Control Automático

Control automtico de procesos PRQ - 220
1

CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS
El control automtico de procesos es la tecnologa que tiene por objeto mantener las variables de
operacin dentro de ciertos lmites, para el funcionamiento correcto de un proceso.
El proceso desde el punto de vista de la produccin es un sistema donde materia y energa son
tratados para corregir un producto deseado.
Ejemplo:
Intercambiadores
Reactores
Hornos, etc.

El control de las variables obedece a varias regulaciones:

Regulaciones de seguridad
Sobrepresiones, sobrecalentamientos, rebalses, etc.

Estabilidad
Evitando las oscilaciones en las variables de proceso.

Especificaciones de calidad
Manteniendo el valor de las variables, en sus valores de diseo.

Regulaciones del medioambiente
Evitando la emanacin de residuos txicos.

Eficiencia y optimizacin de procesos
Mejor uso de:
o Materia prima
o Energa
o Capital
o Labor humana

Un sistema de control:

Costo de operacin
mnimo.
Proceso
Elemento final
de control
Transmisor
Sensor
Controlador Set Point

2

Sensor/Transmisor Mide el valor de la variable controlada.
Controlador Compara el valor medido con el deseado.
Elemento final de control Ajusta la variable manipulada, que tiene efecto directo sobre el
proceso y la variable controlada, hasta obtener el valor deseado.
Cada variable tiene su propia caracterstica independiente de su aplicacin.
Lazo abierto y Lazo cerrado:
Estos lazos surgen de si la informacin del proceso sea no realimentada al controlador, para
iniciar la accin correctora.
Control de Lazo abierto no realimenta la informacin del proceso.
Ejemplo: Lavadora automtica
Programada para realizar una serie de operaciones necesarias en el lavado. (No tiene
informacin respecto de la condicin del lavado, detiene su operacin al terminar el
ciclo).
Control de lazo cerrado:

La informacin de la variable controlada del proceso se capta con un medidor y se utiliza como
entrada al controlador, donde se compara con una seal de referencia (set point) y la diferencia
hace que el controlador genere una seal para accionar una vlvula y corregir el error.
Proceso
Transmisor
PID
Detector
de error
Vapor
Agua
Set Point
Perturbacin
Controlador
Elemento primario
(Termocupla)
Elemento
final de
control
(Variable controlada) (Variable manipulada)

3

Tipos de variable:

Variable controlada.- Es la caracterstica de cantidad calidad que se mide y controla.
Es una condicin caracterstica del medio controlado (materia energa) en la cual
se encuentra situada la variable. En el ejemplo:
Medio controlado el agua
Variable controlada la temperatura

Variable manipulada.- Es la cantidad condicin de materia energa que se
modifica por el controlador a travs del elemento final de control. En el ejemplo:
Variable manipulada el caudal
(vapor es la energa de entrada)

Variable perturbacin.- Es toda variable que tiene influencia sobre la variable
controlada, y que no puede modificarse por la variable manipulada. En el ejemplo:
La temperatura de entrada del agua al proceso (El sistema tiene que
esperar a que el cambio en la temperatura del agua alcance la salida del
proceso).

Qu es el control automtico?

Es un sistema que mide una variable y acta de una forma determinada para que esa
variable se mantenga en un valor deseado (set point).

Las correcciones y mediciones se realizan continuamente.

Sistemas de control

Feedback

Proceso
Variable manipulada Variable controlada
Variable perturbacin
Proceso
Control
Variable
controlada
Variable
manipulada
Seal de
comando
Seal de
medida

4

Ejemplo: Control de la composicin del destilado

Ventajas:
o No necesita un conocimiento profundo del proceso.
o Responden an a perturbaciones no consideradas en el diseo.
Desventajas:
o La accin del control se realiza luego del efecto sobre la variable
controlada.

Feedforward

Ejemplo:

Ventajas:

Control
Proceso
Variable
controlada
Variable
manipulada
Medidor de
composicin
Control
F
D
W

Medidor de
composicin
Control
F
D
W

5

o Es un control anticipatorio.
Desventajas:
o Requiere de un conocimiento profundo del proceso.
o Mayor instrumentacin.

Control inferencial

Ejemplo:

Cuando no se puede medir directamente la variable controlada (V.C.)
Ventajas:
o til en procesos de medicin compleja.
Desventajas:
o Requiere de modelacin en el clculo de propiedades no medibles.

Control digital directo (DDC)

Proceso
Estimador
Control
Variable
controlada
Variable
manipulada

Medidor de
temperatura
Control
F
D
W
M

6

Ventajas:
o Fcil configuracin y reconfiguracin del lazo control.
o Introduccin de nuevos lazos de control.
o Facilidad de realizar algoritmos de control avanzado.
o Calcular borrador en modelos
Desventajas:
o Baja seguridad del sistema (el fallo del ordenador, provoca el fallo de todo
el lazo).
Personal
o Alto costo de inversin: Mantenimiento
Programacin

o Sobrecarga del procesador (cuando existen varios procesos)

Seguridad por modo de back up.-
La creciente innovacin en la tecnologa de ordenadores solucion
muchas de las desventajas del DDC.
As el Twin computer (ordenador gemelo). En el que un ordenador de
reserva (back up) realiza las mismas funciones que el principal y en caso
de falla de ste asume sus tareas.

Proceso
D/A A/D
Control
Interfaces
Variable
controlada
Variable
manipulada
Proceso
Controlador
Activo
Controlador
Back up
D/A A/D
Conmutador
automtico
Variable
controlada
Variable
manipulada

7

Controlador lgico programable (PLC)
Es un controlador: seguro en funcionamiento, pequeo y barato.
Tiene:
1 hardware interno
1 programa de usuario, que contiene instrucciones de las operaciones a
realizar.
El PLC acta sobre las seales de acuerdo a su programa de control almacenado en
su memoria que procesa las seales recibidas.

Desarrollo de un sistema de control

Leyes bsicas

1. El mejor sistema de control es el ms sencillo.
2. Conocer el proceso.
Objetivos del
control
Modelo del proceso
Estrategia de control
Hardware de control
Instalacin
Ajuste del controlador
Informacin de
plantas
similares
Datos de planta
Principios Fisicoqumicos
Teora de control
Experiencia
Informacin
del vendedor
Simulacin
Simulacin

8

Funcin transferencia
La tcnica de la transformada de Laplace:
Simplifica el tratamiento matemtico de las ecuaciones
diferenciales, que describen la dinmica de procesos.
La dinmica de procesos se describen a travs de la funcin transferencia G (s)
Funcin transferencia G (s):
Expresin algebraica que relaciona la seal salida con la
seal entrada de un proceso:
A travs de G (s) Dinmica de procesos
Para ello definimos:
Variables desviacin:
Son variables que indican la magnitud del cambio de una
variable respecto de su valor de estado estacionario.

Entonces las ecuaciones diferenciales debern expresarse en funcin de variables desviacin,
considerando que la magnitud del cambio se produce a partir de un estado estacionario.
Las variables desviacin, se adecuan a las condiciones iniciales:

Entonces:

Sea un proceso cuya dinmica se la expresa con una ecuacin diferencial de orden (n):
Variable
t

Estado estacionario
x

9

Aplicando la transformada de Laplace y factorizando:

Luego:

Si el proceso tiene dos seales de entrada:

Ganancia del estado estacionario
Del teorema del valor final:

Como:

Si

+

+


10

Luego:

Luego la ganancia del estado estacionario Kp es la relacin de la seal de salida del estado
estacionario, luego de un cambio en la seal entrada.
As para la funcin transferencia de seales sencillas:

Aplicando la propiedad:

Es decir:

Luego:

Dinmica de procesos
Los procesos pueden clasificarse en:
Instantneos o de estado estacionario
Primer orden de atraso
Segundo orden de atraso
Con atraso de transporte
Por supuesto que algunos procesos pueden ser de mayores rdenes, pero un comportamiento
puede aproximarse como de 1 orden 2 orden, ms el tiempo muerto (atraso de transporte).


11

Procesos instantneos
La dinmica de estos procesos son despreciables ( )
La seal salida responde casi instantneamente al cambio de la seal entrada.

El modelo:

La funcin transferencia:

La ganancia del proceso:

Ejemplo: en una vlvula

X (carrera) entrada
F (caudal) salida
Seal entrada

Seal salida


12

Primer orden de atraso

La seal salida de estos procesos, se representa por una ecuacin diferencial de
primer orden:

Si :

Donde:

Aplicando variables desviacin y transformada de Laplace:

Entonces la funcin transferencia es:

En el diagrama de bloques:

Donde:

Los procesos de 1 orden de atraso se caracterizan por:

o Capacidad de almacenaje
o Resistencia al flujo de masa

Luego:

de
Masa
Energa
Cantidad de movimiento

13

Donde:
C = capacidad
R = resistencia

Ejemplos:
o Sistemas de almacenaje de lquidos:

El balance msico:

Donde:

Si y

El caudal de salida :

Si asumimos un comportamiento lineal:


14

En variables desviacin:

Aplicando transformada de Laplace:

La funcin transferencia es:

Donde: y

Si el caudal de salida es con bomba:

no es funcin de , es constante:


o Sistema de nivel con mltiple entrada


15

Balance de masa:

no es funcin de , es constante:

Luego:

Y como: :

En diagrama de bloques:

+

+


16

Si

Si

o Tanque de calefaccin agitado

Balance de energa:

Si :


En diagrama de bloques:


17

Si

Si

o Sistema termomtrico

Balance de energa:


Luego:

o Tanque reactor

+

+

Resistencia convectiva
THg uniforme
El vidrio no se dilata T
1
Hg
T
2

18

Balance msico:


Linealizacin

Gran parte de los procesos se expresan con relaciones no lineales.
o Sistemas de nivel

o Reactores con reaccin de 2 orden

o Reacciones (cintica)

Para aplicar la transformada de Laplace, las ecuaciones deben ser lineales:
Se aplica expansin en series de Taylor:

Reaccin de 1 orden:


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En el punto de referencia

Despreciando los trminos de 2 orden y mayores:

La aproximacin es exacta slo en el punto de referencia.
Ejemplos:
Tanque con real

El balance msico:

Linealizamos:

Reemplazando:
En estado estacionario


20


Ordenando:

La funcin transferencia es:

Donde: y

Reactor con reaccin de 2 orden
Modelo linealizado
Modelo no lineal
h
t


21

F,C
F, C0

El balance:

Linealizando:

Reemplazando:

En variables desviacin:

Aplicando transformadas de Laplace:

Donde:
;

Respuesta de sistemas de 1 orden

V=ctte.

22

Donde:
Escaln

Rampa

Sinusoidal

Pulso

o Respuesta escaln

Con la transformada inversa de Laplace:

Esta respuesta tiene las siguientes caractersticas:

Si , constante de tiempo:

M

t


23

El nuevo estacionario :
Luego:

Ejemplo: Un
termopar, tiene la siguiente funcin transferencia:

a) En qu tiempo la seal salida del termopar alcanzar el 95% de su
valor final?

b) Cul es el valor final de la seal salida ante una seal entrada
escaln de 100 C?

Solucin:


Donde: y
a) El tiempo para que la respuesta alcance el 95% de su valor:

M T E
E
t t = 3T
p
95%

24

b) El valor final de la seal salida ante el escaln:

Aplicando la transformada inversa de Laplace:

En :

Reemplazando datos:

Ejemplo: sea un tanque calefactor con agitacin:

Donde:

Donde:

Si inicialmente el proceso est operando con:

Q
t
E
t
T
100 C
0

25

a) Cul es el calor inicial de estado estacionario?
b) Si el calor se incrementa en 30% En qu tiempo se alcanzar el nuevo
estado estacionario y cual ser su valor?
c) Si la temperatura de entrada se incrementa sbitamente de 100 C a
120 C en qu tiempo se alcanzar 135C en la temperatura de
salida?

Solucin:
a) El balance de energa:

En estado estacionario:

Luego:

b) Aplicando el teorema del valor final:

Donde:

Como:

Se define:

Y:


El escaln:


26

Luego:

Entonces:

Reemplazando:

Otro mtodo:

Donde:

Mediante la transformada inversa de Laplace:

Para :

Luego:

t

M

27

El tiempo:

c) Con Q= cte.:

Donde:


o Respuesta rampa

t

Seal entrada
Seal salida


28

Mediante expansin en fracciones parciales:

Y

Esta seal es importante en la puesta en marcha de un proceso continuo y en
procesos Batch.

Ejemplo: sistema de termomtrico

Un termopar, tiene la siguiente funcin transferencia:

Cuando el termopar esta sujeto a una variacin de temperatura de 5
C/seg, de manera uniforme:
a) Cul ser el voltaje del termopar despus de 12 segundos?
b) cul ser la diferencia de la seal salida, si esta respondiera de
forma instantnea?
Solucin:

a) La seal entrada:
con (instantneo)
La seal salida:

Luego para una seal rampa:


E
E
12 seg t
s.e.

s.s.

29

Reemplazando valores:

b) La diferencia en 12 segundos:

Donde:

Luego:

o Respuesta sinusoidal

Luego:


En :

Donde: = desfase

t


30

Ejemplo: para un tanque:

Inicialmente el sistema opera en condiciones de estado estacionario:

De pronto se produce una perturbacin sinusoidal en el caudal de
entrada con:
Amplitud=

a) Cules sern los valores mximo y mnimo en el nivel del tanque
luego de 6 minutos?
b) Cul ser la mxima variacin en el nivel?
Solucin:
a) El caudal:

Sabemos:

El trmino exponencial luego de 6 minutos:

Entonces el efecto en H (t) es mnimo, despreciable.
Luego:

Amplitud de salida =
Luego:
M amplitud de entrada

31

frecuencia (radianes)

Ahora:

Entonces:

Osea:

b) La mxima desviacin se produce cuando:
Entonces:

Luego:

o Respuesta pulso

La seal entrada:

4
_ _ _ _

4,85 m
3,15 m
h
max
h
min
t

t = 6 min

t t

32

La seal salida:


La respuesta tiene dos regiones:

1 regin: cuando

2 regin: cuando

Ejemplo: sea un tanque:

Si:

F
1
100

50
0,5 t (min)


33

Calcular:

a)
b) en 1,5 min
c) en 0,3 min
Solucin:
Para determinar :

Luego:

a)

b)

c) t < tw


34

Segundo orden de atraso

Se la representa con ecuaciones diferenciales de 2 orden:

Si , , y b
Con :

Con la transformada de Laplace:

La forma estndar:

Periodo natural
Ganancia del proceso
Coeficiente de amortiguacin

1,81
1,45
0,3 1,5

35

Luego:
Frecuencia de oscilacin natural ( )

Entonces:

Considerando la ecuacin caracterstica:

Las races:

Los valores dependen del valor que asuma el coeficiente de amortiguacin ( )

Sobreamortiguado
Crticamente amortiguado
Subamortiguado

As ante una seal escaln:

En sistemas de control de procesos, la respuesta subamortiguada es la ms
aconsejable y se constituye en la base de diseo de control. As para una seal
escaln.
La respuesta:

Aplicando la transformada inversa de Laplace:

La grfica:

1


36

A menor grande (mayor numero de oscilaciones)

Para una respuesta rpida sin muchas oscilaciones:

Para la descripcin de procesos sub-amortiguados se define los siguientes trminos:

Tiempo de crecimiento
Tiempo del primer pico
Tiempo final de respuesta
Periodo de oscilacin

Tiempo de crecimiento .-

Puede calcularse de la ecuacin de respuesta ante una seal escaln:

Cuando
Entonces:
P
A
B
M
M

t

1,05 b
0,95 b

1


37

Despejando:

Tiempo del primer pico .-

Es el tiempo requerido para que la salida alcance un mximo valor.

Tiempo final de respuesta .-

Es el tiempo en que las oscilaciones desaparecen:

M

M

t
t
La respuesta completa medio
ciclo:

Como:


38

Del anlisis matemtico se obtiene:

Si la banda es del 2% del valor final (M):

Si la banda es del 5% del valor final (M):

Sobrepasaje.-

Es la mxima cantidad que adquiere la respuesta encima del valor de estado
estable (M):

Razn de decaimiento.-

Es una indicacin de que tan rpido decaen las oscilaciones.

Banda

M
t
sobrepasaje
t


39

Periodo de oscilacin.-

Es el tiempo que tarda un ciclo completo.

Tambin es el tiempo entre dos picos sucesivos.
El ciclo completo:

Nmero de oscilaciones.-

1

1

A
B
M

t

P

40

Ejemplo: un sistema de 2 orden tiene:
(Frecuencia natural)
(Frecuencia amortiguada)
Calcular:

a) El factor de amortiguamiento.
b) El tiempo de crecimiento.
c) El pasaje mximo.
d) El tiempo de asentamiento de 2%.
e) El nmero de ciclos de oscilaciones.

Solucin:
a) Como:

b) El tiempo de crecimiento es:

c) El sobrepasaje mximo es:

d) El tiempo de establecimiento:

e) El nmero de oscilaciones:


41

Procesos multicapacidad

(Tanques en serie, termmetro con vaina)

Procesos subamortiguados Procesos de 2 orden

(Movimiento de fluidos, resortes, que
poseen inercia y son sujetos a aceleracin)

Sistemas de procesos controlados

LC

o Respuesta escaln de sistemas de 2 orden.-

Para un sistema subamortiguado:

El valor final:


42

Ejemplo: Sea un reactor con serpentn de enfriamiento:

a) Si el flujo de alimentacin cambia de:

Causando el cambio de temperatura de:

Cul es la ganancia de proceso?
b) Si la respuesta de temperatura es oscilatoria mostrando:
102,5 C en t = 1000 seg y
102,2 C en t= 3060 seg
Cul es la funcin transferencia?
c) Cul es el tiempo de crecimiento?

Solucin:

a) La ganancia del proceso controlado se obtiene relacionando el cambio de
estado estacionario de la seal salida causado por el cambio en la seal
entrada:

b) El sobrepasaje:

Refrigerante

0,5
0,4

102
100
t [seg]

A
M
102,5 C
102,1 C
102
100
1000 3060

43

Despejando:

El periodo:

Despejando :

Donde:
Reemplazando:


c) El tiempo de crecimiento:

Para

Entonces:

Resolviendo:


44

Convirtiendo a radianes:

Reemplazando:

Nota.- Existen infinitos valores de que satisfacen la ecuacin donde:

Entonces:

Con
Como corresponde a la primera vez que la respuesta alcanza el valor
final

Con atraso de transporte: sistemas de 1 orden con tiempo muerto.-

Los procesos siempre tardan algn tiempo en responder ante un cambio en la seal
entrada, entonces se produce tiempo muerto.
As un fluido es transportado por una tubera:

Si alguna propiedad en (tal como temperatura o concentracin)

la misma propiedad en entonces:

Expresado en variables desviacin:

Aplicando la transformada de Laplace:

(Teorema de
traslacin)

45

Ejemplo: un tanque de mezcla con dos corrientes a diferentes temperatura:

Si no hay intercambio de calor:
Balance de energa: (en la tubera)

Simplificando:

Resolviendo mediante el teorema de traslacin:


Donde:

Entonces la temperatura de salida es igual a la temperatura de entrada
retardada en unidades de tiempo.
Entonces para sistemas de 1 orden:

Para la solucin de este tipo de problemas se hace uso de la aproximacin de
Pad:

Mediante
ecuaciones
diferenciales

t

46

Procesos multicapacidad.-
Muchos procesos presentan ms de una capacidad y algunos tienen variables
que interactan o contienen corrientes de reciclo, entonces sus funciones
transferencia son complicados:
As:
Sistema no interactuante.-

Balance de masa en el tanque n 1

Balance de masa en el tanque n 2

Si los flujos de salida son lineales:

Con variables desviacin y la transformada de Laplace:

De igual manera:

Multiplicando:

Respuesta escaln:


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Sistema interactuante.-

Con respuesta lineal:

Se demuestra:

Modelos mediante diagrama de bloques

Un sistema global de lazo cerrado y lazo abierto, est formado por varios elementos y
subsistemas, cada uno de ellos con su funcin transferencia individual.
Para obtener la respuesta global se puede representar estos subsistemas por bloques
enlazados (diagrama de bloques).
Estos diagramas tienen los siguientes elementos:

2 tanques
1 tanque

M


48

Flechas:
Representan las direcciones de flujo de una seal.
Punto suma:
Suma algebraica de seales. Cuando se usa para
comparar seales se denomina comparador.
Punto de separacin:
Representa el desdoblamiento de una seal.
Bloque:
Representa el modelo matemtico o funcin
transferencia.

Las trayectorias en lazo cerrado:

Algebra de bloques

-

+

Punto de
suma
Bloque
Punto de
separacin
Flechas
+

-

+

+

-

+

Trayectoria de
realimentacin
Trayectoria directa
Trayectoria directa
Trayectoria de
prealimentacin

49

Bloques en paralelo

Bloques en serie

Bloques con realimentacin

Bloques con prealimentacin

Reordenamiento de bloques

+

+

=

=

+

-

=

+

+

(s)


50

Determinacin de las funciones transferencia de sistemas de lazo cerrado.-
Regla de Mason.-

Donde:
Nmero de trayectorias directas.
Ganancia del i-simo trayecto directo desde F hasta Y.
Determinante del diagrama de flujo del sistema.
Lazos remanentes (cofactor).

Lazo trayecto unidireccional que se origina y termina en el mismo nodo.

Cofactor lazos remanentes, sin considerar los lazos que tocan al i-simo
trayecto.

+

+

+

-


51

Ganancia de lazo producto de todas las funciones transferencia a lo largo de un lazo
(incluyendo signos).

Ganancia de trayectoria producto de todas las funciones transferencia a lo largo del
trayecto directo (incluyendo signos).

Ejemplo:

El cofactor es 1 porque no hay lazos remanentes; eliminamos el lazo que toca
el trayecto directo.
Reemplazando:

Ejemplo:


52

(No hay lazos remanentes)
Ahora:

Ejemplo:

(no hay lazos remanentes)
Los lazos:


53

El determinante:

Ahora:

Aplicacin de Masn.-
Sea el siguiente sistema:

Luego si es lineal:

Combinando:


54

Por Masn:

(sin remanentes)

En Masn:

Ejemplo: tanques en cascada:

Representando en bloques:


55

Por Masn:

(Eliminando los lazos que tocan el trayecto, no hay lazos sobrantes)

Manteniendo signos:

Reemplazando:

Con:


56

Tecnologa de controladores:
Sea el siguiente sistema:

En estado estacionario:

Si se produce una perturbacin en , ocasionar uno de los siguientes casos:
El tanque rebalsa
El tanque se vaca
Siendo imposible un nuevo nivel de estado estacionario.
Entonces para mantener constante el nivel, a pesar de los posibles cambios en ( ), se debe
instalar un controlador de nivel.

V.C.
V.m.


57

Ahora si el nivel tiende a disminuir, el controlador generar una seal de comando que haga que
la vlvula se cierre para disminuir y viceversa.
Un controlador tiene como seal entrada, la diferencia de valores entre la seal de realimentacin
y la seal del set point y la seal de salida o de comando que acciona el elemento final de
control, para corregir la diferencia de las seales entrada.
Tipos de controladores.-
Control on-off
Es el controlador ms sencillo, donde el proceso se controla mediante un conmutador de
2 posiciones.
Comnmente se la usa como:

Termostatos en sistemas de calentamiento; en sistemas de refrigeracin.
Presostatos control de presin

La seal salida de estos controladores tiene dos posibles valores:

As en sistemas de calefaccin:

La desventaja de este controlador es que causa respuestas cclicas, lo que produce un gran
desgaste en el elemento final de control.
Estos controladores pueden considerarse como un caso especial de un controlador
proporcional con una ganancia muy grande.
En los ltimos tiempos se cuenta con sistemas on-off con ajuste de banda muerta:
Ejemplo: termostato bimetlico

Banda
muerta

Puntos de conmutacin

On
Off

58

Controlador proporcional
La seal de comando es proporcional al error:

: Puede ajustarse para que la salida del controlador (C) aumente disminuya
cuando crece el error.
: Es la salida del controlador (modo manual) que hace que la variable medida, se
mantenga en un estado estacionario (En =0)
En el estado estacionario
Sensibilidad en los cambios de variable manipulable.

Con variables desviacin y transformada de Laplace:

El signo se elige para hacer que la seal del controlador (c) aumente o disminuye,
cuando se incremente el error:

Tornillo regulador
Ganancia del controlador
Valor base (bias)

C C


59

Accin directa Accin inversa
Es decir:

Accin inversa

Accin directa

El signo correcto de depende de:
1) accin del transmisor: generalmente es de accin directa:

2) accin de la vlvula: dos acciones:
Accin aire abre ( )
Accin aire cierra ( )
3) efecto sobre el proceso: el efecto de la variable manipulable, sujeto de anlisis:

Ejemplo: en sistemas de calefaccin:
Accin directa:

Accin inversa:

Ejemplo:

Si
Entonces se debe disminuir el caudal de vapor:

Accin inversa
La seal disminuye
Como la vlvula es :
a < C < caudal de vapor

< C >

>

> C
> s.s. >

AA VAPOR


60

a > C > caudal de vapor
Generalmente en Control Automtico sin dimensiones
Pero en Control Automtico de Procesos con unidades
El ajuste de mediante la Banda Proporcional

Porcentaje de error, que causa la carrera de toda la vlvula.

La vlvula responde hasta
A el % de Apertura de la vlvula disminuye.
Sin embargo:

En Control Automtico de procesos:
Tiene unidades

Por definicin:

A = amplitud de escala
Como:

Reemplazando (2) en (1):

Comportamiento de un controlador proporcional.-

La respuesta ante una perturbacin tipo escaln:
BP = 50%
25%
25%
BP = 10%
BP (%)
VC
(%)

Sin control )

61

Luego:

Sin embargo este tipo de control no puede eliminar el error (offset).
Ya que si muy grande:
La respuesta del sistema empieza a oscilar, tendiendo a la Inestabilidad.
Ventajas:
Controlador simple, un solo parmetro
El valor base (biass) se determina de la informacin de estado
estacionario.
Desventajas:
No puede eliminar el offset.
No consigue un control satisfactorio.

Control Feedback (Retroalimentacin).-
Es el sistema de control de lazo cerrado ms importante y la ms usada:

Realimentacin negativa

Realimentacin positiva
El modo de realimentacin depende de la ganancia del proceso:
+
-

VC
t
Set point
Offset


62

Ejemplo:

Entonces:
Con retroalimentacin (-)
retroalimentacin (+)
Esta dificultad se supera con la accin de la vlvula:
Entonces se puede utilizar Retroalimentacin (-)

Controlador PI

El propsito de ste controlador es la eliminacin del offset:
La seal comando:

Donde:

V.C.
Perturbacin


63

Mientras exista error (offset), seguir variando la variable manipulable a causa del
aporte integral.

En la industria:


Ante una variacin tipo escaln:

La seal del controlador:

Donde: en se repite la accin proporcional.
El comportamiento de la variable controlada ante una perturbacin tipo escaln:

El valor final de la (V.C.), coincide con el valor (S.P.)
Luego:
Ventajas:
Se elimina el offset.
Respuesta lenta.
Desventajas:
Ajuste de los parmetros del control laborioso.
Respuesta oscilatoria.
La accin integral puede saturarse.

Controlador PID

0,5 1


64

Tiene el propsito de aumentar la velocidad de accin del controlador.
La seal:

Donde: tiempo derivativo
La accin derivativa tiene carcter anticipatorio, ante tendencias de error, produce
grandes respuestas, por ello es til cuando el error crece muy rpidamente.

Cuando:
Se anula la accin derivativa
Por ello, la accin derivativa tiene una accin estabilizadora, neutralizando la accin
desestabilizadora de la accin integral (oscilaciones).

La desventaja:

Si existe ruido:
Control de nivel
Control de caudal

La funcin transferencia ideal:


65

Ventajas:
Amortiguan las oscilaciones del controlador PI
Desventajas:
Ajuste complicado ( , , ).
Amplifica ruidos, respuesta oscilatoria desgaste de EFC.
La funcin transferencia real:

Donde:
Debido a que no puede representarse fsicamente una derivada.
Notas:

Si la temperatura de un reactor aumenta 10 C en 3 min (poco tiempo).
P reacciona ante la desviacin sin interesar el tiempo.
I aumenta la accin proporcional ante la persistencia (grandes oscilaciones) del error.
D acta de inmediato
Entonces el controlador adecuado: PID.
Recomendaciones:
Si se tolera el offset usar P.
Si no se tolera el offset usar PI.
Si adems se requiere rapidez usar PID.
Control en cascada.-
Consta de 2 controladores Feedback donde la seal del controlador primario (master) se
convierte en el set point del controlador secundario (slave) y ste acciona el EFC.
Convencional:
Si:


66

En cascada:

El control en cascada:
Elimina los efectos de algunas perturbaciones.
Mejora el comportamiento dinmico del lazo.
Representacin de los procesos controlados.-
Los lazos de control se representan mediante diagrama de bloques.
Ejemplo: Sistema de control de temperatura en un intercambiador de calor:

La calefaccin se realiza con vapor regulando la (T2) mediante su presin de vapor (Ps)
(variable manipulable).
Si aumentamos
sobrecalentamiento!!!
Hasta llegar al plato (7)
graves efectos! (gran tiempo
muerto)
El control de caudal, capta
inmediatamente la variacin
de y corrige!
Sin efectos!!!

C

67

La variable carga primaria es T1.
La seal de medicin de la temperatura es acondicionada por un transmisor, la seal del
controlador electrnico de (4 20mA) se convierte en una seal de presin (3 15 Psi)
mediante un transductor (I/P).
Los elementos constituyentes del sistema de control:
Proceso: (intercambiador)
Del balance energtico:

El diagrama:

Termocupla y transmisor.-
Asumiendo que el comportamiento de este sistema es de 1 orden:

En el diagrama:

Controlador.-
Para un controlador proporcional:

Donde:

La representacin:

C
C
C
C
Psi


68

Transductor.-
Si asumimos que la respuesta de un transductor es instantnea:

La representacin:

Vlvula de control.-
Si fuera de 1 orden:

Su diagrama:

El diagrama completo:

Entonces para un sistema Feedback, el diagrama estndar:

+

+

+

-


69

La forma alternativa:

Donde:

Cuando y son de misma naturaleza:
Ejemplo:

Exmenes:
1. Sea el siguiente sistema de control de temperatura de un tanque agitado:

+

+

+

-

+

+


70

Si las condiciones nominales de diseo son:

Transmisor: Amplitud:
Cero de escala:
Controlador:
Proporcional
Vlvula:
Lineal:
Transductor:

Proceso:

Si se produce un cambio escaln en el set point de:

a. Cul es la nueva temperatura de estado estacionario del tanque?
b. Cul es el offset para:

c. Cul es la seal del controlador para el estado estacionario final?
Solucin:
El diagrama de bloques del proceso:

Si :
Problema servo:

Luego:

+

+

+

-


71

Reemplazando:

Donde:

Luego:

El cambio escaln:

85

80


72


Para:

Si :

Si :

Para el offset:

3 85-83,965=1,035 F
5 85-84,325=0,675 F


73


Luego:

Para :

Para :

Las seales:

3 9,74
5 9,81

2. Sea el siguiente sistema de control de temperatura:

Datos: Transmisor: Amplitud:
Cero de escala:
Transductor:


74

Vlvula: Lineal:
Controlador: Proporcional:
Tanque:

El sistema inicialmente se mantiene en estado estacionario:

De pronto se cambia el valor del set point de:

a. Cul es el valor de la ganancia del proceso?
b. Cul es el offset?
c. Cul es la seal final del transductor?

Solucin:
El diagrama de bloques del proceso:

Como se trata de un problema servo:

Donde:

+

+

+

-


75

Reemplazando:

Donde:

Luego:

El cambio escaln:

85


76


a. La ganancia del proceso ( ):

En :

Pero:

b. El offset:

80


77

c. La seal del transductor:

Entonces el error:

Ahora la seal del transductor:

3. Sea el siguiente sistema de control de presin en un tanque de acumulacin de
gas:

El transmisor:
Rango:
Controlador:
Proporcional (neumtico)


78

Valor base (mitad de la escala)
Punto de control (20 psig)
Si se requiere que cuando la presin en el tanque sea de 40 psig, la vlvula est
totalmente abierta.
a. Cul es la seal del comando del controlador?
b. Cul es la banda proporcional?
c. Cul ser el porcentaje de apertura de la vlvula, cuando la presin en el
tanque sea: 30,20,10 y 0 psig. Y cules las seales del controlador en cada
caso?
d. Qu tipo de vlvula se necesita?
e. Cul es la seal del controlador?

SOLUCION:

Eligimos la vlvula:
En emergencia con

La accin del controlador:

Accin inversa

Hallamos :
Como la vlvula es de accin AC:


79

Hallamos el valor de la banda proporcional:

Comprobando por definicin:

Porcentajes de apertura:

Ahora:

40 30 20 10 0

3 6 9 12 15

100 75 50 25 0

4. Se tiene un sistema de control de temperatura (neumtico) en un reactor. Este
sistema est compuesto por:
Transmisor de temperatura: 100 200 F
Controlador: PI
TI = 3 min
BP = 25%
Vlvula: ; ;
Fludo: agua (enfriamiento)

20
20
BP = 40%

80

Calcular:

a. El caudal del agua, cuando la salida del controlador es de 9 psi.
b. Si se produce una perturbacin de 5 F en el reactor:
Cul ser la seal del controlador?
Cul ser el caudal del agua?
Considere el control a la mitad de la escala, la vlvula es lineal.
Solucin:
El controlador:

La ganancia:

El error:

La vlvula: lineal:


81

a) Si la salida:
Luego:
El caudal de agua:

b) Si t =1 min

Para que la salida sea mayor:

Ahora :
aaaaaa
El caudal:

Mayor
error
Mayor
salida
Accin directa:

82

NOTA.-
La seal salida del controlador es funcin del tiempo:

Si para :

Para :

Para :

Para :

Banda proporcional:

El rango de control:

Grficamente:

La respuesta transitoria:

12,5
12,5

83

La ganancia adimensional:

Anlisis de sistemas de control:
Sea un sistema de control feedback:

La seal salida:

Si :

Si

Efecto de un controlador P.
Si:

+

+

+

-


84

Problema Servo:

Reemplazando valores:

Donde:

Anti transformando:

Grficamente:


85

Como:

Entonces:

Luego:

Problema carga:

Donde:


86

Reemplazando:

Donde:
La respuesta:

Grficamente:

Como:

Entonces:

Luego:


87

Ejemplo: intercambiador de calor:

Comportamiento de las variables
Control proporcional

Efecto de un controlador PI
Con:

Problema carga (escaln)
Reemplazando:


88

Donde:

Si:

Con la transformada inversa:

Luego el valor final:

Las respuestas:
Con =cte.:

Con =cte.:

89

Control proporcional integral

Efecto del control PID
Con PI:

Entonces:


90

Luego la accin derivativa, tiene efectos estabilizantes!
Controlador PID.-

Ms rpido que el controlador PI.
Respuesta de frecuencia
Consiste en el comportamiento de estado estacionario, de un sistema controlado ante seales de
entrada tipo sinusoidal.
Para ello se instala un generador de frecuencia variable y un registrador.


91

La respuesta del sistema a la entrada sinusoidal, es tambin sinusoidal de la misma frecuencia,
pero desplazada en el tiempo y en su amplitud.

La metodologa consiste en:

Se arregla:


92

Luego se calcula la RA y el desfase .

Con estos valores, se puede determinar el comportamiento de los sistemas de control en el
dominio de la frecuencia, mediante:
Nyquist
Bode
Grficas de Nyquist.-

Entonces:
Dado:

RA

Sucesin de puntos
Curva de Nyquist

93

0
0,001
0,01
1
10

Ejemplo: Sistema de primer orden

Separando:

La relacin de amplitudes: (mdulo)

El desfase:

Damos valores a

94

:

:

:

En resumen:

La grfica:

95

Si se cambia el valor de K:

Ejemplo: Sistema de segundo orden


El desfase:


96

Damos valores a
:

:

:

En resumen:

La grfica:

97

Luego:
Para tercer orden:

Para cuarto orden:

Ejemplo: Sistema de segundo orden (Subamortiguado)

98


El desfase:

Los valores:

La grfica:

Ejemplo: Sistema de funcin de adelanto


99


El desfase:

En resumen:

La grfica:

Debido a que la funcin solo crece en la parte imaginaria.
Diagramas de Bode

Cubre un amplio rango de frecuencias

Aproximaciones asintticas:
Ejemplo: sistemas de primer orden


100

Si :

Las asntotas:
:

:

La grfica:

101

En la interseccin de las asntotas:

Entonces:

El mdulo:

El desfase:

102

El valor de (mdulo), hace aumente o disminuya , pero no afecta al desfase .
Ejemplo: Sistema de segundo orden

El mdulo:

El desfase:

0 K 0 0
0

-180


103

Ganancia pura:

Solo tiene parte real:

Primer orden de adelanto.-

La relacin de amplitudes:

El desfase:


104

0 0 1 0

90

Para

Si :

Si :


105

Tiempo muerto y primer orden de atraso.-

La relacin de amplitudes:

El desfase:

Sistemas en serie

Ejemplo:


106

Entonces:

Ejemplo:

Entonces:


107

Examen (BODE-NYQUIST)
Sea la funcin de transferencia de lazo abierto:

a) Hallar los puntos de corte en el eje real, del diagrama de Nyquist.
b) Hallar las ganancias del sistema de lazo cerrado, mediante Routh (para un sistema
estable).
Solucin.-
a)

Expresado en factores:


108

Luego:

La RA total:

El desfase:

Hallamos los valores:

0,01 1,998 -3,437
0,1 1,869 -33,719
1 0,2 -180
10 0,00033 -259,52
100 0,00000033 -268,95

El diagrama:

109

Grficamente los puntos de corte:
y
Analticamente:

En el eje real:

Ahora hallamos los valores de corte en el eje real:

Con:


110

Los puntos de corte:
y
a) Las ganancias:
La ecuacin caracterstica en lazo cerrado:

Donde:

Aplicando Routh:

Para que el sistema sea estable:

Y:


111

Polos, ceros y estabilidad
Para que un sistema de control sea efectivo, debe ser estable.
Entonces luego de una perturbacin, se regresar a un valor deseado o set point.

Para sistemas lineales:
La estabilidad se puede definir en trminos de los polos y ceros de una funcin transferencia:

Donde:
Ceros
Polos
Los ceros, son los valores de (s) para los cuales:

Los polos, son valores de (s) que hacen que:

Ejemplo:

Los ceros:

112

Los polos:

Ambos son reales.
Los ceros y Polos pueden ser cantidades Reales o complejas.
As:

Los polos Reales
Si:

Los polos Complejos conjugados
En general los polos y los ceros se pueden expresar:

En forma grfica: originan planos:


113

Luego de acuerdo a la posicin de los polos se deduce la estabilidad:


114

Estabilidad de sistemas controlados.-
El control Feedback, luego de una perturbacin: puede causar respuestas oscilatorias:
Si se amortiguan Estable
Si la amplitud crece Inestable
Ecuacin caracterstica.-

La seal salida:

Ecuacin caracterstica
Si :

Si relacin polinomial:

Si los polos se ubican en el semiplano derecho (SPD) Inestable
Si los polos se ubican en el semiplano izquierdo (SPI) Estable
Sin embargo:
Algunos sistemas de Lazo Abierto inestables, pueden convertirse en Estables en Lazo Cerrado.
Ejemplo: Sistema en Lazo Abierto (LA):

115

Luego:

La ecuacin caracterstica:

Si agregamos un controlador:

Si ; ;

Reemplazando:


116


Para que sea estable: polo negativo:
Entonces:

Por lo tanto:
Un lazo de control retroalimentado es Estable, Cuando las races de la ecuacin caracterstica,
tienen parte real negativa
Cuando la complejidad del sistema es mayor, existen otros criterios de estabilidad, tal como:
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.-
Se aplica a sistemas de lazo abierto (LA) o lazo cerrado (LC) que no presenten tiempo muerto,
de modo que la ecuacin caracterstica sea del tipo polinomial.
As:

El arreglo matricial:

Donde:


117

Etc.
Si los elementos de la primera columna son positivos las races o polos, estn
en el SPI Estable:
Hay tantas races del polinomio en el SPI, como cambios de signo haya
Si algn coeficiente de la columna es cero negativo, existen races en el SPD.
Ejemplo:

Falta el trmino , significa que existe un cero Inestable.
Ejemplo:

Si se produce un problema servo:


Reemplazando:

118

Ahora Ruth:

Ahora:

Para que el sistema sea estable:

>-1
Luego:

Estabilidad de Nyquist.-
Establece la estabilidad de sistemas de lazo cerrado, a partir de la respuesta de frecuencia de
lazo abierto (LA).

Donde:

119

Nmero de rodeos al punto (-1,0) en el plano complejo en la direccin de las agujas
del reloj.
Nmero de polos de (LA) que se encuentra en el SPD.
Entonces:
El nmero de races inestables d la ecuacin caracterstica de (LC) que se encuentran
en el SPD.
Notas: si estable!
a) El porque se pone de referencia al punto (-1,0):
Como la ecuacin caracterstica:

Entonces:

Esta condicin corresponde a una funcin transferencia con:

b) Si
El sistema ser inestable si rodea al punto (-1,0)
c) Si negativo:
Entonces los rodeos al punto (-1,0) ocurren en direccin contraria al reloj.
d) La grfica la estabilidad de Nyquist sirven para determinar si un sistema de (LA) es
inestable para estabilizarlo con un sistema de control de retroalimentacin.
Para una raz Z:


120

Para los ceros 1giro rad

Para los polos 1giro rad

Para buscar la ubicacin de polos en el SPD:


121

Entonces para una funcin de 3 orden de atraso:


122

Luego:
Por cada en el SPD (rad)
Por cada en el SPD (rad)
Las posibles respuestas:


123

Criterio de estabilidad de Bode.-
Un sistema de (LC) es estable si la respuesta de frecuencia de la funcin de (LA) muestra:

En:

Con:

c) Bode
La funcin LA:

124

La

0 1 0
0,1 0,214 -133,26
1 0,001 -243,94
10 0 -267,42
100 0 -270


125

Luego en

La ganancia para :

Luego el sistema ser estable cuando .

Comparando:
Con

126

Ejemplo: Determinar los valores de , que hagan al sistema estable:

Solucin:
Ahora:

Ahora:

Con :

127

Con :

Reemplazamos en:

El sistema es estable cuando .
Tarea:
Sea:

Datos:

128

Vlvula:

Intercambiador:

Transmisor:

Si se emplea un controlador proporcional con Es estable el sistema? Mediante:
a) Routh
b) Nyquist
c) Bode

Estabilidad relativa.-
Diagramas de Bode.-
a) Margen de fase.-

Donde:
Desfase para

129

Estabilidad
Recomendacin:
b) Margen de ganancia.-

Donde:
con

Estabilidad
Recomendacin:
Los diagramas polares.-

130

a) Margen de fase

b) Margen de ganancia

El cruce > estabilidad.
a) Si el Nyquist no cruza el eje Re (-)

b) Si el Nyquist cruza en un valor >-1

131

c) Si el Nyquist cruza por -1

d) Si el Nyquist cruza en un valor <-1

Ejemplo: sea

Mediante MF y MG, hallar para que el sistema sea estable.
Solucin:

132

El desfase: (considera el tiempo muerto)

Hallamos la frecuencia crtica:

Reemplazando en el mdulo:

Ahora mediante MG:

Para que sea estable:

Mediante MF:

El desfase:


133

Para que sea estable:

Reemplazando en el mdulo:

Si entonces:

La aplicacin:
Si la ganancia tiene mayores cambios:

Si la dinmica tiene mayores cambios:

Ajuste de controladores
Tcnica de de decaimiento en LC. (Ziegler Nichols)
Reglas:
1. On
2. Anular la accin I y D (solo P)
3. Cambio servo.
4. Variar hasta que la oscilacin sea continua en la respuesta.
5. Determinar (del )
6. Calcular ( en )
7. Calcular

134

8. Calcular
9. Aplicar valores de tabla:

Control

P

- -
PI

-
PID

Ejemplo: ajustar y calcular los parmetros de un controlador PID, mediante Z-N.
Para el siguiente sistema:

Solucin:
El mdulo:

El desfase:

Calculamos la

El mdulo :

El periodo ltimo:

Tomando los valores de Z-N:

135

Ajuste basado en la integral del error.-
Para sistemas en (LC):
Se trata de minimizar los ndices de error:
Integral del cuadrado del error.-

Integral del valor absoluto del error.-

Integral del valor absoluto del error por el tiempo.-

La minimizacin de los ndices es proporcional a minimizar los errores:
PROBLEMA CARGA:

La regla:

Donde:

136

Tiempo muerto
Cte. de tiempo
Constantes
PROBLEMA SERVO:

Las relaciones basadas en ITAE:
PROBLEMA CONTROLADOR MODO A B
Carga PI
P 0,859 -0,977
I 0,674 -0,680
Carga PID
P 1,357 -0,947
I 0,842 -0,738
D 0,381 +0,995
Servo PI
P 0,586 -0,916
I 1,030 -0,165
Servo PID
P 0,965 -0,850
I 0,796 -0,1465
D 0,308 +0,929

Los clculos:
Ajuste por prueba y error:

Ejemplo: sea un proceso cuya funcin transferencia:

137

Para problema carga; mediante ITAE, obtener los valores de los parmetros para un controlador
PI:
Solucin:
La regla:

Los valores:

Reemplazando:

Los valores:


138

Reemplazando:

Ajuste por prueba y error
1. Poner el sistema en Accin Manual.
2. Eliminar las acciones I y D:

3. Fijar en un valor bajo; ejemplo: 0,2
4. Poner el sistema en Automtico
5. Se introducen pequeas variaciones en:
Servo
Carga
6. Se aumenta gradualmente , hasta obtener la seal salida con oscilaciones
sostenidas:

7. Ajustar:

8. Disminuir gradualmente hasta:

9. Ajustar:

139

10. Aumentar gradualmente hasta:

11. Ajustar:

Para cada paso, se introducen lasa seales perturbacin.
Recomendaciones
Control de nivel
Normalmente Proporcional
Si las variaciones
Control de flujo

Control de presin

Debido a que la dinmica de sistemas gaseosos rpida.
Se necesita seales de control fuertes, entonces .
Control de temperatura

Control Automático

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