Robtica Industrial

1 convocatoria
2506-2013



1.- Precisin vs. repetibilidad:

a) Describe las diferencias entre ambas.
b) Cul crees que es ms importante? J ustifcalo.
c) Suponiendo que (x
d
,y
d
,z
d
) representa la posicin deseada y que (x
i
, y
i
, z
i
) representa la
posicin alcanzada cada vez que enviamos el robot al destino, escribe sendas
expresiones (no necesariamente las de la ISO 9283) para su obtencin.

2.- Cuntos niveles de control de diferente naturaleza hay cuando se usan motores sncronos
de corriente alterna (PMSM)? Dibuja un esquema con dichos niveles, describiendo
brevemente la misin de cada uno de ellos.

3.- Movimiento coordinado articular. En el caso de un nico tramo de interpolacin lineal,
cul ser la velocidad de cada articulacin para que el movimiento sea coordinado?
Supngase que tenemos:

Sendos vectores de coordenadas articulares (q
0
y q
f
) correspondientes a las
configuraciones articulares inicial y final.
Un vector de velocidades articulares mximas (v
max
).
Una especificacin de velocidad en % sobre la mxima (V%).

4.- Interpolacin articular de perfil trapezoidal. Obtn el mnimo valor admisible de
aceleracin para la articulacin i-sima, dadas las siguientes condiciones de contorno:

=
=
f f
q t q
q t q
) (
) (
0 0


5.- Interpolacin cartesiana:

a) Qu es la matriz conductora?
b) Represntala para un punto intermedio de un tramo rectilneo a partir de las 2
localizaciones correspondientes al comienzo y al final (
ABS
T
origen
y
ABS
T
destino

respectivamente).
c) Para un movimiento rectilneo de un nico tramo de interpolacin, cmo se obtiene
la componente de posicin de dicha matriz para un determinado instante de tiempo?

6.- Control independiente de una articulacin.










a) Calcula las constantes que posibilitan un tiempo de respuesta tr con SO=0
b) Dado que vara, cul habra que considerar en los clculos
max
o
max
? J ustifcalo.
c) Obtn la prealimentacin de consigna que consiga un error de velocidad nulo.

7.- Ecuacin del modelo dinmico de un robot:

a) Escrbela usando una notacin compacta. Descrbela trmino a trmino
b) Cmo podra utilizarse para llevar a cabo el control multiarticular basado en
compensacin de modelo denominado Par prealimentado? (muestra el esquema
describindolo)

8.- A la vista del robot de 2 ejes de la figura:

a) Obtn (utiliza tus conocimientos bsicos de
fsica) el trmino de la matriz de inercias
que describe el acoplo inercial de la
articulacin 2 sobre 1.
b) Del mismo modo, obtn el trmino del par
gravitatorio en la articulacin 2.







9.- En el caso de no disponerse de sensores especficos para la medicin de esfuerzos, es usual
recurrir a la intensidad que circula por los devanados de los motores del robot, pues es
proporcional al par articular. Obtn la expresin que permite obtener el vector de esfuerzos en
el extremo del robot en funcin del par articular, asumiendo que el robot est parado (o cuasi
esttico).

10.- Describe el esquema de control hbrido posicin-esfuerzos, representando su diagrama de
bloques y dando una descripcin de cada uno de los elementos intervinientes.

K
r

K
v
K
(s)
-
-
+ +
Realimentacin de posicin

ref
(s)
(s)
Realim. de velocidad
(s)
s(1+s)
SOLUCIN

1.- Precisin vs. repetibilidad:

a) Describe las diferencias entre ambas.
b) Cul crees que es ms importante? J ustifcalo.
c) Suponiendo que (x
d
,y
d
,z
d
) representa la posicin deseada y que (x
i
, y
i
, z
i
) representa
la posicin alcanzada cada vez que enviamos el robot al destino, escribe sendas
expresiones (no necesariamente las de la ISO 9283) para su obtencin.

a) Fundamentalmente: la Precisin esttica es una medida del error medio, mientras que
la repetibilidad es una medida de la dispersin del error.
b) La repetibilidad es la ms importante, pues da buena cuenta de errores de diseo
como holguras, flexibilidad estructural, calidad del servocontrol todas ellas
irresolubles para el usuario No hay que olvidar que un error medio apreciable puede
tener su origen simplemente en un incorrecto calibrado articular del robot (resoluble
fcilmente por el usuario).
c) Posibles expresiones: como precisin esttica, podramos usar la de la ISO 9283:

2 2 2
1 1 1

=

n
i d
n
i d
n
i d
z
n
z y
n
y x
n
x PE

Como expresin de la repetibilidad, podramos (por ejemplo) utilizar la varianza:

= = =

=
+ +


n
z
z
n
y
y
n
x
x
n
z z
n
y y
n
x x
donde
n
i
m
n
i
m
n
i
m
n
m i
z
n
m i
y
n
m i
x
z y x
, ,
) (
,
) (
,
) (
: ,
2 2 2
2 2 2




2.- Cuntos niveles de control de diferente naturaleza hay cuando se usan motores sncronos
de corriente alterna (PMSM)? Dibuja un esquema con dichos niveles, describiendo
brevemente la misin de cada uno de ellos.


Hay 3 niveles de control, que ordenndolos desde el ms externo hacia el ms interno son:


PMS
i
a_ref
(t) = I
s
Cos (t)
i (t) = I Cos
+
+
+
Switch-
Intensity
t ti
i
i
i

I
+
1

R
2

+ R
1

r
Servocontr

El nivel de servocontrol, con tantas realimentaciones como requiera la estrategia

escogida (por ejemplo, 2 en el caso de un servopropulsor). En este nivel la accin
es el par a aplicar.
El nivel de control de par (o vectorial), en el que se utiliza la realimentacin de
posicin para conseguir el par requerido por el nivel anterior en condiciones
ptimas. En este nivel la accin es la intensidad a aplicar en cada fase.
El control de disparo de los dispositivos de potencia, que permite aplicar en los
devanados estatricos las ondas de intensidad establecidas por el control de par.

3.- Movimiento coordinado articular. En el caso de un nico tramo de interpolacin lineal,
cul ser la velocidad de cada articulacin para que el movimiento sea coordinado?
Supngase que tenemos:

Sendos vectores de coordenadas articulares (q
0
y q
f
) correspondientes a las
configuraciones articulares inicial y final.
Un vector de velocidades articulares mximas (v
max
).
Una especificacin de velocidad en % sobre la mxima (V%).

Coordinacin: asegurar el mismo tiempo para el movimiento de todas las articulaciones (el
tiempo impuesto por la articulacin crtica):

(%)
100
* mx
max
0
,..., 1
V v
q q
T
i
i i
f
n i

=
=
) ( ) (
0
0
0
t t
T
q q
q t q
i i
f i i

+ =

4.- Interpolacin articular de perfil trapezoidal. Obtn el mnimo valor admisible de
aceleracin para la articulacin i-sima, dadas las siguientes condiciones de contorno:

=
=
f f
q t q
q t q
) (
) (
0 0


El valor se obtendr igualando el rea del perfil triangular de velocidades (base =t
f
t
0
) con el
ngulo a barrer (q
f
q
0
), considerando que la altura de dicho tringulo es 0.5*a
min
*( t
f
t
0
):

( )
( )
2
0
0
min
0
min 0 0
4
2
) (
2
1
t t
q q
a
t t
a t t q q
f
f f
f f

=

5.- Interpolacin cartesiana:

d) Qu es la matriz conductora?
e) Represntala para un punto intermedio de un tramo rectilneo a partir de las 2
localizaciones correspondientes al comienzo y al final (
ABS
T
origen
y
ABS
T
destino

respectivamente).
f) Para un movimiento rectilneo de un nico tramo de interpolacin, cmo se obtiene
la componente de posicin de dicha matriz para un determinado instante de tiempo?

La matriz conductora D() donde es el tiempo normalizado, es la transformacin que
especifica la localizacin de un punto de la trayectoria respecto de la localizacin ORIGEN.

La figura, para un punto concreto de la trayectoria rectilnea:












Para un movimiento rectilneo, la componente de posicin de D() ser:

( ) ( )
( )
destino
ABS
origen
ABS
destino
origen
T
z y x
T
z y x
p p p p p p
T T D T
p
* ) 1 (
de columna cuarta la es donde ; ) (
1
= =
=


6.- Control independiente de una articulacin.










d) Calcula las constantes que posibilitan un tiempo de respuesta tr con SO=0
e) Dado que vara, cul habra que considerar en los clculos
max
o
max
? J ustifcalo.
f) Obtn la prealimentacin de consigna que consiga un error de velocidad nulo.

Respondiendo 1 a la 2 cuestin, hay que escoger la inercia mxima, con el fin de que an
cuando sta cambie, no se produzcan oscilaciones.

2
max
75 . 4 75 . 4

= =
d
r
r
n
d
r
t K
K t

K t
K
K K
t
d
r
v
v
d
r
1
1
75 . 4
2
1 75 . 4
2 1
max
max

=
+
= =

Para conseguir e
v
=0, el bloque A(s) de prealimentacin de consigna ser: s K
K
s A v

+ =
1
) (
ABS
T
origen

ABS
T
destino

D()

K
r

K
v
K
(s)
-
-
+ +
Realimentacin de posicin

ref
(s)
(s)
Realim. de velocidad
(s)
s(1+s)
7.- Ecuacin del modelo dinmico de un robot:

c) Escrbela usando una notacin compacta. Descrbela trmino a trmino
d) Cmo podra utilizarse para llevar a cabo el control multiarticular basado en
compensacin de modelo denominado Par prealimentado? (muestra el esquema
describindolo)

( ) ( ) ( ) ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) ( t q C t q t q H t q t q D t + + = & & &

donde:

) (t es el vector de pares aplicados a las articulaciones
( ) ) (t q D es la matriz de inercias (n x n)
( ) ) (t q d
ii
: inercia propia de la articulacin i
( ) ) (t q d
ij
: acoplo inercial de i sobre j
( ) ) ( ), ( t q t q H &
es el vector que considera los pares centrfugos y de coriolis

( ) ) (t q C
es el vector que considera los pares gravitatorios



8.- A la vista del robot de 2 ejes de la figura:

c) Obtn (utiliza tus conocimientos bsicos de
fsica) el trmino de la matriz de inercias
que describe el acoplo inercial de la
articulacin 2 sobre 1.
d) Del mismo modo, obtn el trmino del par
gravitatorio en la articulacin 2.


) (
2 1 2 2
q q sen gl m
c
+


2 2 2 1 2
2
2 2 12
) cos( I q l l m l m D
c c
+ + =

En b), hay que considerar que una aceleracin en
la art. 2 requiere un par en 2 dado por su inercia
propia, por lo que esa inercia formar parte del acoplo inercial solicitado.
+
+
+
+
s
2
I

K
r

sK
v

d
(s)
(s)
Robot
Control por inversin
del modelo

c
(s
) (

) , (

d d d
C H +
&
) (

d
D

p

9.- En el caso de no disponerse de sensores especficos para la medicin de esfuerzos, es usual
recurrir a la intensidad que circula por los devanados de los motores del robot, pues es
proporcional al par articular. Obtn la expresin que permite obtener el vector de esfuerzos en
el extremo del robot en funcin del par articular, asumiendo que el robot est parado (o cuasi
esttico).

La transformacin de esfuerzos entre el mundo operacional y el articular es precisamente uno
de los usos de la matriz jacobiana:

( ) ( ) ( ) ( ) ) ( ) (
1
q C q J

f
=

t
n
n
e
e


La matriz jacobiana referida en la expresin es la que permite obtener la velocidad
operacional en la referencia de herramienta. Por otro lado, C(q) representa el tercer sumando
del modelo dinmico inverso del manipulador: el vector gravitacional (no cabe considerar
otros aspectos de la dinmica al considerar al robot cuasi-esttico)

10.- Describe el esquema de control hbrido posicin-esfuerzos, representando su diagrama de
bloques y dando una descripcin de cada uno de los elementos intervinientes.


donde:

S es la matriz de seleccin de gdl controlados en esfuerzos.
I-S es la matriz de seleccin de gdl controlados en posicin.
J es la matriz jacobiana del robot.
L
p
y L
F
son las leyes de control de posicin y esfuerzos respectivamente.
f
A
es el modelo geomtrico directo

A
M
S
es la matriz de transformacin de esfuerzos entre la referencia del sensor y la
de acomodacin