Profesor: Gustavo Cerda Fecha de entrega: 06-09-2013
ACTUADORES Su misin es generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Cada uno de los sistemas presenta caractersticas diferentes, entre las ms importantes a conseguir son:
Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Costo Tipos de actuadores Actuador neumticos Actuador hidrulico Actuador elctrico
Actuador neumtico
En este tipo de actuador la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar.
Existen dos tipos:
cilindros neumticos motores neumticos ( de aletas rotativas o de pistones axiales) Ventajas Desventajas Baratos Dificultad de control continuo. Rpidos Instalacin especial (compresor, filtros) Sencillos Ruidosos Robustos
Son utilizados en manipuladores sencillos, en aperturas y cierres pinzas o en determinadas articulaciones de algn robot (tipo scara)
Actuadores hidrulico En este tipo de actuador su fuente de energa es aceite minerales a una presin comprendida entre los 50 y 100 bar, llegando a superar los 300 bar. Caractersticas La presin obtenida es mayor que las de los actuadores neumticos. Permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares. Estabilidad frente a cargas estticas. Elevada capacidad de carga y relacin potencia y peso. Auto lubricacin y robustez.
ventajas desventajas Rpidos. Difcil mantenimiento. Alta relacin potencia y peso. Instalacin especial (filtro eliminacin aire). Auto lubricantes. Frecuentas fugas. Alta capacidad de carga. Costosos. Estabilidad frente a cargas estticas.
Se usan con frecuencia en aquellos robots que deben manejar grandes cargas como el unimate 2000 y 4000.
Actuadores elctricos Este tipo de actuador presenta gran control sencillez y precisin, por lo tanto son los ms utilizados en los robots industriales actuales. Existen tres tipos: Motores de corriente contina. Motores pas a paso. Motores de corriente alterna. Ventajas Desventajas Precisos. Potencia limitada. Fiables. Fcil control. Sencilla instalacin. Silenciosos.
Conclusin Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y de gas. Los actuadores son elementos importantes en las industrias ya que debido a ellos es posible que los robots puedan realizar diversas tareas ya que su misin es generar el movimiento de los elementos de estos segn las rdenes dadas por el controlador.
Recomendaciones
Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar aparatos mecatronicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamiento. Sin embargo, los hidrulicos requieren demasiado equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde un punto de vista de presin y mantenimiento. Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados a los aparatos mecatronicos, por ejemplo en los robots. Por todo esto es muy necesario conocer muy bien las caractersticas de cada actuador para utilizarlos correctamente de acuerdo a su aplicacin.