Control de Posicin de

Motor de CD
Practica

Jorge Antonio Silva Rodriguez
MT-61D
Sistemas de Control





El objetivo principal es controlar la posicin de un motor dc
Este motor estar acoplado a un potencimetro lineal leyendo la seal de voltaje que sale de este
sabremos su posicin.
Esta seal ira a un controlador PID el cual con una seal de referencia y por medio de unos
amplificadores operacionales, comparara la seal de entrada con la seal proveniente del motor y
al final har que estas dos sean iguales logrando que el motor se mueva a la posicin indicada.






Para poner en marcha el sistema, se considerarn las siguientes configuraciones:
Entrada de referencia (o comportamiento deseado)
Comparador
Amplificador de ganancia ajustable
1. Entrada de referencia (o comportamiento deseado)
En los sistemas de control de lazo cerrado se espera que el proceso por controlar alcance un cierto
valor de estado estable, una vez que se haya extinguido el rgimen transitorio. Puesto que las
formas de onda de estado estable y de entrada son iguales (aunque no necesariamente de la
misma magnitud), es necesario que el usuario introduzca una entrada que indique una referencia;
en este caso ser una seal tipo escaln. Lo anterior se obtiene con un potencimetro de 10 K al
aplicar un voltaje de Vc c = 5V. El voltaje de salida Vo es el voltaje de referencia ajustable r(t), que
se aplicar al sistema de control de Posicin.

2. Comparador
En todas las configuraciones en donde se muestren amplificadores
operacionales se usar el amplificador operacional MC1741 (o LM741).
Todo sistema susceptible de ser automatizado requiere de un sumador
algebraico, el cual compara la entrada de referencia r(t) con la salida del
sistema y(t ), para que, en el caso de que haya
alguna diferencia entre dichas seales (seal de
error distinta de cero), el controlador dosifique
la energa suministrada al proceso por medio
del elemento final de control. La puesta en
marcha del comparador se logra mediante un
amplificador operacional en configuracin de
sumador algebraico, donde las resistencias R
son de 100 k.
3. Amplificador de ganancia ajustable
Uno de los resultados ms importantes de los sistemas retroalimentados es el hecho de llevar a
cabo variaciones de ganancia, con lo que se lograr
modificar las caractersticas de respuesta de los sistemas de
control. En principio se muestra un amplificador cuya
ganancia est dada por la funcin de transferencia G(s) =
impedancia de retroalimentacin R2 /impedancia de
entrada R1: G(s) = R2/R1. El circuito mostrado en la figura
es un amplificador operacional conectado como
amplificador inversor. Se aprecia que el voltaje de salida en
el terminal 6, dado por Vo = (R2/R1)Vi , corresponde al
voltaje de entrada Vi amplificado (R2/R1) veces, pero con
polaridad invertida; esto es, como el amplificador operacional est conectado en configuracin de
entrada inversora, la terminal nmero 3 de entrada no inversora est referida a tierra.
Para corregir el signo negativo de la configuracin anterior, se debe emplear otro amplificador
inversor en cascada, con ganancia unitaria, considerando que R1 = 10 K. Para la etapa del
amplificador en s R2 se elige de 1 K, y R3 es una resistencia variable (potencimetro lineal) de
100K, con lo que es posible variar la ganancia del amplificador en un rango de 0 < Kp < 100
unidades. Lo anterior es precisamente un control proporcional Kp , cuya funcin de transferencia
es:




La variacin de ganancia de voltaje no tendr la potencia
necesaria para mover al motor de CD, por lo que se hace
necesario colocar un amplificador de potencia. Esto se logra
al agregar dos transistores de potencia: PNP y NPN (TIP32 y
TIP31, respectivamente).




El proceso por controlar es propiamente la posicin del motor, por lo que se considera un motor
de CD de imn permanente, con caractersticas de 6 a 12 voltios y mximo de 1 ampere.
Para lograr una regulacin automtica de posicin se deber agregar un sensor cuya funcin ser
detectar el lugar producido por el motor y generar un voltaje proporcional a dicho lugar. Tal
comportamiento corresponde a un Potencimetro.









Etapa 1
Etapa 2
Etapa 3
Etapa 4
Etapa 5
Retroalimentacin
Sensor de Luz
Este sensor es un LDR que ser activado por la falta de luz en el lugar.
El Sistema es de lazo abierto ya que no tenemos una seal de retroalimentacin que nos indique si
en verdad se enciende la luz, que es lo que queremos que pase, y solo tenemos la salida.
El circuito est formado por un timer 555 y por resistencias que propician el buen funcionamiento
del sistema.
Tiene un rely que se activa ya que cuando el 555 entra la seal la pata 3 se aterriza a tierra
creando el cierre del circuito de la bobina del reley activndolo y este por consecuencia activa los
contactos.
Esta agregado una resistencia variable que nos permite ajustar el funcionamiento para tener a
cuanta luz queremos que se active nuestro rely.
El sistema, es un sistema de control de lazo Abierto.