En la industria se presentan con mucha frecuencia problemas de transporte de lquidos a travs de sistemas de tuberas, debiendo vencer presiones y desniveles, que hacen necesario el empleo de unas maquinas hidrulicas denominadas bombas. Existen dos grandes grupos fundamentales: - Las de desplazamiento positivo. - Las de efecto centrfugo. Las bombas de desplazamiento positivo basan su funcionamiento en encerrar un volumen de lquido para transportarlo desde la aspiracin hasta la impulsin con un aumento de la presin. Hoy en da son utilizadas normalmente para el bombeo de pequeos caudales a grandes alturas.
Las bombas de efecto centrfugo son las que han adquirido mayor relevancia por sus grandes posibilidades y vasto campo de aplicacin, habiendo desplazado casi por entero a las de desplazamiento positivo. Su gran velocidad de funcionamiento, que permite su accionamiento directo por motores elctricos, pequeo tamao y peso, gran seguridad de marcha y servicio y mnimo nmero de elementos de desgaste, han sido factores decisivos que se han impuesto para conseguir su gran difusin y empleo.
La bomba centrifuga es una maquina hidrulica compuesta en esencia por un impulsor con alabes, que accionado desde el exterior transmite al liquido la energa necesaria para obtener una presin determinada. El cuerpo de bomba o voluta recibe el lquido salido del impulsor y por su construccin especial transforma su energa cintica en presin, dirigindolo al mismo tiempo hacia el exterior por la tubuladura de descarga. Hay gran variedad de bombas en cuanto se refiere a sus formas de construccin, de acuerdo con las aplicaciones particulares o imperativos mecnicos.
Por extensin se denominan bombas centrifugas a las de flujo semiaxial y axial, aunque la accin centrifuga es inadecuada para explicar el funcionamiento de tales bombas.
Conceptos hidrulicos
Caudal El caudal volumtrico, o simplemente caudal Q, que circula por un determinado sistema es el volumen de lquido trasegado en la unidad de tiempo. Las unidades ms comnmente empleadas son m3/hora, litros/minuto (L/m) y litros/seg (L/s). No obstante en el mbito de influencia anglosajona lo podemos encontrar expresado tanto en galones Imperiales/minuto (Igpm) como galones 52
americanos/minuto (USgpm). La equivalencia entre las principales unidades de medida de caudal es la siguiente:
El caudal volumtrico que circula por un determinado sistema se puede obtener multiplicando la velocidad del fluido (v) por el rea transversal de paso: Q = v . A
El caudal msico Qm, es la cantidad de masa de fluido que circula en la unidad de tiempo. Se puede obtener multiplicando la densidad del fluido ( ) por el caudal volumtrico:
Qm = . Q Para el caso del agua la densidad es 1000 Kg/m3 Presin
Es la fuerza que ejerce un fluido por unidad de superficie. En el S.I. se emplea como unidad de medida de presin el Pascal (Pa); 1 Pa = N/m2 (Newton / metro cuadrado). Por ser una unidad demasiado pequea se emplea habitualmente mltiplos de la misma, KPa, MPa,o tambin el Bar, 1 Bar = 105 Pa.
Para el caso de la altura de impulsin, tambin suele expresarse en metros de columna de lquido (mcl), existiendo la relacin siguiente:
La equivalencia entre las diferentes unidades de presin empleadas habitualmente es la siguiente: 1 Bar = 1,02 Kg/cm2 1 Bar = 10,2 mca 1 Kg/cm2 = 0,981 Bar 1 mca = 0,0981 Bar 1 mca = 9810 Pascal 1 at (atmosfera tcnica) = 1 Kg/cm2 1 atm (atmosfera fsica) = 1,033 Kg/cm2
La atmsfera fsica es equivalente a una columna de mercurio de 760 mm. De altura, que es igual a una columna de agua a 4C de 10,33 metros de altura de agua.
Presin absoluta: Se llama presin absoluta la medida a partir del cero absoluto.
53
Presin relativa o manomtrica: Presin relativa o manomtrica es aquella que se mide a partir de la presin atmosfrica local. Cualquier presin inferior a la atmosfrica ser una presin manomtrica negativa, llamndose entonces depresin.
De acuerdo con las anteriores definiciones, se tendr:
La altura manomtrica total (Hman) impulsada por una bomba, es el aumento de la energa por unidad de peso que experimenta el fluido desde la entrada hasta la salida de la bomba y se expresa en metros de columna de lquido impulsado. Se puede calcular la altura manomtrica total (Hman) impulsada por una bomba, para una instalacin tpica, segn se indica a continuacin:
significando: Hd = Lectura en manmetro de impulsin (mcl). Hs = Lectura en vacumetro de aspiracin (mcl). A = Diferencia de altura entre puntos de lectura (m). P1 / = Presin manomtrica en el aljibe de aspiracin (mcl). P2 / = Presin manomtrica en el depsito de impulsin (mcl). Z = Prdida de carga en todo el circuito. Hg = Desnivel geomtrico total. 54
Cavitacin
La cavitacin es uno de los problemas ms graves que afectan a las bombas. Cuando no se ha tenido en cuenta durante la fase de diseo de la estacin de bombeo nos podemos encontrar con serios problemas, que en el mejor de los casos requieren de costosas reformas en la instalacin para solucionarlos. Sin embargo, como veremos ms tarde, prevenirla en el momento adecuado es relativamente sencillo.
La cavitacin es un fenmeno termodinmico segn el cual el agua cambia de estado al reducirse la presin por debajo de un lmite: la tensin de vapor del lquido. Este fenmeno es inherente al lquido y puede aparecer en bombas, vlvulas, codos, etc, y en general en cualquier punto o situacin en la que se supere la condicin lmite anteriormente expresada.
Sumergencia
Es la altura (S) de lquido, necesaria sobre la seccin de entrada (vlvula de pie, campana, tubo, etc.), para evitar la formacin de remolinos (vrtices) que pueden afectar al buen funcionamiento de la bomba. La formacin de estos remolinos se deben principalmente a la depresin causada por: 55
- La succin de la bomba. - Mala disposicin de la misma en la cmara de aspiracin. - Una irregular distribucin del flujo.
Hidrulica significa la creacin de fuerzas y movimientos mediante fluidos sometidos a presin. Los fluidos sometidos a presin son el medio para la transmisin de energa.
El estudio de la hidrulica industrial comenz a finales del siglo XVII cuando Pascal formul una ley que formara la base fundamental de toda la ciencia hidrulica. El demostr que en un fluido en reposo, la presin es transmitida de igual manera en todas direcciones, en otras palabras La presin existente en un lquido confinado acta 56
igualmente en todas direcciones y lo hace formando ngulos rectos con la superficie del
recipiente". La figura 5.1 ilustra la Ley de Pascal
Figura 5.1 Representacin ley de Pascal
Los componentes bsicos de un sistema hidrulico son: bomba, filtro, recipiente de almacenamiento de aceite, vlvulas, actuadores, fluido hidrulico, todos estos elementos son unidos o conectados entre si por medio de tubos y mangueras.
1. Bomba hidrulica
Los bombas hidrulicas (figura 5.2) convierten la energa mecnica transmitida por un motor primario (motor elctrico, motor de combustin interna, etc.) en energa hidrulica. La accin de bombear es la misma para todas las bombas. Se genera un volumen creciente en el lado de la succin y un volumen decreciente en el lado de la presin. En un sistema hidrulico industrial, el tipo de bomba que se usa es de desplazamiento positivo, como son las bombas de paletas, engranes y pistones. 57
Figura 5.2 Bomba hidrulica
.2 Vlvulas
Las vlvulas son elementos que mandan o regulan la puesta en marcha, el paro y la direccin, as como la presin o el caudal del fluido enviado por una bomba hidrulica. Una vlvula es un dispositivo mecnico que consiste de un cuerpo y una pieza mvil, que conecta y desconecta conductos dentro del cuerpo. Segn su funcin las vlvulas pueden dividirse en: vlvulas distribuidoras, vlvulas de bloqueo, vlvulas de presin, vlvulas de caudal, vlvulas de cierre.
2.1 Vlvulas Reguladoras de Caudal
Las aplicaciones de los reguladores de caudal (tambin reguladores de flujo) no estn limitadas a la reduccin de la velocidad de los cilindros o actuadores en general, 58
pues adems tienen gran aplicacin en accionamientos retardados, temporizaciones, impulsos, etc. Los reguladores de caudal pueden se unidireccionales y bidireccionales. 2.2 Vlvula de aguja En la figura 5.3 observamos una vlvula de aguja. Despus de entrar en el cuerpo de una vlvula de aguja, el flujo gira 90 y pasa a travs de una abertura que es el asiento de la punta cnica de una barra cilndrica. En este caso el tamao del orificio se regula variando la posicin relativa de la punta cnica respecto a su asiento. La vlvula de aguja es el orificio variable que se usa con mayor frecuencia en los sistemas industriales.
Figura 5.3 Vlvula de aguja
3 Cilindros Hidrulicos
En cualquier aplicacin la energa hidrulica disponible deber transformarse en energa mecnica para realizar un trabajo. Los cilindros hidrulicos son los encargados de transformar la energa hidrulica a energa mecnica lineal.
En el caso de los cilindros de simple efecto figura 5.4, la presin solo acta sobre el 59
mbolo. En consecuencia el cilindro solamente puede trabajar en un sentido. Estos cilindros funcionan de la siguiente manera: el fluido sometido a presin entra en la cmara del lado del mbolo, en el mbolo se creo una presin por efecto de la contrafuerza (carga por peso), una vez superada esta fuerza el cilindro avanza hasta el final de carrera. Durante el movimiento de retroceso, la cmara del lado del mbolo esta conectada con el tanque a travs de la tubera y la vlvula. El retroceso se produce por el propio peso y por accin del resorte [10].
.
Figura 5.4 Cilindro de simple efecto
4 Fluido
En principio, cualquier lquido es apropiado para transmitir energa de presin. No obstante, el lquido utilizado en un sistema hidrulico tiene que cumplir ciertas funciones: transmitir la presin, lubricar las partes mviles de los equipos, disipar el calor 60
producto de la transformacin de energa, amortiguar vibraciones causadas por picos de presin, proteger ante corrosin, eliminar partculas abrasiva, adems de utilizar lquidos difcilmente inflamables . Los aceites elaborados con aceites minerales, cumplen con todos los requisitos antes mencionados y por esto son los ms utilizados en la industria.
5 Sistema de enderezado de Chasis en Fro
El principio del sistema de enderezado de chasis es el de crear esfuerzos y momentos en la estructura del chasis para enderezarlo. Estos esfuerzos son creados con fuerzas hidrulicas producidas por cilindros colocados en torres como las ilustradas en la
figura 5.5
Figura 5.5 Torre sistema de enderezado de chasis
61
De estas torres salen unas cadenas que se enganchan al chasis las cuales, se encargan de transmitir la fuerza de los cilindros para enderezar la estructura. El sistema se encuentra contenido dentro de una fosa de concreto con el objetivo principal de darle estabilidad a las vigas de acero sobre las cuales descansa la unidad a reparar adems, de facilitar la accesibilidad a todas las reas de la unidad en reparacin a los operadores.
Figura 5.6 Torres del sistema de enderezado Una vez familiarizado con los componentes y su funcionamiento, se realiz un anlisis de todos los elementos instalados en el sistema incluyendo los componentes del sistema hidrulico. El sistema consta de 10 cilindros de simple efecto con una capacidad de 25 toneladas (figura 5.7) cada uno con las caractersticas se encuentran descritas en la tabla
5.1
62
Figura 5.7 Cilindro hidrulico
Tabla 5.1 Caractersticas del cilindro
Capacidad de Cilindro [Ton]
Carrera [cm] rea Efectiva del Cilindro [cm^2]
Volmen de aceite [cm^3] Altura Retraido [cm] A Altura extendido [cm] B Diametro exterior [cm] D Diametro interno [cm] E Diametro mbolo [cm] F
Adems de los cilindros se cuenta con una bomba manual figura 5.8 y unas vlvulas de estrangulamiento que funcionan como reguladores de velocidad de los cilindros as como vlvulas de cierre figura 5.9. En la tabla 5.2 se muestran las caractersticas ms importantes de la bomba utilizada.
Figura 5.8 Bomba manual
Tabla 5.2 Caractersticas de bomba manual
Volmen utilizable de aceite [l]
Presin nominal [bar]
Desplazamiento de aceite [l] Esfuerzo mximo de bombeo [N]
Peso [Kg] 7 700 NE 489 27.6
Figura. 5.9 Vlvula de aguja
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El aceite utilizado en el sistema es el HF-101 con las siguientes caractersticas tabla 5.3: mxima eficiencia volumtrica de la bomba, mxima transferencia interna de calor, evita la cavitacin de la bomba, contiene aditivos que evitan la oxidacin y sedimentacin, mxima lubricidad de la pelcula protectora [4].
Tabla 5.3 Especificaciones del aceite
Especificaciones del aceite ndice de viscosidad 100 Viscosidad 100 C 4.9/ 5.6 cSt Viscosidad 40 C 31.8/35.2 cSt Viscosidad a -17 C 2589 cSt Densidad API 31/33 Punto de inflamacin C 205C Punto de fluidez C -31.7C Punto de anilina C 99-105C Color de la base parafnica azul
El sistema hidrulico que se encuentra instalado en el sistema de enderezado de chasis en fro, figura (5.10), esta conectado de la siguiente manera: se cuenta con una bomba que produce un caudal y alimenta al sistema a travs de la vlvula de estrangulamiento, la vlvula es conectada al cilindro de simple efecto para controlar el avance del cilindro, mientras que, en ese momento la vlvula 2 se encuentra cerrada. Si se quisiera dejar el cilindro en alguna posicin intermedia (figura 5.12) (diferente al final de carrera) se tendra que cerrar la vlvula 1 o si se quiere retroceder el cilindro se cierra 65
la vlvula 1 y se abre la vlvula 2 y el cilindro retroceder gracias a que cuenta con un resorte interno (figura 5.13) Cuando ambas vlvulas se encuentran cerradas y la bomba esta
activada el fluido regresa al tanque ya que cuenta con una vlvula de alivio (figura 5.11)
Figura 5.10 Circuito hidrulico actual
Figura 5.12 Avance del cilindro 66
Figura 5.13 Retraccin del cilindro 67
6 Sistema Hidrulico con controlador difuso
Para poder utilizar el sistema de enderezado de chasis actualmente instalado, con el control diseado en este trabajo, se tendran que realizar algunas modificaciones en el sistema hidrulico para que el PLC pudiera interactuar con los actuadores del sistema. A continuacin se muestra las caractersticas de los elementos que se proponen:
6.1 Bomba elctrica
Se propone utilizar una bomba elctrica modelo ZU4 diseada para manejarse remotamente a travs de una vlvula solenoide, tiene un motor universal de 1 fase, es ideal para cilindros de simple efecto de tamao mediano o grande y permite tener un ciclo de trabajo con aplicaciones intermitentes. Las caractersticas de esta bomba se encuentran en la Tabla 5.4, y el diagrama de flujo relacionando el caudal con la presin se puede observar en la figura 5.14.
Tabla 5.4 Caractersticas de la bomba elctrica
Rango de caudal de salida (l/min) baja presin alta presin Tamaos disponibles del recipiente de aceite (litros)
Tamao motor (KW )
Nivel de sonido (dbA)
7 bar
50 bar
350 bar
700 bar 11.5 8.8 1.2 1 4-8-10-20-40 1.25 85-90 68
Figura 5.14 Diagrama de flujo de la bomba ZU4 [11]
6.2 Vlvulas modulares seleccionadas por solenoide
Se propone una vlvula VEF-11150-B (figura 5.15), es una vlvula 3/3, estas vlvulas permiten controlar cilindros de simple accin y permiten tener 3 posiciones: avance, retraccin del cilindro y retencin, cuentan con una vlvula de alivio para proteger al sistema hidrulico. Con una configuracin central en tndem, la cual permite un movimiento mnimo o la anulacin del movimiento del cilindro y la descarga de la bomba, generando as una mnima acumulacin de calor. En la figura 5.16 se muestra 69
r
n
l
d e
d a
d e
p r
s
n
b
r
una grfica que relaciona la cada de presin vs caudal de aceite [11].
Figura. 5.15 Vlvula VEF-11150-B
28
21
14
7
0 0 3.8
7.6
11. 4
15.2 64 Figura 5.19 Retroceso del cilindro
F l u j o d e a c ei t e ( l / mi n )
Figura 5.16 Cada de presin vs caudal de aceite [11]
En los siguientes diagramas se muestra el circuito hidrulico con los elementos que se propusieron anteriormente. Cuando el PLC mande la seal a la electrovlvula esta cambiar de la posicin de inicio tndem a la que se muestra en la figura 5.17 y el cilindro avanzar, la vlvula mantendr esta posicin mientras que la seal est activa en S1, cuando se deje de mandar regresar a la posicin inicial la del centro y mantendr en retencin al cilindro (figura 5.18). Cuando se necesite regresar el cilindro el PLC activar la
seal a S2 (figura 5.19) y el fluido regresar al tanque haciendo retroceder al cilindro.
65 Figura 5.19 Retroceso del cilindro
Figura 5.17 Avance del cilindro Figura 5.18 Retencin del cilindro
6.3 Factores a considerar
Adems de las caractersticas de los elementos del circuito hidrulico propuesto es importante tomar en cuenta los dimetros de los tubos rgidos y flexibles ya que estos inciden sobre la cuanta de la prdida de presin del sistema. Ellos determinan fundamentalmente el grado de eficiencia del sistema, es por esto que es necesario considerar las velocidades mximas de flujo.
El caudal puede ser laminar o turbulento. Si el caudal es laminar, el lquido fluye en el tubo en capas cilndricas y ordenadas. Las capas interiores fluyen a velocidades mayores que las capas exteriores. A partir de determinada velocidad del fluido (velocidad crtica), las partculas del fluido ya no avanzan en capas ordenadas ya que las partculas que fluyen en el centro del tubo se desvan lateralmente, lo que provoca una formacin de remolinos. En consecuencia el caudal se vuelve turbulento, por lo que se pierde energa.
El coeficiente de Reynolds (Re) permite calcular el tipo de caudal que fluye en un tubo liso. Dicho coeficiente esta en funcin de los siguientes parmetros:
v velocidad del flujo del lquido (m/s)
d dimetro del tubo (m)
viscosidad cinemtica (m 2 /s)
para calcular el coeficiente de Reynolds debemos primero calcular la velocidad con la que el fluido se desplaza a travs de la tubera con las ecuaciones (6), (7) y con la informacin que nos proporciona el fabricante de los elementos del sistema hidrulico.
Q caudal de la bomba (cm 3 /min)
v velocidad (cm/s)
A rea del cilindro (cm 2 )
Q= vA v= Q/A (6)
Sustituyendo los valores en la frmula:
V=0.5cm/s
El tiempo que tarda el embolo para llegar al final de carrera se muestra en las
ecuaciones (8) y (9):
T=d/v Tomando los datos de la tabla 5.1 y sustituyendo los valores: T=72.4 s
(9) 68
Regresando al clculo del coeficiente de Reynolds ecuaciones (9) y (10):
69
Adems del valor de Re suelen aplicarse valores empricos. En la prctica se aplican los siguientes valores estndar de velocidad crtica [4]:
Tuberas de impulsin:
hasta 50 bar de presin de trabajo: 4.0 m/s hasta 100 bar de presin de trabajo: 4.5 m/s hasta 150 bar de presin de trabajo: 5.0 m/s hasta hasta 200 bar de presin de trabajo: 300 bar de presin de trabajo: 5.5 m/s 6.0 m/s
Tuberas de aspiracin: 1.5 m/s
Tuberas de retorno: 2.0 m/s
En este captulo se describi el sistema hidrulico instalado en la empresa Frankfer Reparacin de Equipo pesado y se describieron los elementos hidrulicos que sera necesarios para poder implementar el control difuso en la mquina de enderezado. Adems se incluyeron los clculos realizados para asegurar el correcto funcionamiento de dichos elementos. 70