ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

DINMICA DE SISTEMAS


EQUILIBRADO DE MOTOR

JOSE LUIS CHARCO ZAMBRANO
HENRRY PAUL VALDIVIEZO VILEMA

Quito, Mayo de 2013


1. OBJETIVO GENERAL
Desarrollar un modelo del sistema dinmico Equilibrado de motor
OBJETIVOS ESPECFICOS
Usar el software Vensim 5.2a para la simulacin del modelo dinmico,
mediante la utilizacin de diagramas de Forrester.
Plantear las variables del sistema dinmico tomando en cuenta sus
relaciones nicamente tres actores en el sistema.
Desarrollar las respectivas ecuaciones para la determinacin de la solucin
y prediccin del movimiento del sistema.
Desarrollar conocimientos acerca de equilibrado de motores, mtodos
equilibradores y maquinas o piezas equilibradoras.

2. ALCANCE
Se obtendr un programa de modelo dinmico que calcula las fuerzas y momentos
desequilibradores que se generan en los cojinetes debido a la explosin del
combustible en la cmara de combustin, lo que ayudara al momento de disear
considerar esas fuerzas para proceder a usar un mtodo de equilibrio como
contrapesos, piezas equilibradoras (volante de inercia), etc.










3. INTRODUCCIN

El equilibrado es la tcnica de corregir o eliminar fuerzas o momentos de inercia
indeseables. Sabemos que los esfuerzos sobre el eslabn de referencia de un
mecanismo, o sobre el soporte de una mquina, puede variar de manera
significativa durante un ciclo completo de operacin. Estos esfuerzos pueden
provocar vibraciones que a veces pueden alcanzar amplitudes peligrosas.
Incluso aunque no lo fueran, las vibraciones someten a los cojinetes a cargas
repetidas que provocan el fallo por fatiga de las piezas. Por tanto, en el diseo
de mquinas no basta o por lo menos reducir, en primera instancia, las fuerzas
de inercia que producen estas vibraciones.
Cualquier eslabn o elemento que se encuentre en rotacin pura puede,
tericamente, estar perfectamente equilibrado para eliminar todas las fuerzas y
momentos de vibracin. En la prctica del diseo es aceptado equilibrar todos
los elementos o piezas en rotacin en una mquina, a menos que la vibracin o
sacudimiento sean necesarios.

Un elemento rotativo puede estar equilibrado tanto esttica como
dinmicamente. El equilibrio esttico es una variable del dinmico. Para lograr
un equilibrio completo se requiere establecer el equilibrio dinmico; sin embargo
en algunos casos el esttico puede ser sustituto aceptable y generalmente es
ms fcil de alcanzar.

Las partes en rotacin pueden, y generalmente deben, ser diseadas como
inherentemente equilibradas por su configuracin geomtrica. Sin embargo, las
variaciones debidas a las tolerancias de produccin hacen que haya algn
pequeo desequilibrio en cada una. Por lo tanto, en cada parte deber ser
aplicado un procedimiento de equilibrado despus de su manufactura. La
magnitud y localizacin de cualquier desequilibrio pueden ser determinadas con
bastante exactitud, y compensadas al agregar o quitar material en las
ubicaciones correctas.



4. MARCO TERICO

CINEMTICA DEL MOTOR

Como ha sido expuesto, el movimiento del pistn se transforma en movimiento
circular del cigeal gracias a un sistema biela - manivela.


Fig. 1 sistema biela manivela - pistn
Para determinar la velocidad y la aceleracin del pistn es necesario determinar
en primer lugar la ecuacin de posicin del pistn en funcin del ngulo girado
por el cigeal.

Fig. 2 parmetros sistema biela manivela - pistn

Para ello si:

L: longitud de la biela.
R: radio de la manivela.
C: carrera del pistn.
x: posicin del pistn referida al punto muerto superior.
: ngulo girado por el cigeal contado desde el punto muerto superior.
: ngulo que forma la biela con el eje del cilindro.

DINMICA DEL MOTOR

Las variaciones en la aceleracin del pistn, generan en el motor fuerzas
variables y, por tanto, vibraciones indeseables, las cuales es preciso considerar.

El clculo de las fuerzas de inercia que se generan se puede hacer mediante la
segunda ley de Newton:
F =m a

Expresin en la que m es la masa y a la aceleracin.
En el sistema biela- manivela hay partes que estn claramente sometidas al
movimiento alterno estudiado, como son el pistn, los segmentos, el buln y el
pie de biela, y otras, como son la manivela, el pie de biela, los brazos de la
muequilla del cigeal y los cojinetes que giran con ella que estn sometidas a
una fuerza centrfuga expresada mediante la ecuacin:

Fc = mc
2
rc

Expresin en la que representa la velocidad angular, mc es la masa dotada de
movimiento centrfugo y rc es la distancia desde su centro de gravedad al eje de
giro.
Para calcular la fuerza de inercia y la fuerza centrfuga es necesario aclarar
cules son las masas dotadas de movimiento alterno y cuales las dotadas de
movimiento circular, ma y mc respectivamente.
La nica duda la ofrece la biela, ya que se puede considerar que parte de ella
est sometida a movimiento alterno y que la parte restante se mueve con
movimiento circular.
Como norma se considera que un tercio de su masa se mueve con la cabeza y
los dos tercios restantes con el pie.
Se consideran, con aproximacin ms que suficiente, concentradas sobre el
pistn:
Pistn completo con sus segmentos.
Buln del pistn y partes externas.
Pie de la biela y dos tercios de la caa.

Se consideran concentradas sobre la muequila del cigeal:
Manivela con sus brazos.
Cabeza de biela completa y un tercio de la caa.
Las fuerzas alternas actan segn el eje del cilindro.
Las fuerzas centrfugas actan pasando constantemente por el centro de giro del
cigeal.
En la ecuacin de Newton, sustituyendo a por la expresin hallada, se tiene la
fuerza de inercia debida a las masas alternas, o fuerza alterna de inercia

La expresin anterior tiene dos sumandos: uno de valor ma
2
r cos, que se
denomina fuerza alterna de inercia de primer orden, y otro, de valor ma
2
r

cos2, que se denomina fuerza alterna de inercia de segundo orden.
La representacin grfica de ambos sumandos en unos ejes cartesianos en los
que se tomen en el eje de abscisas los valores del ngulo girado por el cigeal
y en ordenadas los valores de las fuerzas alternas de inercia de primero y
segundo orden se tiene una grfica como la que se representa en la figura
siguiente:

Fig. 3 fuerzas alterna de inercia del desequilibrio

Las fuerzas alternas de inercia son causa de vibraciones en los motores.
Para comprender lo que se ha expuesto se ha representado en unos ejes
cartesianos, tomando en abscisas el ngulo girado por el cigeal y en
ordenadas la resultante de las fuerzas alternas de inercia y de las debidas a la
presin del gas de un motor monocilndrico de 4 tiempos. Para hacerlo se han
considerado positivas las fuerzas cuya resultante coincide con el movimiento del
pistn, y negativas, en el caso contrario.

Fig. 4 influencia de las variaciones del rgimen sobre el diagrama
resultante

Es lgico que en la grfica anterior aparezca reflejado que en la carrera de
admisin, la fuerza de inercia es mucho mayor que la originada por la depresin
que se produce en el interior del cilindro, necesaria para que se llene de gases
frescos. Que en la compresin la fuerza de ms importancia sea la debida al gas.
Que durante la carrera de trabajo la fuerza de inercia se opone a la de los gases,
y que durante el escape, como la fuerza debida a los gases es tan slo la
necesaria para su circulacin, sta es mnima en comparacin con la fuerza
alterna de inercia.

Tambin es lgico que a bajo rgimen las fuerzas ms importantes son las
debidas al gas. Que a rgimen de crucero las fuerzas de inercia alcancen valores
importantes respecto a las debidas a la presin del gas, y que a alto rgimen las
fuerzas de inercia sean las de ms importancia.

Esto explica que las partes dotadas de movimiento alterno deban ser muy
livianas, para que la velocidad de rotacin pueda alcanzar valores altos sin que
aparezcan tensiones capaces de producir roturas en los elementos del motor.

EQUILIBRADO DEL MOTOR

Las fuerzas alterna y centrfuga de los rganos en movimiento y la debida a las
presiones del gas, dan origen a fuerzas y a momentos que actan sobre la
estructura del motor.
Como dichas fuerzas y momentos son variables en el tiempo, si no se realiza su
equilibrado, aparecern vibraciones indeseables, que adems de hacer ms
incmoda su utilizacin, generarn averas por la aparicin de fatigas en sus
elementos.
Con el equilibrado del motor se busca anular la resultante de las referidas fuerzas
y momentos.
El equilibrio de las fuerzas centrfugas se realiza considerando el cigeal como
un eje que lleva, a una distancia r de su eje de rotacin, las masas centrfugas.
Su equilibrado se consigue cuando lo est tanto esttica como dinmicamente.

El cigeal est equilibrado estticamente cuando su baricentro se halla sobre
el eje de rotacin, lo que en la prctica se da cuando apoyado en dos puntos no
tenga tendencia a moverse.
En el caso del cigeal de un motor monocilindro al no estar equilibrado
estticamente precisa de contrapesos. Para ello se colocan dos masas mc1 cuyo
centro de gravedad est situado a una distancia rc1 y rc2 del eje de giro que
cumplen que:


Fig. 5 equilibrado de motor de 1 cilindro

El caso de un motor cuyo cigeal tenga una forma como la representada en la
figura siguiente, el equilibrio esttico no precisa contrapesos.
El cigeal est equilibrado dinmicamente cuando es nula la resultante de los
momentos generados por las fuerzas centrfugas tomados con respecto a un
punto cualquiera del eje.
Si se considera el cigeal de un motor de dos cilindros, como se representa en
la figura siguiente, es evidente que sus momentos estticos respecto al eje de
rotacin estn en equilibrio, pero haciendo girar el cigeal se produce en cada
manivela, una fuerza centrfuga y como estas dos fuerzas centrfugas no estn
sobre la misma lnea, sino que estn separadas estar sometido a un momento
no equilibrado. Por consiguiente, estn satisfechas las condiciones de equilibrio
esttico, pero no lo estn de equilibrio dinmico.

Fig. 6 motor con 2 cilindros

En la prctica cuando los cigeales tienen un nmero de manivelas par y
superior a dos estarn equilibrados dinmicamente cuando, conseguido el
equilibrio esttico, admiten un plano de simetra perpendicular al eje de rotacin.
Si esta condicin no se da, puede lograrse mediante contrapesos.

Es evidente que los cigeales que tienen un nmero de manivelas impar, slo
pueden equilibrarse con la ayuda de contrapesos.
La fuerza alterna de inercia, como ha sido expuesto, est dirigida segn el eje
del cilindro y puede considerarse como la suma de la fuerza alterna de primer
orden y la fuerza alterna de segundo orden.

La fuerza alterna de inercia de primer orden, Fa
'
= ma
2
cos, puede ser
considerada como la proyeccin sobre el eje del cilindro de una fuerza centrfuga
de valor ma
2
r , generada por una masa ma , igual a la masa alterna y puede
ser equilibrada con los mtodos usados para la fuerza centrfuga.
Por tanto, esta fuerza se podra equilibrar haciendo girar dos masas de valor ma
/2 cuyo centro de gravedad estuviera a una distancia r de su eje de giro,
sincronizadamente con el cigeal, de manera que la resultante de sus fuerzas
centrfugas fuese nula segn su componente en la perpendicular al eje del
cilindro e igual y opuesta a la fuerza alterna de inercia de primer orden.
De igual modo, la fuerza alterna de segundo orden, cuyo valor se obtiene
mediante la expresin
Fa
"
=ma
2
r

cos2, puede ser imaginada como la proyeccin sobre el eje

del cilindro de una fuerza centrfuga, ma
2
r , originada por una masa cuya
velocidad de giro es el doble de la de la fuerza de primer orden, y podra ser
equilibrada de forma semejante a como ha sido expuesto, mediante contrapesos
girando con doble velocidad angular que el cigeal.
En la prctica las fuerzas alternas de inercia no se equilibran, pues los efectos
de las vibraciones que generan en la estructura del motor no son suficientemente
importantes como para montar los referidos contrapesos


Fig. 7 equilibrado de las fuerzas centrifugas

Ecuaciones

Posicin del pistn
Para hallar la posicin del pistn en funcin del tiempo se aplica la dinmica al
sistema biela manivela y se obtiene la siguiente ecuacin.


Donde

r :es el radio del codo del cigeal
l :es la longitud de la biela
FR: Facto radian
w: velocidad angular
Derivando se obtiene la velocidad y aceleracin del pistn en funcin del
tiempo.

velocidad del pistn.

Aceleracin del pistn

Fuerzas en los pistones
Para el anlisis de esta fuerza se utiliza la ecuacin siguiente:


Donde:

P es la fuerza del gas de combustin.
X es la aceleracin del pistn.
M1 es la masa reciprocicante.

Fuerza vertical en el codo del cigeal.


Donde:

M3 es la masa giratoria
P es la fuerza del gas de combustin.
X es la aceleracin del pistn.
W es la velocidad angular

Fuerza horizontal en el codo: para analizar esta fuerza se necesita
utilizar la siguiente ecuacin:


Donde:

M3 es la masa giratoria
P es la fuerza del gas de combustin.
X es la aceleracin del pistn.
W es la velocidad angular

5. SIMULACIN DEL MODELO EQUILIBRADO DEL MOTOR

Para la presente simulacin se us el programa VENSIM 5.2a en el cual se
realizo lo siguiente:

a. Se determinaron todas las distintas clases de variables que entran en la
programacin para la simulacin del equilibrado del motor
b. Una vez definida las variables y constantes se procedi a la
relacionarlas mediante diagramas de Forrester y con la ayuda de las
formulas mostradas en el marco terico se las relaciono.
c. Este anlisis se puede efectuar para modelos de motores de dos, cuatro
y seis pistones.
d. Por lo que solo realizaremos el anlisis para 2 pistones, logrando
obtener lo siguiente.


Fig. 8 diagrama de forrester de equilibrado de motor


6. PROGRAMACION

Aceleracin=
Radio del codo 1*Velocidad angular^2*(COS(Velocidad
angular*Time/57.29))+
(Radio del codo 1*Velocidad angular^2)*(Radio del codo 1/Longitud de la
biela
)*COS(2*Velocidad angular*Time/57.29)
Units: **undefined**

Aceleracin 2=
Radio del codo 2*Velocidad angular2^2*(COS(Velocidad
angular2*Time/57.29))
+(Radio del codo 2*Velocidad angular2^2)*(Radio del codo 2/Longitud de la
biela2
)*COS(2*Velocidad angular2*Time/57.29)
Units: **undefined**

Desolazamiento piston 1= INTEG (
Velocidad del piston 1,
0)
Units: **undefined**

Desolazamiento piston 2= INTEG (
Velocidad del piston 2,
0)
Units: **undefined**

FINAL TIME = 360
Units: Second

FUERZA DEL COJINETE 1=
(FUERZA HORIZONTAL Codo 1^2+FUERZA VERTICAL Codo 1^2)^(1/2)
Units: **undefined**

FUERZA DEL COJINETE 2=
(FUERZA HORIZONTAL Codo 2^2+FUERZA VERTICAL Codo 2^2)^(1/2)
Units: **undefined**

Fuerza del gas=
IF THEN ELSE(Time<3.1416, 4700*SIN(Time) , 0 )
Units: **undefined**

Fuerza del gas 2=
IF THEN ELSE(Time<3.1416, 4700*SIN(Time) , 0 )

Units: **undefined**

FUERZA HORIZONTAL Codo 1=
Masa giratoria*Radio del codo 1*Velocidad angular ^2*SIN(Time)+(masa
reciprocante
*Aceleracin+Fuerza del gas )*"Tan(G)"
Units: **undefined**

FUERZA HORIZONTAL Codo 2=
Masa giratoria 2*Radio del codo 2*Velocidad angular2
^2*SIN(Time)+(masa reciprocante2
*Aceleracin 2+Fuerza del gas 2 )*"Tan(G) 2"
Units: **undefined**

FUERZA TOTAL EN LOS COJINETES=
FUERZA DEL COJINETE 1+FUERZA DEL COJINETE 2
Units: **undefined**

FUERZA VERTICAL Codo 1=
(Masa giratoria*Radio del codo 1*Velocidad angular ^2)*COS(Time)-masa
reciprocante
*Aceleracin -Fuerza del gas
Units: **undefined**

FUERZA VERTICAL Codo 2=
(Masa giratoria 2*Radio del codo 2*Velocidad angular2 ^2)*COS(Time)-
masa reciprocante2
*Aceleracin 2 -Fuerza del gas 2
Units: **undefined**

FUERZA VERTICAL sobre el Piston 1=
masa reciprocante*Aceleracin +Fuerza del gas
Units: **undefined**

FUERZA VERTICAL sobre el Piston 2=
masa reciprocante2*Aceleracin 2 +Fuerza del gas 2
Units: **undefined**

INITIAL TIME = 0
Units: Second

Longitud de la biela=
0.4
Units: m

Longitud de la biela2=
0.4
Units: m

Masa de la biela=
0.5
Units: kg

Masa de la biela 2=
0.5
Units: kg

Masa del piston=
0.6
Units: kg

Masa del piston 2=
0.6
Units: kg

Masa giratoria=
0.7*Masa de la biela
Units: kg

Masa giratoria 2=
0.7*Masa de la biela 2
Units: kg

masa reciprocante=
Masa del piston+0.3*Masa de la biela
Units: kg

masa reciprocante2=
Masa del piston 2+0.3*Masa de la biela 2
Units: kg
Momento del cigeal=
(-(masa reciprocante*Aceleracin +Fuerza del gas )*Desolazamiento
piston 1
*"Tan(G)")/1000
Units: **undefined**

Momento del cigeal 2=
(-(masa reciprocante2*Aceleracin 2 +Fuerza del gas 2 )*Desolazamiento
piston 2
*"Tan(G) 2")/1000
Units: **undefined**

MOMENTO TOTAL DEL CIGUEAL=
Momento del cigueal+Momento del cigeal 2
Units: **undefined**

Posicion angular=
Time*180/3.1416
Units: Grados

Posicion angular 2=
Time*180/3.1416
Units: Grados

Radio del codo 1=
0.1
Units: m

Radio del codo 2=
0.1
Units: m

SAVEPER =
TIME STEP
Units: Second [0,?]

"Tan(G)"=
Radio del codo 1/Longitud de la biela *SIN(Time)*(1+(Radio del codo
1^2/(2
*Longitud de la biela ^2))*(SIN(Time))^2)
Units: **undefined**
Units: **undefined**

"Tan(G) 2"=
Radio del codo 2/Longitud de la biela2 *SIN(Time)*(1+(Radio del codo
2^2/(
2*Longitud de la biela2 ^2))*(SIN(Time))^2)
Units: **undefined**

TIME STEP = 0.0078125
Units: Second [0,?]

Velocidad angular=
150
Units: **undefined**

Velocidad angular2=
150
Units: **undefined**

Velocidad del piston 1=
Aceleracin
Units: **undefined**

Velocidad del piston 2=
Aceleracin 2
Units: **undefined**









7. GRAFICAS



Fig. 9 desplazamiento del pistn 1 en funcin de la posicin angular del
cigeal

Fig. 10 velocidad del pistn 1 en funcin de la posicin angular del
cigeal





Fig.11 aceleracin del pistn 1 en funcin de la posicin angular del
cigeal

Fig. 12 Fuerza total en los cojinetes vs posicin angular.

Fig. 13 Momento total del cigeal vs posicin angular.

8. ANALISIS DE RESULTADOS
Se puede observar que la grfica de la figura 9 es acorde con la realidad ya que
el piston1 se mueve hacia el PMS y luego al PMI de forma peridica.
En la grfica de la figura 10 podemos constatar que la velocidad mxima del
piston1 no est en el punto medio de la carrera del pistn; por lo que este se
considera un error.
Se comprob que la grfica de la figura 11 es variable ya que el pistn est
sometido a fuerzas como la de la explosin del combustible dentro de la cmara,
y las fuerzas alternativas primarias y secundarias que causan vibraciones que
desequilibran el motor.
Las grficas 11 y 12 son reales ya que podemos evidenciar que el momento
mximo del cigeal se da pasado los 90 grados, pudindose comprobar en
libros de motores de combustin interna.



9. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

En el motor de 1 cilindro se equilibra mediante masas imaginarias o la disposicin
geomtrica de diferentes masas alternativas, sin embargo en motores de mas de
un cilindro, para realizar el equilibrado se calculan las fuerzas y momentos
alternativas de inercia primaria y secundaria que generan vibraciones.

Se comprob que en el motor de dos cilindros es ms fcil realizar el equilibrio
si los ngulos del cigeal de cada pistn estn desfasados 90, por lo que las
fuerzas y momentos resultaron menores.

Se investig que el motor de 6 cilindros es el ms fcil de equilibrar (alrededor
de un 90%), ya que la disposicin del cigeal es mucho mejor y las fuerzas y
pares primarios y secundarios son casi cero. Por lo que podemos decir que a
mayor cantidad de cilindros se logra un mejor equilibrio en el motor.

El cigeal es en general un sistema desequilibrado de masas giratorias, en el
cual los planos de rotacin y los ngulos de codos estn fijados por el sistema
alternativo al que est conectado. Sin embargo se lo puede equilibrar mediante
la adicin de masas o por la extensin de los brazos de cada codo

Como se pudo comprobar no es posible conseguir el equilibrado satisfactorio de
una pieza (giratoria a grandes RPMS) de una maquina dndole simplemente las
adecuadas proporciones cuando se la disea, por lo consiguiente existen piezas
que ayudan al equilibrado como el volante de inercia cuya propiedad
fundamental es almacenar energa.

Tener fuertes conocimientos sobre Motores de Combustin Interna,
Programacin y sobre todo Dinmica de Sistemas nos ayud a desarrollar un
modelo que cumpliera con las especificaciones y limitaciones planteadas, de
manera que sea lo ms real posible.


10. BIBLIOGRAFA

Billiet Walter , Entrenamiento y reparacin de motores de automvil
Alvarez Jesus, Motores Alternativos de Combustin Interna
Joseph, Edward Shigley. (2001); Teora de Mecanismos y Maquinaria.
Editorial Mc Graw Hill, Mxico.

http://www.imac.unavarra.es/web_imac/pages/docencia/asignaturas/emyv/p
dfdoc/elemaq/em_equilibrado.pdf
http://www.tecnopedroches.hostoi.com/apuntes/catedra.pdf
http://www.uclm.es/profesorado/porrasysoriano/motores/temas/cinematica_y
_dinamica.pdf
http://www.bdigital.unal.edu.co/8861/1/291446.2012.pdf