Solamente a un sistema

motorizado que tome

decisiones mediante sensores
se le puede llamar robot.
Proyecto:
Seguidor de
Lneas
Ing. En Telecomunicaciones
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE SINALOA
INSTITUCIN:
FACULTAD DE INFORMTICA CULIACN
MATERIA:
PTICA Y ACSTICA / CIRCUITOS ELCTRICOS
GRUPO Y GRADO:
4-2
NOMBRE:
BERNAL SALGUEIRO CRUZ ISABEL
BELTRN ANGULO SERGIO ALEXANDER
MONZN DOMNGUEZ FELIPE DE !ESS
ORTIZ LPEZ DAVID NOEL
SNC"EZ ZAMORA MART"A LETICIA
PROYECTO:
SEGUIDOR DE LNEAS
FEC"A:
#$/%&/2%#4
MAESTRO:
M'C' RAMIRO ALBERTO CASTRO OC"OA
CIUDAD:
CULIACN( SIN'
INTRODUCCIN
La robtica es una de las aplicaciones m!s apasionantes de la electrnica. "n
robot seguidor de lnea se clasi#ica en el campo de la robtica m$il un grupo
de la rama de robtica. La tarea #undamental de un robot m$il es el
desplazamiento en un entorno conocido o desconocido% por tanto es necesario
que posea tres #unciones #undamentales% la locomocin &ni$el #sico'% la
percepcin &ni$el sensorial' y la decisin &ni$el de control'.
Entre las aplicaciones de robots m$iles se encuentra el transporte de carga en
la industria% robots desacti$adores de e(plosi$os% e(ploracin de terrenos no
aptos para el )ombre.
"n seguidor de lnea es un robot el cual es capaz de seguir una lnea sobre un
#ondo contratante% puede ser una lnea blanca en un #ondo negro o $ice*$ersa.
Todos los seguidores basan su #uncionamiento en los sensores. Sin embargo%
dependiendo de la comple+idad del recorrido% el robot debe ser m!s o menos
comple+o &y% por ende% utilizar m!s o menos sensores'.
OB!ETIVOS
,onstruir un robot seguidor de lnea% que #uncione mediante sensores
usando componentes b!sicos de electrnica.
Pro#undizar en el estudio e desarrollo tecnolgico y electrnico de la
construccin de este robot.
,onocer m!s acerca de la robtica% as como analizar las $enta+as y
des$enta+as de los robots.

MARCO TERICO
ELECTRONICA
Es el campo de la ingeniera y de la #sica aplicada relati$o al dise-o y
aplicacin de dispositi$os% por lo general circuitos electrnicos% cuyo
#uncionamiento depende del #lu+o de electrones para la generacin%
transmisin% recepcin% almacenamiento de in#ormacin% entre otros. Esta
in#ormacin puede consistir en $oz o m.sica como en un receptor de radio% en
una imagen en una pantalla de tele$isin% o en n.meros u otros datos en un
ordenador o computadora.

ROBOTICA
La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del dise-o%
manu#actura y aplicaciones de los robots. La robtica combina di$ersas
disciplinas como son: la mec!nica% la electrnica% la in#orm!tica% la
inteligencia arti#icial y la ingeniera de control. /tras !reas importantes en
robtica son el !lgebra% los autmatas programables y las m!quinas de
estados.
LEYES DE LA ROBOTICA
0 lo largo de la )istoria )an surgido leyes para esta ciencia a partir de la
proteccin de los seres )umanos. Las tres leyes de la robtica son un con+unto
de normas escritas por Isaac 0simo$% las cuales todo robot debe cumplir.
1. "n robot no debe da-ar a un ser )umano o% por su inaccin% de+ar que un ser
)umano su#ra da-o.
2. "n robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser )umano%
e(cepto si estas rdenes entran en con#licto con la Primera Ley.
COMPONENTES BSICOS DEL ROBOT
Los robots seguidores de lnea &o robots rastreadores' cumplen una .nica
misin: seguir una lnea marcada en el suelo &normalmente una lnea negra
sobre un #ondo blanco o lnea blanca en #ondo negro'. Estos robots pueden
$ariar desde los m!s b!sicos &$an tras una lnea .nica' )asta los robots que
recorren laberintos. Todos ellos% sin embargo% poseen &por lo general' ciertas
partes b!sicas comunes entre todos:
S)*+,-)+
"n rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. 3ay muc)os
tipos de sensores que se pueden usar para este #in4 sin embargo% por razones de
costos y practicidad los m!s comunes son los sensores in#rarro+os &I5'% que
normalmente constan de un LE6 in#rarro+o y un #ototransistor.
5eceptor in#rarro+o. Este tipo de receptores son la contraparte de los emisores%
encargados de recibir la luz in#rarro+a y con$ertirla en un $olta+e an!logo%
estos cuentan con un #iltro de luz de da% por eso es su color aparentemente
negro% lo cual indica que reciben menos inter#erencia de cualquier #uente de
luz e(terna.
LE6 Emisor in#rarro+o. Este tipo de emisores genera luz en el espacio
in#rarro+o% por lo cual no lo podemos $er a simple $ista% en la actualidad se
utilizan en la mayora de aplicaciones de control remoto% porque son baratos y
no le causan da-o al usuario% su des$enta+a es que est! restringido a distancias
cortas de traba+o y !ngulos predeterminados.
T-.*+/+0,- 2222A.
Este elemento consta de tres terminales% es un transistor de uso general el cual
est! )ec)o de silicio y act.a en el robot como inter#az de potencia% es decir%
cuando )ay una se-al pro$eniente del ampli#icador esta dispara a la base de
este transistor y toda la energa de la #uente pasa $a colector emisor )acia los
motores y dependiendo cual es el que tenga se-al ser! el que se acti$e.
R)+/+0)*1/.+'
Las resistencias en cualquier circuito electrnico son de gran utilidad ya que
como se nombre lo indica estas son las encargadas de limitar la corriente que
#luye de la #uente )acia los elementos y as e$itar un corto% estas son de un
$alor #i+o% dependiendo los colores de las #ran+as que tienen.
B.0)-2.
Es un dispositi$o electroqumico en el cual se almacena energa en #orma
qumica% pudi7ndose obtener de ella energa en #orma el7ctrica.
M,0,-
Son los encargados del traba+o mec!nico del robot% estos motores son de ba+o
consumo y encienden con un $olta+e de 8.9:olts% est!n enganc)ados mediante
el termo #i+o a la l!mina que se ad)iere a la placa del robot% mediante estos se
le da orientacin y ni$elacin correcta al robot para que este tenga un ptimo
desempe-o.
,omponentes utilizados
;ombre ,omercial ,antidad Precio &<'
Sensores ,;=>? 2 2@
LE6 5o+o 2 9
Aotores 2 8@
5esistencias 1? 1?
Transistores 22220 9 12
Batera C: 2 D@
CARCASA CARRO 1 D??
TOTAL 3#&'%%
,I5,"IT/ "TILIE06/ E; EL 6ES055/LL/ 6EL
5/B/T
0PLI,0,I/;ES = F";,I/;0AIE;T/
APLICACIONES
Entre las aplicaciones de los robots m$iles se encuentra el trasporte de la
carga en la industria% robots desacti$adores de e(plosi$os% e(ploracin de
terrenos no aptos para el )ombre4 entre otras dependiendo &del tama-o de
estos'.

FUNCIONAMIENTO
Todos los rastreadores basan su #uncionamiento en los sensores. Sin embargo%
dependiendo de la comple+idad del recorrido% el robot debe ser m!s o menos
comple+o
Los rastreadores m!s simples utilizan 2 sensores% ubicados en la parte in#erior
de la estructura% uno +unto al otro. ,uando uno de los 2 sensores detecta el
color blanco% signi#ica que el robot est! saliendo de la lnea negra por ese lado.
En ese momento% el robot gira )acia el lado contrario )asta que $uel$e a estar
sobre la lnea. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra% ya que tambi7n
)ay seguidores de lnea blanca.
5ES"LT06/ FI;0L
0;GLISIS E I;TE5P5ET0,IH; 6E
5ES"LT06/S
"na $ez terminado nuestro prototipo se puso a prueba sobre una lnea negra
recta con #ondo blanco. Se not que el robot no a$anzo% y esto puede ser
pro$ocado por $arios #actores como son:
I Los engranes de los motores deben estar los dos al mismo tiempo )aciendo
contacto total con el #ondo o super#icie.
I /bser$ar que los dos motores giren en un mismo sentido% esto es )acia
dentro del robot% y si no cambiar la polaridad de cualquiera de estos.
I La alimentacin &Pila de C:olts'% debe estar bien cargada y conectada al
circuito.
/tro desper#ecto es el sensado en el rastreo de la lnea negra% que puede ser
ocasionada por los siguientes aspectos:
I Aala calibracin y distancia entre sensores. .
I Los sensores in#rarro+os son muy sensibles a la luz del da% por tal )ay que
asegurarse de que las pruebas se realicen en un lugar acondicionado.