Bus de terrain

Profibus
Bus de terrain - Profibus 1
Thmes abords
Prsentation de Profibus.
Couche physique.
Couche liaison.
Couche application.
Analyse des performances.
Intgration sur une carte lectronique.
Bus de terrain - Profibus 2
Profibus
Prsentation
Nom
Officiellement : PROcess FIeld BUS.
Origine
Projet allemand : Bosch, Siemens,
Standardisation
DIN 19245 (1991), EN50170 (1996), IEC 61158 (1999).
Organisation
www.profibus.org
Il faut tre membre pour avoir accs aux spcifications techniques.
Bus de terrain - Profibus 3
Profibus
Prsentation les variantes de profibus
Profibus FMS Fieldbus Message Specification :
le premier avoir t utilis.
Messagerie industrielle entre automates.
Remplac par Ethernet, donc peu (plus) utilis aujourdhui.
Profibus PA Process Automation
Alimentation et signal sur un mme cble, jusqu 31.25 kbits/s.
Profibus DP Decentralized Periphery
Jusqu 12 Mbits / s.
Domaine dutilisation
Trs rpandu sur une large gamme dinstallations automatises.
Initialement pas conu pour la commande de mouvements
synchroniss.
Introduit dans Profibus DP-V2.
Bus de terrain - Profibus 4
Profibus - DP
Utilisation typique
Topologie BUS
Bus de terrain - Profibus 5
Profibus - DP
Couche Physique : RS485 sur cble bi axial
Cble
Paire torsade blinde.
Soigneusement isole par une feuille conductrice et une tresse.
2 conducteurs nomms A et B.
Fil vert : A, transporte le signal RxD/TxD-N
Fil rouge : B, transporte le signal RxD/TxD+N
Bus de terrain - Profibus 6
Profibus - DP
Couche Physique : RS485 sur cble bi axial
Terminaison de ligne
Rsistances de terminaison quivalentes limpdance du cble.
Rsistances pour polariser la ligne en labsence de signal.
En gnral, intgres dans le connecteur, activables par un
interrupteur


(3) RxD/TxD-P
(8) RxD/TxD-N
220 ohms
390 ohms
390 ohms
(6) VP 5 V
(5) GND
Bus de terrain - Profibus 7
Profibus - DP
Couche Physique Dbit et distance de Profibus DP
La distance maximale et le
dbit sont lis
Profibus accepte jusqu
32 quipements sans rpteur.
126 quipements avec
rpteur.
Lutilisation dun rpteur
rgnrant le signal permet de
cascader les segments.
Il ne doit pas y avoir plus de 9
rpteurs entre un quipement
et le matre.
Dbit
(kbits / s)
Longueur de
segment (m)
9.6 ; 19.2 ;
45.45 ; 93.75
1200
187.5 1000
500 400
1500 200
3000 ; 6000 ;
12000
100
Bus de terrain - Profibus 8
Profibus - DP
Codage du signal
Codage NRZ
1 bit de start
8 bits de donne
1 bit de parit paire
1 bit de stop
Ordre des bits : LSB dabord.


Start
D0
LSB
D1 D2 D3 D4 D5 D6
D7
MSB
Stop
Parity
EVEN
Bus de terrain - Profibus 9
Profibus - DP
Codage des donnes
Format Big endian
Lors de la transmission de donnes composes de plusieurs bytes
Word (16 bits), DWord (32 bits)
Les octets de poids fort sont transmis dabord.

Start
D8
LSB
D9 D10 D11 D12 D13 D14
D15
MSB
Stop
Parity
EVEN
Start
D0
LSB
D1 D2 D3 D4 D5 D6
D7

Stop
Parity
EVEN
Bus de terrain - Profibus 10
Profibus - DP
Liaison Structure commune des tlgrammes
SD
1 byte
LE
1 byte
LEr
1 byte
SD
1 byte
DA
1 byte
SA
1 byte
FC
1 byte
DSAP
1 byte
SSAP
1 byte
DU
N bytes
ED
1 byte
FCS
1 byte
SD 1 byte Start Delimiter
LE 1 byte Data Length (DU + DA + SA + FC + DSAP + SSAP)
LEr 1 byte Length repeated
DA 1 byte Destination Address
SA 1 byte Source Address
FC 1 byte Function Code
DSAP 1 byte Destination Service Access Point (optional)
SSAP 1 byte Source Service Access Point (optional)
DU 1 to 244 Data Unit
FCS 1 byte Frame Checking Sequence (Addition of bytes within specified length)
ED 1 byte End Delimiter (always 16h)
Bus de terrain - Profibus 11
Profibus - DP
Liaison Exemples de tlgrammes
Aucune donne:



Donnes de taille variable


SD1
0x10
DA

SA

FC

ED
0x16
FCS

SD2
0x68
LE
1 byte
LEr
1 byte
SD2
0x68
DA
1 byte
SA
1 byte
FC
1 byte
DU
N bytes
ED
0x16
FCS
1 byte
Bus de terrain - Profibus 12
Profibus - DP
Liaison Format des tlgrammes - dtails
La norme prcise
Les divers types de tlgrammes, identifis par leur SD.
Les fonctions possibles pour chaque type, identifies par FC.
Exemple
Ecriture des sorties SRD_HIGH
SD = 68h, FC = Dh, pas de SSAP ni DSAP
DU : contient les valeurs des sorties.
Rponse FDL
Structure similaire.
DU : contient les valeurs des entres.
Profibus - DP
Liaison Format des tlgrammes Codes FC
Request Telegrams
FC Function (MSB in FC = 1)
4 SDN low (Send Data with No acknowledge)
6 SDN high (Send Data with No
acknowledge)
7
Reserved/Request Diagnostic Data
9
Request FDL Status With Reply
12 SRD low (Send and Request Data with
acknowledge)
13 SRD high (Send and Request Data with
acknowledge)
14 Request ID With Reply
15 Request LSAP Status With Reply
Acknowledgement Telegrams
FC Function (MSB in FC = 0)
0 ACK Positive
1
ACK Negative (FDL/FMA1/2 user error UE,
interface error)
2
ACK Negative (No resource / memory space
for Send Data (RR).
3
ACK Negative (No service activated (RS), SAP
not activated).
8 Response FDL/FMA Data low and Send
Data OK)
9
ACK Negative (No response FDL/FMA1/2 Data
& Send Data OK).
10 Response FDL Data High and Send Data
OK.
12 Response FDL Data Low, No resource for
Send Data.
13 Response FDL Data High Resource For
Send Data.
Bus de terrain - Profibus 13
Bus de terrain - Profibus 14
Profibus - DP
Liaison : Adressage
Plage dadresses de 0 127
0 : en gnral utilise par les outils de diagnostic.
1 125 : adresses librement utilisables pour les matres et
esclaves.
126 : rserve pour les quipements dont ladresse est dfinie
par le bus.
127 : adresse de diffusion (message reu par tous les esclaves)
Configuration de ladresse dun esclave
En gnral, faite par des interrupteurs sur le botier.
1 2 4 8 16 32 6 4
O FF
O N
1 2 4 8 16 32 6 4
O FF
O N
1 2 4 8 16 32 6 4
O FF
O N
1 2 4 8 16 32 6 4
O FF
O N
7
8
9
0
5
1
2
3
4 6
7
8
9
0
x 1 0 x1
5
1
2
3
4 6
7
8
9
0
5
1
2
3
4 6
7
8
9
0
x 1 0 x1
Bus de terrain - Profibus 15
Profibus - DP
Liaison Accs au mdium
Fonctionnement matre esclave
Le matre envoie une requte un esclave.
Lesclave renvoie une rponse en retour.
Ainsi, pas de risque de collision, le maitre gre laccs au
mdium.
10 11 25 30 54
1
Bus de terrain - Profibus 16
Profibus - DP
Principe des changes dinformation
Polling successif des diffrents esclaves
Fonctionnement cyclique
Le temps de cycle dpend
Du nombre desclaves
De la taille des donnes changes
10 11 25 30 54
1
Bus de terrain - Profibus 17
Profibus - DP
Fonctionnement multi matre
Profibus DP peut fonctionner avec plusieurs matres.
Les diffrents matres accdent tour de rle au bus.
Ils schangent un jeton .
Le propritaire du jeton le droit dutiliser le bus.
Lorsquil a fini son cycle, il envoie un tlgramme au matre suivant pour lui passer le
jeton.
Les rgles suivantes sappliquent
Un seul matre peut crire vers un esclave.
Tous les matres peuvent lire tous les esclaves.
10 11 25 30 54
1
2
Bus de terrain - Profibus 18
Profibus Couche application
Machine dtat des esclaves
Au dmarrage, le matre
Demande linformation de diagnostic
Paramtre lesclave
Dfinition du mode de
fonctionnement.
Notification du matre
Configure les entres sorties
Indique la taille des donnes qui
seront changes.
Demande nouveau linformation de
diagnostic
Puis, le matre gre le mode
cyclique
Data_Exch
Data Exchange
Valid Address
Set_Slave_Add
Slave_Diag
Get_Cfg
Chk_Cfg
Not OK
Set_Prm
Not OK
Chk_Cfg
Not OK
Data_Exch OK
Rd_Inp
Rd_Out
Slave_Diag
Chk_Cfg OK
Set_Prm OK
Get_Cfg
(GC commands:
Sync, Freeze, etc.)
Slave_Diag
Set_Prm OK
Get_Cfg
Invalid
Address
Chk_Cfg OK
Wait_Prm
Parameterization
ProfiBus DP Slave State Machine
Wait_Cfg
I/O Configuration
Power ON/Reset
Bus de terrain - Profibus 19
Profibus - DP
Configuration du matre
Le matre profibus peut tre
Un automate programmable quip de linterface adquate.
Un ordinateur (PC) quipe dune carte ddie.
Configuration du matre
Le matre doit connatre la liste des esclaves grer.
Il doit aussi connatre la taille des donnes changer.
Ces informations sont communiques lors dune
phase de configuration
Bus de terrain - Profibus 20
Profibus - DP
Liaison : Configuration du matre les fichiers GSD
Principe de la configuration Profibus
Pour chaque esclave, le fournisseur livre un fichier dcrivant ses
possibilits.
Le format du fichier est normalis
fichier GSD : General Station Description
Les matres Profibus sont livrs avec
Un logiciel de configuration capable dinterprter les fichiers GSD.
Une collection de fichiers GSD de matriel connu.
Le fichier GSD, un fichier texte contenant
Les possibilits de lesclave :
Dbits de transmission supports, numro de version,
La description des donnes de lesclave
Donnes par type de modules supports par lesclave
Bus de terrain - Profibus 21
Profibus - DP
Liaison : Configuration du matre les fichiers GSD - Exemple
Bus de terrain - Profibus 22
Profibus - DP
Liaison : Configuration du matre Exemple
Bouton pour enregistrer
la configuration en flash
Slection de la carte
configurer
Esclaves configurs
Liste des quipements
connus (GSD)
Profibus - DP
Quest ce qui influence les performances ?

Bus de terrain - Profibus 23
Bus de terrain - Profibus 24
Profibus - DP
Cycles asynchrones
La norme Profibus nimpose pas de synchronisation entre les cycles
automates et bus de terrain.
Consquence
Les cycles peuvent tre asynchrones.
Les diffrents temps de cycle engendrent
Des latences cumules
Une gigue importante.
Cycles
automate
Retard important
Cycles
ProfiBus
Cycles internes
De lesclave
Retard
court
Entre tout
ou rien
Sortie tout
ou rien
Bus de terrain - Profibus 25
Profibus - DP
Analyse Comparaison entre Profibus et le cblage traditionnel
Avantages
Tous les avantages dun bus de terrain.
Bien adapt la gestion dentres sorties.
Inconvnients
Latence, gigue.
Mal appropri pour la commande de mouvements synchroniss.
Complexit de mise en uvre.
Nombreuses sources de problmes potentiels.
Risque de dfauts plus levs.
Outils et comptences requis beaucoup plus levs.
Bus de terrain - Profibus 26
Profibus - DP
Dpannage
Diagnostiquer les problmes
En gnral, voyant de contrle sur priphrique.
Vrifier le cblage, les rsistances de terminaison.
Contrler la configuration du matre.
Problmes alatoires dus aux perturbations lectromagntiques.
Analyseurs de rseau

Bus de terrain - Profibus 27
Profibus - DP
Dpannage analyseurs de rseau
Bus de terrain - Profibus 28
Capture de trames Profibus



Bus de terrain - Profibus 29
Intgration lectronique
Exemple de lASIC Profichip VPC3+C
DB7
DB6
DB5
DB4
VDD
VSS
DB3
DB2
XREADY/XDTACK
XDATAEXCH/SYNC
DB1
S
C
X
/
B
A
1
1
X
/
K
C
O
L
C
_
E
/
R
W
A
1
1
B
I
D
V
I
D
E
R
/
D
R
X
R
_
W
K
L
C
S
V
S/
2
T
U
O
K
C
L
C
4
I
X
/
T
N
M
T
O
I
/
X
N
T0
1
B
A
0
B
D
C
X
S
T
B
A
6
B
A
7D
X
R
B
A
8
S
V
SS
T
R
D
X
T
B
A
9E
L
A
/
S
A
/
A
B
1
1
E
D
O
M
XTEST0
XTEST1
RESET
AB4
VSS
VDD
AB3
AB2
AB5
AB1
AB0
1 11
12
22
23 33
34
44
Bus de terrain - Profibus 30
Intgration lectronique
Exemple de lASIC profichip VPC3+C structure interne

Bus de terrain - Profibus 31
Intgration lectronique
Exemple de lASIC Profichip VPC3+C
WR
RD
INT R
Ready-
logic
Clockgenerator
48 MHz
80286
+
Buscontr.
(82288) +
82244
DB
AB
CLK
XWR
XRD
X/INT
XREADY
3K3
Mode
GND
VPC3+
Reset
RTS
TxD
RxD
XCTS
1K
GND
EPROM
64kB
RAM
32kB
address
decoder
Reset
VPC3+
12/24 MHz
clockdivider
DIVIDER
AB 23..0
AB 12..1
DB 15..0
DB 7..0
XCS
CS
CSRAM
CSEPROM
driver, control logic
DB(7..0)
AB(10..0)
RD WR
Figure 8-5: 80286 System (X86 Mode)
Bus de terrain - Profibus 32
Intgration lectronique
Exemple de lASIC Profichip VPC3+C
Opto-coupleurs Tranceiver RS485 ASIC
Bus de terrain - Profibus 33
Intgration lectronique
Exemple de lASIC Profichip VPC3+C - Programmation
Logiciel embarqu
VPC3+C livr avec une bibliothque en langage C prte lemploi.
Doit tre configure pour le micro contrleur utilis.
Ligne dinterruption, adresse mmoire du chip,
Que reste-t-il faire
Configurer la bibliothque linitialisation
Rpondre aux interruptions
Copier les entres vers le chip.
Copier les valeurs de sortie reues vers la priphrie.

VPC3_UNSIGNED8_PTR vpc3_get_doutbufptr (UBYTE PTR_ATTR *state_ptr);
VPC3_UNSIGNED8_PTR vpc3_get_dinbufptr ();

Avantages / Inconvnients
Avantages
Trs rpandu.
Beaucoup de matriel disponible auprs de nombreux fournisseurs.
Performances adaptes pour une large gamme dapplications.
Inconvnients
Cblage peu ais.
Technologie en voie dobsolescence.


Bus de terrain - Profibus 34
Bibliographie
Profibus
Bus de terrain - Profibus 35
Bus de terrain - Profibus 36
Quavons-nous appris ?
Profibus DP
Bus de terrain trs rpandu dans lindustrie.
Une technologie base sur RS 485
Un fonctionnement cyclique sur le principe matre esclave
Performances
Cumul de latences.
Cycles dsynchroniss, donc gigue importante.
Intgration lectronique
Des circuits intgrs qui comportent toute la logique.
Une bibliothque logicielle prte lemploi.
Bus de terrain - Profibus 37
Vos questions

Bus de terrain - Profibus 38