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UNIVERSIDAD DEL VALLE

AUTOMATIZACION Y CONTROL
Proyecto Final-Control de Posicin

CARLOS STEFANO FIERRO DANIEL BURBANO SOCRATES CORTS
Cod. 1029936 Cod. 1036573 Cod. 1044735


OBJETIVO: Se caracteriz un sistema de control de posicin operado por servo motor. Aplicando
la teora estudiada durante el curso, y evaluando distintos tipos de controladores (P, PI, PD, PID),
se logr un control satisfactorio del sistema utilizando un controlador Proporcional Derivativo.
Para obtener un giro de 1 grado, se debe aplicar al sistema un valor de 0,04 volts.


1. PROPIEDADES DEL SISTEMA.

Fue empleado un banco de trabajo ES 151 marca FeedBack para realizar un control de posicin,
que al variar el voltaje de entrada, el sistema entrega una posicin angular en una placa circular.

Las partes caractersticas del sistema son:

Unidad actuadora: Motor de 24 VDC, un tacogenerador encargado de la realimentacin
de velocidad, un engranaje mecnico para la reduccin de velocidad, un imn que hace las
veces de carga del sistema y un potencimetro para la realimentacin de posicin.

Mdulo de Control ES 151: Contiene un potencimetro encargado de generar un setpoint,
circuito de control configurable, un preamplificador de seal, el servo amplificador el cual
a partir de la seal preamplificada realiza el control del motor y una unidad de medida.

Sistemas de adquisicin de datos: El hardware de adquisicin disponible para el trabajo
con los servos ES 151 es la tarjeta plug-in boards NI PCI 6014 con bornera CB -68LP. El
software para el desarrollo de aplicaciones es LabVIEW.

2. CARACTERIZACION DEL SISTEMA.


En el primer contacto con el sistema, se descubri un sistema muy inestable en lazo abierto, en tal
grado, que fue imposible caracterizarlo en su estado original. El programa en LabView en lazo
abierto para este sistema es el siguiente:














Grafica 1. Bucla original del sistema en LabView


Para lograr visualizar su comportamiento, se realimento el sistema con un valor de 0.2, brindando
un poco de estabilidad. Se calcul la zona de operacin, su ganancia, y su comportamiento ante un
escaln unitario. Los valores empleados hacen parte de un sistema que funciona de manera
inversa, por ende las constantes empleadas en los controladores toman valores negativos.
Los resultados obtenidos son los siguientes:



















Grafica 2. Caracterizacin inicial del sistema.
Rango de operacin ( 0-120 grados) = V
IN
(0,21-4,84)v
Punto de operacin = 0 grados (0.21 V
IN
)
Escaln unitario de 90 grados = (0,21- 3,58 V
IN
)
Ganancia =




% error =

| |

| |



La bucla tpica del sistema, despus de analizar sus componentes y su funcionamiento es la
siguiente:


3. CALCULO DE FUNCION DE TRANSFERENCIA.

El sistema presenta un comportamiento propio de segundo orden, por lo cual se caracteriz de tal
forma. A partir de la medicin de los tiempos de sobrepaso, tiempo de levantamiento, tiempo pico
y sobrepaso porcentual. Utilizando un escaln de 3,58 v (90), se calcul la F.D.T de segundo
orden:


W
N
= 5, 82 rad/s = 0, 34 s.





Esta funcin de transferencia corresponde a lazo cerrado con realimentacin de 0,2. Con un
coeficiente de amortiguamiento bajo (0,3), el sistema tiende a oscilar. A partir de la respuesta en
lazo cerrado (

, se obtuvo la F.D.T en lazo abierto, a la cual se le han configurado


los controladores.

La funcin de transferencia en lazo abierto es la siguiente:





Simulando la funcin obtenida en Scilab, y comparndola con la respuesta real del sistema, se
observa una concordancia aceptable.













Grafica 3. Funcin de transferencia representativa del sistema.


4. SELECCIN DE CONTROLADOR.

Para seleccionar el controlador apropiado para estabilizar y controlar el sistema, la bucla utilizada
en labView es la siguiente:



Grafica 4. Bucla utilizada para calcular los controladores.




4.1 CONTROLADOR PROPORCIONAL (P)


Se emplea un controlador proporcional. Utilizando un voltaje de referencia V
REF
= 0 y aplicando un
escaln de 2,32 v (Correspondiente a un desplazamiento de 60), se grafica el Lugar Geomtrico
de Races. La funcin de transferencia G(s) es de la forma:




Se observa que el controlador tiende a generar un polo en el origen y otro pole en -3,97 en el eje
real. El punto de ruptura se da en -1,975. En este punto, la ganancia observada es K = 0,575, donde
el comportamiento es crticamente amortiguado. Al aumentar K por encima de ese valor, el
sistema tiende a ser marginalmente estable, ya que la componente real tiende a ser ms pequea
que la imaginaria, y por tanto el amortiguamiento decrece y las oscilaciones aumentan.
El lugar geomtrico obtenido es el siguiente:









Grafica 5. LGR con controlador proporcional.


Se implementaron distintos valores de ganancias para evaluar su efecto en el sistema. Al aumentar
la ganancia se pudo observar que el sistema tiende a ser marginalmente estable, ya que la
componente real tiende a ser ms pequea que la imaginaria, y por tanto, el amortiguamiento
decrece y las oscilaciones se hacen mayores.















(a) (b)













( c ) ( d )

Grafica 6. Respuesta del sistema con ganancias de 0.1 (a), 0,572 (b) ,5 (c) y 10 (d).


4.2 CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)


Al adicionar un controlador con una accin integral, su comportamiento tiende a ser inestable
frente a la variacin de cualquiera de los 2 parmetros, debido a la presencia de 2 polos en el
origen (se adiciona un polo debido al controlador integral).
La funcin de transferencia del sistema aplicando el controlador es la siguiente:



Usando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz para determinar el rango de estabilidad de K
P
y
K
I
, se supone un T
I
= 0,5 (Ki= 1 y Kp = 0,25). El lugar geomtrico de races resultante es:









Grafica 7. LGR con in controlador proporcional integral.

La tendencia hacia la inestabilidad se muestra en el lugar geomtrico de races, ya que los 2 polos
crecen indefinidamente, propios de un sistema con estas caractersticas.
Al simular el controlador en Scilab, y comparando el resultado con el obtenido con el sistema real
(LabView), se adquieren los siguientes resultados:













(a) (b)

Grafica 8. Respuesta del sistema con ganancias de Ki= 1 y Kp = 0,25
(Simulacin (a) y respuesta real (b))


4.2 CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

Al utilizar este controlador, se intente reducir el sobrepaso del sistema y las oscilaciones mediante
la implementacin de una accin derivativa que contrarreste a la integral. Al aplicar un control
derivativo se elimina un polo al adicionar un cero, lo que en teora mejora la respuesta del
sistema.


.Aplicando el controlador PID, se obtuvo la siguiente funcin de transferencia:




Se consider un = 2 y = 0,5. Los anteriores datos nos permiten construir el lugar geomtrico de
races para este caso:








Grafica 9. LGR con in controlador proporcional integral derivativo.

Al aplicar el controlador, se pudo evidenciar que la variacin de los diversos parmetros (K
P
, K
I
, K
D
)
permiten controlar el sistema en trminos a sobrepasos y tiempos de establecimiento. Es posible
apreciar en el L.G.R que si la ganancia proporcional se aumenta, lo hace de igual manera la
estabilidad, ya que se tiende al amortiguamiento crtico.

Para encontrar los parmetros del controlador PID, se consideraron 2 variables como constantes
en valores fijos (Criterio de punto de ruptura) donde analticamente los 2 valores pertenecen a
dicho punto.
Si se modificaba Kp, este poda alcanzar altos valores debido a la implementacin de la accin
derivativa, aunque se afecta en gran medida la estabilidad general del sistema. Al dejar constante
Kp, se modific Ki, disminuyendo el sobrepaso en la respuesta del sistema, pero en
contraprestacin, creca el tiempo de establecimiento.
Debido a que se emplean tres parmetros, en este tipo de controlador fue difcil establecer los
valores que satisfacen los criterios de funcionamiento.
Aunque analticamente el controlador es el adecuado para el control del sistema, no fue posible
aplicarlo en la realidad, tal vez por perturbaciones propias de la dinmica del sistema, o ruidos que
no se consideran dentro del anlisis.

Utilizando el programa MatLab y LabView, se muestran simulaciones del sistema y su
comportamiento real:

















(a)



















(b)




















(c)


Grafica 9. Respuesta del sistema con controlador PID
(a) Simulacin con Ti=2 Td=0,5. (b) Respuesta en punto de ruptura. (c)Respuesta al aumentar Kp.


4.3 CONTROLADOR DERIVATIVO (PD)

Al eliminar la ganancia integral Ki del controlador PID, la mejora de estabilidad del sistema es
evidente, por lo cual, se determina que el controlador adecuado para este tipo de sistema es un
controlador PD.
Utilizando una accin derivativa, el sobrepaso disminuye, al igual que el tiempo de
establecimiento, cumpliendo con los requerimientos de funcionamiento.
La funcin de transferencia obtenida despus de aplicar un controlador PD es la siguiente:





Utilizando el criterio de Routh Horwitz, se determin los rangos de estabilidad de Kd y Kp, siendo
ambos estables para todo valor mayor que 0.
La accin derivativa elimina el cero en el origen y hace que el sistema se comporte como un
sistema de orden 1, con lo cual se garantiza rapidez y pocas oscilaciones en el funcionamiento del
sistema.

Algo que se facilit en el sistema es que el error frente a escaln unitario de seal es muy
pequeo, ya que el error producido en estado estacionario es dividido por el factor ( k
D
*k
P
) lo cual
ayuda en la precisin de la dinmica del sistema.
Se grafica el lugar geomtrico de las races, suponiendo valores para k
D
y k
P
, con el objetivo de
observar el comportamiento del sistema variando cada uno de los parmetros. Los resultados
fueron los siguientes.








(a)









(b)
Grafica 10. Respuesta del sistema con controlador PD
(Kp= 10 (a) y Kd=2 (b))
Simulando el sistema mediante Scilab, y tomando en consideracin el sistema funciona de la
siguiente manera:










(a)













(b)

Grafica 11. Respuesta del sistema con ganancias de Kp= 10 y Kd=2
(Simulacin (a) y respuesta real (b))

En conclusin, el controlador ideal para el sistema de posicin es el PI, ya que presenta
estabilidad, una respuesta ms rpida y un error considerablemente bajo, comportamiento propio
de sistemas de primer orden