INSTRUMENTACI

ON DE UN ROBOT B

IPEDO:
POSICI

ON, PRESI

ON E INERCIAL
Ernesto Villalobos Guerrero, Edmundo Rocha C ozatl, Octavio Narv aez Aroche
Departamento de Ingeniera Mecatr onica, Facultad de Ingeniera, UNAM
otsenre88@gmail.com, e.rocha.cozatl@comunidad.unam.mx, ocnaar@gmail.com
ResumenEn este trabajo se presenta la instrumentaci on
de un robot bpedo Scout de 12 GDL internos con sensores de
presi on, posici on angular y de orientaci on del cuerpo. Como
el objetivo nal del proyecto es lograr que el robot sea capaz
de realizar una caminata din amicamente estable, es necesario
que este cuente con los sensores apropiados para adquirir las
variables requeridas para continuar el estudio de la caminata
bpeda y en la implementaci on futura de controladores. Se
reportan los tipos de sensores utilizados y las pruebas con las
que se evalu o su funcionamiento.
I. INTRODUCCI ON
Para poder realizar la tarea compleja que representa
la caminata bpeda, los robots deben ser equipados con
sensores que les ayudan a explorar y moverse en su entorno
[3]. Estos sensores cumplen el papel que desempe nan en los
humanos los sentidos como el tacto, la vista y el odo.
En ingeniera los sensores son denidos como sistemas
que son capaces de medir se nales del entorno de inter es. La
nalidad vara dependiendo del objetivo de cada sistema, no
obstante todos los sensores son parte esencial de los siste-
mas retroalimentados [3]. Existen muchos tipos de sensores
dependiendo de su jerarqua en t erminos de control, de la
posibilidad de ser instalados, del tipo de se nal que medir an
y de su grado de complejidad o costo.
Los tipos de sensores m as utilizados en la rob otica bpeda
son de posici on, fuerza, localizaci on inercial (aceler ometros
y giroscopios) y GPS [3]. En [13] se mencionan dos bancos
de prueba; uno de ellos (RABBIT) est a instrumentados con
encoders en sus juntas rotacionales y sensores de fuerza
ubicados en los pies del robot; en el otro (ERNIE) se hace
uso de potenci ometros y sensores de fuerza resistivos. Un
ejemplo comercial es el robot NAO de Aldebaran [10], el
cual cuenta tambi en con estos tres tipos de sensores.
El trabajo que se presenta aqu es parte de un proyecto
desarrollado por profesores y alumnos de la UNAM. Su
objetivo es generar la marcha din amicamente estable de
un robot bpedo comercial de 12 grados de libertad (GDL)
internos, denominado Scout de la compa na Lynxmotion.
Los desarrollos tomados como antecedentes son: (1) el
modelo cinem atico y din amico del robot bpedo [6]; (2) una
interfaz gr aca de usuario para el envo y recepci on de datos
al robot desde una computadora [8]; (3) una planicaci on
de marcha realizada con ayuda de un algoritmo gen etico,
el cual determina la trayectoria optima del torso dadas las
trayectorias que denen la posici on espacial y orientaci on
de ambos pies durante un ciclo de marcha [9].
En este ultimo trabajo mencionado, se pudo vericar
que la operaci on del robot en lazo abierto dio buenos
resultados [4]. Se dice que es en lazo abierto, dado que
con la planicaci on realizada y con ayuda de la cinem atica
inversa programada, se obtuvieron las trayectorias angula-
res deseadas en las juntas rotacionales para que el robot
caminara de manera estable. Posteriormente estos valores
deseados fueron enviados a los servomotores acoplados a
las juntas rotacionales, los cuales en principio se encargan
de llevar las posiciones reales a esos valores deseados.
Sin embargo, el seguimiento exacto de las trayectorias
deseadas no est a completamente asegurado debido a dife-
rentes factores: por un lado, el modelo que se toma para
determinarlas es un modelo unicamente cinem atico y no
din amico; por el otro, el servomotor debera alcanzar el
valor deseado, lo cual depende de su controlador interno,
cuyo desempe no en general no se puede garantizar.
Adem as, a un logrando un buen seguimiento de trayecto-
rias angulares, el control de marcha depende de mediciones
que se realicen de diferentes variables del robot.
A partir de esta necesidad, surge el presente trabajo: dotar
al robot de una instrumentaci on que le permita obtener
informaci on de algunas de sus variables, de tal forma
que esta sea retroalimentada y utilizada en un futuro por
controladores que mejoren la caminata.
En particular, se propusieron tres tipos de sensores:
sensores de posici on angular en las juntas rotacionales de
los eslabones, sensores de presi on en las plantas de los
pies y un sensor de orientaci on espacial del torso del robot
constituido por aceler ometros y giroscopios de tres ejes.
Un sensor fue acondicionado y dos, seleccionados e
instalados, y su funcionamiento evaluado por medio de
experimentos. En el caso de los sensores de posici on
angular y de presi on, fueron evaluados por medio de datos
adquiridos durante la caminata del robot bpedo, la cual
fue planeada en un trabajo previo [9]. En el caso del
sensor de orientaci on espacial se evalu o su funcionamiento
al incorporar su informaci on en un lazo de control sencillo.
En la secci on II se presenta el robot bpedo utilizado y
el criterio de estabilidad en la marcha bpeda; en la secci on
III se presentan los sensores implementados; en la secci on
IV, las pruebas y resultados obtenidos y en la secci on V,
Congreso Nacional de Control Automtico 2013
Ensenada, Baja California, Mexico, Octubre 16-18, 2013
las conclusiones del trabajo realizado.
II. ANTECEDENTES
II-A. Arquitectura del robot
El modelo gr aco del robot generado en CAD es presen-
tado en la Figura 1. Este modelo se tom o como base para
la generaci on de los modelos cinem atico y din amico. La
nomenclatura se nala al eslab on con la letra B como el torso
del robot y los eslabones de cada pierna con las etiquetas
ni; donde 1 n 6 y la letra i corresponde i=1 a los
eslabones de la pierna izquierda e i=2 a los de la pierna
derecha.
Figura 1. Dise no CAD del robot bpedo Scout [6]
Los servomotores acoplados a las juntas rotacionales de
los eslabones se muestran en color rojo, mientras que los
eslabones (pies) que establecen contacto con la supercie
sobre la que se realiza la caminata se muestran en morado.
II-B. Criterio ZMP
El ZMP (del ingl es Zero Moment Point) es el punto
sobre la supercie de desplazamiento de un bpedo donde la
suma de todos los momentos, ocasionados por la gravedad y
las fuerzas inerciales, es igual a cero [12]. Cuando el ZMP
se ubica dentro del area convexa formada por los puntos de
contacto entre el pie de soporte y el suelo, el robot puede
desarrollar una marcha din amicamente estable. Esta area es
el conjunto convexo formado por los puntos en contacto
entre el robot y su entorno, en particular, el piso. En fase
de soporte sencillo es el area de la planta del pie, mientras
que en fase de soporte doble es la mostrada en la Figura 2.
En [7] se propone el m etodo para calcular el ZMP con
base en mediciones de presi on en la planta del pie del robot
en el que se bas o la selecci on de los sensores expuestos en
este trabajo.
Figura 2.

Areas de soporte [5]
III. SENSORES UTILIZADOS
Se implementaron tres tipos diferentes de sensores sobre
el robot bpedo. Para su implementaci on se tuvieron que
instalar los sensores, acondicionar sus se nales y realizar
pruebas de acuerdo a cada uno de sus prop ositos.
III-A. Sensores de fuerza
Los sensores de fuerza son empleados para medir las
fuerzas de reacci on del suelo ejercidas sobre la planta del
pie del robot, con el n de calcular la posici on del ZMP
y evaluar la marcha bpeda como din amicamente estable o
no.
Se opt o por sensores de fuerza Flexiforce por su espe-
sor, que permite al robot plantarse sobre ellos sin generar
momentos de fuerza que perturben su equilibrio durante
la marcha; por su exibilidad que permiti o adaptarlos con
facilidad sobre la planta del pie del robot; por el tama no de
su area de sensado; por su precisi on y por su simplicidad de
uso. Para las especicaciones de los sensores Flexiforce,
el lector se puede referir a [11].
Se tuvieron que caracterizar los sensores por medio de
una regresi on polinomial de tercer grado, que proporciona
la conversi on de voltaje a gramos fuerza. Esta caracteriza-
ci on se hizo conforme al manual que ofrece el productor,
Tekscan. La caracterizaci on de los ocho sensores utilizados
se realiz o con ayuda de 3 masas constantes (dos cargas
de 550 g y una de 175 g) y la combinaci on de estos.
Para asegurar el contacto entre el suelo y el sensor de
fuerza puesto en la planta del pie del robot los sensores
se adaptaron mec anicamente utilizando una conguraci on
como la presentada en [7] (ver gura 3).
Los resultados se presentan a trav es de los polinomios
que resultan del ajuste de los datos experimentales. En
la tabla I se presentan los polinomios derivados de la
interpolaci on de los datos experimentales obtenidos durante
esta caracterizaci on.
Los ocho sensores de presi on utilizados se ubican en las
posiciones mostradas en las Figuras 4 y 5; dicho arreglo se
propuso con la nalidad de medir las fuerzas de reacci on en
los v ertices de la zona de seguridad denida en el interior
del polgono de soporte de cada pie, durante su fase de
soporte sencillo correspondiente.
CNCA 2013, Ensenada B.C. Octubre 16-18 515
Figura 3. Adaptaci on mec anica de sensores de fuerza.
Sensor Fuerza

g
f

1 101,83x
3
240,86x
2
+ 453,22x 0,1917
2 58,448x
3
149,59x
2
+ 384,52x 0,1215
3 131,54x
3
389,02x
2
+ 655,89x 0,8805
4 324,89x
3
822,17x
2
+ 1134,8x 6,5322
5 44,435x
3
110,79x
2
+ 227,86x 0,8806
6 52,543x
3
85,613x
2
+ 154,37x 0,2129
7 99,601x
3
245,76x
2
+ 460,19x 2,2018
8 65,518x
3
234,65x
2
+ 471,91x 0,2033
TABLA I
POLINOMIOS DE CARACTERIZACI ON DE LOS SENSORES DE FUERZA,
DONDE x ES EL VOLTAJE DE LOS SENSORES EN VOLTS.
Con la medici on de la fuerza en cada uno de ellos se
puede estimar la posici on del ZMP utilizando un algoritmo
basado en [7].
El ZMP en direcci on j [6], se calcula desde el movimien-
to en plano sagital por la ecuaci on (1).
F
1
(y
1
y
zmp
) F
2
(y
2
+y
zmp
) = 0
y
zmp
=
F
1
y
1
F
2
y
2
F
1
+F
2
(1)
donde y
1
= 54 mm, y
2
=13 mm son los valores absolutos
de las componentes en direcci on j desde la articulaci on entre
los eslabones 5 y 6 y la ubicaci on de los sensores; adem as
si la pierna derecha es el pie de apoyo:
F
1
= f
2
+f
3
, F
2
= f
1
+f
4
;
si la pierna izquierda es el pie de apoyo:
F
1
= f
6
+f
7
, F
2
= f
5
+f
8
.
El ZMP en direcci on i [6], se calcula desde el movimiento
en plano frontal por la ecuaci on 2
F
3
(x
1
x
zmp
) F
4
(x
2
+x
zmp
) = 0
x
zmp
=
F
3
x
1
F
4
x
2
F
3
+F
4
(2)
donde x1 = 13.5 mm, x
2
=28.5 mm, son los valores
absolutos de las componentes en direcci on i desde la
articulaci on entre los eslabones 5 y 6 y la ubicaci on de
los sensores; adem as
si la pierna derecha es el pie de apoyo:
F
3
= f
1
+f
2
, F
4
= f
3
+f
4
;
si la pierna izquierda es el pie de apoyo:
F
3
= f
7
+f
8
, F
4
= f
5
+f
6
.
Figura 4. Arreglo de sensores sobre los pies del robot Scout
Figura 5. Vista dim etrica de los sensores de fuerza
III-B. Sensores de posici on angular
Ya que el robot tiene una conguraci on establecida que
no contempla espacio para el uso de sensores de posici on
en cada junta rotacional, los encoders externos quedaron
descartados y se decidi o aprovechar la se nal del poten-
ci ometro acoplado al eje de cada uno de los servomotores.
Para obtener una lectura apropiada de las se nales de los
potenci ometros fue necesario dise nar circuitos que ltraran
el ruido generado y aplicaran la conversi on de voltaje
apropiada para la lectura del desplazamiento angular de las
echas de los servomotores. En este proceso se tuvieron
que caracterizar cada uno de los potenci ometros de los 12
servomotores.
En la Figura 6 se muestra la regresi on lineal obtenida para
el eslab on L11. Por razones de espacio no se muestran los
resultados de todos los eslabones.
III-C. Sensor inercial
Un sensor inercial cuenta con aceler ometros y girosco-
pios para saber la orientaci on y la aceleraci on de un objeto
en el espacio. Como parte de la instrumentaci on del robot
se utiliz o un sensor inercial ArduIMU.
El sensor ArduIMU es una Inertial Measure Unit (IMU)
compatible con un procesador Arduino. Existen varios tipos
CNCA 2013, Ensenada B.C. Octubre 16-18 516
Figura 6. Caracterizaci on de uno de los potenci ometros.
de IMUs en el mercado; sin embargo los 6 grados de
libertad del ArduIMU+v2, la compatibilidad con el entorno
de programaci on de Arduino (IDE que se ha ocupado
dentro del proyecto), su costo y dise no permiten cubrir
los objetivos planteados en este trabajo. Para el detalle de
sus caractersticas, se puede consultar [1]. Para procesar los
datos del sensor ArduIMU se utiliz o un archivo que forma
parte de el paquete de c odigo de Ardupilot [2].
El sensor inercial se instal o en la parte media del torso
eslab on B, seg un la nomenclatura de la Figura 1 con el
n de determinar con precisi on su orientaci on y por tanto,
la postura del robot.
IV. PRUEBAS REALIZADAS Y RESULTADOS
IV-A. Sensores de fuerza: c alculo del ZMP
La magnitud de cada uno de los ocho sensores de fuerza
es registrada para cuatro pasos en la fase de soporte simple
y procesada fuera de lnea en Matlab. El robot sigui o la
trayectoria generada en [9] y dio cuatro pasos con los
sensores registrando la presi on ejercida y sin caerse.
Figura 7. Robot en la fase de soporte simple
La Figura 8 representa la huella del pie del robot en
fase de soporte simple a lo largo de los cuatro pasos. Las
coordenadas del ZMP que resultan de las mediciones de
fuerza son representados con crculos rojos trazados sobre
la huella del pie de apoyo del robot (en color azul), mientras
que la estrella color magenta indica la ubicaci on media de
los valores obtenidos. Esta media aritm etica proporciona la
tendencia que tienen las mediciones del ZMP en cada paso.
Con el n de tener una referencia de la ubicaci on del
ZMP a lo largo de la caminata se dibujan tambi en: la zona
de seguridad en lnea color verde, la cual est a delimitada
por la ubicaci on de los sensores; el centro de la huella del
pie se indica con un diamante en color azul y representara
el valor ideal del ZMP, ya que en ese caso no habra forma
en que el robot cayera.
La Figura 8 muestra que la mayor parte de la presi on en
el primer paso se ejerce en la punta de pie. Esta tendencia se
genera porque la marcha comienza con una posici on inicial
que implica piernas a la misma altura, el ascenso de uno de
los pies provoca que el centro de masa ubicado en la zona
media del robot genere una inclinaci on hacia la direcci on
del pie en ascenso. Los dem as pasos parecen m as estables
que el primero, con una mejor distribuci on de puntos. La
acumulaci on de puntos del lado izquierdo o derecho se debe
a la inclinaci on del robot en su marcha, lo cual forma parte
de la planeaci on de las trayectorias.
Como se puede observar ninguna ubicaci on del ZMP sale
de la zona de seguridad, lo cual se debe a dos razones: por
un lado, el robot nunca cay o, por lo que todas las ubica-
ciones cumplen con estar dentro de la zona de seguridad;
por el otro lado, la zona est a denida en sus v ertices por la
ubicaci on de los sensores de presi on, as que no se puede
detectar un ZMP fuera de ella. En el caso de que el robot
tendiera a caer, algunos de los sensores perderan contacto
con el piso y la ubicaci on del ZMP tendera al permetro
de la zona de seguridad, lo cual sucede en algunos de los
puntos obtenidos.
En el caso de que el c alculo del ZMP con base en
mediciones de presi on se utilizara para realizar acciones
de correcci on en la marcha del motor, el objetivo sera no
permitir que el ZMP se acerque a los lmites de la zona de
seguridad y evitar riesgos de una cada.
IV-B. Sensores de posici on
La caracterizaci on de los potenci ometros permiti o cono-
cer la posici on angular real de todos los servos durante
el funcionamiento del robot. Adem as del inter es propio de
conocer esas posiciones angulares, surgi o de forma natural
conocer la diferencia entre los valores te oricos deseados
con los valores reales. En resumen, en este trabajo la
instrumentaci on se utiliz o para plantear los objetivos de
control (por ejemplo seguimiento) que ser an resueltos en
un futuro para la caminata del robot bpedo.
Se hizo la prueba con el robot en marcha utilizando las
trayectorias angulares previamente calculadas con base en
algoritmos gen eticos que garantizan te oricamente el equili-
brio din amico [9], las cuales en este trabajo se les denomina
valores te oricos deseados. Los datos fueron obtenidos y
procesados fuera de lnea con Matlab.
CNCA 2013, Ensenada B.C. Octubre 16-18 517
Figura 8. Cuatro pasos del pie de apoyo. La echa indica la direcci on hacia donde camina el robot.
Figura 9. Gr aca de los angulos de las articulaciones
41
La Figura 9 muestra el comportamiento de la junta 41 a lo
largo de una marcha de 15 a 20 segundos aproximadamente.
Por razones de espacio s olo se presenta una de las 12
gr acas y s olo uno de los experimentos realizados.
La conclusi on de estos resultados es que el control de
posici on del motor bajo condiciones de carga debe ser
mejorado, pues el propio control del servomotor no genera
un seguimiento sucientemente bueno de las trayectorias
te oricas deseadas. Por tanto, el control proporcional del
que dispone el servomotor de f abrica tendr a que ser re-
emplazado por un control de tecnologa propia, lo cual
representar a un reto, ya que se deber a controlar cada uno
de los 12 motores y de manera simult anea.
IV-C. Sensor inercial
La instalaci on del sensor inercial permiti o conocer la
orientaci on angular real del torso en tres ejes durante
el funcionamiento del robot. Esta orientaci on medida fue
vericada de manera que la medici on fuera adecuada. Sin
embargo, de manera similar al caso de los sensores de
posici on angular, adem as del inter es propio de conocer esa
orientaci on, esta se utiliz o para un objetivo adicional, de
tal forma que se mostrara lo m as claramente posible el
apropiado funcionamiento del sensor inercial ArduIMU.
En este caso, el sensor desempe na una tarea de com-
pensaci on sencilla: el control de balance del robot en el
plano sagital (plano vertical que divide el cuerpo en su parte
derecha e izquierda).
Para el control de balance se midi o la orientaci on en el
eje x a partir de la IMU, su valor se compar o contra el valor
deseado para mantener la postura vertical, generando una
se nal de error que, a trav es de un control PID, envi o una
se nar de correcci on a los servomotores de las juntas 51 y
52 (ver gura 1), quienes de esta manera se encargaron de
compensar la pendiente a nadida.
Para el control PID se consider o lo siguiente
El robot permaneci o en su posici on inicial sin caminar.
El sensor inercial midi o todos los valores, tanto de
aceleraci on como de orientaci on pero el controlador
s olo ocup o los angulos registrados alrededor de x.
A modo de prueba, el robot estuvo parado sobre un
CNCA 2013, Ensenada B.C. Octubre 16-18 518
plano que se inclin o gradualmente y esta pendiente fue
compensada.
En una de las pruebas el robot se coloca en una posici on
donde todos sus motores tienen una posici on ja excepto
aquellos que se encuentran en la direcci on debida para
compensar una fuerza externa ejercida sobre el robot. En
otra prueba, el robot esta en su posici on inicial y la
supercie de contacto entre sus pies y el suelo vara cierto
angulo, formando una pendiente; la pendiente ser a positiva
y negativa para abarcar ambas direcciones.
En este caso, los resultados se pueden apreciar en un vi-
deo publicado en http://youtu.be/ARM3fPMPlf0.
Ah se puede ver c omo se vari o la inclinaci on del plano
donde reposa el robot. Al detectarse ese cambio por parte
de la IMU, se enva una acci on correctiva a la posici on
de los servomotores para que el robot se mantenga en su
posici on vertical.
La Figura 10 muestra los angulos de los servomotores
ubicados en los eslabones L51 y L52. Por otro lado, en la
Figura 11 se muestra la se nal de error.
El algoritmo del controlador PID dise nado para mantener
la posici on vertical del robot fue programado en el mi-
crocontrolador que est a contenido como parte de la tarjeta
del sensor inercial, usando la IDE de Arduino y realizando
adaptaciones de hardware para su implementaci on.
Finalmente, el ajuste de las ganancias del PID se realiz o a
manera de prueba y error.
Figura 10. Respuesta de los angulos de L51 y L52
Figura 11. Error del controlador PID
V. CONCLUSIONES Y TRABAJO A FUTURO
La instrumentaci on documentada en este artculo abre la
oportunidad para el dise no de controladores en lazo cerrado
que pueda contemplar la retroalimentaci on de posiciones
angulares de las juntas rotacionales, de la ubicaci on del
ZMP y de la orientaci on del torso del robot bpedo Scout
en un esquema que haga robusta su estabilidad din amica
durante la caminata.
Sobre los sensores de posici on se concluye que el control
de seguimiento de los sevomotores no es sucientemente
bueno, por lo que se deber a mejorar de manera externa.
Los sensores de fuerza ayudaron a calcular el ZMP de tal
forma que se podr a comparar con su valor te orico deseado,
presentado en [6] y [9].
La instalaci on de la IMU proporcion o la posibilidad de
correcci on de angulo de inclinaci on del robot con ayuda de
dos motores, lo cual muestra su uso potencial en estrategias
de control de la marcha del robot. El tiempo de muestreo de
la IMU fue suciente para la tarea de correcci on mostrada.
Un trabajo futuro ser a vericar que este tiempo de muestreo
sea suciente para la implementaci on de controladores del
sistema completo.
Si bien, uno de los objetivos nales del proyecto es que
el control se haga de manera aut onoma, se requiere de
equipamiento adicional para poder llevarlo a cabo, como
un DSP por ejemplo, ya que el n umero de c alculos se ve
incrementado por el n umero de actuadores y los sensores
aqu presentados.
REFERENCIAS
[1] Ardu-IMU. Arduino based imu. Disponible en http://code.
google.com/p/ardu-imu/wiki/HomePage?tm=6.
[2] ArduPilot. Arduino based autopilot. Disponible
en http://diydrones.com/profiles/blogs/
ardupilot-main-page.
[3] Gabriel Abba Chevallereau Christine, Guy Bessonet and Yannick
Aoustin. Bipedal robots: modeling, design and walking synthesis.
Wiley-ISTE, 2009.
[4] R. L opez-Garca. Caminata de un robot bpedo. http://youtu.
be/-AshVDr-Hlo.
[5] J. Mrozowski, J. Awrejcewicz, and P. Bamberski. Analysis of stability
of the human gait. JOURNAL OF THEORETICAL AND APPLIED
MECHANICS-WARSAW-, 45(1):91, 2007.
[6] Narv aez Aroche Octavio. Modelo cinem atico y din amico de un
robot bpedo de doce grados de libertad internos. Masters thesis,
Universidad Nacional Aut onoma de M exico, 2010.
[7] V. Prahlad, G. Dip, and C. Meng-Hwee. Disturbance rejection by
online zmp compensation. Robotica, 26(1):9, 2008.
[8] E. Rocha-C ozatl R. L opez-Garca, O. Narv aez-Aroche. Interfaz
gr aca de usuario para la realizaci on de pruebas sobre un robot
bpedo. XVII Congreso Internacional Anual de la SOMIM. San Luis
Potos, SLP, M exico, 2011.
[9] L opez Garca Rafael. Planicaci on y optimizaci on de la caminata de
un robot bpedo. Masters thesis, Universidad Nacional Aut onoma
de M exico, 2012.
[10] Aldebaran Robotics. Nao de aldebaran. Disponible en http://
www.aldebaran-robotics.com.
[11] Tekscan. Flexiforce sensors. Disponible en http://www.
tekscan.com/flexible-force-sensors.
[12] M. Vukobratovic and B. Borovac. Zero-moment point-thirty ve
years of its life. Int. J. of Humanoid Robotics, 1(1):157173, 2004.
[13] E.R. Westervelt, J.W. Grizzle, C. Chevallereau, J.H. Choi, and
B. Morris. Feedback control of dynamic bipedal robot locomotion.
CRC press, 2007.
CNCA 2013, Ensenada B.C. Octubre 16-18 519