonancia 0 es
pequea, se puede hacer la siguiente aproximacin



La solucin de la ecuacin diferencial completa con estas aproximaciones nos queda.



Cambiando el orden de los trminos



Podemos escribir la suma de seno y coseno de los trminos entre parntesis de la
siguiente modo



y de modo similar, el segundo trmino entre parntesis de frecuencia angular f.



Tenemos la composicin de dos MAS de frecuencias casi iguales 0 y f, uno de
amplitud variable exp(-t) y el otro de amplitud constante 1.



Mediante diagramas vectoriales podemos obtener el MAS resultante cuya frecuencia
angular es aproximadamente 0, y cuya amplitud es la diagonal del paralelogramo de la
figura de la derecha.



la fase de la oscilacin (t) vara lentamente con el tiempo. La amplitud, la raz
cuadrada que multiplica a la funcin seno, vara lentamente con la diferencia de
frecuencias = f-0, alrededor del valor medio



La amplitud de la oscilacin se acerca paulatinamente a este valor medio a medida que
transcurre el tiempo tal como se puede ver en la figura. Durante el estado transitorio, la
amplitud puede alcanzar valores de hasta casi dos veces la amplitud de las oscilaciones
estables.


En la figura de la derecha, se observa la energa total E del oscilador (suma de cintica y
potencial) en funcin del tiempo. La representacin grfica nos sugiere que la energa
del oscilador se describe mejor en trminos de valores medios durante el periodo de una
oscilacin. El valor medio de la energa tiende hacia un valor constante cuando t se
hace grande.

En la resonancia f=0

En la frmula del desplazamiento x(t) se simplifica notablemente



la amplitud crece lentamente, hasta que se acerca al valor asinttico, determinado por el
coeficiente de rozamiento, tal como puede verse en la figura.


En la figura de la derecha, observamos la representacin del la trayectoria de la
partcula en el espacio de las fases, el espacio x-v (posicin-velocidad). La partcula sale
del origen y describe una espiral que tiende hacia una elipse lmite, que se alcanza en
el estado estacionario.






Oscilaciones forzadas

En la seccin anterior, se ha descrito el oscilador amortiguado, la oscilacin
desaparece al cabo de un cierto tiempo, tericamente infinito. En esta seccin se
describe el mecanismo que permite mantener la oscilacin.

Disponemos de un motor de velocidad angular variable f. El eje M del motor est
situado a una distancia horizontal c y vertical a del eje O del anillo de cobre donde
situamos el origen. Una excntrica de radio r=|MB| est unida a una biela AB. El
extremo A de la biela de longitud b est unida a una varilla excitadora AP que
puede girar alrededor del eje O. La distancia R=OA se puede modificar mediante un
tornillo que sujeta el extremo A de la biela a una ranura existente en la varilla.
Modificando R se modifica la amplitud de la fuerza oscilante.



Como el motor gira con velocidad angular constante, en un determinado instante el
ngulo que forma la excntrica con la horizontal =f.t. Dado el ngulo ,
calcularemos el ngulo f, que forma la varilla con la vertical.

Sea el ngulo que forma la biela con la horizontal,

Rcosf-bsen=a-rsen
Rsenf+bcos=c+rcos

Eliminamos el ngulo de este sistema de dos ecuaciones

(Rcosf-a+rsen)2+(c+rcos-Rsenf)2=b2

y teniendo en cuenta que f es un ngulo pequeo, por lo que senff y cosf0



En la figura, se muestra la grfica del ngulo de la fuerza f en funcin de , para los
siguientes datos r=1.0, b=22.0, a=10.0, c=22.0,

La curva roja se ha trazado para R=7.0

La curva azul se ha trazado para R=12.0



Ambas curvas difieren de un MAS, aunque pueden hacerse prximas a un MAS con
una eleccin apropiada de los parmetros.

Como vemos en la figura, cambiando R, la distancia entre el eje de rotacin del
anillo de cobre O y el extremo A de la biela cambia la amplitud de la fuerza
oscilante.

En la simulacin supondremos que la fuerza oscilante produce un momento
respecto del eje de rotacin del anillo, descrito por la funcin armnica

Mf=M0fcos(ft)

siendo M0f la amplitud y f la frecuencia angular.

La ecuacin del movimiento del disco se escribe ahora

I=-k- +Mf

es la aceleracin angular del disco cuando el indicador del pndulo se encuentra
en la posicin angular .

I es el momento de inercia del anillo respecto del eje de rotacin

k es la constante del muelle helicoidal

es el momento de rozamiento proporcional a la velocidad angular de
rotacin, debidos a las corrientes de Foucault producidas en el disco de cobre por
el campo magntico de la bobina.

Mf es el momento de la fuerza oscilante producida por el motor respecto del eje de
rotacin O.

Expresamos la ecuacin del movimiento en forma de ecuacin diferencial



donde 0 es la frecuencia natural o propia del oscilador
f es la frecuencia angular del momento producido por la fuerza oscilante de
amplitud M0f
es la constante de amortiguamiento,
Como mostramos en la pgina titulada El estado transitorio y su evolucin hacia
el estado estacionario, la solucin de la ecuacin diferencial con las condiciones
iniciales =0, y d/dt=0 en el instante t=0, el indicador del anillo parte del origen
con velocidad angular inicial nula, es
































Oscilaciones amortiguadas
La experiencia nos muestra que la amplitud de un cuerpo vibrante
tal como un resorte o un pndulo, decrece gradualmente hasta que
se detiene.

Para explicar el amortiguamiento, podemos suponer que adems
de la fuerza elstica F=-kx, acta otra fuerza opuesta a la
velocidad F
r
=-v, donde es una constante que depende del
sistema fsico particular. Todo cuerpo que se mueve en el seno de
un fluido viscoso en rgimen laminar experimenta una fuerza de
rozamiento proporcional a la velocidad y de sentido contrario a
sta.
La ecuacin del movimiento se escribe
ma=-kx-v
Expresamos la ecuacin del movimiento en forma de ecuacin
diferencial, teniendo en cuenta que la aceleracin es la derivada
segunda de la posicin x, y la velocidad es la derivada primera de
x.

La solucin de la ecuacin diferencial tiene la siguiente expresin


La caractersticas esenciales de las oscilaciones amortiguadas:
La amplitud de la oscilacin disminuye con el tiempo.
La energa del oscilador tambin disminuye, debido al trabajo
de la fuerza F
r
de rozamiento viscoso opuesta a la velocidad.
En el espacio de las fases (v-x) el mvil describe una espiral que
converge hacia el origen.
Si el amortiguamiento es grande, puede ser mayor que e
0
, y e
puede llegar a ser cero (oscilaciones crticas) o imaginario
(oscilaciones sobreamortiguadas). En ambos casos, no hay
oscilaciones y la partcula se aproxima gradualmente a la posicin
de equilibrio. La energa que pierde la partcula que experimenta
una oscilacin amortiguada es absorbida por el medio que la
rodea.
Condiciones iniciales
La posicin inicial x
0
y la velocidad inicial v
0
determinan la
amplitud A y la fase inicial . Para t=0,
x
0
=Asen v
0
=-Asen+Aecos
En este sistema de dos ecuaciones se despeja A y a partir de los
datos de x
0
y v
0


Ejemplo:
Sea una oscilacin amortiguada de frecuencia angular propia

0
=100 rad/s, y cuya constante de amortiguamiento =7.0 s
-1
.
Sabiendo que la partcula parte de la posicin x0=5 con velocidad
inicial nula, v0=0, escribir la ecuacin de la oscilacin
amortiguada.
La frecuencia angular de la oscilacin amortiguada es

5=Asen 0=7Asen +99.75Acos
La ecuacin de la oscilacin amortiguada es
x=5.01exp(-7t)sen(99.75t+1.5)
Como vemos la amplitud A no es 5 ni la fase inicial es /2,
como en las oscilaciones libres

Posiciones de retorno
Las posiciones de mximo desplazamiento, son aquellas en las
que la velocidad del mvil es cero. En la expresin de la
velocidad ponemos v=0 y despejamos el argumento t+
tan(t+)=/

Las posiciones de los puntos de retorno son

Si el mvil parte de la posicin x
0
con velocidad v
0
=0, la fase vale
tan=/, y A=x
0
/sen

Ejemplo:
Las sucesivas posiciones de los puntos de retorno para
0
=100
rad/s, =7.0 s
-1
del ejemplo del apartado anterior son:
t
0
=0, x
0
=5 t
1
=0.031, x
1
=-4.01 t
2
=0.063, x
2
=3.22 t
3
=0.094, x
3
=-
2.58
y as, sucesivamente.
La energa del oscilador amortiguado
La energa de la partcula que describe una oscilacin
amortiguada es la suma de la energa cintica de la partcula y de
la energa potencial del muelle elstico deformado.

Introducimos las expresiones de la posicin x y de la velocidad v
de la partcula en funcin del tiempo t.

Si la constante de amortiguamiento es pequea, como hemos
visto en el ejemplo del apartado anterior
0


La energa decrece exponencialmente con el tiempo, pero con una
pequea ondulacin debida al segundo trmino entre parntesis,
tal como apreciamos en la figura





















El pndulo de Pohl es un sistema oscilante que consta de un anillo
de cobre unido a un muelle helicoidal que puede girar alrededor
de un eje horizontal.
El disco se frena mediante las corrientes de Foucault que genera
el campo magntico producido por una bobina en el anillo de
cobre. Como se estudia en la pgina titulada Corrientes de
Foucault (I) el momento de las fuerzas que ejerce el campo
magntico sobre las corrientes inducidas es proporcional a la
velocidad angular de rotacin y de sentido contrario a sta.
La intensidad del campo magntico es proporcional a la corriente
i que pasa por la bobina, la fuerza sobre dichas corrientes es
tambin proporcional al campo magntico. El momento de
frenado es proporcional, por tanto, al cuadrado de la intensidad de
la corriente que pasa por la bobina.
La fuerza oscilante se proporciona mediante un motor de
velocidad variable, que dispone de una rueda impulsora y una
excntrica unida a una biela. La biela se atornilla a una varilla que
puede girar alrededor del mismo eje y cuyo extremo est unido al
muelle helicoidal. La varilla dispone de una ranura que permite
ajustar la amplitud de la oscilacin forzada. La varilla impulsora y
el disco giran independientemente uno del otro, solamente estn
conectados por el muelle helicoidal.

En esta pgina, vamos a realizar dos experiencias simuladas con
el pndulo giratorio de Pohl:
Oscilaciones amortiguadas: medida de la constante de
amortiguamiento
Oscilaciones forzadas: medida de la amplitud en el estado
estacionario en funcin de la frecuencia de la fuerza
oscilante.

Oscilaciones amortiguadas
Se desplaza el disco de la posicin de equilibrio y se suelta
La ecuacin de la dinmica de rotacin del anillo de cobre es
I=-k-
es la aceleracin angular del disco cuando el indicador del
pndulo se encuentra en la posicin angular .
I es el momento de inercia del anillo respecto del eje de rotacin
k es la constante del muelle helicoidal
es el momento de rozamiento proporcional a la velocidad
angular de rotacin, debidos a las corrientes de Foucault
producidas en el disco de cobre por el campo magntico de
la bobina.
Expresamos la ecuacin del movimiento en forma de ecuacin
diferencial

0
es la frecuencia natural o propia del oscilador, y es la
constante de amortiguamiento.
El pndulo de Pohl de la marca Leybold-Heraeus que disponemos
en el laboratorio de Fsica de la EUITI de Eibar tiene una
frecuencia de aproximadamente f
0
=0.5 Hz, un periodo P
0
=1/f
0
=2
s, la frecuencia angular propia es
0
=2f
0
= rad/s en ausencia de
rozamiento, es decir, cuando no se conecta la bobina a la fuente
de alimentacin de corriente continua.
Oscilacin es amortiguada. <
0

La solucin de la ecuacin diferencial es

es la frecuencia angular de la oscilacin amortiguada, que
difiere poco de la frecuencia propia
0
, si el amortiguamiento es
pequeo. No se debe de confundir la frecuencia de la oscilacin
amortiguada, con la velocidad angular de rotacin del disco.
La velocidad angular de rotacin d/dt es

Las condiciones iniciales determinan los valores de las constantes
A y .
En la experiencia simulada, se desplaza el disco de cobre 150,

0
=5/6 de la posicin de equilibrio y se suelta, momento en el
que empieza a contar el tiempo t=0.

0
=Asen 0=-Asen+ Acos
Despejamos del sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas A y
.

Las sucesivas posiciones de mximo desplazamiento angular,
para las cuales la velocidad angular del disco es cero, se
denominan posiciones de retorno y se calculan poniendo d/dt=0
tan(t+)=/

Si el mvil parte de la posicin
0
con velocidad angular nula,
tan=/, los sucesivos tiempos son:


Medida de la constante de amortiguamiento
En el instante t
m
=m/, el mximo desplazamiento del indicador
del pndulo es

El cociente

Ejemplo. En el instante t=0, la posicin de mximo
desplazamiento es la posicin inicial
0
=150, en el instante t
9
=9.0
el desplazamiento mximo medido es -48.4.

La constante de amortiguamiento vale

Comprobacin

t
9
=9/=9.007 s

Oscilacin es crtica. =
0

La solucin de la ecuacin diferencial es

La velocidad angular de rotacin d/dt es

Las condiciones iniciales determinan los valores de las constantes
A y B.
En la experiencia simulada, se desplaza el disco de cobre 150,

0
=5/6 de la posicin de equilibrio y se suelta, momento en el
que empieza a contar el tiempo t=0.

0
=B 0=A-B
Despejamos del sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas A y
B.

El oscilador tiende a la posicin de equilibrio =0, despus de un
tiempo t, sin oscilar
Oscilacin es sobreamamortiguada. >
0

La solucin de la ecuacin diferencial es

La velocidad angular de rotacin d/dt es

Las condiciones iniciales determinan los valores de las constantes
A y B.
En la experiencia simulada, se desplaza el disco de cobre 150,

0
=5/6 de la posicin de equilibrio y se suelta, momento en el
que empieza a contar el tiempo t=0.

0
=A+B 0=(B-A)-(A+B)
Despejamos del sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas A y
B.

El oscilador tiende a la posicin de equilibrio =0, despus de un
tiempo t, sin oscilar.