CD Cap2 Herramientas Matematicas

C O N T R O L D I G I T A L / P R O F .
S A T U R N O S A R M I E N T O
CAPITULO
2
Herramientas de Anlisis
A
Qu discutiremos las herramientas de anlisis, que son de suma
importancia para el anlisis y diseo de los sistemas de control digital.

Palabras Claves

Reconstructores de datos.
Mantenedor de datos
Mantenedor de orden cero.
Mantenedor de primer orden.
Muestreo de funciones conjuntas
Transformada Z
Transformada Z Inversa
Ecuaciones en diferencia lineales.

T
( )
C
G z
T
( )
ZOH
G s ( )
P
G s
T
( ) Y s
( ) R s ( ) R z
+
( ) E z ( )
c
U z ( ) m t
( ) G z
( ) Y z

1
C A P I T U L O 2 : H E R R A M I E N T A S D E A N L I S I S
2. RECONSTRUCTORES DE DATOS, TRANSFORMADA Z Y
ECUACIONES EN DIFERENCIA LINEAL.Equation Chapter 2 Section 2
2.1. EL MUESTREADOR MANTENEDOR DE DATOS.
En general, no es deseable aplicar una seal en forma muestreada, tal como un tren de pulsos
rectangulares, directamente a una planta, debido a los componentes de alta frecuencia
inherentemente presentes en la seal. Motivado a esto se inserta en el sistema, despus del
muestreador, un dispositivo llamado reconstructor de datos o mantenedor de datos. El propsito de
este dispositivo es reconstruir la seal muestreada de tal forma que se parezca lo ms posible a la
seal original. En la figura 2-1 se puede ver un esquema muestreador mantenedor de datos.

Mantenedor
0
( ) f t
( )
i
f t
*
( )
i
f t
T
( )
i
F s
*
( )
i
F s
0
( ) F s
FIG. N 2-1: Muestreador y mantenedor de datos.
La expresin matemtica que describe al esquema de la figura 2-1 es:
| |
0
0
( ) ( ) ( )
KTS
i H
K
F s f KT e G s
=
(
=
(

old
(2.1).
El primer factor de (2.1) se ve que es funcin de la seal de entrada f
i
(t) y del perodo de muestreo T.
Este factor es la funcin muestreada ya previamente discutida El segundo factor es independiente de
f
i
(t) y se considera una funcin de transferencia. Este dispositivo ser objeto de estudio en lo que
sigue.

2.2. RECONSTRUCCIN DE DATOS Y FILTRADO DE
SEALES MUESTREADAS.
Las componentes armnicas de frecuencia ms altas en una seal muestreada f
*
(t), que han resultado
de la operacin de muestreo, deben ser removidas antes de que la seal sea aplicada a la porcin
analgica del sistema.
En general, suele usarse un filtro paso bajo o un dispositivo de reconstruccin de datos para eliminar
estas componentes.
Uno de los filtros ms populares, en sistemas de control, es el Muestreador Mantenedor (S/H) de
datos discutido anteriormente.
El problema de reconstruccin de datos puede ser expresado como:
Dada una secuencia de nmeros, f(0), f(T), f(2T), , f(KT), , una seal de datos
continua f(t), para todo t 0, puede ser reconstruida desde la informacin en la secuencia.

2
El proceso de reconstruccin de datos puede ser considerado como un PROCESO DE
EXTRAPOLACIN, ya que la seal de datos continua es reconstruida basndose en la
informacin disponible solamente en los instantes de muestreo pasados.
En general, la seal original f(t) entre dos instantes de muestreo consecutivos, KT y (K+1)T, es
estimada basndose en los valores de f(t) en todos los instantes de muestreo precedentes de KT, es
decir, (KT), (K-1)T, (K-2)T, , 0; esto es, f(KT), f[(K-1)T], f[(K-2)T], , f(0).
La figura 2-2 nos permitir explicar el proceso de reconstruccin de datos.
t
( ) f t
T 2T 3T
| | ( 1) K T
KT
| | ( 1) K T +
(0) f
( ) f T
(2 ) f T
(3 ) f T
| | ( 1) f K T
( ) f KT
| | ( 1) f K T +
( ) f t
*
( ) f t
T
Mantenedor
( )
K
f t
Planta
+
( ) r t ( ) y t

FIG. N 2-2: Forma de onda y diagrama de bloque para explicar la reconstruccin de datos.

Un mtodo comnmente usado para reconstruir datos a partir de sus muestras es el mtodo de
EXTRAPOLACIN POLINOMIAL. Este mtodo consiste en lo siguiente:
Usando una expansin en series de potencia (expansin en series de Taylor) de la seal f(t)
en el intervalo entre los instantes de muestreo KT y [(K+1)T] se puede generar una
aproximacin de la seal f(t) a partir de sus muestras.
De acuerdo a lo anterior la aproximacin es escrita como:
(2)
(1) 2
( )
( ) ( ) ( ) ( )[ ] [ ] ...
2!
K
f KT
f t f t f KT f KT t KT t KT = + + + (2.2).
Donde:
( )
( )
( ) 1, 2,...
n
n
n
t KT
d f t
f KT n
dt
=
= = (2.3).
f
K
(t) es definida como la versin reconstruida de f(t) para el Ksimo perodo de muestreo, es decir,
( ) ( ) ( 1)
K
f t f t KT t K < + T (2.4).
De esta manera f
K
(t) denota la salida del mantenedor de datos.

3
En vista de que f(t) entra al mantenedor de datos solamente en forma muestreada, los valores de las
derivadas no son conocidos. A pesar de esto las derivadas pueden ser aproximadas por una
DIFERENCIA HACIA ATRS (Backward Diference).
La primera derivada se aproxima as:
|
(1)
1
( ) ( ) [( 1) ]| f KT f KT f K T
T
= (2.5).
La segunda derivada se aproxima as:
(2) (1) (1)
1
( ) ( ) [( 1) ] f KT f KT f K T
T
=
(2.6).
Aqu:
|
(1)
1
[( 1) ] [( 1) ] [( 2) ]| f K T f K T f K T
T
= (2.7).
Sustituyendo (2.5) y (2.7) en (2.6) se tiene:
|
(2)
2
1
( ) ( ) 2 [( 1) ] [( 2) ]| f KT f KT f K T f K T
T
= + (2.8).
La aproximacin para la tercera derivada ser:
{ }
(3)
1
( ) 3 [( 1) ] 3 [( 2) ] [( 3) ] f f KT f K T f K T f K T
T
= + (2.9).
OBSERVACIONES 2-1:
a. Ntese que las derivadas requieren el uso de valores pasados.
b. La segunda derivada de f(t) en t=KT ha sido expresada en trminos de f(KT) y los valores
muestreados en dos instantes de muestreo precedentes.
c. De ser necesario se puede expresar cualquier derivada de alto orden en trminos de los valores
muestreados pasados de f(KT).
d. En general, mientras ms alto sea el orden de la derivada a ser aproximada, mayor ser el nmero
de pulsos de retardo requeridos (mayor ser el nmero de valores pasados requeridos). Para
aproximar la f
(n)
(KT) se requieren n+1 nmero de pulsos de datos retardados.
e. El dispositivo de extrapolacin que hemos estado describiendo consiste esencialmente de una
serie de retardos de tiempo, y en teora el grado de precisin del estimado de la funcin de
tiempo f(t), durante el intervalo de tiempo de (KT) a [(K-1)T], depende del nmero de retardos.

4
f. En sistemas de control los dispositivos reconstructores no son de tan alto grado por dos razones
fundamentales:
La dificultad de implementacin fsica y su alto costo que de esto se deriva.
El efecto adverso que se deriva de los retardos de tiempo sobre la estabilidad de los sistemas
de control de lazo cerrado. En sistemas de control los retardos son contrarios a la estabilidad.
Basndose en (2.2), para generar f(t) a partir de sus muestras, se pueden definir diferentes
reconstructores de datos, y dicha definicin depender del orden de aproximacin que se desee. Esto
significa que dependiendo de los trminos que se usen de (2.2) se tendrn reconstructores de orden
cero (si se usa solo el primer termino), de primer orden (si se usa solo los dos primeros trminos), de
tercer orden (si se usa solo los tres primeros trminos) y as sucesivamente.
Mientras mayor sea el orden del reconstructor ms fiel ser la seal reconstruida con la original, pero
tal como se puede ver de (2.2) mayor tambin sern los retrasos originados.
De acuerdo a lo anterior se discutirn dos reconstructores o mantenedores de datos: el de orden cero
y el de primer orden.
2.2.1. RECONSTRUCTOR DE ORDEN CERO (Zero Order Hold).
En el rea de control de procesos se prefiere usar mantenedores de bajo orden por razones de costo y
complejidad de construccin, as como por razones de estabilidad ya que en control los retrasos afectan
fuertemente la estabilidad del sistema.
Debido a esto, en control, frecuentemente se utiliza el primer trmino de (2.2) para aproximar f(t) durante
el intervalo de tiempo KT t < [(K+1)T], es decir,
( ) ( )
K
f t f KT = (2.10).
El dispositivo que realiza este tipo de extrapolacin es conocido como EXTRAPOLADOR DE
ORDEN CERO ya que el polinomio usado es de orden cero. Tambin se le conoce como
MANTENEDOR DE ORDEN CERO (ZOH), ya que este mantiene el valor del valor muestreado
f(KT) para KT t < [(K+1)T] hasta que el prximo muestreo f[(K+1)T] se realice.
2.2.1.1. FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL ZOH.
La F.T. del ZOH se deriva haciendo uso de la funcin impulsiva de la figura 2-3:
Sea f
i
(t) la funcin impulsiva de entrada al ZOH:
( ) ( )
i
f t t = (2.11).
Sea f
0
(t) la respuesta impulsiva de salida del ZOH:
0
( ) ( ) ( ) f t u t u t T = (2.12).

5
Donde representa el escaln unitario. ( ) u t
Aplicando T.L. a (2.12) tenemos:
0
1
TS
e
F
S S
= (2.13).
Sabiendo que la T.L. del impulso es:
( ) 1
i
F s = (2.14).
De (2.13) y (2.14) se obtiene la F.T. del ZOH
0
( ) 1
( )
( )
TS
ZOH
i
F s e
G s
F s S
= = (2.15).
0
( ) f t
( )
i
f t
*
( )
i
f t
T
( )
i
F s
*
( )
i
F s
0
( ) F s
1
( )
( )
i t
f t impulso unitario = =
t
.) a
1
0
( ) f t
t
.) b
T
( )
ZOH
G s
.) c

FIG. N 2-3: Respuesta impulsiva del ZOH.

6

*
( ) f t
t
T 3T 5T
.) a
0
( ) f t
t
T 3T 5T
2
T
( ) f t
Valor medio
.) b
FIG. 2-4: Entrada - Salida del reconstructor de datos de orden cero.

2.2.2. RECONSTRUCTOR DE PRIMER ORDEN (First Order Hold).
Para estudiar el reconstructor de primer orden tomamos los dos primeros trminos de la serie de potencia
hallada para f
K
(t) en (2.2):
(1)
( ) ( ) ( ) ( )[ ] [( 1) ]
K
f t f t f KT f KT t KT KT t K T = = + < + (2.16).
Aqu la primera derivada de f(KT) en t=KT es:
(1)
( ) [( 1)
( )
] f KT f K T
f KT
T

= (2.17).
Sustituyendo (2.17) en (2.16) tenemos:
( ) [( 1) ]
( ) ( ) ( ) [ ] [( 1) ]
K
f KT f K T
f t f t f KT t KT KT t K T
T

= = + < + (2.18).
(2.18) muestra que la salida de un FOH entre dos instantes de muestreo consecutivos es una funcin
rampa. La pendiente de la rampa es igual a la diferencia de f(KT) y f[(K-1)T].
2.2.2.1. FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL FOH.
Para derivar la F.T. del FOH hacemos uso de la respuesta impulsiva de la figura N 2-5. De ella tenemos:
Sea f
i
(t) la funcin impulsiva de entrada al FOH:
( ) ( )
i
f t t = (2.19).
Sea f
0
(t) la respuesta impulsiva de salida del FOH:

7
0
2( ) 1
( ) ( ) ( ) 2 ( ) ( ) ( 2 ) ( 2 ) ( 2 )
t t T
f t u t u t u t T u t T u t T t T u t T
T T T
= + + + (2.20).
Aplicando T.L. a (2.20) tenemos:
|
2
2
0
1 1 1
( ) ( )
TS
ZOH
TS e TS
F s G s
T S T
( + +
= =
(

|
(2.21).
De (2.14) y (2.21) se obtiene la F.T. del FOH:
|
2
2
0
( ) 1 1 1
( ) ( )
( )
TS
FOH ZOH
i
F s TS e TS
G s G s
F s S S T
( + +
= = =
(

| (2.22).
En la figura 2-5 se puede ver la seal de entrada, un impulso unitario, la seal de salida, una onda semi
triangular de ancho 2T, y el D.B. representativo del muestreador y el FOH.
1
( )
( )
i t
f t impulso unitario = =
t
.) a
1
0
( ) f t
t
.) b
2
T
2T
1
( )
FOH
G s
0
( ) f t
( )
i
f t
*
( )
i
f t
T
( )
i
F s
*
( )
i
F s
0
( ) F s
.) c

FIG. N 2-5: Respuesta impulsiva del FOH.

En la figura 2-6 se pueden ver las formas de onda del mantenedor de primer orden. La entrada, una
funcin muestreada cualquiera, la salida, una onda semi triangular.

8
T 2T 3T 4T
0
( ) f t
Entrada al muestreador
Salida del muestreador
.) b
*
( ) f t
t
T 2T 3T
.) a

FIG. N 2-6: Entrada - Salida del reconstructor de datos de primer orden.

2.3. MUESTREO DE FUNCIONES CONJUNTAS
Para cualquier tres funciones arregladas as , o de esta forma , la
transformada muestreada ser:
*
( ) ( ) ( ) A s B s X s = ( ) ( ) ( ) A s B s X s =
| |
*
*
* * *
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) A s B s X s A s B s X s ( = =

*
(2.23).
| | | |
* *
*
( ) ( ) ( ) ( ) *( ) A s B s X s A s BX s = =
(2.24).
2.4. TRANSFORMADA Z.
Si analizamos la expresin dada para la transformada muestreada, la cual reproducimos a continuacin:
*
0
( ) ( )
KTS
K
F s f KT e
=
=
(2.25).
podemos observar que esta contiene un trmino exponencial,
KTS
e
, el cual revela la dificultad para usar la

transformada de LAPLACE en el tratamiento general de sistemas de datos muestreados, ya que la funcin
de transferencia en cuestin no ser de forma algebraica como sucede en sistemas de datos continuos.
Debido a esto se hace necesario definir la transformada tal como sigue: Z
Si en la expresin (2.25) hacemos:
TS
Z e = (2.26).
Donde

9
1
n
S L
T
= Z (2.27).
Aqu S y Z son variables complejas que se relacionan mediante (2.26). En consecuencia tendramos que:
* *
0
1
[ ] ( ) [ ( )] ( )
TS
K
n
K Z e
F S L Z F z f t f KT Z
T
= =
= = = =
(2.28).
Aqu es la transformada ( ) F z de
*
( ) f t y es el operador de transformada Z. La frase
transformada Z ser abreviada por lo general como T.Z.
La expresin (2.28) es la definicin de la transformada , herramienta fundamental usada para el manejo
de los sistemas de datos muestreados.
En la definicin de la transformada de una funcin de tiempo f(t), donde t 0, consideramos
solamente los valores muestreados de f(t), es decir, f(0), f(T), f(2T), f(3T), , donde T es el perodo de
muestreo.
Desarrollando (2.28) se obtienen las muestran de f(t) en cada instante de muestreo:
(2.29) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2
0
( ) 0 2 3 ...
K
K
F z f KT Z f f T Z f T Z f T Z

=
= = + + +
3
+
La transformada de una funcin de tiempo f(t), donde t 0, o de una secuencia de valores f(KT),
donde (enteros positivos incluyendo el cero) y T es el perodo de muestreo, puede ser escrita de la
siguiente manera:
K Z
+
a) Para una funcin de tiempo f(t), donde f(t) 0 t < 0.

( ) [ ( )] [ ( )] ( )
K
K
F z f t f KT f KT Z
=
= = =

(2.30).
Obsrvese que en (2.30) T aparece en forma explicita.
Un ejemplo que ilustra lo que se desea plantear es: considere la secuencia ( )
KT
f KT e

= vlida para todo
K=0, 1, 2, 3, , con como una constante. La T.Z. de f(KT) es:
1
1
T
e Z

= ( )
T
Z
F z
Z e

<
b) Para una secuencia de nmeros f(K), donde f(K) 0 K < 0.
( ) [ ( )] ( )
K
K
F z f K f K Z
=
= =

(2.31).
Obsrvese que en (2.31) T no aparece en forma explicita.

10
Un ejemplo que ilustra lo que se desea plantear es: considere la secuencia de nmeros, como una secuencia
finita,
{ } ( ) 8, 3, 2, 0, 4, 6

0
f K
K
=
=

La T.Z de f(K) es:
3
2 1 2
2
( ) ( ) 8 3 2 0 4 6
K
K
F z f K Z Z Z Z Z Z
3
=
= = + + +

.
2.5. TRANSFORMADA Z DE FUNCIONES CONJUNTAS.
Para cualquier tres funciones arregladas as , o de esta forma , la T.Z
ser:
*
( ) ( ) ( ) A s B s X s = ( ) ( ) ( ) A s B s X s =
| |
*
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) A s B s X s A z B z X z ( = =

(2.32).
| | | |
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) A s B s X s A z BX z = =
(2.33).
2.6. SIGNIFICADO DE
1 TS
Z e

= .
1
Z
representa un retardo de un perodo de muestreo, es decir, un retardo de T segundos. De acuerdo a

esto, en forma ms general,
i iTS
Z e

= representa un retardo de i perodos. Dicho de otra forma la
cantidad representa un operador de retardo en el plano S. Esto corresponde a un retardo de la
cantidad de impulsos de f(t) en el dominio del tiempo de T segundos (un perodo de muestreo) tal como
se muestra en la figura 2-7.
TS
e
T 2T 3T 4T
(0) f
( ) f T
(2 ) f T
(3 ) f T
t
( ) f KT [( 1) ] f K T

FIG. N 2-7: Retrazo de una seal en el dominio Z.

11
2.7. DEFINICIN DEL PLANO Z Y REGIN DE CONVERGENCIA.
Basados en la variable compleja Z, donde:
Re Im Z Z j Z = + (2.34).
2
Re Im
2
Z Z = + Z (2.35).
1
Im
tan
Re
Z
Z

|
=

\ .
|
|
a)
(2.36).
se define el plano complejo Z as:
Im j Z
Re Z
R.D
R.C
r

FIG. N 2-8: Plano complejo Z mostrando las regiones de convergencia (R.C.) y de divergencia (R.D.).

Si para una magnitud dada de Z, de acuerdo a la figura anterior, tenemos:
Z r > luego (2.30) y (2.31) tienen un valor finito. Este valor de Z por definicin cae en la regin de
convergencia (R.C.) del plano Z. La serie converge.
Z r =< luego (2.30) y (2.31) no tendrn un valor finito y estas no podrn ser definidas. Este valor de
Z por definicin cae en la regin de divergencia (R.D.). La serie no converge.
b)
Z r = luego (2.30) y (2.31) pueden o no converger dependiendo de la secuencia f(KT) o f(K). c)
2.8. REPRESENTACIN DE F(z) EN EL PLANO Z.
Sea la funcin de transferencia siguiente:
1 2
1 2
( )( )...( ) ( )
( )
( ) ( )( )...( )
m
n
z z z z z z N z
F z K K m n
D z z p z p z p

= =

Aqu p
1
, p
2
, , p
n
y z
1
, z
2
, , z
m
son llamados polos y ceros, respectivamente, de F(z). Estos valores
pueden ser reales o complejos.
(2.37).

12
Los smbolos x y o son usados para representar en el plano Z los polos y ceros de una funcin de
transferencia respectivamente.
Im j Z

FIG. N 2-9: Representacin en el plano Z de los
Re Z
2
3
p
1
p
1
z 2
z
p
polos y ceros de una funcin de transferencia.

OBSERVACIN 2-2:
La localizacin de polos y ceros en el plano Z determina la caracterstica de la respuesta en el
.
Sea f(t) = u(t) la funcin escaln unitario, la cual es conocida desde el curso de teora de control o control
tiempo de f(t).
2.9. TRANSFORMADA Z DE FUNCIONES ELEMENTALES.
2.9.1 FUNCIN ESCALN UNITARIO.
continuo. La T.Z. de f(t) es:
| |
1
( ) ( )
Z
F z u t
S
(
= = =

1 Z
NITARIA.
(
(2.38).
2.9.2. FUNCIN RAMPA U
Sea f(t)= t la funcin rampa unitaria, la cual es conocida desde el curso de teora de control o control
continuo. La T. Z. de f(t) es:
| |
(
2
1
( )
TZ
F z t
S
Z
(
= = =
(

)
2
1
IAL.
(2.39).
2.9.3. FUNCIN POLINOM
Sea
0 0
( ) es una
K
f K a =
{
K
0, 1, 2, ...
constante
a K =
La T
<
(2.40).
.Z. de f(K) es:

13
| | ( ) ( ) F z f K = =
K
Z
a
Z a
( =

(2.41).
2.9.4. FUNCIN EXPONENCIAL.
Sea ( )
at
f t e
= la funcin exponencial, la cual es conocida desde el curso de teora de control continuo.

La T. Z. de f(t) es:
| | = = ( ) ( )
at
aT
Z
F z f t e
Z e
( =

(2.42).
2.9.5. FUNCIN SENO.
. La T. Z. de f(t) es: Sea f(t)= Sin(wt) la funcin seno
| | | |
sin( ) Z wt
2
( ) ( ) ( )
2 cos( ) 1
F z f t sin wt
Z Z wt
= = =
+
(2.43).
2.9.6. FUNCIN COSENO.
La T. Z. de f(t) es: Sea f(t)= Cos(wt) la funcin coseno.
| | | |
2
( ) ( ) cos( )
2 cos( ) 1
F z f t wt
Z Z wt
= = =
+
2
cos( ) Z Z wt
(2.44).
2.10. PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA T.Z..
f(t) tiene T.Z. y que f(t) =
0 para todo t < 0. Las propiedades y teoremas aqu dadas no sern demostradas. Dichas demostraciones
(2.45).
2.10.2 PROPIEDAD DE LINEALIDAD D
Para las definiciones de estas propiedades y teoremas de la T.Z., se asumir que
pueden ser encontradas en cualquier libro de texto.
2.10.1. PROPIEDAD DE LA MULTIPLICACIN POR UNA CONSTANTE.
Si F(Z) es la T.Z. de f(t), entonces se tiene que:
[ ( )] [ ( )] ( ) es una cons af t a f t aF z a = = tante
E LA TRANSFORMADA Z.
Si g(K) y h(K) son transformables en Z y y son escalares, entonces f(K) = g(K) + h(K)
tambin es transformable en Z:
( ) [ ( )] ( ) F z f K G z H = = + (2.46).
Aqu G(z) y H(z) son las T.Z. de g(K) y h(K) respectivamente.
( ) z

14
2.10.3 PROPIEDAD DE LA MULTIPLICACIN POR
K
a .
(2.47).
2.10.4. TEOREMA DE T
ntonces se establece que:
Sea F(z) la T.Z. de f(K), entonces la T.Z. de ( )
K
a f K ser:
1
( ) [ ( )] ( )
K
F z a f K F a Z
= =
RASLACIN REAL.
Si f(t) = 0 para todo t < 0 y f(t) tiene transformada Z, F(z), e
a) Retardo de la funcin en el tiempo por KT perodos de muestreos:
[ ( )] ( )
K
f t KT Z F z
= (2.48).
b) Adelanto de la funcin : en el tiempo por KT perodos de muestreos
1 K
K K
(
0
[ ( )] ( ) ( )
K
f t KT Z F z F KT Z
=
+ =
(

(2.49).
Aqu K pertenece a los enteros positivos incluyendo el cero.
JA.
] (2.50).
2.10.6. TEOREMA DEL VALOR INICIAL.
2.10.5. TEOREMA DE TRASLACIN COMPLE
Sea F(z) la T.Z. de f(t), entonces la T.Z. de ( )
at
e f t
ser:
0
[ ( )] ( ) [
K
e f t e f KT Z F e Z
=
= =
at aKT K aT

Si F(z) es la T.Z. de f(t) y si el lim ( ) F z , entonces el valor inicial de f(0) es:
z
= (0) lim ( )
z
f F z
lor inicial es til para chequear el clculo de la T.Z. de posibles muchos casos
(2.51).
El teorema del va errores. En
f(0) es conocido y un chequeo del valor inicial por el puede fcilmente detectar un error en F(z)
a condic
Suponga que F(z) es la T.Z. de f(K), donde f(K) = 0 para todo K < 0, y que todos los polos de F(z) caen
dentro del circulo unitario, con la posible excepcin de un polo simple en Z = 1, entonces el valor final de
f(K) puede ser hallado mediante la siguiente expresin:
lim ( ) F z
z
si este existe. Esto debe considerarse siempre como un in necesaria pero no suficiente.
2.10.7. TEOREMA DEL VALOR FINAL.

15
1
lim ( ) lim[(1 ) ( )] f K Z F z
=
1 K Z
.I.) nos permite hallar la secuenc de una funcin
(2.52).
2.11. TRANSFORMADA Z INVERSA.
La transformada Z inversa (T.Z ia de tiempo f(t) o f(K)
F(z) dada.
Las siguientes observaciones deben ser tomadas en cuenta a la hora de hallar la T.Z.I. de una secuencia
eo.
T.Z.I. de F(z) nos dar una f(t) en los instantes de muestreo, pero no dir nada de los valores de f(t)
er la misma f(KT).
o mediante algunos de los siguientes
mtodos:
a)
b)
o de expansin en fracciones parciales.
in.
dos anteriormente, solamente trataremos aqu los dos primeros, haciendo
ivisin directa.
2.11.1. MTODO DE LA DIVISIN DIRECTA.
En este mtodo se obtiene la T.Z.I. expandiendo F(z) en una serie infinita de potencias de Z
-1
. En este
te:
la sido dada la rescribimos como una razn
de polinomios en Z .
c) Indicamos los valores de f(t) o f(K) para diferentes instantes de muestreo.
A la expresin (2.52) se le conoce como el Teorema del Valor Final de la T.Z.
dada:
a) Para una F(z) dada, la T.Z.I. de F(z) nos dar solo la secuencia de tiempo f(t) en los instantes de
muestr
b) La T.Z.I. de F(z) dar una nica f(K), pero no dar una nica f(t).
c) La
en entre instantes de muestreo. Esto significa que muchas funciones de tiempo diferentes de f(t)
pueden ten
La T.Z.I. de una funcin puede hallarse por medio de tablas de T.Z.I.
Mtodo de la divisin directa.
Mtodo computacional.
c) Mtod
d) Mtodo de la integral de invers
De los cuatro mtodos cita
hincapi en el mtodo de la d
caso los coeficientes de la serie infinita que se obtiene representan los valores de la funcin en los instantes
de muestreo. El mtodo consiste en lo siguien
a) Analizamos la funcin F(z) y dependiendo como esta hal
-1
b) Luego dividimos el numerador entre el denominador, tal como una divisin normal de polinomios.

16
2.11.2. MTODO COMPUTACIONAL.
Se pueden usar paquetes tipo CAD tales como Program CC V5.0 o Matlab V6.5, los cuales poseen
IALES.
in en fracciones parciales de una funcin en Z. El
mtodo que discutiremos aqu es el ms sencillo y requiere que todos los trminos en la expansin en
comandos sencillos y fciles de aplicar que permiten hallar la T.Z.I. de una determinada funcin.
2.11.3. MTODO DE EXPANSIN EN FRACCIONES PARC
Hay varias metodologas para ejecutar una expans
fracciones parciales sean fcilmente reconocibles en la tabla de pares de transformada Z . Supongamos que
F(z) tiene la siguiente forma:
0 1 1
( ) ,
m m
F z m n
= <
z) y se encuentran los polos de F(z).
1
...
m m
b Z b Z b Z b
+ + + +
1
1 1
...
n
n n
Z a Z a Z a
Un procedimiento que se sugiere es el siguiente:

+ + + +
(2.53).
a) Si F(z) tiene uno o ms ceros en el origen, entonces se divide F(z) entre Z: F(z)/Z.
b) Se factoriza el polinomio denominador de F(
1
1 2
...
m m
n
b Z b Z b Z b
+ + + +
(2.55).
0 1 1
( )
( )( )...( )
m m
F z
Z p Z p Z p
=

(2.54).
c) Expandimos F(z)/Z en fracciones parciales de tal forma que cada trmino sea reconocible en las tablas
de pares de transformada Z.
1 2
1 2
( )
...
n
n
a a a F z
Z Z p Z p Z p
= + + +

Los coeficientes
i
a se pueden determinar de la siguiente expresin, siempre que se trate de polos simples:
( )
( )
i
i i
Z p
F z
a Z p
Z
=
(
=
(

p
(2.57).
(2.56).
Si F(z)/Z envuelve polos mltiples, como por ejemplo un doble polo en Z = p
1
y no otros polos, entonces
F(z)/Z tendr la siguiente forma:
1
2
1 1
( )
( )
c c F z
2
Z Z p Z
= +

En este caso los coeficientes c
1
y c
2
son determinados desde las siguientes expresiones:
1
2
1 1
( )
( )
Z p
F z
c Z p
Z
=
(
=
(

(2.58).

17
1
2
2 1
( )
( )
Z p
d F z
c Z p
dz Z
=

=
`
(2.59).
(
(
Z = p
1
, entonces la
fraccin parcial debe incluir un termino de la forma (Z+p
1
)/(Z-p
1
)
3
.
d) Finalmente la T.Z.I. de las fracciones parci
2.11.4. MTODO DE LA INTEGRAL DE INVERSIN.
La integral de inversin, cuando es evaluada por residuos, es una tcnica muy simple para obtener la
T.Z.I., siempre que X(z)Z
K-1
no tenga polos en el origen, es decir, en Z = 0. Sin embargo, si F(z)Z
K-1
tiene
e aplicar.
Resulta evidente, por conocimientos previos, que si F(z)/Z contiene un polo triple en
F(z) se obtiene como la suma de la T.Z.I. de ales anteriores.
un polo simple o un polo mltiple en Z = 0, entonces este mtodo puede convertirse en laborioso y el
mtodo de expansin en fracciones parciales puede ser ms simple d
La integral de inversin para la T.Z.I. es dada por:
| |
1 1
1
( ) ( ) ( ) ( )
K
Z F z f KT f K F z Z dz

= = =

2
C
j

1
( )
K
e Z Z de F z Z

=
1 2 m 1 2 m
respectivamente.
i
te es:

Si F(z)Z
K-1
contiene un polo mltiple en Z = Z
j
de orden q, entonces el residuo k es dado por:
(2.61).
(2.60).
La expresin para la T.Z.I. en trminos del teorema de los residuos es la siguiente:
En (2.60) C representa un circulo con centro en origen del plano Z, tal que todos los polos de F(z)Z
K-1

caen dentro del circulo.
1 2
1
1
( ) ( ) ...
( )
m
m
K
i
i
f KT f K K K K
residuos de F z Z en los polos d
=
= = + + + =
( =

(2.62).
En la expresin (2.61) K , K , , K denota los residuos de F(z)Z
K-1
en los polos de Z , Z , , Z
Si F(z)Z
K-1
contiene un polo simple en Z = Z entonces el residuo K correspondien
1
( ) lim ( ) ( )
i
i
K
Z Z i i
Z Z
residuo K Z Z F z Z

=

( =

( )
1
1
1
lim ( ) ( )
1 !
j
j
q K
j j q
Z Z
d
Z Z F z Z
q dz

( =

1
( )
q
Z Z
residuo K

=
= (2.63).
OBSERVACIONES 2.3.:
a. Los valores de k en (2.61), (2.62) y (2.63) son enteros no negativos.

18
b. Si F(z) tiene un cero de orden r en el origen, entonces F(z)Z
K-1
en (2.61) tendr un cero de orden
r+K-1 en el origen. Si r 1, luego r+K-1 0 para todo K
Sin embargo si r 0, luego habr un polo en Z = 0 para uno o ms valores no negativos de K. En
este caso una inversin separada de (2.61) se hace necesaria para cada valor de k.
*
T.Z.).
plan
0, y no hay polo en Z = 0 en F(z)Z
K-1
.
2.12. RELACIN ENTRE F (S) Y F(Z) (T.M. Y
Las siguientes relaciones son validas siempre que los polos de F(s) caigan en el semiplano izquierdo del
o S y que F(s) pueda ser expresada como una razn de polinomios en S,
( )
( )
( )
Q s
F s
P s
= , cumplindose
F(s) sea una fraccin perfecta, es decir, que el orden de P(s) > que el orden de Q
Usando el teorema de los residuos reproducimos la Ec. (1.10) dada en el capitu
*

1
( ) ( )
1
en los polos
F s residuos de F

(
=
(
(1.10).
que (s). Partiendo de esto
definiremos dos situaciones generales.
2.12.1. PARA CUANDO NO HAY RETARDOS DE TIEMPO.
lo 1:
( )
( )
T S
de F
e

(2.64).

Como se sabe de (1.10) se derivaron dos casos, los cuales fueron establecidos en (1.11) y en (1.12).
Si en (1.10) sustituimos
TS
e por Z tendremos:

( )
( ) ( )
T
en los polos
de F
Z
F z residuos de F
Z e

=
(
(

Si cambiamos en (2.64) la variable por la variable S tendremos:

( )
( ) ( )
TS
en los polos
de F s
F z residuos de F s
Z e
(
=
(
(2.66).
Z
(2.65).
Si asumimos que F(s) tiene polos en S
1
, S
2
, , S
m
, entonces de (2.65) se derivan dos casos:
a) Cuando hay polos simples se tiene que:
( ) ( )
i
i i TS
S p
Z
K S p F s
Z e
=
=
(

(

b) Cuando hay polos mltiples de multiplicidad r
j
se tiene que:
( )
1
( ) ( )
1 !
j
j
j
j j r TS
j
S p
K S p F s
Z e r dS

=
=
`
(

)
1
1
j
r
r
d Z

(
(2.67).

19
2.12.2. PARA CUANDO H MPO.
Aqu se considera que f(t) es retrazada un nmero entero de perodos de muestreo. Partiendo de la Ec. (1-
AY RETARDOS DE TIE
13) dada en el capitulo 1 se tiene que:
1
1

( )
( ) ( ) ( )
KTS K
en los polos
de F s
Z
F z e F s Z residuos de F s

(
( = =

udiar los sistemas discretos. Esta nos

1 TS
Z e
(

(2.68).
Las ecuaciones en diferencias lineales en los sistemas de tiempo discreto son la contra parte de las
ecuaciones diferenciales lineales en los sistemas de tiempo continuo. De acuerdo a esto las E.E.D.L. es
uno de los mtodos que se usa, en el dominio del tiempo, para est
permitir encontrar la salida de un sistema de tiempo discreto desde una secuencia de entrada conocida.
la secuencia de entrada de nmeros u
K
en una
K
ecuacin en diferencia:
de
tiempo u(k-2).
su miembro derecho
trminos pasados de la secuencia de salida y
k
.
2.13.1. REPRESENTACIN DE LA E.E.D.L. USANDO GRFICOS DE FLUJO DE
La solucin para (2.68) es la misma que la dada para (2.65).
2.13. ECUACIONES EN DIFERENCIAS LINEALES (E.E.D.L.).
Supongamos que el sistema de tiempo discreto transforma
secuencia de salida y de acuerdo a cierta formula recursiva o
( ) ( ) 2 ( 1) 3 ( 2) 0,1, 2, 3,... y k u k u k u k k = + + = (2.69)
Podemos preguntarnos que nos dice (2.69). La respuesta es:
(2.69) nos dice que se forma el k-simo miembro de la secuencia de salida y(k) adicionado la entrada
presente u(k), ms 2 veces la entrada previa u(k-1) y ms 3 veces la entrada retardada en 2 unidades
Una E.E.D.L. que describe un sistema tal como (2.69) tambin pudiera contener en
SEALES.
Supongamos que se desea representemos en GFS la ecuacin (2.69). La representacin deseada se muestra
en la figura N 2-10.

20

Unidad
de
retardo

Unidad
de
retardo
1
2
3
( ) u k ( 1) u k ( 2) u k
+ +
+
( ) y k
FIG. N 2-10: Representacin de una E.E.D.L. usando G.F.S.

2.13.2. REPRESENTACIN DE LA E.E.D.L. USANDO DIAGRAMA DE BLOQUES.
Suponga que se desea representar la siguiente E.E.D.L. usando D.B.:
( ) ( ) ( 1) 0,1, 2, 3,... y k u k y k k = + = (2.70)
La representacin queda como se indica en la figura N 2-11.

Unidad
de
retardo
( ) y k
( ) u k
FIG. 2-11: Representacin en D.B. de una E.E.D.L.

2.13.3. SOLUCIN DE E.E.D.L.
Hay tres formas bsicas para resolver una E.E.D.L. las cuales son:

21
Aproximacin clsica: Consiste en encontrar una solucin complementaria y una solucin particular.
La suma de ambas soluciones forma la solucin general.
Una E.E.D.L. como la siguiente:
1 2
( ) ( 1) ( 2) ... ( ) ( )
n
y k b y k b k b y k n u k + + + + = (2.71)
se le conoce como E.E.D.L. no homognea. Si el miembro derecho de (2.71) es cero entonces a (2.71) se
le conoce E.E.D.L. homognea.
La solucin complementaria es aquella que se encuentra a partir de la homognea y se denota como .
La solucin particular es aquella que se encuentra a partir de la ecuacin no homognea y se denota como
. La solucin total de la E.E.D.L. ser . La aproximacin clsica no ser objeto de
estudio para nosotros.
( ) h
y
( ) p
y
( ) ( ) ( ) G h
y y y = +
p
Usando un computador digital: Este forma de solucin consiste en usar un computador digital y un
programa determinado o una herramienta tipo CAD. Supngase que se desea encontrar m(k) para la
siguiente ecuacin:
( ) ( ) ( 1) ( 1) m k e k e k m k k = 0
`
(2.72)
Aqu e(k) se expresa como:
1
( )
0
k pares
e k
k impares

=

)
(2.73)
Se asume que e(-1) = 0 y m(-1) = 0.

Si evaluamos manualmente la E.E.D.L. dada en (2.72) se obtendrn los siguientes valores como
solucin:

Para k = 0 m(0) = 1
Para k = 1 m(1) = -2
Para k = 2 m(2) = 3
Para k = 3 m(3) = -4
Para k = 4 m(4) = 5
Para k = 5 m(5) = -6
.
.
.

Un programa que resuelva la ecuacin (2.72) puede ser hecho usando MATLAB. El programa se
presenta a continuacin:

22
| |
mkmenos1 = 0;
ekmenos1 = 0; Inicializan el proceso secuencial
ek = 1;
for k = 0 : 20
mk = ek-ekmenos1-mkmenos1;
k,mk
mkmenos1 = mk;
ekmenos1 = ek;
ek = 1-ek;
)
end
Lazo
)

En el programa anterior se asumen las siguientes notaciones:
mkmenos1 m(k-1)
mk m(k)
ekmenos1 e(k-1)
ek e(k)
Si usamos MATLAB para resolver (2.72), empleando el programa anterior, encontraremos como solucin
los mismos valores que se encontraron cuando se realiz la evaluacin en forma manual.
Usando Transformada Z: Esta forma de solucin consiste en aplicar transformada Z a la E.E.D.L.
con el fin de despejar M(z) y posteriormente emplear la divisin directa para hallar los valores de
solucin de la E.E.D.L.
Aplicando T.Z. a (2.72) tenemos:
1
( ) ( )
1
Z
M z E
Z

=
+
z (2.74)
Aplicando T.Z. a (2.73) tenemos:
( )( )
2 2
2 4
2 2
1
( ) 1 ...
1 1 1
Z Z
E z Z Z
Z Z Z Z

= + + + = = =
+ 1
(2.75)
Sustituyendo (2.75) en (2.74) tenemos:
( )( )
2 2
2
1 1
( )
1 1 1 1 1 2
Z Z Z Z Z
M z
Z Z Z Z Z Z Z
(
| | | | | |
= = =
( | | |
+ + + +
\ . \ .
\ .

2
2
1 +
(2.76)

23

24
Si expandimos M(z) en serie de potencia mediante divisin directa tendremos la solucin:
1 2 3 4 5
( ) 1 2 3 4 5 6 .... M z Z Z Z Z Z

= + + + (2.77)
Los coeficientes de las potencias de Z en (2.77) representan la solucin de la E.E.D.L., es decir, son los
valores de m(k). Obsrvese que estos valores son los mismos que se encontraron mediante la evaluacin
manual y mediante el programa hecho con MATLAB.

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C O N T R O L D I G I T A L / P R O F .

, el cual revela la dificultad para usar la

a) Para una funcin de tiempo f(t), donde f(t) 0 t < 0.

representa un retardo de un perodo de muestreo, es decir, un retardo de T segundos. De acuerdo a

= la funcin exponencial, la cual es conocida desde el curso de teora de control continuo.

Un procedimiento que se sugiere es el siguiente:

udiar los sistemas discretos. Esta nos

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