SICE Annual Conference 2008

20-22 de agosto, 2008, The University of Electro-Communications, a!"n

Localizacin de sensores basada en Tiempo de Llegada en redes de sensores inalmbricas subacuticas
#ang $oon %ee
&
, Chang $o 'u
2
, ae (eon Choi
&
y 'oung )ong Seo
*
&
School of +echanical Engineering, ,usan -ational University, )usan, Corea
.Tel/ 02182-2&-2&0-220*3 E-mail0 ourhoony4!usan/ac/5r6, .Tel/ 0 182-2&-2&0-27803 choi9:4!usan/ac/5r6
;e!artment of Intelligent +echanical Engineering, ,usan -ational University, )usan, Corea
.Tel/ 0 182-2&-2&0-220*3 E-mail0 changhoyu4!usan/ac/5r6
*
Innovation Center for Engineering Education, ,usan -ational University, )usan, Corea
.Tel/ 0 182-2&-2&0-*8<83 E-mail0 y=seo4!usan/ac/5r6
Resumen0 En la actualidad, han sido desarrollados varios ti!os de m>todos de locali?aci"n de sensores !ara redes de sensores
inal@m=ricas terrestres/ En este tra=a9o, con el fin de am!liar el @m=ito a los entornos su=acu@ticos, se estudia la t>cnica de
locali?aci"n de sensores !ara redes de sensores inal@m=ricas su=acu@ticas .U(S-s, !or sus siglas en ingl>s6/ En entornos
su=acu@ticos, la seAal de radiofrecuencia .BC6 no es conveniente !or su eDtremadamente limitada !ro!agaci"n/ ;e=ido a esa
ra?"n las U(S-s de=en estar constituidas !or m"dems acEsticos/ AsF Gue se necesita un nuevo algoritmo de locali?aci"n !ara
determinar la !osici"n de cada sensor/ En !rimer lugar se estudian las t>cnicas de locali?aci"n de los medios terrestres entre las
Gue indagaremos !osi=les m>todos !ara entornos su=acu@ticos/ ' a continuaci"n, se !resenta el algoritmo adecuado !ara uso
su=acu@tico/ Cinalmente, se evalEa el algoritmo de locali?aci"n su=acu@tico mediante diferentes condiciones informati?adas,
entre ellas el alcance de comunicaci"n del nodo de sensores, el nEmero de nodos y la !osici"n del nodo de referencia/
Palabras clave: %ocali?aci"n de sensores, Tiem!o de %legada, red de sensores inal@m=rica su=acu@tica .U(S-6
1. INTRO!"""I#N
%os es!ectaculares avances en BC y diseAo de
Sistemas +icroelectromec@nicos
.+icroelectromechanical Systems, +E+S6 han hecho
!osi=le el uso de grandes redes de sensores inal@m=ricos
!ara diversas a!licaciones nuevas de monitori?aci"n y
control/ ;e modo Gue la locali?aci"n de sensores se ha
convertido en un tema candente en los Eltimos aAos en
redes inal@m=ricas de sensoresH&I/
%as U(S-s Gue se des!liegan en el oc>ano consisten
en cientos o miles de sensores eGui!ados con m"dems
acEsticos Gue les !ermiten comunicarse entre sF de forma
inal@m=rica/ %a locali?aci"n de sensores es el !roceso de
cada nodo de sensores de locali?ar su !osici"n en la red/
%os sensores no est@n eGui!ados con dis!ositivos J,S/
Es !or eso Gue se tienen Gue encontrar algoritmos de
=EsGueda de la !osici"n de los sensores en la ?ona, donde
la !osici"n distri=uida de cada sensor se !uede determinar
utili?ando el algoritmo de locali?aci"n distri=uidaH&,2I/
El Kngulo de %legada .AoA, !or sus siglas en ingl>s6, el
Tiem!o de %legada .ToA6, la ;iferencia de Tiem!o de
%legada .T;oA6, la Cuer?a de la SeAal Beci=ida .BSS6, etc/,
han sido desarrollados !ara redes de sensores terrestresH7I/
Si =ien las t>cnicas de locali?aci"n terrestres no se !ueden
a!licar f@cilmente a los cam!os su=acu@ticos, !ara reali?ar
a!licaciones su=acu@ticas se !ueden tomar !restados muchos
!rinci!ios de diseAo y herramientas de la investigaci"n en
tierra en cursoH*I/
En este tra=a9o, el algoritmo de locali?aci"n !ro!uesto
!ara el entorno su=acu@tico se a!lica a una serie de
a!licaciones, incluyendo seguimiento del =lanco !or de=a9o
del agua, vigilancia sFsmica, monitori?aci"n de eGui!os,
detecci"n de fugas, etc/ ,ara !resentar el algoritmo
a!ro!iado !ara U(S-s, en la secci"n 2 se !resenta
=revemente una descri!ci"n de la estructura de las U(S-s
y sus com!onentes/ En la secci"n * se muestra el algoritmo
de locali?aci"n !ara uso su=acu@tico/ En la secci"n 7, se
evalEa el desem!eAo de la locali?aci"n cuando el alcance de
comunicaci"n de los nodos de sensores es diferente, el
nEmero de nodos de sensores es diferente y la !osici"n de
los nodos de referencia tam=i>n es diferente/ Cinalmente se
!resenta nuestra conclusi"n en la secci"n 2/
$. %&TR!"T!R' % L'& !(&N&
%a fig/ & muestra la estructura general de las U(S-sH*I/
En la fig/ &, a!arecen cuatro ti!os diferentes de nodos en el
sistema/
En la ca!a m@s =a9a, los numerosos nodos de sensores se
des!liegan en el fondo del mar/ Becogen los datos a trav>s de
sensores Gue llevan aco!lados y se comunican con otros
nodos a trav>s de m"dems acEsticos de corto alcance/
Cuncionan con =aterFas, y !ara funcionar durante largos
!erFodos de tiem!o, !asan la mayor !arte de su vida en modo
de es!era/ Son !osi=les varias estrategias de im!lementaci"n
de estos nodos3 aGuF se muestran anclados al fondo del mar
.tam=i>n !odrFan ser enterrados !ara su !rotecci"n6/ %as
fi9aciones aseguran Gue los nodos est@n colocados m@s o
menos donde se es!era=a y !ermiten la o!timi?aci"n de la
colocaci"n !ara una =uena co=ertura del sensor y de las
comunicaciones/ TodavFa es !osi=le un movimiento de nodo
de=ido a un garreo del ancla o !ertur=aciones de agentes
eDternos/ Se es!era Gue los nodos !uedan determinar su
u=icaci"n a trav>s de algoritmos de locali?aci"n distri=uida/
En la ca!a su!erior hay uno o m@s nodos de control con
coneDi"n a Internet/ El nodo de la !lataforma es de este ti!o
de nodo/ Estos nodos de control se !ueden colocar en una
!lataforma mar adentro con energFa, o !ueden estar en tierra3
se es!era Gue estos nodos tengan una gran ca!acidad de
almacenamiento !ara memori?ar datos, y acceso a una gran
!otencia el>ctrica/ %os nodos de control se comunican
directamente con los nodos de sensores/
Se !uede utili?ar un tercer ti!o de nodos, llamado nodo
de referencia .recolector o sumidero, =oya6/ ,ueden tener
acceso a las redes de alta velocidad, y !ueden transmitir
datos a la estaci"n =ase de manera muy eficiente/ %os
nodos de referencia !ermiten una conectividad de red
mucho m@s rica, creando mElti!les !untos de recogida de
datos !ara la red acEstica su=marina/
Cinalmente, los nodos del cuarto ti!o, llamado nodo
sumergi=le .AUL6, Gue !ueden moverse !or la red,
interaccionan con nuestro sistema a trav>s de
comunicaciones acEsticas/
- 1357 -
PR0001/08/0000-1357 400 2008 SICE
Cig/ & Estructura de las U(S-s/
). 'L*ORIT+O % LO"'LI,'"I#N
P'R' !(&N&
).1 'lgoritmo adecuado para !(&Ns
Como se re!resenta en la fig/ 2, el algoritmo de
locali?aci"n se !uede dividir en tres !asos distintos/
- C@lculo de la distanciaMel @ngulo
- C@lculo de !osici"n
- Algoritmo de locali?aci"n
El enfoGue tF!ico de la locali?aci"n en U(S-s es !oner
varios nodos de referencia .B-s, !or sus siglas en ingl>s6/
%os B-s son a menudo llamados NanclasN o Nestaciones
=aseN, ya Gue se conocen sus !osiciones/ Cada !unto !osi=le
en el @rea se tiene Gue cu=rir !or al menos tres B-s/ ;e esta
manera, cualGuier !unto !uede ser locali?ado/
;esgraciadamente, este m>todo es muy !oco !r@ctico dado
Gue no siem!re es !osi=le cu=rir toda el @rea con s"lo tres
B-s/ ,or otro lado, el uso de un mayor nEmero de B-s
aumenta los costes glo=ales/ ,or lo tanto la colocaci"n de
B-s adicionales !uede ser im!osi=le/ AsF Gue lo Gue se
!lantea es transferir la funci"n de nodo de referencia a cada
nodo sensor/ Como los sensores !ueden comunicarse entre sF,
tam=i>n !ueden estimar sus distancias entre sF/ ;e esta
manera, es !osi=le locali?ar un sensor utili?ando otros
sensores de !osici"n conocida/
,ara llevar a ca=o a!licaciones su=acu@ticas, se !ueden
tomar !restados muchos !rinci!ios de diseAo y
herramientas de la investigaci"n en tierra en curso/ ,or
desgracia, s"lo unas !ocas o!ciones sirven !ara las
U(S-s !orGue su naturale?a es fundamentalmente
diferente de las redes de sensores terrestres/ Como las
seAales de BC no !ueden via9ar muy le9os en el agua
de=ido a las graves !>rdidas !or a=sorci"n, se utili?an
comunicaciones acEsticas en lugar de la seAal de BC/
En redes de sensores terrestres, las t>cnicas de c@lculo de
la distancia de uso general son cuatro ti!os de m>todos/
Cig/ 2 ,rocedimientos de locali?aci"n
Cig/* +>todos de c@lculo de !osici"n
Una ve? hecho el c@lculo de la distancia, utili?amos
t>cnicas generales de c@lculo de !osici"n Gue se llaman
Ntrilateraci"nN y Nmultilateraci"nN/ ,or lo tanto, el algoritmo
de locali?aci"n general de U(S-s se com!one de tres
!asos/ El !aso & es el c@lculo de la distancia utili?ando la
t>cnica de ToA/ El !aso 2 es el c@lculo de !osici"n
utili?ando t>cnicas de trilateraci"n y de multilateraci"n/ El
!aso * es la determinaci"n de la !osici"n del sensor/
).$ T-cnica de Tiempo de Llegada .To'/
ToA es la m@s sencilla e intuitiva dentro de las t>cnicas
de c@lculo de distancia/ Este algoritmo calcula la distancia
entre los nodos mediante la medici"n del tiem!o de
!ro!agaci"n de una seAal/ ,or lo tanto, reGuiere la
sincroni?aci"n de tiem!o eDacta entre dos nodos/ En este
caso la distancia entre dos nodos es directamente
!ro!orcional al tiem!o Gue lleva a la seAal !ro!agarse
desde un !unto a otro/ ;e esta manera, si se envFa una
seAal en el tiem!o t& y alcan?a el nodo rece!tor en el
tiem!o t2, la distancia entre dos nodos !uede ser definida
como
En !rimer lugar, el algoritmo BSS es vulnera=le a las
interferencias acEsticas, como el ruido de la marea cerca
de la costa, el ruido de la nave cerca de la su!erficie,
multitrayecto y dis!ersi"n de frecuencia !or efecto
;o!!ler, etc/ En segundo lugar, el algoritmo
d = s
r
.t
2
t
&
6 .&6
donde s
r
es la velocidad de !ro!agaci"n de la seAal
T;oA Gue utili?a BC y seAal acEstica no es facti=le !uesto
Gue la seAal de BC falla en el agua/ En tercer lugar, el
algoritmo AoA !recisa dis!ositivos de
transmisi"nMrece!ci"n direccional, lo Gue incurrirFa en un
coste adicional no trivial/ ,or otro lado, el algoritmo ToA
se !uede utili?ar en entornos su=acu@ticos midiendo el
tiem!o de llegada mediante el uso de solamente seAal
acEstica/

acEstica .&200 mMs6/ El momento en Gue la seAal sale del
nodo de=e estar en el !aGuete/
).) T-cnicas de trilateracin 0 multilateracin
%a t>cnica de trilateraci"n es el m>todo m@s =@sico e
intuitivo de c@lculo de !osici"n/ Este m>todo calcula la
!osici"n del nodo sensor a trav>s de la intersecci"n de tres

- 1358 -
cFrculos, como se re!resenta en la fig/ */ ,ara estimar su
Cig/ 7 ;os eDce!ciones en la eta!a de c@lculo de !osici"n/
!osici"n usando la t>cnica de trilateraci"n, un nodo necesita
sa=er las !osiciones de los tres nodos de referencia y su
distancia a cada uno de esos nodos/ %as distancias se !ueden
estimar utili?ando el ToA/ Adem@s, cuando se dis!one de un
gran nEmero de !untos de referencia, se !uede utili?ar la
t>cnica de multilateraci"n !ara calcular la !osici"n del nodo
sensor/ En este caso, de=e resolverse un sistema
so=redeterminado de ecuaciones/

.26
;onde .x
m
, y
m
6 es la !osici"n del nodo desconocido/
En el !aso de c@lculo de !osici"n, hay dos eDce!ciones
al seleccionar los nodos de referencia/ En estos dos casos,
no es !osi=le calcular la !osici"n del nodo desconocido/
-Cuando dos nodos ya conocidos tienen la misma
!osici"n
-Cuando los tres nodos se encuentran en una lFnea
%a fig/ 7 re!resenta las dos eDce!ciones/ En estos dos
casos, no se !uede determinar la !osici"n de un nodo
sensor de forma unFvoca/
).1 +-todo propuesto para la localizacin
En las U(S-s, se suelen des!legar miles de sensores en
entornos hostiles, es decir, cam!os de =atalla, ?onas
amena?adas o de seguridad/ %os sensores se des!liegan
utili?ando =uGues o artillerFa/ AsF Gue se !uede su!oner Gue sus
!osiciones son aleatorias y desconocidas/
%os diagramas de flu9o de las figuras 2 y < re!resentan los
!rocedimientos de nuestro algoritmo de locali?aci"n/ En el
!aso &, a !artir de la distri=uci"n aleatoria de sensores, se
reali?a la locali?aci"n de nodos desconocidos Gue se
encuentran en el @rea de sola!amiento de los B-s de largo
alcance iniciales/ En esta eta!a se consideran Enicamente tres
B-s iniciales y si se determinan todas las !osiciones de los
nodos de sensores en el @rea de sola!amiento, el !aso & del
algoritmo de locali?aci"n termina/
En el !aso 2, se calcula la !osici"n de otros nodos de
sensores utili?ando los B-s iniciales y los B-s cuya !osici"n
ha sido determinada en el !aso &/ En este !aso, el @rea
locali?ada se eDtiende a las inmediaciones y este algoritmo
itera teniendo en cuenta todos los nodos/ %a fig/ 8 muestra el
!roceso de actuali?aci"n del algoritmo de locali?aci"n de
sensores en dos !asos/
1. &I+!L'"ION%&
1.1 istribucin de sensores 0 &upuesto
Cig/ 2 El !aso & de la locali?aci"n/
Cig/ < El !aso 2 de la locali?aci"n/
Cig/8 ,roceso de actuali?aci"n del algoritmo de locali?aci"n/
En nuestra simulaci"n, se su!uso Gue los nodos est@n
des!legados al a?ar en un cam!o de &000O&000/ Cada sensor
!uede comunicarse con otros sensores si la distancia entre ellos es
menor Gue el alcance R de comunicaci"n del sensor/
- &*2P -

Distribucin aleatoria de sensores
Seleccin de tres nodos de referencia (RNs) iniciales
Verificacin de excepciones para los RNs
(Misma posicin y Estar alineados)
Comprobar la existencia
en el rea de solapamiento de los RNs iniciales
usando mtodo ToA
Clasificar como
nodo desconocido
Tcnica de trilateracin
Final del paso 1!
Apto
Existe
No existe
Volver a seleccionar
Paso 1:
Distribucin de sensores del paso anterior
Verificacin de excepciones para los RNs
(Misma posicin y Estar alineados)
Seleccin de los RNs
en el alcance de comunicacin del nodo desconocido
usando mtodo ToA
Clasificar como
nodo desconocido
Tcnicas de
multilateracin / trilateracin
Final del paso 2!
Apto
Verdadero
Falso
Volver a
seleccionar
Paso 2:
RNs (incluyendo el inicial) 3
D
1
=
(
x
1
x
m
)
+
(
y
1
y
m
)
,
D
2
=

(x
2
x
m
)+( y
2
y
m
) ,
D
3
=

(
x
3
x
m
)
+
(
y
3
y
m
)
.
Cig/ 8 ;istri=uci"n aleatoria de sensores en un cam!o de
&000O&000/
Cig/ &0 Besultado de la simulaci"n II/
.Alcance del sensor RQ200, &20 nodos6
' los B-s iniciales se colocan en el =orde de un cam!o
con su !ar@metro RQ&000/ %a fig/ 8 muestra la distri=uci"n
aleatoria inicial de sensores/
1.$ &imulacin I
%a simulaci"n I, Gue est@ re!resentada !or el !ar@metro
R Q 20 y &20 nodos, muestra la relaci"n entre el alcance del
sensor y el desem!eAo de la locali?aci"n/ En el lado
i?Guierdo de la fig/ P, el nEmero de nodos de sensores
locali?ados es << y el algoritmo de locali?aci"n finali?" en el
!aso & de=ido al corto alcance de comunicaci"n de los
sensores desconocidos/ En este caso se !ueden mover los
B-s de largo alcance, Gue han a!ortado una me9ora del
desem!eAo/
1.) &imulacin II
En esta simulaci"n, el alcance del nodo sensor es mayor
Gue en la simulaci"n I/ Esta simulaci"n est@ re!resentada
!or el !ar@metro R = 200 y &20 nodos/ %a fig/ &0 muestra el
resultado de la locali?aci"n de sensores/ En el resultado de
la simulaci"n, se determinan las !osiciones de todos los
nodos de sensores/
En este caso, se !uede tener >Dito en la locali?aci"n incluso si
Cig/ P Besultado de la simulaci"n I/
.Alcance del sensor RQ20, &20 nodos6
Cig/ && Besultado de la simulaci"n III/
.Alcance del sensor RQ20, 800 nodos6
el nEmero de nodos de sensores es !eGueAo/
1.1 &imulacin III
%a simulaci"n III, Gue est@ re!resentada !or el !ar@metro
R Q 20 y 800 nodos muestra la relaci"n entre el nEmero de
sensores y la locali?aci"n/ En esta simulaci"n se determina
la !osici"n de 8P* nodos de sensores/ %a fig/ && muestra
nuestro resultado/ ,or lo tanto un gran nEmero de sensores
tam=i>n me9ora el desem!eAo de la locali?aci"n de
sensores incluso si el alcance del sensor es corto/
2. "ON"L!&ION%&
En este tra=a9o se eDtienden los =eneficios de las redes de
sensores inal@m=ricas terrestres a redes de sensores
inal@m=ricas su=acu@ticas .U(S-s6/ Al !rinci!io, se
estudia la estructura adecuada de las U(S-s y luego se
!resenta el algoritmo de locali?aci"n general en entornos
su=acu@ticos Gue se =asa en las t>cnicas terrestres/ En las
simulaciones, el desem!eAo de la locali?aci"n se !uede
anali?ar !ara varias condiciones diferentes/ Cinalmente se
muestra Gue el desem!eAo de la locali?aci"n de!ende de
cuatro ti!os de factores Gue son las referencias iniciales, el
alcance de comunicaci"n del nodo sensor, la !osici"n del
- 1360 -
nodo de referencia inicial y el nEmero de sensores/ A trav>s
de este estudio, se calcular@ el desem!eAo de la locali?aci"n
!ara una situaci"n dada/
'*R'%"I+I%NTO&
Este tra=a9o fue a!oyado !or la Administraci"n de
,rogramas de AdGuisiciones de ;efensa y la Agencia !ara
el ;esarrollo de la ;efensa =a9o el contrato U;080027A;/
3I3LIO*R'45'
H&I Renon, C/, an, #/ B/ y +ichal, -/, +ethods of
Sensors %ocali?ation in (ireless Sensor -et:or5s,
Engineering of Com!uter-)ased Systems, 2008/
EC)S S08/ &7th Annual IEEE International Conference
and (or5sho!s, !@gs/ &72-&22, mar?o de 2008/
H2I $eidemann, /, %i, '/ y Syed, A/, Under:ater Sensor
-et:or5ing0 Besearch Challenges and ,otential
A!!lications, Informe T>cnico ISI-TB-2002-<0*,
USCMInformation Sciences Institute, 9ul/ 2002/
H*I $eidemann, /, 'e, (/, (ills, /, Syed, A/ y %i, '/,
Besearch challenges and a!!lications for under:ater
sensor net:or5ing, ,roceedings of the IEEE (ireless
Communications and -et:or5ing Conference, .(C-C
200<6, vol/ &, !@gs/228-2*2, 200</
H7I )ou5erche, A/, Tliveira, $/ A/ )/ C/, -a5amura, E/ C/
y %oureiro, A/ A/ C/, %ocali?ation systems for :ireless
sensor net:or5s6 (ireless Communications, vol/ &7,
!@gs/ <-&2, diciem=re de 2008/
H2I Rhao, C/ y Jui=as, %/ , Wireless sensor networks: An
information processing approach, +organ #aufmann
,u=/, 2007/
H<I Chandrase5har, L/ y Seah, (/, An Area %ocali?ation
Scheme for Under:ater Sensor -et:or5s, TCEA-S 200<
- Asia ,acific, !@gs/ &-8, mayo de 2008/
H8I Chen, T/ '/, Chiu, C/ C/ y Tu, T/ C/, +iDing and
Com=ining :ith ATA and TTA for Enhanced Accuracy
of +o=ile %ocation, IEE, +ichael Caraday $ouse,
Stevenage, !@gs/ 28<-280, 200*/
H8I JarcFa, / E/, ,ositioning of sensors in Under:ater
Acoustic -et:or5s, ,roceedings of the +TSMIEEE
TCEA-S Conference, (ashington ;C, USA/, vol/ *,
!@gs/ 2088-20P2, se!t/ 2002/
- 1361 -