Solucin Segundo Parcial Seales y Sistemas II

Primer semestre 2013

Grupo 5

1. Para el sistema de la figura:



Las funciones de transferencia de la planta y el controlador son:

( )
10
10
2 2
1
) (
2
+
=
+ +
=
s
s H
s s
s G

Encuentre los valores de la constante k para los que el sistema realimentado
es estable usando el criterio de Routh-Hurwitz.

La funcin de transferencia del sistema realimentado es:

( )( )
K s s s
Ks
K s s s
Ks
s s s
K
s s
K
s H s KG
s KG
s F
10 20 22 12
10
10 10 2 2
10
10
10
2 2
1
1
2 2
1
) ( ) ( 1
) (
) (
2 3
2
2
2
+ + + +
+
=
+ + + +
+
=

+ +
+
+ +
=
+
=


El arreglo de Routh para el denominador es:

K s
K s
K s
s
10 20
6
5
3
61
10 20 12
22 1
0
1
2
3
+

+


Todos los elementos de la primera columna deben ser positivos

2
10 20
5
122
0
6
5
3
61
>
+
>
>
K
K
K
K

Grafique el lugar de las races y el lugar de las races complementario de la
ganancia de lazo abierto. Incluya los clculos de los parmetros del mismo,
encuentre los puntos de corte del diagrama con el eje imaginario.

La funcin de transferencia de lazo abierto es:

( )( )
20 22 12
10
10 2 2
10
10
10
2 2
1
) ( ) (
2 3
2 2
+ + +
=
+ + +
=

+ +
=
s s s
s s s s s s
s H s G


Con polos en: -10, -1j y ceros en infinito. El centroide es: (-10-1+j-1-j)/3 =-
4 y las asntotas tendrn ngulos:


3
2
:
3
1 2
:
i
LRC
i
LR
+




El lugar de las races complementario pasa por el origen. Los cortes del
lugar de las races con el eje imaginario estn dados por:

( ) ( )
6904 . 4 22
0 22
0
5
1320
22 12
5
122
, 0 ) ( ) ( 1
3
2 3
=
= +
= + + +
= = = +

j j
j j j
K j s s H s KG


En el diagrama de bode del sistema, indique los puntos crticos del sistema,
calcule las ganancias en decibeles para dichos puntos

Los puntos crticos ocurren cuando la fase es 0 (K=-2) y 180 (K=122/5). Para
estos valores la ganancia en dB es

( )
5
122
, dB 74 . 27
2 , dB 02 . 6
log 20 ) ( ) (
= =
= =
=
K
K
K j H j G
dB





Para el diagrama de Nyquist de G(s)H(s). Grafique la trayectoria de Nyquist
que usara para construir este diagrama. Calcule los puntos de corte con el
eje real e indique el sentido de giro del diagrama de Nyquist.


El diagrama de Nyquist corta el eje horizontal en el origen y en los puntos (-K)
-1
.

Compare los resultados obtenidos con todos los mtodos y saque
conclusiones acerca del comportamiento del sistema.

De acuerdo al criterio de Routh-Hurtwitz, el sistema es estable para valores:
2
5
122
> > K . El diagrama del lugar de las races complementario muestra que
para K<-2 el polo real estar en el semiplano derecho, mientras que para K <
5
122
, los dos polos complejos conjugados estarn en el semiplano derecho. De acuerdo
al diagrama de Nyquist, el punto (-1, 0) estar encerrado dos veces por el
diagrama para K <
5
122
, y una vez para K<-2. G(s)H(s) no tiene polos en el
semiplano derecho, por lo que el sistema realimentado tendr 2 polos en el
semiplano derecho en el semiplano derecho en el primer caso y un en el segundo.

2. Dado un sistema discreto realimentado con ganancia de lazo abierto:

( )
2 . 0 8 . 0
1
) (
2
+ +
=
z z
z H z G

Encuentre los valores de la constante k para los que el sistema realimentado
es estable usando el criterio de Jury.

El denominador de la funcin de transferencia del sistema realimentado es:

K z z z N z KN z D z D z D
H G H G F
+ + + = + = 2 . 0 8 . 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2


Para un polinomio de grado 2, el criterio de Jury se reduce a:

DF(1) = 1
2
+ 0.8(1) + 0.2 + K >0 K > -2
DF(-1) = (-1)
2
+ 0.8(-1) + 0.2 + K >0 K > -0.4
|0.2 + K| < 1 -1 < 0.2+K < 1 -1.2 < K < 0.8

En conclusin: -0.4 < K < 0.8

Grafique el lugar de las races y el lugar de las races complementario de
G(z)H(z). Incluya los clculos de los parmetros del mismo, encuentre los
puntos de corte del diagrama con el crculo unitario.

Los polos de la ganancia de lazo abierto son: -0.40.2j. El centroide del
diagrama est en (-0.4,0) y las asntotas tendrn ngulos:

i LRC
i
LR :
2
1 2
:
+




El lugar de las races complementario corta el crculo unitario en los puntos (-1,0) y
(1,0). Los puntos de corte del lugar de las races tienen parte real -0.4. Su parte
imaginaria estar dada por:

9165 . 0 84 . 0 4 . 0 1
2
= =

Los puntos de corte sern entonces: -0.40.9165j

Encuentre el sistema continuo equivalente usando la transformacin bilineal.

( )
( ) ( )( ) ( ) 4 . 0 6 . 1 2
1 2
1 2 . 0 1 1 8 . 0 1
1
2 . 0
1
1
8 . 0
1
1
1
2 . 0 8 . 0
1
) ( ) (
2
2
2 2
2
2
1
1
2
+ +
+
=
+ + + +

=
+

+
+

+
=
+ +
=

+
=
r r
r r
r r r r
r
r
r
r
r
z z
r H r G
r
r
z


Para el diagrama de Nyquist del sistema continuo equivalente. Grafique la
trayectoria de Nyquist que usara para construir este diagrama. Calcule los
puntos de corte con el eje real e indique el sentido de giro del diagrama de
Nyquist.

La trayectoria de Nyquist para este caso ser la misma que para el ejercicio
anterior. El sistema equivalente tiene polos en -0.40.2j. Los cortes con el eje
real estarn nuevamente en los puntos -K
-1
.



Compare los resultados obtenidos con todos los mtodos y saque
conclusiones acerca del comportamiento del sistema.

De acuerdo al criterio de Jury, el sistema ser estable para -0.4 < K < 0.8. El lugar
de las raices muestra que los polos complejos cojugados salen del crculo unitario
para el mismo valor de K, en este caso 0.8. El lugar de las raices complementario
muestra que los polos reales entran al crculo unitario en instantes diferentes. El
polo positivo lo har para K=-2 y el negativo para K=-0.4.
Este hecho se verifica al observar el diagrama de Nyquist del sistema anlogo
equivalente. Este tiene 3 cortes con el eje real. En este diagrama, el punto (-1,0)
est encerrado dos veces para K>0.8, lo que indica que el sistema realimentado
tendr dos polos por fuera del crculo unitario. para 0<K<0.8 no habr encierros,
por lo que el sistema realimentado ser estable. Esta situacin se conserva para
-0.4<K<0. Para -2<K<-0.4 el punto (-1,0) est encerrado una vez, indicando un
polo fuera del crculo unitario para el sistema realimentado (Inestabilidad). Para
K<-2 el punto (-1,0) vuelve a estar encerrado dos veces, indicando que ambos
polos han abandonado el crculo unitario.