Objetivo.

Disear y elaborar un controlador para el sistema de levitacin magntica (MA401).

Introduccin.

El sistema de levitacin magntica consiste en hacer levitar un cuerpo metlico
empleando un electroimn, dicho sistema es muy inestable por lo que es necesario disear un
controlador, para tal caso, debido a la funcin de transferencia que presenta dicho sistema es
necesario un controlador de adelanto de fase, ya que ste sistema es inestable debido a la fase
que presenta.

Marco Terico

Levitador Magntico.

El sistema de levitacin magntica es el MA401 y es el que se muestra en la figura 1,
ste es un sistema inestable, esto quiere decir que es necesario introducir un controlador para
volver al sistema controlable, y as lograr que la varilla de metal levite. Un sensor (LDVT)
permite terminar la posicin en la que se encuentra situada la varilla. Este sensor convierte la
distancia lineal en voltaje.





Figura 1. Sistema de levitacin magntica.
Este sistema retroalimentado permite que la seal y siga a w. La diferencia entre estas
dos seales genera una seal de error que directamente modificar la cantidad de energa que
es entregada al electroimn, si la seal de error es positiva, significa que la posicin deseada es
mayor a la obtenida y ocasionar que la seal que controla al electroimn se vea incrementada
y de esta manera se reduzca el error entre las seales, si sucede lo contrario, la cantidad de
energa entregada al electroimn se ver disminuida y la seal y se acercar al valor deseado.
La seal z indica las perturbaciones que pueden modificar la posicin de la varilla; que pueden:
aire, variaciones de voltaje, etc.

La funcin de transferencia correspondiente al sistema G(s), es:

()

)(

)


Donde Kps = 4-7, Tm = 23 ms, Ts=11.5 ms


Caractersticas bsicas de la compensacin de adelanto, retardo y retardo-adelanto:

La compensacin de adelanto produce, esencialmente, una mejora apreciable en la
respuesta transitoria y un cambio pequeo en la precisin en estado estacionario. Adems de
eso cabe mencionar que tambin podemos acentuar los efectos del ruido a alta frecuencia. Por
otra parte, la compensacin de retardo produce una mejora notable en la precisin en estado
estacionario a costa de aumentar el tiempo de respuesta transitoria y adems suprime los
efectos de las seales de ruido a alta frecuencia. La compensacin de retardo-adelanto
combina las caractersticas de la compensacin de adelanto con las de la compensacin de
retardo. Si vemos esto desde el punto de vista matemtico, el uso de un compensador de
retardo o de adelanto aumenta el orden del sistema en 1, esto sucede a menos que se cancele
con el cero del compensador y un polo de la funcin de transferencia en lazo abierto no
compensada y por otro lado un compensador de retardo-adelanto aumenta el orden del
sistema en 2, lo que significa que el sistema se hace ms complejo y que es ms difcil
controlar el comportamiento de la respuesta transitoria. La situacin en particular determina
el tipo de compensacin que debe utilizarse.

Ahora hablando ms especficamente del compensador de adelanto de fase podemos
decir que la funcin principal del compensador de adelanto de fase es modificar la curva de
respuesta en frecuencia para proporcionar un ngulo de adelanto de fase suficiente para
compensar el excesivo retardo de fase asociado con las componentes del sistema fijo.

Para disear un compensador de adelanto de fase necesitamos el factor de atenuacin
, el cual puede calcularse en base al adelanto de fase mximo requerido determinado por la
siguiente ecuacin:






Una vez que tenemos el factor de atenuacin determinamos la frecuencia donde la
magnitud del sistema no compensado es igual a (), donde esta frecuencia
corresponde a

( ).

Con base a lo anterior, ya tenemos los valores necesarios para implementar un compensador
de adelanto de fase donde su funcin de transferencia queda de la siguiente manera.






Desarrollo y Resultados Experimentales.


En esta prctica se propuso disear un controlador de adelanto de fase para el sistema
de levitacin magntica, para ello se hizo uso de la funcin de transferencia proporcionado por
el fabricante del sistema. A continuacin mostramos la simulacin de dicho sistema donde
podemos apreciar la inestabilidad.




























Como observamos en la Figura 2 el sistema es totalmente inestable, y haciendo el anlisis del
sistema en bode podemos observar que el margen de fase est por de bajo de los -180 lo cual
tenemos que corregir para estabilizar el sistema, esto lo podemos apreciar en la Figura 3, el
margen de fase es de 35.

Figura 2. Respuesta a la funcin de
transferencia de un sistema de levitacin
magntica sin controlador para una entrada
escaln.





Una vez visto la respuesta del sistema procedemos a disear el controlador de
adelanto de fase el cual har al sistema estable. Para ello primero calculamos el factor de
atenuacin a partir de la ecuacin siguiente:







Y despejamos para lo cual nos queda:



La fase que se propone para este caso es de 60



A partir de esta ecuacin obtenemos =0.07526

Sen
1
1
Sen
m
Sen
m
1
1 Sen
m
1 Sen
m
1 Sen
m
1 Sen
m
1 Sen 60
1 Sen 60
Figura 3. Graficas de bode para obtener el
margen de fase y magnitud para la funcin de
transferencia de un sistema de levitacin
magntica sin controlador.
Una vez calculada , la usamos para obtener la frecuencia w
m
con la ecuacin siguiente:


De acuerdo a la ganancia obtenida de la ecuacin anterior tenemos que:


Y despejando T de la ecuacin anterior obtenemos lo siguiente:


T=0.03037

Ya que obtuvimos los valores necesarios para nuestro controlador de fase tenemos
que nuestra funcin de transferencia nos queda de la siguiente forma:


()
()()



Simulamos el sistema con el controlador de adelanto de fase que diseamos y ste lo
mostramos a continuacin. En la figura podemos observar que el sistema ya es estable y que
tiene una buena respuesta, mientras que en el diagrama de bode podemos observar que
nuestro controlador increment el margen de fase por encima de los -180 volviendo de esta
manera estable a nuestro sistema.





Ahor
a lo que
prosigue es
implementa
r el circuito
para ver los
resultados
prcticos de
nuestro
controlador.


20 log
1
11.2338 dB
Wm 120
1
T
T
1
W
m
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
0
0.5
1
1.5
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e





Ya que tenemos la funcin de transferencia del controlador obtenemos los valores de
resistencias y capacitores que necesitaremos para el circuito los cuales obtuvimos a partir de
las siguientes ecuaciones:














-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
1
Z1
1
R1
SC1
1 SC1 R1
R1
Z1
R1
1 SC1 R1
Z2
R2
1 SC2 R2
E1 E'
Z1
E' Eo
Z2
Z2
Z1
Eo
E1
R2
1 SC2 R2
R1
1 SC2 R1
R2 1 S C2 R2
R1 1 S C1 R1
Figura 4. Respuesta en el tiempo y diagrama de bode del sistema.





De las ecuaciones anteriores obtuvimos las resistencias que se muestran en el circuito
de la Figura 5, en el podemos observar el controlador y un sumador para la adaptacin a las
entradas del sistema de levitacin.





El circuito anterior se conect al sistema de levitacin ocasionando que el objeto
metlico levitara sobre la superficie que lo sostiene.

Conclusiones.

Al disear un controlador de adelanto de fase se sacaron valores de constantes que
permitieron hacer estable un sistema de levitacin magntica. El anlisis para este sistema se
efectu en el dominio de la frecuencia haciendo uso de las graficas de bode pudiendo obtener
de forma matemtica un margen de fase que mejor satisfajera nuestro controlador para hacer
el sistema de levitacin magntica ms estable, para este sistema mientras mas se aumentara
el margen de fase se haca ms estable. El controlador de adelanto de fase fue implementado
analgicamente mediante operacionales.

Figura 5. Diagrama del Circuito Controlador de
Adelanto de Fase.