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UNMSM FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA

CONTROL DE VELOCIDAD DE LOS MOTORES DE INDUCCIN


Principio de funcionamieno
El motor asincrnico trifsico consta de un estator bobinado de dos o ms polos por
fase y de un rotor constituido por chapas de hierro silicio, que puede tener un bobinado
(rotor bobinado) o puede tener barras longitudinales unidas entre s (jaula de ardilla).
En este ltimo caso el motor tiene el rotor en cortocircuito.
uando se conectan a una red trifsica balanceada (de frecuencia f!) tres bobinas
despla"adas !#$ % mecnicos entre s (distribuidas en el estator), se genera un campo
magn&tico ('e) de amplitud constante pero que gira a una (elocidad ns denominada de
sincronismo .
El (alor de la (elocidad sincrnica es)
*onde)
p es el nmero de pares de polos por fase del arrollamiento (se repite p (eces la
distribucin de bobinas del estator).

+i en el rotor hay una espira, el campo magn&tico rotati(o concatenado por dicha espira
es (ariable (pues cambia su direccin al girar el campo), induci&ndose una f.e.m.. En el
caso del rotor en jaula de ardilla, por tratarse de bobinas de muy baja resistencia
hmica (barras metlicas de cobre, bronce o aleaciones similares) y de reactancia
inducti(a (ariable, se generar una corriente el&ctrica importante. Esta corriente, en
accin conjunta con el campo magn&tico rotati(o, crear cuplas distribuidas a lo largo
de cada barra haciendo que el rotor gire en el mismo sentido que el campo giratorio
('e), con una (elocidad n. ,a (elocidad de giro del rotor nunca puede alcan"ar a la de
giro del campo pues en ese caso no habra (ariacin del flujo concatenado por el
bobinado del rotor y por lo tanto no habra f.e.m., ni corriente en el rotor. En
condiciones nominales de carga el motor gira a una (elocidad n-ns.
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Esta diferencia, e.presada en relacin a la (elocidad de sincronismo, se denomina
desli"amiento o resbalamiento s.
*e donde)
,a frecuencia de las tensiones inducidas en las barras del rotor (f#) (endr dada por)
CONTROL DE VELOCIDAD DEL MOTOR ASINCRNICO TRIF!SICO
Ap"icaci#n de "a $ariaci#n de $e"ocidad

,a (elocidad (ariable es una necesidad en todos los sectores de la industria, pues
permite el control de la produccin de un proceso o de un sistema con el gasto mnimo
de energa y de materia prima. /ambi&n es til en aplicaciones de dmotica, tales como
el control de calderas, (entilacin y aire acondicionado.
0asta hace algunos a1os, cuando se necesitaba (ariar (elocidad de accionamientos, se
recurra a sistemas mecnicos o a motores de corriente continua. ,os a(ances de la
electrnica y su abaratamiento fueron despla"ando los sistemas mecnicos, por el costo
de su mantenimiento, en fa(or del motor de corriente continua controlado
electrnicamente. +in embargo este tipo de motor requiere mantenimiento peridico,
como el cambio de escobillas y rectificacin de colector, que insume costo y tiempo
afectando fuertemente los procesos industriales continuos tales como petroqumicos,
siderrgicos, etc.
+in duda el motor ms barato y confiable de la industria es el motor de induccin. 2l
acoplrsele un sistema electrnico de control de (elocidad, se obtienen las mismas
prestaciones de un motor de corriente continua, esto es, control de cupla de arranque,
(elocidad, aceleracin y posibilidad de reali"ar frenado regenerati(o. ,as enormes
(entajas del motor de induccin con rotor en cortocircuito sumadas a la confiabilidad
del controlador electrnico asociado hicieron que los costos de utili"acin fueran
reduci&ndose, resultando, en la actualidad, competiti(os.
En este ejemplo se (a a mostrar la forma de controlar 3 (ariadores de (elocidad 4mron
35367 mediante una pantalla tctil 8+ utili"ando un 9, :!6.
9ara la comunicacin con los (ariadores se utili"a el protocolo 6odbus utili"ando
6acro 9rotocolo.
El ejemplo consiste en controlar la (elocidad de los (ariadores desde la pantalla, es
decir, la referencia de frecuencia.
%IPTESIS DE DISE&O DEL MOTOR AS'NCRONO CONVENCIONAL
;n motor de corriente alterna (2) asncrono con(encional ha sido dise1ado y
construido considerando en todo momento que (a a funcionar conectado directamente a
la red el&ctrica. 9or tanto)
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< +e ha pensado en una cierta tensin (p.ej. #3$ 7ac, =$$ 7ac) y en una determinada
frecuencia fija (en 9eru, >$ 0"). +e ha supuesto por tanto que la relacin tensin ?
frecuencia, que a la postre determina entre otras cosas el par disponible, (a a ser fija y
constante.
< ,a refrigeracin de un motor asncrono con(encional suele pro(enir del propio
motor mediante un (entilador acoplado al rotor (auto(entilacin), ya que se supone
que el rotor estar girando siempre a la
(elocidad nominal o cerca de ella, la cual sera suficiente para e(itar el
calentamiento e.cesi(o del motor.
< ,os aislamientos entre bobinados se han dimensionado para baja frecuencia, la
nica que se espera encontrar en la red.
< 8o se suponen requerimientos especiales en cuanto a aceleracin angular. El
motor girar a una sola (elocidad. 9or tanto el rotor no se ha dise1ado para baja
inercia.
/odas estas hiptesis son falsas cuando se utili"a (ariador de frecuencia.

PRO(LEMAS DERIVADOS DEL USO DE MOTORES CONVENCIONALES
CON VARIADORES DE FRECUENCIA

9roblemas a bajas (elocidades la auto (entilacin es claramente insuficiente para el
r&gimen permanente a bajas re(oluciones, al menos si se quiere mantener el par
nominal, lo que nos obliga a instalar (entilacin for"ada e.terior (dificultades de
montaje) o bien a sobredimensionar el motor. @ecordemos que en la prctica el
factor t&rmico suele ser el que limita la potencia de utili"acin del motor.
9roblemas a altas (elocidades por encima de la (elocidad nominal, los motores
asncronos entran en un cierto rango de funcionamiento en el que el par cae a
medida que sube la (elocidad, pero la potencia final se mantiene) es la llamada
"ona de potencia constante.
,amentablemente, este rango de (elocidades est a su (e" muy limitado. +i
continuamos incrementando la (elocidad, la potencia disponible deja de mantenerse
constante para empe"ar a caer rpidamente. ,as causas son bsicamente dos)
2. El auto (entilacin. ,a potencia mecnica absorbida por el propio (entilador
aumenta de forma cbica con la (elocidad. 2 (elocidad nominal es poco
importante, pero al doble de (elocidad esa potencia se ha multiplicado por ocho. En
cambio el motor no est desarrollando ms potencia de la nominal, y por tanto el
auto (entilacin es claramente e.cesi(o. Esta potencia debera estar dedicndose a
mo(er la carga y sin embargo se est malgastando en mo(er aire intilmente.
'. 9&rdidas magn&ticas en el entrehierro, que aumentan notablemente con la
frecuencia. /odo esto prcticamente in(alida al motor con(encional para trabajar a
(elocidades sustancialmente superiores a su nominal. En ese rango de (elocidades
la mayora de fabricantes ni siquiera se atre(e a garanti"ar un (alor lmite de
(elocidad para el funcionamiento a potencia constante.
'ajas prestaciones dinmicas
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El dise1o mecnico del rotor no ha sido optimi"ado para presentar una baja
inercia. Ello hace que las aceleraciones angulares m.imas se (ean muy limitadas.

*estruccin de bobinadosA ,os armnicos presentes en la salida de potencia del
con(ertidor son ricos en muy altas frecuencias y con el tiempo acaban degradando
los bobinados, cuyos barnices de aislamiento no estn preparados a largo pla"o para
un bombardeo permanente de transiciones abruptas de tensin.
aso de aplicaciones en la"o cerradoA El motor con(encional no suele incorporar
de fbrica ningn elemento de medicin de (elocidad o posicin (encoder, resol(er
o dinamo tacom&trica). En las aplicaciones con control de (elocidad en la"o cerrado
acaba siendo el t&cnico quien tiene que instalarlo, esta operacin no siempre es
fcil ya que comporta ciertos riesgos de complicaciones en la puesta en marcha.

VENTA)AS DE LOS MOTORES VECTORIALES
,os llamados motores (ectoriales, como los *ri(e2B (C9D=) y /etra(ec (C9#3)
de la familia 9oEertech , fabricados por omer, han sido concebidos y fabricados
teniendo presente su utili"acin con (ariadores de frecuencia.
+us caractersticas principales son)
,a carcasa, que por su forma recuerda a la de los motores de corriente contnua
(especialmente la gama /etra(ec), est construida con chapa magn&tica, lo que
minimi"a las p&rdidas magn&ticas en el entrehierro. 5racias a ello las prestaciones
de estos motores a (elocidades por encima de la nominal son muy superiores a los
asncronos con(encionales.
Cncorporan de fbrica la (entilacin for"ada, a elegir entre radial (como en el
9oEertech /etra(ec) o a.ial (como en el 9oEertech *ri(e2B).
,os bobinados han sido dise1ados para soportar a largo pla"o los armnicos de muy
altas frecuencias, as como altas temperaturas.
9or los moti(os anteriores, son motores que trabajan con un rendimiento e.celente
en un amplio rango de frecuencias del con(ertidor, tanto bajas como altas. El
rango de funcionamiento a potencia constante es conocido y est disponible en
catlogo.
2l no haber de sobredimensionar el motor, normalmente se puede elegir una talla
bastante menor a la necesaria con motores con(encionales sobredimensionados,
especialmente en el caso de la gama /etra(ec.
En la mayora de modelos se incluye un encoder ya montado de serie.
4pcionalmente se puede montar un resol(er.
5racias a su dise1o alargado, la inercia del rotor del *ri(e2B y sobre todo del
/etra(ec es notablemente inferior a la de los motores asncronos
con(encionales. Ello le otorga un e.celente comportamiento dinmico.
Estos motores incorporan sondas t&rmicas para su proteccin, ya que el
e.ceso de temperatura es su principal enemigo.
2dems, la (elocidad nominal puede elegirse a (oluntad entre un muy
amplio abanico de (alores, sin estar limitados a los pocos (alores tpicos
deri(ados de la frecuencia de red y el nmero de polos (!D$$ rpm, 3$$$ rpm)
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VARIADORES VECTORIALES
En los accionamientos asncronos 2 o en los ser(oaccionamientos sncronos) los
(ariadores (ectoriales controlan todo tipo de sistemas de accionamiento. /omaremos
como referencia el (ariador (ectorial de la empresa +EF G647C*@C7EH, este (iene
con el control inteligente C9*+ de serie.
647C I 9, consigue una automati"acin de los accionamientos segn CE >!!3!
particularmente adecuada y eficiente. ,a (ariedad de opciones disponible en
647C*@C7E ayuda a que el sistema se pueda ampliar en cualquier momento de
acuerdo con su concepto modular.
+i quiere un control de (elocidad sencillo, tareas de posicionamiento, o aplicaciones
dinmicas, los (ariadores (ectoriales 647C*@C7E le permitirn lle(ar a cabo de una
forma intuiti(a y fiable las aplicaciones con mayores retos.
,os accionamientos +EFJE;@4*@C7E combinados con 647C*@C7E no solo son
controlados de forma ajustada en costes, sino que adems estn bien protegidos)
proteccin contra sobrecargas, sobrecalentamiento del (ariador y del motor,
cortocircuito y fallo a tierra as como fallo de fase.
,os (ariadores (ectoriales 647C*@C7E cuentan con supresin de interferencias de
acuerdo a la normati(a E6) la temperatura se controla por medio de sondas t&rmicas
utili"ando el criterio de separacin de acuerdo a *C8 D$!KL.
/odos los (ariadores (ectoriales 647C*@C7E cumplen el requisito de seguridad
Gparada seguraH de acuerdo a *C8 @8 MD=J!, categora 3.
647C*@C7E cumple la categora = de seguridad en conformidad con *C8 E8 MD= I !
cuando esta equipado con el (ariador (ectorial de seguridad opcional.
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;n (ariador (ectorial apropiado para una amplia gama de aplicaciones)
9ara accionamientos 2 asncronos o ser(oaccionamientos sncronos.
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;na amplia gama de potencias de $.DDN !>$OF.
E.tensas funciones bsicas gracias a la multitud de entradas y salidas del (ariador
(ectorial.
oncepto de unidad modular) ,os componentes opcionales de comunicacin y
aplicacin amplan las funciones bsicas.
,a funcin de seguridad Gparada seguraH esta integrada de acuerdo a *C8 E8 MD= I
!, categora 3.
6odulo de ser(icio enchufable para transferencia sencilla y rpida de datos de la
unidad con fines de ser(icio.
9uesta en marcha mas sencilla mediante la Gplaca de caractersticas electrnicasH
conjuntamente con el encoder 0C9E@P2E.
/eclado con pantalla matricial y !D idiomas seleccionables.
2celeracin con atenuacin de tirones para los sistemas de proteccin propensos a
las (ibraciones.
ompletas funciones de sistema C94+ para posicionamiento y control secuencial.
9ara las unidades 647C*@C7E se ha desarrollado dos procesos de control orientados
a campo) 7P y P. Estos procesos permiten a los motores 2 resol(er
prcticamente cualquier tarea de accionamiento. 647C*@C7E, hace que los motores
asncronos 2 sean tan dinmicos y precisos como los accionamientos y controla
los ser(omotores de una forma altamente dinmica.
VENTA)AS DE CONTROL DE FLU)O EN MODO DE TENSION *VFC+
7P hace posible usar motores asncronos con alto dinamismo y estabilidad de
(elocidad en aplicaciones estndar incluso sin realimentacin de encoder.
VENTA)AS DE CONTROL DE FLU)O DE CORRIENTE *CFC+
El proceso de corriente P con realimentacin de (elocidad ofrece soluciones
altamente dinmicas para estndares asncronos y ser(omotores. ,os tiempos de
incremento de par son especialmente cortos.
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IMPLEMENTACION DE UN CONTROL DE , VARIADORES DE
VELOCIDAD CON UN PLC OMRON MEDIANTE COMUNICACIN
MOD(US
%ard-are.
3 7ariadores de (elocidad 35367. omunicacin 6odbus incorporada.
! 9antalla tactial 8+D desde la que se controlaran los (ariadores.
! 2utmata :!6 con una carta de comunicaciones +;J=! con un puerto @+#3# y
otro @+=LD.
Sof-are
,os softEares son necesarios para la programacin de los dispositi(os estn integrados
dentro de la +uite .J4ne de 4mron)
BJ9rogrammer ) 9rogramacin del 9,.
BJ*esigner) 9rogramacin de pantalla tctil 8+.
BJ9rotocolo) argar el protocolo de comunicacin 6odbus en la carta de
comunicacin :!6.
Variador de $e"ocidad ,G,MV.
+e (a a montar una red @+=LD con 3 (ariadores para comunicarse con el 9, por
6odbus)
ableado)
0ay que cablear la cone.in entre la carta de comunicacin +;J=! del :!6 y los
(ariadores.
,a comunicacin ser por medio de un puerto @+J=LD a dos hilos.
En el ltimo (ariador (Q$3) hay que poner a 48 el 9in ! del sEich +F# resistencia de
fin de lnea.
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Par/mero0 de confi1uraci#n
;tili"ando el display del (ariador, introducir la configuracin necesaria para la
comunicacin.
,a puesta en @;8 del (ariador no se har por comunicacin, se har por la entrada del
bornero.
;na (e" introducidos los parmetros a los (ariadores, aparecer en el display 2, lo
que indica que toda(a no ha recibido ninguna referencia de frecuencia por
comunicacin. El (ariador esta en RstandbyR.
,a referencia de frecuencia que se escribe por comunicacin no se mantiene cuando se
quita tensin al (ariador.
PARAMETRO NOMBRE SELECCION
n001
Prohibir escritura de
constantes
4 - abi!ita "ara#etros de n001 a
n1$%
n00&
Se!eccion de! co#ando
R'N
1 - Entrada #u!ti(unci)n secuencia *
) & hi!os
n004
Se!eccion re(erencia de
(recuencia
+ - Re(erencia "or co#unicaciones
n1,1
-eteccion Ti#e O.er en
co#unicacion
4 - No detectar Ti#e O.er
n1,*
'nidas de dis"!a/ de
(recuencia
1 - 0000 1
n1,&

-ireccion de esc!a.o

01 - Nu#ero de esc!a.o "ara
.ariador 1
0* - Nu#ero de esc!a.o "ara
.ariador *
0& - Nu#ero de esc!a.o "ara
.ariador &
n1,4
2e!ocidad de
co#unicacion
* - %+00 b"s
n1,, Paridad 1 - In"ar
n1,+
Tie#"o de es"era "ara
en.io
10 #s
n1,$ Contro! RTS 0 - abi!itado
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Pana""a NS.
En la pantalla 8+ creamos 3 pantallas desde las que introduciremos el (alor de
frecuencia.
En el ejemplo creamos una interfase similar a la consola de programacin del (ariador
para facilitar la compresin del operario.
9ara introducir el (alor de la referencia de frecuencia pulsando sobre el *isplay de 0"
se desplega un teclado donde se introducir el (alor.
9ara el (ariador !, el (alor de la referencia de frecuencia se escribe en el rea del 9,
*!D$# utili"ando un *isplay 8um&rico el la pantalla.
ada (e" que se cambie el (alor de la referencia de frecuencia en la pantalla,
acti(aremos un bit que ser con el que se dispare en el 9, la funcin de comunicacin
del 9, y escriba en el 7ariador el nue(o (alor de la referencia de frecuencia.
9ara ello se utili"a la funcin Frite dentro del *isplay 8um&rico y se le indica que
cuando se escriba en el *isplay 8um&rico acti(e el bit F#!$.$$.
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Prooco"o de comunicaci#n. C23Prooco"
E.iste un protocolo creado por 4mron para comunicar con los (ariadores +S+*@C7E.
Este protocolo se cargara en la carta de comunicaciones +;J=! mediante el softEare
BJ9rotocol. *esde el programa del autmata se ejecutaran secuencias de
comunicacin de (ariador con la instruccin 96@ (6acro de 9rotocolo).
E.isten secuencias de escritura y de lectura. +i por ejemplo queremos leer la corriente
de salida del (ariador habr que ejecutar la secuencia $$L. En el ejemplo utili"aremos
la secuencia $$! para escribir el (alor de referencia de frecuencia de los (ariadores.
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In0rucci#n PMCR
*esde el programa del 9, se ejecutan las secuencias para escribir o leer datos de los
(ariadores.
9ara ejecutar una secuencia de un protocolo almacenada en la carta de comunicaciones
se utili"a la instruccin 96@ que consta de de = parmetros.

C1 CON3I4'RACION P'ERTO
C4 8T6E@4 *E +E;E8C2 *E 46;8C2C48E+
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S E87C4
R @EE9C48
9ara la secuencia 8.$$! que es la que (amos a utili"ar para escribir la referencia de
frecuencia en el (ariador se en(iarn 3 palabras y no se recibir nada.
PLC C)5M
arta de comunicacin +;J=!.
2 esta carta se le asigna mediante el selector frontal el nmero de unidad.
Esta carta dispone de un puerto @+J#3#(9uerto#) y uno @+J=LD (9uerto!) donde
cablearemos los (ariadores.
7er detalle de cableado en la seccin de (ariadores.
2dems habr que indicarle a la carta mediante el +Eitch que el cableado ser a dos
hilos
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En funcin del nmero de unidad seleccionado, la carta +;J=! nos asignar un rea
de memoria para trabajar. +e asigna un rea C4 y otra rea *.
En funcin del nmero de unidad seleccionado, la carta +;J=! nos asignar un rea
de memoria para trabajar. +e asigna un rea C4 y otra rea *.
AREA CIO
En el ejemplo se asigna como nmero de unidad especial la numero $, esto nos asigna
el rea de memoria C4 !D$$ a !D#= (#D canales) n U C4 !D$$ V #D . nmero de
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unidad
2 continuacin se detalla el rea de memoria asignada)
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AREA D
El rea * se utili"a para la configuracin de los puertos de comunicacin.
omo en el ejemplo se ha asignado el nmero de unidad $ el rea * ser de *3$$$$J
*3$$MM
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9rograma 9, .J9rogrammer 9ara ejecutar la instruccin 96@ condicionamos que
el puerto ! est& habilitado 2#$#.$$ (bit de sistema) que no se est& ejecutando la
instruccin 96@ 62@4 !D$M.!D y el bit que nos indica que hemos modificado el
(alor de los 0" en la pantalla F#!$.$$ (7er pantalla).
,a instruccin 96@ est configurada de la siguiente manera)(7er 62@4 de
protocolo)
J onfiguracin del puerto
Q$!!$ J 9uerto lgico $, 9uerto de la carta ! y nmero de unidad !$ ($V!$).
J 8mero de secuencia)
Q$$$! J Escribir referencia de frecuencia.
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J *atos de en(o)
*!D$$ U $$$3 8mero de canales a en(iar. (*!D$$ *!D$! *!D$#)
*!D$! U $!$$ ;nidad escla(a a comunicar (En este caso el (ariador ! de la red).
*!D$# U 7alor de frecuencia escrito por pantalla.
J *atos de recepcin)
*!D!$ U $$$$ Esta secuencia no tiene respuesta
C!$) 0abilitacin de control remoto 7ariador 6otor C$=) referencia de (elocidad
!#.D0"
C!3) Cn(ersin de 6archa C$D) referencia de (elocidad #D0"
C$$) 2rranque C$>) 2umento de referencia de (elocidad DW
C$!) Prenado con corriente continua C$K) *isminucin de referencia de (elocidad DW
C$#) Prenado libre
C$3) Prenado con rampa
C$=) referencia de (elocidad !#.D0"
C$D) referencia de (elocidad #D0"
C$>) 2umento de referencia de (elocidad DW
C$K) *isminucin de referencia de (elocidad DW
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Equipo 6icro 6aster 7ector (667)
El equipo 667 tiene adems de las estrategias implementadas en el 66, una
estrategia de control (ectorial sin sensores. El conjunto de parmetros del 66 son
comunes a este equipo y se agregan algunos otros que inter(ienen en la
implementacin de la estrategia de campo orientado. ,a figura muestra el montaje del
equipo.
E06uema de mona7e de" e6uipo MMV
E6uipo A"i$ar *EA+
El E2 es un con(ertidor de frecuencia que implementa una estrategia de control escalar
y, al igual que los anteriores, permite la implementacin de una relacin 7 (s. f lineal
o cuadrtica. Este equipo tiene la caracterstica de ser ms abierto, permitiendo as el
acceso a distintos puntos del in(ersor de modo de tener mediciones para anali"ar su
comportamiento. El equipo est conectado a un motor trifsico cuya potencia es de 3
XF. ,a Pig. 3 muestra el montaje del mismo.
*iagrama de 'loques de la estrategia 7?f implementada por +iemens
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*iagrama de 'loques de la estrategia P implementada por +iemens
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*iagrama de 'loques de la estrategia P implementada por +iemens
*iagrama de 'loques de la estrategia de control (ectorial implementada por +iemens
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Li0a de Par/mero0
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Pane" de" u0uario
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CONCLUSIONES
6ientras los motores de induccin con(encionales son los ms adecuados para
aplicaciones a (elocidad fija
mediante cone.in directa a red, los motores ptimos para su uso con (ariador
de frecuencia son los motores asncronos (ectoriales.
+u coste es superior al de los motores asncronos con(encionales de la misma potencia
nominal, pero dentro de un orden de magnitud similar, y en general queda claramente
compensado con sus (entajas t&cnicas. En
cualquier caso hay que considerar los costes totales del motor con(encional) la
instalacin posterior de (entilacin for"ada o de encoder ? tacodnamo requiere unos
materiales y una mano de obra que tambi&n se deben contabili"ar. /ambi&n hay que
tener en cuenta que muchas (eces se escoge un motor con(encional de potencia
nominal superior a la realmente requerida, por culpa de su pobre comportamiento a
(elocidades diferentes a la nominal. Esto no es necesario si se usan motores (ectoriales,
con lo que esta eleccin suele ser la realmente econmica.
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El uso de este tipo de motores combinados con (ariadores de frecuencia de altas
prestaciones (como el con(ertidor (ectorial *elta 7P*J7) permite construir
accionamientos de caractersticas cercanas a los ser(omotores. Esta alternati(a es
tanto ms econmica cuanto mayor es la potencia a considerar, ya que el
coste del conjunto Gser(omotor V ser(odri(eH crece mucho ms rpidamente con
la potencia que el del conjunto Gmotor asncrono (ectorial V (ariador (ectorialH.