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TEORA DE MQUINAS

PROBLEMAS DE CINEMTICA DE
MECANISMOS

Antonio Javier Nieto Quijorna






rea de Ingeniera Mecnica
E.T.S. Ingenieros Industriales
Captulo 1
GRADOS DE LIBERTAD.
1.1. PROBLEMA.
En la gura se muestra un mecanismo de guiado de la valvula (barra 9) de un motor de combustion
interna. Identicar las barras que componen dicho mecanismo as como los pares cinem aticas. Determinar
tambien el n umero de grados de libertad.

Resoluci on
Resolvemos el problema con la ecuaci on de grados de libertad de Kutzbach para un mecanismo con
movimiento plano:
n = 3 (n
b
1) 2 p
1
p
2
Siendo n
b
el numero de barras, p
1
los pares cinem aticos que admiten un grado de libertad y p
2
los pares
cinem aticos que admiten dos grados de libertad.
Numeramos las barras como se muestra en la gura:
1

1
1
4
3
2
5
6
7
9
8
n umero de barras: 9
pares cinem aticos de tipo 1: 10(7 cilndricos y 3 prismaticos)
pares cinem aticos de tipo 2: 1 (entre las piezas 6 y 7)
Aplicando estos valores a la formula para obtener el siguiente resultado:
n = 3 (9 1) 2 10 1 = 3
1.2. PROBLEMA.
La gura muestra un mecanismo para captacion de im agenes mediante c amaras CCD (cuerpo rojo).
Identicar el n umero de barras del mecanismo, pares cinem aticos y grados de libertad.

Resoluci on
2

1
2
3
4
5
n umero de barras: 5
pares cinem aticos de tipo 1: 4 (entre 1 y 2, 2 y 3, 3 y 4, 4 y 5)
pares cinem aticos de tipo 2: 0
n = 3 (n
b
1) 2 p
1
p
2
n = 3 (5 1) 2 4 0 = 4
1.3. PROBLEMA.
La gura muestra un brazo robotizado para captacion de objetos mediante pinzas. Identicar el
n umero de barras del mecanismo, as como los pares cinem aticos y grados de libertad.

Resoluci on
3

1
2
3
4
5
Aplicamos la expresi on de Kutzbach para el caso de tres dimensiones:
n = 6 (n
b
1) 5 p
1
4 p
2
3 p
3
2 p
4
p
5
n umero de barras: 5
pares cinem aticos de tipo 1: 3 (entre 3 y 4, 4 y 5(un por cada brazo de la pinza))
pares cinem aticos de tipo 2: 0
pares cinem aticos de tipo 3: 1 (entre 2 y 3)
pares cinem aticos de tipo 4: 0
pares cinem aticos de tipo 5: 0
n = 6 (5 1) 5 3 4 0 3 1 2 0 0 = 6
1.4. PROBLEMA.
La gura muestra una plataforma elevadora con un mecanismo de tijera ayudado por un actuador
hidr aulico. Determinar el n umero de barras, pares cinem aticos y grados de libertad.
4

Resoluci on
Una primera posibilidad es hacer la siguiente conguracion de barras:
n umero de barras: 12
pares cinem aticos de tipo 1:
13 de rotacion (entre 1 y 2, 2 y 3, 2 y 10, 2 y 5, 3 y 4, 3 y 12, 4 y 5, 4 y 7, 5 y 6, 5 y 9, 6 y 7,
6 y 11, 7 y 8)
3 pares prismaticos (entre 1 y 12, 8 y 11, 9 y 10)
pares cinem aticos de tipo 2: 0
n = 3 (n
b
1) 2 p
1
p
2
5
n = 3 (12 1) 2 16 0 = 1
Otra forma de resolver este problema es con la siguiente conguracion de barras:
n umero de barras: 10
pares cinem aticos de tipo 1:
11 de rotacion (entre 1 y 2, 2 y 3, 2 y 10, 2 y 5, 3 y 4, 4 y 5, 4 y 7, 5 y 6, 5 y 9, 6 y 7, 7 y 8)
2 pares prismaticos (entre 9 y 10)
pares cinem aticos de tipo 2: 2(entre 3 y 11, 8 y 6)
n = 3 (n
b
1) 2 p
1
p
2
n = 3 (10 1) 2 13 2 = 1
1.5. PROBLEMA.
La gura muestra el mecanismo de suspension de un vehculo monoplaza. Representar el esquema de
dicha suspension tanto en planta (mecanismo de direcci on) como en alzado (mecanismo de suspension).
Determinar en cada caso en n umero de grados de libertad.
6



Resoluci on
Representamos en primer lugar el esquema de la suspension:
n umero de barras: 6
pares cinem aticos de tipo 1: 7 (6 de revoluci on y 1 prismatico(entre 5 y 6))
pares cinem aticos de tipo 2: 0
7
n = 3 (n
b
1) 2 p
1
p
2
n = 3 (6 1) 2 7 0 = 1
En segundo lugar hacemos el esquema de la direcci on:
n umero de barras: 4
pares cinem aticos de tipo 1: 4 (3 de revoluci on y 1 prismatico(entre 1 y 4))
pares cinem aticos de tipo 2: 0
n = 3 (n
b
1) 2 p
1
p
2
n = 3 (4 1) 2 4 0 = 1
8
Captulo 2
AN

ALISIS DE POSICI

ON. Metodo
graco.
2.1. PROBLEMA.
En la gura se muestra un mecanismo de cuatro barras. Realizar el an alisis de posici on para seis
posiciones distintas de la barra de entrada, para los siguientes valores de las barras:
i) L
1
= 2m, L
2
= 3m, L
3
= 4m, L
4
= 4m.
ii) L
1
= 3m, L
2
= 2m, L
3
= 4m, L
4
= 4m.
iii) L
1
= 4m, L
2
= 4m, L
3
= 3m, L
4
= 2m.
r
2
r
1
r
3
r
4
i)
ii) iii)
Resoluci on
i) L
1
= 2m, L
2
= 3m, L
3
= 4m, L
4
= 4m.

e
= 0rad
9
r
2
r
1
r
3
r
4

e
= /6rad
r
2
r
1
r
3
r
4

e
= /2rad
r
2
r
1
r
3
r
4

e
= 3/4rad
10
r
2 r
1
r
3
r
4

e
= rad
r
2 r
1
r
3
r
4

e
= 3/2rad
r
2
r
1 r
3
r
4
ii) L
1
= 3m, L
2
= 2m, L
3
= 4m, L
4
= 4m.

e
= /6rad
11
r
2
r
1
r
3
r
4

e
= /4rad
r
2
r
1
r
3
r
4

e
= /3rad
r
2
r
1
r
3
r
4

e
= 0,416rad
12
r
2
r
1
r
3
r
4

e
= /2rad
r
2
r
1
r
3
r
4

e
= 0,65rad
r
2
r
1
r
3
r
4
iii) L
1
= 4m, L
2
= 4m, L
3
= 3m, L
4
= 2m.

e
= 0,0389rad
13
r
2
r
1
r
3
r
4

e
= /6rad
r
2
r
1
r
3
r
4

e
= /2rad
r
2
r
1
r
3
r
4

e
= 3/4rad
14
r
2
r
1
r
3
r
4

e
= rad
r
2
r
1
r
3
r
4

e
= 4/3rad
r
2
r
1
r
3
r
4
2.2. PROBLEMA.
En la gura se muestra un mecanismo biela-manivela. Determinar la posici on de las barras, imponiendo
6 posiciones a la barra de entrada. Datos: L1 = 2; L2 = 4.
15
Resoluci on

e
= 0rad

e
= /3rad

e
= 2/3rad
16

e
= rad

e
= 4/3rad

e
= 5/3rad

17
2.3. PROBLEMA.
En la gura se muestra un mecanismo de retorno r apido. Realizar el an alisis de posici on para seis
posiciones distintas de la barra de entrada. Las dimensiones son barra de entrada 2 m, distancia entre
centros 4 metros, barra 3 8 m.
Resoluci on

e
= 0rad
r
2
r
1
r
3
r
4
18

e
= /6rad
r
1
r
3
r
4
r
2

e
= /2rad
r
2
r
1
r
3
r
4

e
= 3/4rad
r
2
r
1
r
3
r
4
19

e
= rad
r
2
r
1
r
3
r
4

e
= 3/2rad
r
2
r
1
r
3
r
4
2.4. PROBLEMA.
La gura muestra una leva excentrica. Realizar el an alisis de posici on graco para 6 posiciones de la
barra de entrada. Datos: R1 = 2; L1 = 5; R2 = 4; L2 = 4; O1A = 2; L3 = 5.
20


Resoluci on

e
= 0rad

e
= /3rad

e
= 2/3rad

21

e
= rad

e
= 4/3rad

e
= 5/3rad

2.5. PROBLEMA.
En la gura se muestra un yugo ingles. Realizar el an alisis de posici on para seis posiciones distintas
de la barra de entrada. Las dimensiones son OP = 4 m.
22
O
P
A
Resoluci on
Denimos los vectores

r
1
,

r
2
y

r
3
de la siguiente forma:

r
1
=

AO

r
2
=

OP

r
3
=

PA

e
= 0rad
r
2
r
1
r
3
= 0

e
= /6rad
23
r
2
r
1
r
3

e
= /2rad
r
2
r
1
r
3
= 0

e
= 3/4rad
r
2
r
1
r
3

e
= rad
24
r
2
r
1
r
3
= 0

e
= 3/2rad
r
2
r
1
r
3
= 0
2.6. PROBLEMA.
Determinar gracamente la posici on de las barras del mecanismo que se muestra en la gura. Para
ello, introduce 6 posiciones a la barra de entrada Datos: L1 = 2; O1O2 = 8; L2 = 2; AC = 8; L3= 6; BC
= 8; L4 = 4; L5 = 1.


Resoluci on
25

e
= 0rad

e
= /3rad

e
= 2/3rad

e
= rad

e
= 4/3rad

26

e
= 5/3rad

Resoluci on
2.7. PROBLEMA.
En la gura se muestra una rueda escentrica con una gua por donde se desplaza el bulon de barra 2.
Realizar el an alisis de posici on para cuatro posiciones distintas de la barra de entrada. La longitud de la
barra 2 es de 3 m, del centro de la rueda al punto sobre el que gira 2 m, y desde ese punto al centro de
giro de la barra 2 hay 4 m.
r
2
r
1
r
3
Resoluci on

e
= 0,06rad
27
r
2
r
1
r
3

e
= /6rad
r
2
r
1
r
3

e
= /4rad
r
2
r
1
r
3

e
= 0,48rad
28
r
2
r
1
r
3
2.8. PROBLEMA.
La gura muestra la rueda de ginebra. Determinar su posici on gracamente, dando 6 posiciones a la
barra de entrada. Datos: L1 = 3; O2A = 2.

Resoluci on

e
= 0rad

e
= /3rad
29

e
= 2/3rad

e
= rad

e
= 4/3rad

e
= 5/3rad
30

31
Captulo 3
AN

ALISIS DE POSICI

ON. Metodo
analtico.
3.1. PROBLEMA.
En la gura se muestra un mecanismo de cuatro barras. Realizar el an alisis de posici on para un angulo
de entrada
2
= 0rad y las siguientes longitudes de las barras:
L
1
= 2m, L
2
= 3m, L
3
= 4m, L
4
= 4m.
Resoluci on
Si denimos un vector r
k
como r
k
=
k
e
i
k
el an alisis de posici on consiste en conocer los r
k
y los

k
, con k = 1, 2, .... Para ello emplearemos razones y teoremas trigonometricos entre otras cosas.
32
Los
k
son datos al igual que
2
, por lo que nuestro problema consiste en hallar los angulos:
1
,
3
y
4
.
Es obvio que
1
= 0, t y unicamente tenemos que calcular
3
y
4
.
Para obtener
3
vamos a emplear el teorema del coseno:
cos
3
=
9 + 4 16
2 3 2

3
= 104,47
o
= 0,58 rad
De igual forma hacemos para calcular
4
:
cos =
4 + 16 9
2 2 4
= 46,56
o

4
= 180
o
46,56
o
= 133,43
o
= 0,74 rad
3
2
4
4
Q a
3
Q
4
3.2. PROBLEMA.
En la gura se muestra un mecanismo biela-manivela. Realizar el an alisis de posici on de forma analtica
si el angulo de entrada es
2
= 0
o
. Datos: L1 = 2 m, L2 = 4 m
33
Resoluci on

El resultado es muy sencillo e inmediato. Las longitudes de los vectores 2 y 3 coinciden con las
longitudes de las barras 1 y 2 respectivamente y la del vector 3 la podemos calcular por el teorema de
Pit agoras.
El angulo del vector 2 es dato, 0
o
, y el del vector 1 se puede observar en el graco que es 90
o
, mientras
que el del vector 3 es 180
o
siendo el angulo que forman los vectores 2 y 3. Este angulo lo podemos
calcular por el teorema del coseno. La solucion es la siguiente:
34

2
1
+
2
2
=
2
3

1
=

4
2
2
2
= 3,46
cos =

2
2
+
2
3

2
1
223
=
4+1612
12
= 60
o

3
= 180
o
= 120
o

1
= 90
o
;
2
= 0
o
;
3
= 120
o
.

1
= 3,46m;
2
= 2m;
3
= 4m.
3.3. PROBLEMA.
En la gura se muestra un mecanismo de retorno r apido. Realizar el an alisis de posici on analticamente
para un angulo de la barra de entrada de
2
= 0
o
. Las dimensiones son barra de entrada 2 m, distancia
entre centros 4 metros, barra 3 8 m.
Resoluci on

2
= 0
o
,
1
= 270
o
,
3
=?,
4
=?.

2
= 2m,
1
= 4,
3
=?,
4
= 8.
35
r
2
r
1
r
4
r
3
Q
4
=Q
3
a
cos 90 =
4+16
2
3
16

3
= 4,47m
cos =
4
2
+
2
3
2
2
83
= 26,57
o

3
= 90
o
26,57
o
= 63,42
o
3.4. PROBLEMA.
La gura muestra una leva excentrica. Realizar el an alisis de posici on de forma analtica para un
angulo de entrada igual a 0
o
. Datos: R1 = 2m; L1 = 5m; R2 = 4m; L2 = 4m; O1A = 2m; L3 = 5m.


Resoluci on
36

1
5

4
Seg un hemos denido los vectores conocemos los siguientes datos: modulos de los vectores 1, 2, 3, 5
y 6 y los angulos de los vectores 1, 2 y 5.
El modulo del vector 6 es la suma de los radios de las dos ruedas.
Utilizamos los vectores 5 y 6 para denir al 4, ya que

r
4
=

r
5
+

r
6
Denimos un nuevo vector de modulo a y angulo
1
para poder obtener los angulos que nos faltan.
9 + 16 = a
2
a = 5

1
= ar cos
9+2516
30
= 53,13
o

2
= ar cos
25+169
40
= 38,86
o

2
a

1
= ar cos
25+2536
40
= 73,73
o

2
= ar cos
36+2525
60
= 53,13
o

3
= ar cos
36+2525
60
= 53,13
o

6
=
3
+
1
= 106,26

3
= 360
o
90
o

1
+
2
= 159,41
o

3
a

1
= 180
o

6
= 73,74
o
cos = 0,2799 =
4+36
2
4
24

4
= 5,768

4
= ar cos
4+33,2836
23,072
= 86,819
o

37
Soluci on:

1
= 0
o
,
2
= 90
o
,
3
= 159,4
o
,
4
= 86,819
o
,
5
= 0
o
,
6
= 106,2
o
.

1
= 5m,
2
= 4m,
3
= 5m,
4
= 5,768m,
5
= 2m,
6
= 6m.
3.5. PROBLEMA.
En la gura se muestra un yugo ingles. Realizar el an alisis de posici on de manera analtica para un
angulo de la barra de entrada
2
= 30
o
. Las dimensiones son OP = 4 m.
O
P
A
Resoluci on

2
= 30
o
,
1
= 180
o
,
3
= 270
o
.

2
= 4m,
1
=?,
3
=?.
Q
2
r
1
r
2
r
3
38
cos
2
=
1
2

3
2
=
1
4

1
= 3,464m
sin
2
=
3
2

1
2
=
3
4

3
= 2m
3.6. PROBLEMA.
Realizar el an alisis de posici on de forma analtica del mecanismo que se muestra en la gura para un
angulo de la barra de entrada de 0
o
. Datos: L1 = 2m, O1O2 = 8m, L2 = 2m, AC = 8m, L3 = 6m, BC =
8m, L4 = 4m, L5 = 1m.


Resoluci on
Tenemos que determinar 9 longitudes y 9 angulos de los vectores dibujados en el graco.De las
longitudes conocemos 6, y de los vectores 4, con lo que tenemos 18 - 10 = 8 inc ognitas. Para resolverlas
planteamos 8 ecuaciones escalares linealmente independientes.

1
= 2m,
2
= 2m,
3
=?m,
4
=?m,
5
= 6m,
6
= 4m,
7
= 6m,
8
= 1m,
9
=?m.

1
= 0
o
,
2
=?
o
,
3
=?
o
,
4
=?
o
,
5
=?
o
,
6
=?
o
,
7
= 0
o
,
8
= 90
o
,
9
= 0
o
.
Planteamos las siguientes ecuaciones vectoriales:
39

r
1
+

r
3
=

r
8
+

r
9
_
2 +
3
cos
3
=
9

3
sin
3
= 1
_
(1)
(2)

r
2
+

r
4
=

r
3
_
2 cos
2
+
4
cos
4
=
3
cos
3
2 sin
2
+
4
sin
4
=
3
sin
3
_
(3)
(4)

r
7
=

r
2
+

r
5
+

r
6
_
6 = 2 cos
2
+ 6 cos
5
+ 4 cos
6
0 = 2 sin
2
+ 6 sin
5
+ 4 sin
6
_
(5)
(6)

r
8
+

r
9
=

r
1
+

r
2
+

r
4
_

9
= 2 + 2 cos
2
+
4
cos
4
1 = 2 sin
2
+
4
sin
4
_
(7)
(8)
Resolviendo el sistema con paciencia obtenemos lo siguiente:

1
= 2m,
2
= 2m,
3
= 8m,
4
= 8m,
5
= 6m,
6
= 4m,
7
= 6m,
8
= 1m,
9
= 9,91m.

1
= 0
o
,
2
= 75,63
o
,
3
= 173,71
o
,
4
= 157,47
o
,
5
= 20,08
o
,
6
= 88,12
o
,
7
= 0
o
,
8
= 90
o
,
9
= 0
o
.
3.7. PROBLEMA.
En la gura se muestra una rueda escentrica con una gua por donde se desplaza el bulon de barra 2.
Realizar el an alisis de posici on de manera analtica siendo el angulo de la barra de entrada
2
= 30
o
. La
longitud de la barra 2 es de 3 m, del centro de la rueda al punto sobre el que gira 2 m, y desde ese punto
al centro de giro de la barra 2 hay 4 m.
40
r
2
r
1
r
3
Resoluci on

2
= 30
o
,
1
= 0
o
,
3
=?.

2
= 3m,
1
= 4,
3
=?.

2
cos
2
=

2
1
+
2
2

2
3
212

3
_
2
=
16+9
2
3
24

3
= 2,053m
cos =
2,053
2
+4
2
3
2
422,053
= 0,6828 = 46,93
o

3
= 180
o
46,93
o
= 133,068
o
3.8. PROBLEMA.
La gura muestra la rueda de ginebra. Determinar el an alisis de posici on de forma analtica cuando
el angulo de entrada es 0
o
.Datos: L1 = 3m; O2A = 2m.
41

Resoluci on
es el angulo que forman los vectores 1 y 2.

2
1
+
2
3
=
2
2

2
=

4
2
+ 9
2
= 3,6055
cos =

2
1
+
2
2

2
3
212
=
4+9,3949
14,42
= 72,25
o

2
= (180
o
) = 107,74
o

1
= 0
o
;
2
= 107,74
o
;
3
= 90
o
.

1
= 2m;
2
= 3,6055m;
3
= 3m.
42
Captulo 4
RELACI

ON 4. AN

ALISIS DE
VELOCIDAD. Metodo Graco.
4.1. PROBLEMA.
En la gura se muestra un mecanismo de cuatro barras. Para un angulo de entrada
2
= 0
o
y velocidad
de esta barra
2
= 1rad/s calcular la velocidad de la barra 4 (barra de salida). Las dimensiones son:
L
1
= 2m, L
2
= 3m, L
3
= 4m, L
4
= 4m.
Resoluci on
Para realizar el an alisis de velocidad de forma analtica tenemos que tener claras dos ecuaciones.
La primera es que un punto A que gira alrededor de un centro O con un movimiento circular tiene una
velocidad igual a:
43

V
A
=

AB
Y la segunda es la ecuaci on de velocidad de movimiento relativo:

V
A
=

V
o
+

OA +v
Siendo

V
0
la velocidad del origen de los ejes de coordenadas intermedios,

la velocidad angular de
los ejes intermedios,

OA es la distancia entre el punto A y el origen de los ejes intermedios y v la velocidad


relativa del punto A vista desde los ejes intermedios.
Una vez explicadas estas formulas solo tenemos que aplicarlas con criterio y resolver las inc ognitas
que se nos plantean.
En este caso vamos a calcular la velocidad del punto A, que es el punto de union de la barra 2 y la
barra 3, de la que conocemos la direcci on y el modulo, y tambien vamos a calcular la velocidad del punto
B (punto de union de la barra 3 y 4) con la ecuaci on de movimiento circular, en la que conoceremos la
direcci on, y la ecuaci on de movimiento relativo, en la que conocemos la direcci on de la parte angular, y
la direcci on de la velocidad

V
B
.
Para la ecuaci on del movimiento relativo vamos a colocar los ejes intermedios con centro en A y girando
con la barra 3. Seg un estas indicaciones tenemos lo siguiente:
X
Y x
y
A
B
1
O
2
O

V
A
=

2
x

O
1
A
_
direccion : perpendiculara

O
1
A
MoDulo :

2
x

O
1
A

= 1 2 = 2
_

V
B
=

4
x

O
2
B
_
direccion : perpendiculara

O
2
B
MoDulo :?
_

V
B
=

V
A
+

3
x

AB
. .
direccion:perpendiculara

AB
_
direccion : perpendiculara

O
2
B
MoDulo :?
_
44
V
A

3
V
B
x AB
Una vez dibujamos las direcciones y modulos que tenemos obtenemos un tri angulo con las tres veloci-
dades. Para obtener el valor numerico de la velocidad solo tenemos que hacer una escala. As por ejemplo,
si la velocidad de entrada de la barra 2 en el dibujo mide 16.79 mm y en la realidad 1 m/s, con medir lo
que vale en el papel la velocidad

V
B
ya sabremos su verdadero valor. La medida en el papel es 33.35mm
y en la realidad:
|

V
B
|=
33,35 2
16,79
= 2,016m/s
4.2. PROBLEMA.
En la gura se muestra un mecanismo biela-manivela. Determinar la velocidad del piston si tenemos
un angulo de entrada
2
= 45
o
y una velocidad de entrada
2
= 1rad/s. Datos: L1 = 2m, L2 = 4m.
Resoluci on
45
V
A
=
2
r
2
V
B
= V
A
+ v

3
r
3
= 0
De V
A
conocemos su direcci on y modulo (como
2
r
2
son perpendiculares, se puede decir que V
A
=

2
r
2
). De V
B
su direcci on (direcci on vertical). De v su direcci on (paralela AB).

Midiendo y multiplicando por el factor de escala obtenemos:
|V
P
| = 1,95 m/s
|
3
| = 0,379 rad/s
4.3. PROBLEMA.
En la gura se muestra un mecanismo de retorno r apido. Calcular la velocidad del punto B (pertene-
ciente a la barra 4 (barra larga)) para un angulo de la barra de entrada de
2
= 30
o
y
2
= 1rad/s. Las
dimensiones son barra de entrada 2 m, distancia entre centros 4 metros, barra 3 8 m.
46
Resoluci on
A es un punto de la barra 2 (barra de entrada), y B pertenece a la barra 4. El eje de coordenadas jo
lo situamos en O
1
(centro de rotacion de la barra 2) y el eje intermedio con centro en A y rotando con la
barra 4.
x
y
Y
X
Calculamos la velocidad de A:

V
A
=

2
x

O
1
A =
_
_
_
0
0
1
_
_
_
x
_
_
_
2 cos 30
2 sin30
0
_
_
_
=

i

j

k
0 0 1
2 cos 30 2 sin30 0

=
_
_
_
1
1,73205
0
_
_
_

V
A

= 1,999m/s
modulo

O
1
A
Calculamos la velocidad de B:

V
B
=

4
x

O
2
B
_
direccion : perpendicular

O
2
B
MoDulo :?
_
Y tambien con la formula del movimiento relativo seg un los ejes denidos al principio del problema:

V
B
=

V
A
+

v +

4
x

AB
. .
0yaque

AB=0
=

V
A
+

v
47
El vector

V
B
va a ser perpendicular a

O
2
B por la ecuaci on anterior y el

v va a ser paralelo al eje
x del sistema intermedio, ya que el movimiento relativo que describe para alguien situado en (x,y) es de
rectas paralelas a ox. Del vector

V
A
conocemos modulo y direcci on. Aplicamos las formulas al dibujo y
obtenemos:
V
A
V
B
v
Aplicamos el factor de escala al dibujo y obtenemos que la velocidad del punto B es:
|

V
B
|=
19,48 2
26,7
= 1,459m/s
4.4. PROBLEMA.
La gura muestra una leva excentrica. Calcular la velocidad del punto B de forma graca para un
angulo de entrada igual a 0
o
y
2
= 1rad/s. Datos: R1 = 2m; L1 = 5m; R2 = 4m; L2 = 4m; O1A = 2m;
L3 = 5m.
48


Resoluci on
V
A
=
4
r
4
V
B
= V
A
+
3
AB
De igual modo que antes V
A
=
4
r
4
. Conocemos direcci on y modulo V
B
conocemos su direcci on
(vertical)
3
AB conocemos su direcci on, perpendicular a AB.

Midiendo y multiplicando por el factor de escala obtenemos:
|

V
A
|= 2m/s
|

3
|= 0,1053rad/s
|

V
B
|= 1,86m/s
4.5. PROBLEMA.
En la gura se muestra un yugo ingles. Calcular la velocidad del punto B (perteneciente a la barra 4)
si el angulo de la barra de entrada es
2
= 30
o
y la velocidad
2
= 1rad/s. Las dimensiones son OP = 4
m.
49
O1
A
Resoluci on
Primero denimos los ejes. El eje jo lo colocamos en O
1
, centro de rotacion de la barra de entrada
y el eje intermedio (x,y) lo situamos con centro en A y girando con la barra 4, o lo que es lo mismo, no
gira.
y
x
Y
X
O
1
B c 4
A c 2
Calculamos la velocidad del punto A:

V
A
=

2
x

O
1
A =
_
_
_
0
0
1
_
_
_
x
_
_
_
4 cos 30
4 sin 30
0
_
_
_
=

i

j

k
0 0 1
4 cos 30 4 sin30 0

=
_
_
_
2
3,4646
0
_
_
_

V
A

= 4m/s
modulo

O
1
A
Calculamos la velocidad del punto B:
50

V
B
=

V
A
+

v +

4
x

AB
. .
0yaque

4
=0
=

V
A
+

v
La velocidad del punto B sabemos que va a ser paralela al eje X, debido al movimiento del yugo, y la
velocidad relativa va a ser paralela al eje y, porque la barra 4 se va a mover hacia arriba y hacia debajo
por la gua. Ya tenemos todas las direcciones y modulos necesarios para hacer el graco de velocidades:
v
V
A
V
B
Si medimos y le aplicamos el factor de escala obtenemos que:

V
B

=
6,127 4
14,15
= 1,732m/s
4.6. PROBLEMA.
Determinar la velocidad del punto C del mecanismo que se muestra en la gura. El angulo de la barra
de entrada es
1
= 0
o
y la velocidad angular
1
= 1rad/s.
Datos: L1 = 2m, O1O2 = 8m, L2 = 2m, AC = 8m, L3 = 6m, BC = 8m, L4 = 4m, L5 = 1m.


51
Resoluci on
V
A
=
1
r
1
V
B
= V
A
+
3
AB
De igual modo que antes V
A
=
1
r
1
. Conocemos direcci on y modulo V
B
conocemos su direcci on
(horizontal)
3
AB conocemos su direcci on, perpendicular a AB.

Midiendo y multiplicando por el factor de escala obtenemos:
|

V
A
|= 2m/s
|

3
|= 0,252rad/s
|

V
B
|= 0,252m/s
4.7. PROBLEMA.
En la gura se muestra una rueda escentrica con una gua por donde se desplaza el bulon de barra 2.
Calcular la velocidad del punto B perteneciente a la barra 3 (rueda) si el angulo de la barra de entrada
es
2
= 30
o
y la velocidad angular
1
= 1rad/s. La longitud de la barra 2 es de 3 m, del centro de la
rueda al punto sobre el que gira 2 m, y desde ese punto al centro de giro de la barra 2 hay 4 m.
52
r
2
r
1
r
3
Resoluci on
Situamos los ejes jos con centro en O
1
y los intermedios con centro en A y rontando con 2, tal y
como se muestra a continuaci on:
X
Y
x
y
A c 2
B c 3
O
1
O
2
53
Calculamos la velocidad del punto A:

V
A
=

2
x

O
1
A =
_
_
_
0
0
1
_
_
_
x
_
_
_
3 cos 30
3 sin30
0
_
_
_
=

i

j

k
0 0 1
2,598 1,5 0

=
_
_
_
1,5
2,598
0
_
_
_

V
A

= 2,999m/s
Calculamos la velocidad del punto B:

V
B
=

V
A
+

v +

2
x

AB
. .
0yaque

AB=0
=

V
A
+

V
B
=

3
x

O
2
A
_
direccion : perpendicular

O
2
A
MoDulo :?
_
Del vector

V
A
conocemos todo y de

V
B
la direcci on, por lo que solo nos queda analizar el vector

v .
Un sujeto situado en el eje (x,y) vera el punto B moverse el eje x, por lo que ya conocemos el modulo de
este vector. Dibujamos los resultados:
3 x O B
3
x 2
A
A
A
B
a
26.12
3
x O B
2

Aplicamos el factor de escala y obtenemos que el modulo de la velocidad del punto B vale:

V
B

=
106,06 3
23,97
= 13,274m/s
54
4.8. PROBLEMA.
La gura muestra la rueda de ginebra. Determinar la velocidad del punto A si el angulo de la barra
de entrada es
1
= 0
o
y la velocidad angular
1
= 1rad/s.
Datos: L1 = 3m; O2A = 2m.

Resoluci on
V
A
=
1
r
1
.
El punto A est a en la rueda.
Midiendo y multiplicando por el factor de escala obtenemos:
|

V
A
|= 2m/s
55
Captulo 5
RELACI

ON 5. AN

ALISIS DE
VELOCIDAD. Metodo Analtico.
5.1. PROBLEMA.
En la gura se muestra un mecanismo de cuatro barras. Para un angulo de entrada
2
= 0
o
y
velocidad de esta barra
2
= 1rad/s calcular la velocidad de la barra 4 (barra de salida) aplicando el
metodo analtico. Las dimensiones son:
L
1
= 2m, L
2
= 3m, L
3
= 4m, L
4
= 4m.
Resoluci on
Podemos aplicar el metodo analtico de dos formas distintas. Una primera es con las ecuaciones
cinem aticas empleadas en el an alisis graco (relaci on 4). Una vez tenemos las ecuaciones vectoriales
damos los valores a los datos que conozcamos y resolvemos el sistema de ecuaciones resultante sabiendo
que cada ecuaci on vectorial son dos ecuaciones escalares.
56
La segunda forma de resolver estos problemas es aplicando ecuaciones de cierre. Este metodo consiste
en denir unos vectores para formar un circuito cerrado y poder plantear una serie de ecuaciones. En
algunos problemas tendremos que elegir mas de un circuito de vectores.
En primer lugar tenemos que plantear la ecuaci on vectorial y aplicar la notaci on compleja para los
vectores:
r
k
r
kx
r
ky
Y
X
^

r
k
=
k
e
j
k
e
j
k
= cos
k
+ j sin
k

r
k
=
k
(cos
k
+ j sin
k
)
con k un vector cualquiera.
Si derivamos esta expresi on con respecto al tiempo tenemos que:
d(

r
k)
dt
=
d(
k
e
j
k
)
dt
=
d(
k
)
dt
e
j
k
+
d(e
j
k
)
dt

k
=
k
e
j
k
+ j

k
e
j
k
r

k
=
_

k
+ j

k
_
e
j
k
=
_

k
+ j

k
_
(cos
k
+ j sin
k
)
En segundo lugar elegiremos el o los circuitos de vectores que vamos a emplear para resolver el
problema. Se escoger an en funci on de los datos que nos pregunten en el enunciado del problema o los
par ametros que querramos conocer nosotros. Para este problema elegimos los siguientes:
r
2
r
1
r
3
r
4
57
A continuaci on tendramos que resolver el problema de posici on para conocer todos los modulos y
angulos de la gura, pero como ya lo hicimos en la relacion 2, pasamos a plantear las ecuaciones.

r
1
+

r
2
+

r
3
=

r
4

r
1

r
2

r
3

r
4

_

2
+ j

2
_
e
j2
+
_

3
+ j

3
_
e
j3
=
_

4
+ j

4
_
e
j4
(0 + j 1 2) 1 +
_
0 + j

3
3
_
(0,25 + j 0,97) =
_
0 + j

4
4
_
(0,69 + j 0,73)
_

3
= 0,567rad/s

4
= 0,566rad/s
Vemos que los modulos de los vectores son constantes en todos los casos por lo que sus derivadas son
nulas.
Y lo ultimo que tenemos que realizar una vez calculado los par ametros que desconocamos es resolver
la velocidad del punto B. La velocidad de la barra 4 la podemos calcular como la velocidad del punto B,
ya que pertenece a la barra. La velocidad de un punto se calcula como la derivada del vector que une el
punto con un punto jo. Por lo que el resultado es el siguiente:

V
B
=

r
4

=
_

4
+ j

4
_
e
j4
= (0 + j (0,566) 4) (0,69 + j 0,73) =
_
1,65
1,56
_
m/s
Si hacemos el modulo de la velocidad observamos que el resultado es parecido al obtenido en la relacion
4 y sera igual si las mediciones fuesen exactas.
5.2. PROBLEMA.
En la gura se muestra un mecanismo biela-manivela. Determinar la velocidad del piston si tenemos
un angulo de entrada
2
= 45
o
y una velocidad de entrada
2
= 1rad/s aplicando el metodo analtico.
Datos: L1 = 2m, L2 = 4m.
58
Resoluci on
r
2
+ r
3
= r
1

2
e
i2
+
2
i

2
e
i2
+
3
e
i3
+
3
i

3
e
i3
=
1
e
i1
+
1
i

1
e
i1

2
i

2
e
i2
+
3
i

3
e
i3
=
1
e
i1

2
sin
2
+

3
sin
3
=
1
cos
1

2
cos
2
+

3
cos
3
=
1
sen
1

3
=
22 sin 2
3 sin 3
= 0,3779 rad/s

1
=

2
cos
2
+

3
cos
3
= 1,984 m/s
5.3. PROBLEMA.
En la gura se muestra un mecanismo de retorno r apido. Calcular la velocidad del punto B (perte-
neciente a la barra 4 (barra larga)) para un angulo de la barra de entrada de
2
= 30
o
y
2
= 1rad/s
aplicando el metodo analtico. Las dimensiones son barra de entrada 2 m, distancia entre centros 4 metros,
barra 3 8 m.
59
Resoluci on
r
2
r
1
r
3

r
1
+

r
2
=

r
3

r
1

r
2

r
3

_

2
+ j

2
_
e
j2
=
_

3
+ j

3
_
e
j3
(0 + j 1 2) 1 =
_

3
+ j

3
4,43
_
(0,45 + j 0,89)
_

3
= 0,204rad/s

3
= 1,79m/s
La velocidad del punto B la calculamos como la derivada del vector que une un punto jo con este, y
el resultado es el mismo si empleamos

r
2
o

r
3
.
60

V
B
=

r
3

=
_

3
+ j

3
_
e
j3
= (1,79 + j 0,904) (0,45 + j 0,89) =
_
0,0054
1,594
_
m/s
5.4. PROBLEMA.
La gura muestra una leva excentrica. Calcular la velocidad del punto B de forma graca para un
angulo de entrada igual a 0
o
y
2
= 1rad/s aplicando el metodo analtico. Datos: R1 = 2m; L1 = 5m;
R2 = 4m; L2 = 4m; O1A = 2m; L3 = 5m.


Resoluci on

61
r
1
+ r
2
+ r
3
= r
4

1
e
i1
+
1

1
ie
i1
+
2
e
i2
+
2

2
ie
i2
+
3
e
i3
+
3

3
ie
i3
=
4
e
i4
+
4

4
ie
i4

1
=
1
=
2
=
3
=
4
= 0

2
sin
2
+
3

3
sin
3
= 0

2
cos
2
+
3

3
cos
3
=
4

2
=
33 sin 3
2 sin 2
= 0,3714 rad/s

3
=
44
3
_
sin
3
tg
2
+cos 3
_
= 0,1045 rad/s
V
B
=
2

2
ie
i2
= (0,581, 1,7636) m/s
|V
B
| = 1,856 m/s
5.5. PROBLEMA.
En la gura se muestra un yugo ingles. Calcular la velocidad del punto B (perteneciente a la barra 4)
si el angulo de la barra de entrada es
2
= 30
o
y la velocidad
2
= 1rad/s aplicando el metodo analtico.
Las dimensiones son OP = 4 m.
O1
A
Resoluci on
62
r
2
r
1
r
3

r
1
=

r
2
+

r
3

r
1

r
2

r
3

_

1
+ j

1
_
e
j1
=
_

2
+ j

2
_
e
j2
+
_

3
+ j

3
_
e
j3
(
1
+ j 0 3,464 2) (1) = (0 + j 4 1) (0,86 + j0,5) + (
3
+ j 0 2) (j)
_

1
= 2m/s

3
= 3,46m/s
Una vez calculados todos los par ametros podemos resolver la velocidad del punto B:

V
B
=

r
1

=
_

1
+ j

1
_
e
j1
= (2 + j 0) (1 + j 0) =
_
2
0
_
m/s
5.6. PROBLEMA.
Determinar la velocidad del punto C del mecanismo que se muestra en la gura aplicando el metodo
analtico. El angulo de la barra de entrada es
1
= 0
o
y la velocidad angular
1
= 1rad/s.
Datos: L1 = 2m, O1O2 = 8m, L2 = 2m, AC = 8m, L3 = 6m, BC = 8m, L4 = 4m, L5 = 1m.
63


Resoluci on
r
1
+ r
3
+ r
8
= r
9

1
e
i1
+
1

1
ie
i1
+
3
e
i3
+
3

3
ie
i3
+
8
e
i8
+
8

8
ie
i8
=
9
e
i9
+
9

9
ie
i9

1
=
8
=
9
=
3
=
8
= 0

3
sin
3
=
9

1
+
3

3
cos
3
= 0

3
=
11
3 cos 3
= 0,252 rad/s

9
=
1

1
tg
3
= 0,255 m/s
V
B
=
9
e
i9
= (0,255, 0) m/s
|V
B
| = 0,255 m/s
5.7. PROBLEMA.
En la gura se muestra una rueda escentrica con una gua por donde se desplaza el bulon de barra 2.
Calcular la velocidad del punto B perteneciente a la barra 3 (rueda) si el angulo de la barra de entrada
es
2
= 30
o
y la velocidad angular
1
= 1rad/s aplicando el metodo analtico. La longitud de la barra 2
es de 3 m, del centro de la rueda al punto sobre el que gira 2 m, y desde ese punto al centro de giro de
la barra 2 hay 4 m.
64
r
2
r
1
r
3
Resoluci on
r
2
r
1
r
3

r
1
=

r
2
+

r
3

r
1

r
2

r
3

0 =
_

2
+ j

2
_
e
j2
+
_

3
+ j

3
_
e
j3
0 = (0 + j 3 1)
_

3
2
+ j 0,5
_
+
_

3
+ j

3
2,053
_
(0,98 + j0,73)
_

3
= 4,585rad/s

3
= 8,50m/s
65
Como la velocidad de un punto es la derivada del vector que une un punto jo cualquiera con el punto
en cuesti on, planteamos la velocidad del punto B de la siguiente manera:

V
B
=

r
3

=
_

3
+ j

3
_
e
j3
= (8,50 + j4,585) (0,98 + j0,73) =
_
2,51
5,11
_
m/s
5.8. PROBLEMA.
La gura muestra la rueda de ginebra. Determinar la velocidad del punto A si el angulo de la barra
de entrada es
1
= 0
o
y la velocidad angular
1
= 1rad/s aplicando el metodo analtico.
Datos: L1 = 3m; O2A = 2m.

Resoluci on
V
A
= r
1
=
1

1
ie
i1
= (0, 2) m/s
|V
A
| = 2 m/s
66
Captulo 6
RELACI

ON 6. AN

ALISIS DE
ACELERACI

ON. Metodo Graco.


6.1. PROBLEMA.
En la gura se muestra un mecanismo de cuatro barras. Para un angulo de entrada
2
= 0
o
y velocidad
de esta barra
2
= 1rad/s y aceleraci on
2
= 1rad/s
2
calcular la aceleraci on de la barra 4 (barra de
salida). Las dimensiones son:
L
1
= 2m, L
2
= 3m, L
3
= 4m, L
4
= 4m.
Resoluci on
La resolucion del problema es igual que para el caso de la velocidad pero cambiando la formula por
la de aceleraci on y la resolucion es identica pero mas laboriosa.
ejes intermedios: origen en O
1
y girando con 2.
67

A
A
=

A
O1
..
0
+

2
x(

2
x

r
O1A
)
. .
_
_
_
0
0
1
_
_
_
x
_
_
_
0
0
1
_
_
_
x
_
_
_
2 cos
2
2 sin
2
0
_
_
_
+

2
x

r
O1A
. .
_
_
_
0
0
1
_
_
_
x
_
_
_
2 cos
2
2 sin
2
0
_
_
_
=
_
_
_
2
2
0
_
_
_
ejes intermedios en A y girando con 3:

A
B
=

A
A
..
_
_
_
2
2
0
_
_
_
+

3
x(

3
x

r
AB
)
. .
AB
+

3
x

r
AB
. .
AB
ejes intermedios en O
2
y girando con 4:

A
B
=

A
O2
..
0
+

4
x(

4
x

r
O2B
)
. .
O2B
+

4
x

r
O2B
. .
O2B
Si medimos en el an alisis de velocidad graco el vector

3
x

AB y el vector

V
B
y los transformamos a
unidades reales obtenemos |

3
| y |

4
|.

V
B

= |

4
| x|

r
AB
| |

4
| =
2
3
= 0,66rad/s
|

3
x

r
AB
| = 1,463 |

3
| =
1,463
3
= 0,487rad/s
68
3
x AB
AA
B
O
1
O
2
A
A
3
x AB
3
x
4
x O B
4
x
2
A
B
Si medimos en el papel la longitud de la echa y le aplicamos el factor de escala obtenemos que la
aceleraci on del punto B es:

A
B
=
17,18 2
20
= 1,718m/s
2
6.2. PROBLEMA.
En la gura se muestra un mecanismo biela-manivela. Determinar la aceleraci on del piston si tenemos
un angulo de entrada
2
= 0 y una velocidad de entrada
2
= 1rad/sm y aceleraci on
2
= 1rad/s
2
.
Datos: L1 = 2m, L2 = 4m.
69
Resoluci on

A
P
A
A
=
3
r
3
+
3

3
r
3
Midiendo obtenemos:
A
p
= 2,67m/s
2
;

3
= 0,324 rad/s
2
La solucion es:

Ap =
5,3412,2
4,4
= 2,67 m/s
2
6.3. PROBLEMA.
En la gura se muestra un mecanismo de retorno r apido. Calcular la aceleraci on del punto B (perte-
neciente a la barra 4 (barra larga)) para un angulo de la barra de entrada de
2
= 30
o
y
2
= 1rad/s y
aceleraci on
2
= 1rad/s
2
. Las dimensiones son barra de entrada 2 m, distancia entre centros 4 metros,
barra 3 8 m.
70
Resoluci on
ejes intermedios con centro en A 2 y girando con 3

A
B
=

A
A
+

3
x(

3
x

r
AB
)
. .
0,A=B
+

3
x

r
AB
. .
0,A=B
+

a + 2

3
x

v =

A
A
+

a
..
02B
+2

3
x

A
A
=

A
O1
..
0
+

2
x(

2
x

r
O1A
)
. .
_
_
_
0
0
1
_
_
_
x
_
_
_
0
0
1
_
_
_
x
_
_
_
2 cos
2
2 sin
2
0
_
_
_
+

2
x

r
O1A
. .
_
_
_
0
0
1
_
_
_
x
_
_
_
2 cos
2
2 sin
2
0
_
_
_
ejes intermedios en O
2
y girando con 3:

A
B
=

3
x(

3
x

r
O2B
)
. .
O2B
+

3
x

r
O2B
. .
O2B
Del an alisis de velocidad graco obtenemos el modulo de

v (1.37m/s) y el modulo de

3
como
V
B
/O
2
B (0.326rad/s). Otra cosa que tenemos que tener en cuenta es la velocidad relativa de

a , que es
O
2
B porque se mueve sobre 3. Con las formulas y estos datos podemos dibujar lo siguiente:
71
A
A
a
0.89

3
x
3
x
O B
2

3
x
O B
2
A
B
O
1
O
2
Midiendo la aceleraci on y aplic andole el factor de escala sale un valor de la aceleraci on del punto B
de :

A
B
=
27,32 2
20
= 2,732m/s
2
6.4. PROBLEMA.
La gura muestra una leva excentrica. Calcular la aceleraci on del punto B de forma graca para un
angulo de entrada igual a 0
o
y
2
= 1rad/s y
2
= 1rad/s
2
. Datos: R1 = 2m; L1 = 5m; R2 = 4m;
L2 = 4m; O1A = 2m; L3 = 5m.


72
Resoluci on

A
A
= A
T
+ A
N
=
4
r
4
+
4

4
r
4
Ponemos un eje con centro en A que gira con 3:
A
B
A
A
=
3
r
3
+
3

3
r
3
Ponemos un eje con centro en C que gira con 2:
A
B
A
C
=
2
r
2
+
2

2
r
2
Midiendo obtenemos:

3
= 1,026 rad/s
2
La solucion es:

2
=
0,662
4
= 0,33 rad/s
2
|A
B
| =
2
r
2
+
2
2
r
2
= 2,33 m/s
2
6.5. PROBLEMA.
En la gura se muestra un yugo ingles. Calcular la aceleraci on del punto B (perteneciente a la barra
4) si el angulo de la barra de entrada es
2
= 30
o
y la velocidad
2
= 1rad/s y aceleraci on
2
= 1rad/s
2
aplicando el metodo analtico. Las dimensiones son OP = 4 m.
73
O1
A
Resoluci on
ejes intermedios con centro en A y girando con 3:

A
B
=

A
A
+

3
x(

3
x

r
AB
)
. .
0,A=B
+

3
x

r
AB
. .
0,A=B
+

a + 2

3
x

v =

A
A
+

a
..
02B
+2

3
x

A
A
=

2
x(

2
x

r
O1A
)
. .
_
_
_
0
0
1
_
_
_
x
_
_
_
0
0
1
_
_
_
x
_
_
_
2 cos
2
2 sin
2
0
_
_
_
+

2
x

r
O1A
. .
_
_
_
0
0
1
_
_
_
x
_
_
_
2 cos
2
2 sin
2
0
_
_
_
=
_
_
_
5,46
1,46
0
_
_
_
La direcci on de

A
B
es paralela al eje ox mientras que

3
es 0 porque la barra 3 no gira. Tambien hay
que saber que la velocidad relativa

a es paralela al eje oy porque 4 no gira y se desplaza sobre la gua.
Con estas consideraciones podemos hacer el siguiente dibujo:
74
A
A
A
B
a
B A
O
1
Tomamos la medida de la aceleraci on de B y la multiplicamos por el factor de escala:

A
B
=
1 54,6
10
= 5,46m/s
2
6.6. PROBLEMA.
Determinar la aceleraci on del punto C del mecanismo que se muestra en la gura. El angulo de la
barra de entrada es
1
= 0
o
y la velocidad angular
1
= 1rad/s y aceleraci on
2
= 1rad/s
2
.
Datos: L1 = 2m, O1O2 = 8m, L2 = 2m, AC = 8m, L3 = 6m, BC = 8m, L4 = 4m, L5 = 1m.


Resoluci on
75


Calculamos la Aceleraci on del punto A:
A
A
= A
T
+ A
N
=
1
r
1
+
1

1
r
1
Para calcular la aceleraci on del punto C, ponemos un eje con centro en A,que gira con 3:
A
C
A
A
=
3
r
3
+
3

3
r
3
Midiendo obtenemos:
A
p
=
2,3911,87
2,805
= 1,59 m/s
2
6.7. PROBLEMA.
En la gura se muestra una rueda escentrica con una gua por donde se desplaza el bulon de barra 2.
Calcular la aceleraci on del punto B perteneciente a la barra 3 (rueda) si el angulo de la barra de entrada
es
2
= 30
o
y la velocidad angular
1
= 1rad/s y aceleraci on
2
= 1rad/s
2
. La longitud de la barra 2 es
de 3 m, del centro de la rueda al punto sobre el que gira 2 m, y desde ese punto al centro de giro de la
barra 2 hay 4 m.
r
2
r
1
r
3
76
Resoluci on
Situamos los ejes intermedios con centro en A y rotando con 2.

A
A
=

2
x(

2
x

r
O1A
)
. .
_
_
_
0
0
1
_
_
_
x
_
_
_
0
0
1
_
_
_
x
_
_
_
2 cos
2
2 sin
2
0
_
_
_
+

2
x

r
O1A
. .
_
_
_
0
0
1
_
_
_
x
_
_
_
2 cos
2
2 sin
2
0
_
_
_
=
_
_
_
4,09
1,09
0
_
_
_

A
B
=

A
A
+

3
x(

3
x

r
AB
)
. .
0,A=B
+

3
x

r
AB
. .
0,A=B
+

a + 2

3
x

v =

A
A
+

a
..

v
+2

3
x

v
. .

A
B
=

3
x(

3
x

r
O2B
) +

3
x

r
O
2
B
conocemos la direcci on y modulo de

v ya que los calculamos en el an alisis graco de velocidad y

que lo calculamos como:


|

3
| =

V
B

r
O2B
|
=
13,274
3
= 4,42rad/s
77
78
Aplicamos el factor de escala a la medida tomada en el graco y obtenemos una aceleraci on del punto
B de:

A
B
=
590 1
2
= 295m/s
2
6.8. PROBLEMA.
La gura muestra la rueda de ginebra. Determinar la aceleraci on del punto A si el angulo de la barra
de entrada es
1
= 0
o
y la velocidad angular
1
= 1rad/s y la aceleraci on
2
= 1rad/s
2
.
Datos: L1 = 3m; O2A = 2m.

Resoluci on

Para calcular la aceleraci on de A:
A
A
= A
T
+ A
N
=
2
r
2
+
2

2
r
2
79
De modo que midiendo:

A
p
=
2,83812
12
= 2,838 m/s
2
80
Captulo 7
RELACI

ON 7. AN

ALISIS DE
ACELERACI

ON. Metodo Analtico.


7.1. PROBLEMA.
En la gura se muestra un mecanismo de cuatro barras. Para un angulo de entrada
2
= 0
o
y velocidad
de esta barra
2
= 1rad/s y aceleraci on
2
= 1rad/s
2
calcular la velocidad de la barra 4 (barra de salida)
aplicando el metodo analtico. Las dimensiones son:
L
1
= 2m, L
2
= 3m, L
3
= 4m, L
4
= 4m.
Resoluci on
El procedimiento para resolver los problemas de aceleraci on con el metodo analtico es el mismo que
el del problema de velocidad pero empleando las expresiones de aceleraci on, que resulta de derivar dos
veces la denici on compleja del vector como se puede ver a continuaci on:
81
r
k
= (
k
) e
j
k
r

k
=
_

k
+ j

k
_
e
j
k
r

k
=
_

k
+ j

k
+ 2j

k

k

2
k

k
_
e
j
k
Como ya tenemos resuelto el an alisis de posici on y de velocidad para la siguiente posici on solo tenemos
que resolver las ecuaciones obtenidas con la aceleraci on.
r
2
r
1
r
3
r
4

r
1
+

r
2
+

r
3
=

r
4

r
1

r
2

r
3

r
4

r
1

r
2

r
3

r
4

_

2
+ j

2
+ 2j

2

2

2
2

2
_
e
j2
+
_

3
+ j

3
+ 2j

3

3

2
3

3
_
e
j3
=
_

4
+ j

4
+ 2j

4

4

2
4

4
_
e
j4
(j 1 2 1 2) 1 +
_
j

3
3 0,321 3
_
(0,25 + j 0,97) =
_
j

4
4 0,320 4
_
(0,69 + j 0,73)
_

3
= 0,567rad/s
2

4
= 0,566rad/s
2
Calculamos la aceleraci on de B con el vector

r
4
y obtenemos:

A
B
=

r
4

=
_

4
+ j

4
+ 2j

4

4

2
4

4
_
e
j4
=
= (j (0,566) 4 0,320 4) (0,69 + j 0,73) =
_
1,214
1,34
_
m/s
2
7.2. PROBLEMA.
En la gura se muestra un mecanismo biela-manivela. Determinar la velocidad del piston si tenemos
un angulo de entrada
2
= 0 y una velocidad de entrada
2
= 1rad/s y aceleraci on
2
= 1rad/s
2
aplicando el metodo analtico. Datos: L1 = 2m, L2 = 4m.
82
Resoluci on
Derivamos la ecuaci on de triangulacion:
(
2

2
2

2
)e
i2
+(2
2

2
+

2
)ie
i2
+(
3

2
3

3
)e
i3
+(2
3

3
+

3
)ie
i3
= (
1

2
1

1
)e
i1
+(2
1

1
+

1
)ie
i1
Como
2
=
3
=

1
= 0 :
_
Real :

3
cos
3
+

3
sen
3
= 0
Imag :

3
sen
3
+

3
cos
3
=
1
Despejando y sustituyendo

3
=

2
2
2sen2
2
3
3cos3
3sen3
= 0,324 rad/s
2

1
=
2

2
sen
2
+
3

3
cos
3
+
2
3

3
sen
3
= 2,4 m/s
2
De modo que:

A
P
= r
2
= (
2
+ j

2
+ 2j

2

2

2
2

2
)e
j2
= (0, 3)
|A
P
| = 3 m/s
2
83
7.3. PROBLEMA.
En la gura se muestra un mecanismo de retorno r apido. Calcular la velocidad del punto B (perte-
neciente a la barra 4 (barra larga)) para un angulo de la barra de entrada de
2
= 30
o
y
2
= 1rad/s
y aceleraci on
2
= 1rad/s
2
aplicando el metodo analtico. Las dimensiones son barra de entrada 2 m,
distancia entre centros 4 metros, barra 3 8 m.
Resoluci on
r
2
r
1
r
3
84
r
2
= r
3
r

2
= r

3
_

2
+ j

2
+ 2j

2

2

2
2

2
_
e
j2
=
_

3
+ j

3
+ 2j

3

3

2
3

3
_
e
j3
(0 + j 1 2 + 2 j 1 0 1 2) 1 =
_

3
+ j

3
4,43 + 2 j 0,204 1,79 0,041 4,43
_
(0,45 + j 0,89)
_

3
= 0,758rad/s
2

3
= 2,32m/s
2

A
B
=

r
3

=
_

3
+ j

3
+ 2j

3

3

2
3

3
_
e
j3
=
= (2,32 + j 0,758 4,43 + 2 j 0,204 1,79 0,041 4,43) (0,45 + j 0,89) =
=
_
0,47
2,69
_
m/s
2
7.4. PROBLEMA.
La gura muestra una leva excentrica. Calcular la velocidad del punto B de forma graca para un
angulo de entrada igual a 0
o
y
2
= 1rad/s y aceleraci on
2
= 1rad/s
2
aplicando el metodo analtico.
Datos: R1 = 2m; L1 = 5m; R2 = 4m; L2 = 4m; O1A = 2m; L3 = 5m.


Resoluci on
85

r
1
= 0;
(
2

2
2

2
)e
i2
+ (2
2

2
+

2
)ie
i2
+ (
3

2
3

3
)e
i3
+ (2
3

3
+

3
)ie
i3
= (
4

2
4

4
)e
i4
+ (2
4

4
+

_
Real :

2
2

2
cos
2
+
2

2
sen
2

2
3

3
cos
3
+

3
sen
3
=

2
4

4
Imag :

2
2

2
sen
2
+
2

2
cos
2

2
3

3
sen
3
+

3
cos
3
=

2
=

2
4
4+

2
2
2 cos 2+

2
3
3 cos 3

33sen3
2sen2
= 0,3327rad/s
2

3
=

44+

2
2
2sen2+

2
3
3sen322 cos 2
3cos3
= 1,026rad/s
2

A
P
= r
2
= (
2
+ j

2
+ 2j

2

2

2
2

2
)e
j2
= (1,175, 1,795)
|A
P
| = 2,146 m/s
2
7.5. PROBLEMA.
En la gura se muestra un yugo ingles. Calcular la velocidad del punto B (perteneciente a la barra
4) si el angulo de la barra de entrada es
2
= 30
o
y la velocidad
2
= 1rad/s y aceleraci on
2
= 1rad/s
2
aplicando el metodo analtico. Las dimensiones son OP = 4 m.
O1
A
86
Resoluci on
r
2
r
1
r
3

r
1
=

r
2
+

r
3
r

1
= r

2
+r

3
_

1
+ j

1
+ 2j

1

1

2
1

1
_
e
j1
=
_

2
+ j

2
+ 2j

2

2

2
2

2
_
e
j2
+
_

3
+ j

3
+ 2j

3

3

2
3

3
_
e
j3
(
1
+ j 0 2 + 2 j 0 2 0 2) e
j1
= (0 + j 1 4 + 2 j 1 0 1 4) (0,86 + j0,5) +
+(
3
+ j 0 2 + 2 j 0 2,24 0 2) e
j3
_

1
= 3,71m/s
2

3
= 5,23m/s
2

A
B
=

r
1

=
_

1
+ j

1
+ 2j

1

1

2
1

1
_
e
j1
=
= (3,71 + j 0 2 + 2 j 0 2 0 2) (1 + 0j) =
=
_
5,46
0
_
m/s
2
7.6. PROBLEMA.
Determinar la velocidad del punto C del mecanismo que se muestra en la gura aplicando el metodo
analtico. El angulo de la barra de entrada es
1
= 0
o
y la velocidad angular
1
= 1rad/s y aceleraci on

2
= 1rad/s
2
.
Datos: L1 = 2m, O1O2 = 8m, L2 = 2m, AC = 8m, L3 = 6m, BC = 8m, L4 = 4m, L5 = 1m.
87


Resoluci on
_
Real :

2
1

2
3

3
cos
3
+

3
sen
3
=
9
Imag :

2
1

2
3

3
sen
3
+

3
cos
3
= 0

3
=

2
1
1+

2
3
3sen3
3cos3
= 0,126rad/s
2

2
1

2
3

3
cos
3
+

3
sen
3
=
9
= 1,273m/s
2
A
P
= r
8
+ r
9
= (
9
, 0) = (1,273, 0)
|A
P
| = 1,273 m/s
2
7.7. PROBLEMA.
En la gura se muestra una rueda escentrica con una gua por donde se desplaza el bulon de barra 2.
Calcular la velocidad del punto B perteneciente a la barra 3 (rueda) si el angulo de la barra de entrada es

2
= 30
o
y la velocidad angular
1
= 1rad/s y aceleraci on
2
= 1rad/s
2
aplicando el metodo analtico.
La longitud de la barra 2 es de 3 m, del centro de la rueda al punto sobre el que gira 2 m, y desde ese
punto al centro de giro de la barra 2 hay 4 m.
88
r
2
r
1
r
3
Resoluci on
r
2
r
1
r
3
r
1
= r
2
+r
3
r

1
= r

2
+r

3
_

1
+ j

1
+ 2j

1

1

2
1

1
_
e
j1
=
_

2
+ j

2
+ 2j

2

2

2
2

2
_
e
j2
+
_

3
+ j

3
+ 2j

3

3

2
3

3
_
e
j3
0 = (0 + j 1 3 + 2 j 1 0 1 3)
_

3
2
+ j 0,5
_
+
_

3
+ j

3
2,053 + 2 j 4,585 (8,50) 4,585
2
2,053
_

(0,98 + j0,73)
_

3
= rad/s
2

3
= m/s
2
89
Sustituyendo los valores obtenidos en la ecuaci on de la aceleraci on del punto B:

A
B
=

r
2

=
_

2
+ j

2
+ 2j

2

2

2
2

2
_
e
j2
=
_ _
m/s
2
Como podemos ver no era necesario calcular los par ametros que hemos obtenido aunque pueden ser
utiles para otro tipo de preguntas de otras velocidades y aceleraciones.
7.8. PROBLEMA.
La gura muestra la rueda de ginebra. Determinar la velocidad del punto A si el angulo de la barra de
entrada es
1
= 0
o
y la velocidad angular
1
= 1rad/s y aceleraci on
2
= 1rad/s
2
aplicando el metodo
analtico.
Datos: L1 = 3m; O2A = 2m.

Resoluci on
90
Para calcular la aceleraci on simplemente sustituimos:

A
p
= r
2
=
2

2
+ i
2

2
= 2,838 m/s
2
91