Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 1

Captulo 5


CINEMTICA DIRETA DE ROBS
MANIPULADORES



A cinemtica de um rob manipulador o estudo da posio e da velocidade do seu
efetuador e dos seus ligamentos. Quando se menciona posio, est se referindo tanto
posio propriamente dita, como orientao e quando se fala em velocidade, considera-se
tanto a velocidade linear como angular. Pode-se distinguir dois tipos de cinemtica, a
cinemtica direta e a inversa. Na cinemtica direta deseja-se obter a posio e velocidade do
efetuador, para uma dada posio das articulaes. A cinemtica inversa o oposto da
cinemtica direta, ou seja, so fornecidas a posio e a velocidade do efetuador e quer se
obter as posies e velocidades correspondentes das articulaes.

No captulo 4 foram vistas as ferramentas matemticas necessrias para se determinar
a posio e orientao de corpos rgidos que se baseia na transformao de coordenadas.
Neste captulo, apresentada a cinemtica direta. A cinemtica inversa ser analisada no
captulo 5. Observa-se que neste captulo, ser visto como se calcula a posio, a orientao, a
velocidade linear e angular do efetuador de um rob manipulador. A posio e velocidade dos
outros ligamentos do rob podem ser facilmente calculadas de forma anloga s do efetuador.


3.1 Posio e Orientao do Efetuador

Um manipulador consiste basicamente de uma srie de corpos rgidos unidos entre si
por articulaes. A Figura 5-1, mostra um esquema de um manipulador. Ser considerado
somente manipuladores com estrutura cinemtica do tipo aberta, como foi visto no captulo 2.

Cada ligamento do manipulador pode ser numerado de 0 a n, como mostra a Figura
5-1. O ligamento da base, que usualmente fixo em relao ao mundo externo, numerado
por convenincia como 0 e o efetuador, que o ltimo ligamento, numerado como n. O
objetivo analisar a posio e a orientao do efetuador em funo da posio de cada uma
das articulaes.

Para representar a posio e a orientao do efetuador, posicionado o sistema de
coordenadas O
n
-x
n
y
n
z
n
no efetuador. A posio e orientao deste sistema de coordenadas
descrito em relao ao sistema O
0
-x
0
y
0
z
0
, fixo na base, isto , no primeiro ligamento. Define-
se, tambm, para cada um dos demais ligamentos, um sistema de coordenadas O
i
-x
i
y
i
z
i
.
possvel determinar a posio e a orientao do sistema i em relao ao sistema anterior, i!1,
pelo uso de matrizes homogneas relacionando a transformao entre estes sistemas. Dessa
forma, a posio e a orientao do efetuador em relao base obtida por uma composio
de transformaes homogneas consecutivas, partindo-se do sistema da base para o ltimo
sistema (sistema do efetuador).

Para posicionar os sistemas de coordenadas nos ligamentos do manipulador de forma
Anlise de Robs (E. L. L. Cabral) 2
sistemtica, utilizada a notao de Denavit-Hartenberg. A notao de Denavit-Hartenberg
um mtodo sistemtico de descrever a posio e a orientao relativa entre dois ligamentos
consecutivos, baseado na transformao homognea.




Figura 5-1: Esquema da Estrutura de um Manipulador.


Notao de Denavit-Hartenberg

A Notao de Denavit-Hartenberg baseia-se no fato de que para determinar a posio
relativa de duas retas no espao, so necessrios somente dois parmetros. O primeiro
parmetro a distncia medida ao longo da normal comum entre as duas retas e o segundo o
ngulo de rotao em torno da normal comum, que uma das retas deve girar, de forma que
fique paralela outra. Observa-se que a normal comum entre duas retas no espao definida
por uma terceira reta que intercepta as duas primeiras retas, com ngulos de 90". Alm disso,
a distncia medida entre as duas retas, ao longo da normal comum, a menor distncia entre
as mesmas. A Figura 5-2 apresenta duas retas no espao e os dois parmetros necessrios para
descrever sua posio relativa.


a
# #
$
Normal comun


Figura 5-2: Posio relativa de duas retas no espao.


$
Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 3

Se para definir a posio relativa de duas retas no espao so necessrios dois
parmetros, ento, para definir a posio relativa de dois sistemas de coordenadas sero
necessrios quatro parmetros. Isto decorre do fato de que um sistema de coordenadas
definido por trs retas (os trs eixos do sistema), sendo que conhecendo-se dois eixos do
sistema, o terceiro est automaticamente definido, pelas condies de ortogonalidade e pela
regra da mo direita. Observa-se que, a intercesso dos eixos de um sistema de coordenadas
define a origem do mesmo. Portanto, a partir da definio da posio relativa entre dois eixos
de dois sistemas de coordenadas, pode-se descrever a posio relativa entre os dois sistemas
de coordenadas.

A Figura 5-3 representa um par de ligamentos adjacentes de um rob manipulador
(ligamentos i e i!1) e suas respectivas articulaes (articulaes i!1, i e i+1). A posio e
orientao relativa entre os dois ligamentos descrita pelas transformaes de translao e de
rotao entre os dois sistemas de coordenadas fixos a estes ligamentos.



Figura 5-3: A Notao de Denavit-Hartenberg.


O primeiro passo para definir os sistemas de coordenadas de um rob, localizar os
eixos z ao longo dos eixos das articulaes, de forma que o eixo z
i!1
o eixo da articulao i.
Seja a reta H
i
O
i
a normal comum aos eixos das articulaes i e i+1 (eixos z
i!1
e z
i
). A origem
do sistem O
i
localizada na intercesso do eixo da articulao i+1 (eixo z
i
) e a normal comum
entre os eixos z
i!1
e z
i
. O eixo x
i
direcionado ao longo da extenso desta normal comum, na
direo de z
i!1
para z
i
. Finalmente, o eixo y
i
escolhido de forma que o sistema resultante O
i
-
x
i
y
i
z
i
seja um sistema de coordenadas que segue a regra da mo direita.



Anlise de Robs (E. L. L. Cabral) 4
A posio relativa entre dois sistemas de coordenadas consecutivos, sistemas
O
i!1
-x
i!1
y
i!1
z
i!1
e O
i
-x
i
y
i
z
i
, completamente determinada pelas posies relativas entre os
eixos x
i!1
e x
i
, e entre os eixos z
i
e z
i!1
, que so definidas pelos quatro parmetros seguintes:

# a
i
: a distncia (em mdulo) entre z
i!1
e z
i
, medida ao longo do eixo x
i
, que a
normal comum entre z
i!1
e z
i
, ou seja, a distncia H
i
O
i
;
# $
i
: o ngulo (com sinal) entre o eixo z
i!1
e o eixo z
i
, medido em torno do eixo x
i
,
segundo a regra da mo direita, ou seja, o ngulo de rotao em torno do eixo x
i
,
que o eixo z
i!1
deve girar para que fique paralelo ao eixo z
i
;
# d
i
: a distncia (com sinal) entre os eixos x
i!1
e x
i
, medida sobre o eixo z
i!1
(que a
normal comum entre x
i!1
e x
i
), partindo-se de O
i!1
e indo em direo H
i
. O sinal
de d
i
positivo, se para ir de O
i!1
at H
i
, caminha-se no sentido positivo de z
i!1
, e
negativo, se caminha-se no sentido oposto de z
i!1
;
# &
i
: o ngulo (com sinal) entre o eixo x
i!1
e o eixo x
i
, medido em torno do eixo z
i!1
,
segundo a regra da mo direita, ou seja, o ngulo de rotao em torno do eixo z
i!1
,
que o eixo x
i!1
deve girar para que fique paralelo ao eixo x
i
.

Com estes quatro parmetros, a posio e orientao do sistema de coordenadas i em
relao ao sistema i!1 pode ser definida como uma sequncia de quatro transformaes:

# A primeira transformao, consiste em uma rotao em torno de z
i!1
, de um ngulo
&
i
, medido segundo a regra da mo direita, de forma a alinhar x
i!1
com x
i
:
# A segunda transformao, uma translao ao longo do eixo z
i!1
, de uma distncia
d
i
, medida a partir do ponto O
i!1
, at encontrar a intercesso da normal comum
entre z
i!1
e z
i
(ponto H
i
);
# A terceira transformao, consiste em uma translao ao longo do eixo x
i
, de uma
distncia a
i
, partindo-se do ponto H
i
at encontrar o eixo z
i
(ponto O
i
); e
# A quarta transformao consiste em uma rotao em torno do eixo x
i
, de um ngulo
$
i
, medido segundo a regra da mo direita, de forma a alinhar o eixo z
i!1
com o eixo
z
i
.

Assim, tem-se, em resumo, as seguintes transformaes:

) , ( ) , ( ) , ( ) , (
i i i i
x Rot a x Trans d z Trans z Rot $ & '
!
i
1 i
A , (5-1)

onde os smbolos Rot e Trans significam respectivamente transformao de rotao e de
translao. Em termos de transformaes homogneas, tem-se o seguinte:

2) - (5 .
1 0 0 0
0
cos

1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
!
!
!
!
"
#
$
$
$
$
%
&
!
!
'
!
!
!
!
"
#
$
$
$
$
%
&
!
!
!
!
!
"
#
$
$
$
$
%
&
!
!
!
!
"
#
$
$
$
$
%
&
!
!
!
!
"
#
$
$
$
$
%
& !
'
!
i i i
i i i i i i i
i i i i i i i
i i
i i
i
i
i i
i i
d C S
S a S C C S
C a S S C S C
C S
S C
a
d
C S
S C
$ $
& $ & $ & &
& $ & $ & &
$ $
$ $ & &
& &
i
1 i
A

Os parmetros a
i
e $
i
so constantes e so determinados pela geometria do ligamento
i. Um dos outros dois parmetros, d
i
ou &
i
, varia a medida que a articulao se move. Como
Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 5

visto no captulo 2, existem dois tipos de articulaes em braos robticos: articulaes de
revoluo (ou de rotao) e articulaes lineares (ou prismticas). Se a articulao i for de
revoluo, o parmetro &
i
varivel e representa a sua posio angular, enquanto o parmetro
d
i
constante. Se a articulao i for prismtica, o parmetro d
i
a varivel que representa a
sua posio linear e o parmetro &
i
constante.

Existem algumas excees notao de Denavit-Hartenberg, sendo estas as seguintes:

# Para estabelecer o sistema de coordenadas da base, a origem do sistema pode ser
escolhida em qualquer ponto do eixo z
0
. Os eixos x
0
e y
0
, podem ser escolhidos
arbitrariamente, desde que satisfaam a regra da mo direita;
# Para estabelecer o sistema de coordenadas do efetuador, a origem do sistema pode
ser escolhida em qualquer ponto conveniente do efetuador. A orientao dos eixos
deve ser tal que x
n
seja perpendicular a z
n!1
;
# Se os eixos das duas articulaes de um ligamento so paralelos, a normal comum
entre eles no nica. Neste caso, a direo de x
i!1
deve ser perpendicular a ambos
os eixos e a origem O
i
arbitrria;
# Se os eixos das duas articulaes de um ligamento se interceptam, ou seja, se z
i!1

intercepta z
i
, a origem O
i
deve ser localizada na interseo dos dois eixos e x
i
deve
ser perpendicular a ambos os eixos.


Posio e Orientao do Efetuador

Com a notao de Denavit-Hartenberg definida, pode-se obter a posio e orientao
do efetuador em relao ao sistema da base (sistema O
0
-x
0
y
0
z
0
) em funo dos deslocamentos
de todas as articulaes. O deslocamento de cada articulao dada por d
i
ou &
i
, dependendo
do tipo de articulao. Para facilitar a nomenclatura, a posio das articulaes ser denotada
por q
i
, definido como:

q
i
' &
i
, se a articulao i for de revoluo; e
q
i
' d
i
, se a articulao i for prismtica.

Dessa forma, a posio e orientao do ligamento i relativo ao ligamento i!1 descrita em
funo de q
i
, atravs da matriz homognea ) ( A
i
1 i i
q
!
.

Como visto, um manipulador consiste de n ( 1 ligamentos, com a base sendo o
ligamento 0 e o efetuador o ligamento n. Portanto, do efetuador base existem n
transformaes homogneas consecutivas, assim, a posio e orientao do efetuador dada
por:

) ( )...A ( )A ( A A
n
1 n
2
1
1
0
n
0 n
q q q
!
'
2 1
, (5-3)

onde, A
0
n
a matriz homognea que representa a posio e orientao do efetuador em
relao ao sistema da base, em funo das posies de todas as articulaes. Como A
0
n
uma
matriz homognea ela tem a seguinte forma:

A
R x
0 1
0
n 0
n
0
n
(q ,...,q )
(q ,...,q ) (q ,...,q )
n
n n
1
1 1
'
&
%
$
#
"
!
. (5-4)
Anlise de Robs (E. L. L. Cabral) 6

R
0
n
(q ,...,q )
n 1
a matriz de rotao que representa a orientao do efetuador em relao ao
sistema da base. Desta matriz de rotao, pode-se obter, se desejado, uma descrio da
orientao do efetuador em termos de ngulos de Euler, "roll-pitch-yaw", ou ainda,
parmetros de Euler-Rodrigues, como visto no captulo 4. O vetor x
0
n
(q ,...,q )
n 1
fornece a
posio do efetuador em relao ao sistema da base.

Dessa forma pode-se definir o seguinte algoritmo para realizar a cinemtica direta da
posio:

Passo 1: Localizar os eixos das articulaes, ou seja, os eixos z
0
, z
1
, at z
n!1
, de forma que o
eixo da articulao i seja o eixo z
i!1
.

Passo 2: Estabelecer o sistema de coordenadas da base. A origem deste sistema pode ser
escolhida em qualquer lugar do eixo z
0
. Os eixos x
0
e y
0
podem ser escolhidos
arbitrariamente, desde que satisfaam a regra da mo direita.

Repetir os passos 3 a 5 para i ' 1,...,n!1.

Passo 3: Localizar a origem do sistema i, ponto O
i
, onde a normal comum entre os eixos z
i
e
z
i!1
intercepta o eixo z
i
. Se o eixo z
i
intercepta o eixo z
i!1
, localizar o ponto O
i
na
interseo. Se os eixos z
i
e z
i!1
so paralelos, localizar o ponto O
i
na articulao i.

Passo 4: Estabelecer o eixo x
i
ao longo da normal comum entre os eixos z
i
e z
i!1
, a partir do
ponto O
i
. O sentido do eixo x
i
na direo do eixo z
i!1
para o eixo z
i
. Se os eixos z
i
e
z
i!1
se cruzam, ento o eixo x
i
normal a ambos com qualquer direo.

Passo 5: Tendo os eixos z
i
e x
i
, estabelecer o eixo y
i
segundo a regra da mo direita.

Passo 6: Estabelecer o sistema de coordenadas do efetuador, sistema O
n
-x
n
y
n
z
n
. A origem
deste sistema escolhida de forma arbitrria, porm, de maneira geral escolhida
como sendo o centro da garra ou algum outro ponto de interesse do efetuador. Os
eixos deste sistema so definidos de forma arbitrria, desde que o eixo x
n
seja
perpendicular ao eixo z
n!1
. Normalmente tem-se, o eixo z
n
na direo de ataque, o
eixo x
n
na direo normal e o eixo y
n
na direo de escorregamento, como mostra a
Figura 5-4.

Passo 7: Criar uma tabela com os parmetros de Denavit-Hartenberg referentes a cada um dos
ligamentos ou articulaes.

Passo 8: Montar as matrizes de transformao homognea, ) ( A
i
1 i i
q
!
, a partir dos parmetros
de Denavit-Hartenberg e da eq. (5-2).

Passo 9: Obter a matriz de transformao homognea A
0
n
(q ,...,q )
i n
, a partir de eq. (5-3), que
relaciona a posio e orientao do efetuador em relao ao sistema da base.

Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 7

x
n
(direo normal)
z
n
(direo de ataque)
y
n
(direo de escorregamento)
Articulao n
Efetuador
z
n!1
O
n
&
n


Figura 5-4: Sistema de coordenadas do efetuador.


Exemplo 5.1: Rob plano de duas articulaes de revoluo (2R).

A Figura 5-5 apresenta um esquema de um rob plano de duas articulaes de
revoluo, com os sistemas de coordenadas posicionados nas articulaes e no
efetuador.


O
0
x
0
y
0
&
1
O
1
x
1
y
1
&
2
O
2
x
2
y
2
a
1
a
2


Figura 5-5: Esquema de um rob plano com duas articulaes de revoluo.


Os parmetros de Denavit-Hartenberg para este rob so definidos na Tabela 5-1.


Tabela 5-1: Parmetros de Denavit-Hartenberg do rob plano com
dois graus de liberdade de revoluo.

Ligamento a
i
$
i
d
i
&
i

1 a
1
0 0 &
1

2 a
2
0 0 &
2

Anlise de Robs (E. L. L. Cabral) 8
Com estes parmetros de Denavit-Hartenberg e a eq. (5-2) pode-se definir as matrizes
de transformao homognea do sistema de coordenadas da base para o sistema 1 e do
sistema 1 para o sistema 2, fixo no efetuador, como abaixo.

A
0
1
'
!
&
%
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
C S a C
S C a S
1 1 1 1
1 1 1 1
0
0
0 0 1 0
0 0 0 1
, e A
1
2
'
!
&
%
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
C S a C
S C a S
2 2 2 2
2 2 2 2
0
0
0 0 1 0
0 0 0 1
,

onde os smbolos S
1
, C
1
significam respectivamente o seno e o coseno de &
1
e S
2
, C
2

significam respectivamente o seno e o coseno de &
2
. A multiplicao destas duas
matrizes resulta na matriz de transformao homognea da base para o efetuador, como
se segue:

A A A
0
2
0
1
1
2
' '
! (
(
&
%
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
C S a C a C
S C a S a S
12 12 1 1 2 12
12 12 1 1 2 12
0
0
0 0 1 0
0 0 0 1
,

onde S
12
e C
12
representam respectivamente o seno e o coseno de &
1
( &
2
. Nota-se que
os dois primeiros elementos da quarta coluna so as componentes x e y do ponto O
2
, ou
seja, as coordenadas do efetuador descritos em relao o sistema da base (O
0
-x
0
y
0
z
0
).
Observa-se, tambm, que a orientao do efetuador dada por uma rotao em torno do
eixo z
0
de um ngulo &
1
( &
2
.


Exemplo 5.2: Rob de Stanford. A Figura 5-6 apresenta o rob de Stanford de 6 graus
de liberdade, sendo 5 articulaes de revoluo e uma prismtica.

A Figura 5-7 apresenta um esquema deste rob com as suas articulaes e com os
sistemas de coordenadas posicionados nos ligamentos. Os parmetros de Denavit-
Hartenberg correspondentes aos sistemas de coordenadas definidos na Figura 5-7 so
apresentados na Tabela 5-2. Note que na configurao instantnea da Figura 5-7, o
manipulador apresenta os sistemas de coordenadas 3 e 5 como sendo coincidentes e o
eixo x
4
tambm coincidente com x
3
. Contudo, qualquer alterao nas posies das
articulaes 4 e 5 (ngulos &
4
e &
5
) far com que a coincidncia destes eixos e destes
sistemas seja eliminada.


Tabela 5-2: Parmetros de Denavit-Hartenberg do rob de Stanford.

Ligamento a
i
$
i
d
i
&
i

1 0 -90" l
1
&
1
*
2 0 90" l
2
&
2
*
3 0 0 d
3
* 0
4 0 -90" 0 &
4
*
5 0 90" 0 &
5
*
6 0 0 l
6
&
6
*
Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 9

Nota-se que os parmetros marcados com o asteriscos (*) representam o parmetro
varivel da articulao.

Figura 5-6: Rob de Stanford.


As matrizes homogneas podem ser calculadas a partir da eq. (5-2) e dos
parmetros de Denavit-Hartenberg da Tabela 5-2, resultando no seguinte:

A
0
1
'
!
!
&
%
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
C S
S C
l
1 1
1 1
1
0 0
0 0
0 1 0
0 0 0 1
; A
1
2
'
!
&
%
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
C S
S C
l
2 2
2 2
2
0 0
0 0
0 1 0
0 0 0 1
;

A
2
3
'
&
%
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1
0 0 0 1
3
d
; A
3
4
'
!
!
&
%
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
C S
S C
4 4
4 4
0 0
0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
;

A
4
5
'
!
&
%
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
C S
S C
5 5
5 5
0 0
0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
; A
5
6
'
!
&
%
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
C S
S C
l
6 6
6 6
6
0 0
0 0
0 0 1
0 0 0 1
.
Anlise de Robs (E. L. L. Cabral) 10
&
1
&
2
z
0
y
0
x
0
l
1
x
1
z
1
l
2
x
2
z
2
O
0
O
1 O
2
d
3
&
4
&
5
z
4
z
6
z
3
)z
5
x
6
&
6
O
6
l
6
O
3
x
3
)x
4
)x
5


Figura 5-7: Esquema do rob de Stanford com os sistemas de
coordenadas das articulaes.


A posio e orientao do efetuador obtida a partir das matrizes homogneas
acima e da eq. (5-3), resultando no seguinte:

A A A A A A A
0
6
0
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
' '
&
%
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
r r r x
r r r y
r r r z
o
1 1 1 2 1 3 0
6
2 1 2 2 2 3
6
3 1 3 2 3 3 0
6
0 0 0 1
, , ,
, , ,
, , ,
,

onde os elementos da matriz A
0
6
acima, so dados pelas expresses seguintes:

* +
* +
r C C C C C S S S S C S S C C C S
r S C C C C S S S S C C S C C C S
1 1 1 2 4 5 6 4 6 2 5 6 1 4 5 6 4 6
2 1 1 2 4 5 6 4 6 2 5 6 1 4 5 6 4 6
,
,
( ) ( );
( ) ( );
' ! ! ! (
' ! ! ( (

Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 11

* +
* +
r S C C C S S C
r C C C C S S C S S S S S C S C C
r S C C C S S C S S S C S C S C C
r S C C S S C C
3 1 2 4 5 6 4 6 2
1 2 1 2 4 5 6 4 6 2 5 6 1 4 5 6 4 6
2 2 1 2 4 5 6 4 6 2 5 6 1 4 5 6 4 6
3 2 2 4 5 6 4 6 2
,
,
,
,
( )
( ) ( );
( ) ( );
( )
' ! ! !
' ! ( ( ! ! (
' ! ! ( ( ! (
' ( (
S C ;
S S ;
5 6
5 6

r C C C S S C S
r S C C S S C C
r S C S C C
x C S d S l l C C C S C S C S S S
y S S d C l l S C C S S S C C
1 3 1 2 4 5 2 5 1
2 3 1 2 4 5 2 5 1
3 3 2 4 5 2 5
0
6
1 2 3 1 2 6 1 2 4 5 1 2 5 1 4 5
0
6
1 2 3 1 2 6 1 2 4 5 1 2 5 1
,
,
,
( )
( )
( );
(
' ( !
' ( (
' ! (
' ! ( ( !
' ( ( ( !
S S ;
S S ;
;
4 5
4 5
S S
z l C d l C C S C S
o
4 5
6
1 2 3 6 2 5 2 4 5
);
( ). ' ( ( !


Observa-se que os elementos r
i,j
formam a matriz de rotao da transformao do
sistema da base para o sistema do efetuador, ou seja, a orientao do efetuador, e os
elementos, x y z
0
6
0
6
0
6
, , e representam a posio do efetuador.


3.2 Velocidade do Efetuador

Pode-se definir o vetor q, como sendo um vetor coluna, que contm as posies de
todas as articulaes, da seguinte maneira, q ' (q
1
, q
2
,..., q
n
)
t
. Nota-se que o vetor q tem
dimenso nx1, onde n o nmero de articulaes. O objetivo encontrar o vetor velocidade
linear, v q
n
( ) , e o vetor velocidade angular do efetuador, w q
n
( ) , descritos em relao ao
sistema de coordenadas da base, em funo das velocidades das articulaes.

Velocidade Linear do Efetuador

Como visto, x q
0
n
( ) o vetor de posio do efetuador em relao ao sistema da base,
sendo funo das posies de todas as articulaes. Portanto, para obter a velocidade linear do
efetuador, basta derivar este vetor em relao ao tempo, ou seja:

v
x
n
0
n
' '
&
%
$
$
$
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
!
!
!
d
dt
dx
dt
dy
dt
dz
dt
n
n
n
0
0
0
, (5-5)

onde x y z
n
o
n
o
n
0
, , e so as componentes x, y e z do vetor posio do efetuador. Como o vetor
x
0
n
funo da posio de todas as articulaes, as derivadas das suas componentes em
relao ao tempo so obtidas pela regra da cadeia, sendo dadas por:

v x
x
q
q
x
q
q
x
q
q
n x
n
n n n
n
n ,
! ! ! ... ! ' ' ( ( (
0
0
1
1
0
2
2
0
,
,
,
,
,
,
; (5-6)

Anlise de Robs (E. L. L. Cabral) 12
v y
y
q
q
y
q
q
y
q
q
n y
n
n n n
n
n ,
! ! ! ... ! ' ' ( ( (
0
0
1
1
0
2
2
0
,
,
,
,
,
,
; (5-7)

v z
z
q
q
z
q
q
z
q
q
n z
n
n n n
n
n ,
! ! ! ... ! ' ' ( ( (
0
0
1
1
0
2
2
0
,
,
,
,
,
,
; (5-8)

onde o ponto sobre a varivel denota derivada em relao ao tempo.

Definindo a matriz jacobiano da velocidade linear, J
v
(q), de dimenso 3xn, como
sendo:

J q
V
( )
x
q
x
q
y
q
y
q
z
q
z
q
n n
n
n n
n
n n
n
'
&
%
$
$
$
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
!
!
!
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
0
1
0
0
1
0
0
1
0
...
...
...
, (5-9)

as eq. (5-6), (5-7) e (5-8) podem ser escritas de forma matricial, da seguinte forma,

v J q q
n V
' ( )
!
. (5-10)

Esta expresso fornece a velocidade linear do efetuador, descrita em relao ao sistema de
coordenadas da base, em funo das velocidades e das posies das articulaes. Note que, a
matriz J
v
(q), , em geral, funo das posies de todas as articulaes.

Existe outra forma de se obter a velocidade linear do efetuador sem a necessidade de
efetuar derivadas. A eq. (5-10) pode ser escrita da seguinte maneira:

v J J J
n V1 V2 Vn
' ( ( ( ! ! ... ! q q q
n 1 2
, (5-11)

onde J
vi
a coluna i da matriz J
v
, sendo um vetor coluna de dimenso 3x1, e o produto J
vi
q
i

representa a contribuio da articulao i na velocidade do efetuador, com todas as outras
articulaes paradas.

Se a articulao i for prismtica, ela produz no efetuador uma velocidade linear na
mesma direo que seu eixo, eixo z
i!1
, com magnitude igual a
!
d
i
, ou seja,

J z
Vi i 1
!
!
q d
i i
'
!
, (5-12)

onde, z
i!1
o versor do eixo z
i!1
descrito no sistema de coordenadas da base. Se a articulao
i for de revoluo, ela produz no efetuador uma velocidade linear igual a;

J z r
Vi i 1 i 1,n
! (
!
) q
i
' -
! !
& , (5-13)

onde
!
&
i
a velocidade angular da articulao i, o smbolo - denota produto vetorial e r
i!1,n

o vetor que une a origem do sistema de coordenadas da articulao i, ponto O
i!1
, origem do
Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 13

sistema de coordenadas do efetuador, ponto O
n
, descrito em relao ao sistema de
coordenadas da base.

Observando as eq. (5-12) e (5-13) pode-se concluir que a coluna i da matriz J
v
dada
por:

'
(
)
-
'
! !
!
revoluco. de for o articulac a se ,
e , prismatica for o articulac a se ,
i
i
i
n 1, i 1 i
1 i
v
r z
z
J (5-14)


Velocidade Angular do Efetuador

A velocidade angular do ligamento i ou, do sistema de coordenadas i, relativa ao
sistema de coordenadas i!1, expressa no sistema de coordenadas i!1, w
i
(i !1)
, dada pela
seguinte expresso:

w
k
i
(i )
i
q i
i
!
'
)
(
'
1
0
!
,
, se a articulacao for de revolucao;
se a articulacao for de translacao;
(5-15)

onde k o eixo da articulao i visto pelo sistema de coordenadas i!1, ou seja, k ' (0, 0, 1)
t
.
Observa-se que w
i
( ) i !1
a velocidade angular da articulao i vista pelo sistema de
coordenadas fixo na prpria articulao (sistema i!1).

Para exprimir a velocidade angular w
i
( ) i !1
em relao ao sistema de coordenadas da
base, basta descrever o versor k em relao ao sistema da base. Para isso realiza-se a
transformao de rotao que leva o sistema da base ao sistema i!1, ou seja,

R w R k z
0
i 1
i 0
i 1
i 1
! ! !
!
' '
( )
! !
i
i i
q q
1
. (5-16)

Note que o produto R k
0
i 1 !
representa o versor do eixo da articulao i (eixo z
i!1
) descrito em
relao ao sistema de coordenadas da base, que denominado por z
i!1
.

A velocidade angular do efetuador descrita em relao ao sistema da base, a soma
das velocidades angulares de todos os ligamentos, expressas todas em relao ao sistema de
coordenadas da base. Assim, a velocidade angular do efetuador, descrita em relao base,
dada por:

w w R w ... R w
n 1 0
1
2 0
n 1
n
' ( ( (
! !
. . .
1
0
2
1 1 ( ) ( )
n
(n )
. (5-17)

Obviamente, se a articulao i for prismtica, ela no contribui para a velocidade angular do
efetuador. Para considerar este efeito, na equao acima, foi introduzido o parmetro .
i
, que
representa o seguinte:

'
(
)
'
o. translac de for o articulac a se , 0
revoluco; de for o articulac a se , 1
i
i
i
.

Anlise de Robs (E. L. L. Cabral) 14
A velocidade do efetuador escrita em funo das velocidades das articulaes, pode
ser obtida pela substituio da eq. (5-16) na expresso acima, obtendo-se o seguinte resultado:

w z z ... z
n 0 1 n 1
' ( ( (
!
. . .
i n n
q q q ! ! !
1 2 2
. (5-18)

Esta equao pode ser escrita de forma matricial, da seguinte maneira:

w J q q
n w
' ( )
!
, (5-19)

onde J
w
uma matriz de dimenso 3xn, cujas colunas so os eixos das articulaes descritas
no sistema da base multiplicados por um indicador que fornece o tipo da articulao, ou seja,

* +
J z z z
w 0 1 n 1
'
!
. . .
1 2
, ,
n
", . (5-20)

Observa-se que cada coluna de J
w
representa a contribuio da respectiva articulao na
velocidade angular do efetuador.


5.3 Matriz Jacobiano de um Manipulador

Pode-se unir as relaes das velocidades linear e angular do efetuador em funo das
velocidades das articulaes em uma mesma equao, resultando no seguinte:

v
w
J q
J q
q
n
n
V
W
&
%
$
#
"
!
'
&
%
$
#
"
!
( )
( )
!
, (5-21)

ou, definindo o vetor V v , w
n n n
' ( )
t
, tem-se:

V J q q
n
' ( )
!
. (5-22)

A matriz J(q) definida como sendo a Matriz Jacobiano do efetuador. Esta matriz relaciona
as velocidades linear e angular do efetuador, expressas no sistema de coordenadas da base,
com as velocidades das articulaes, para uma dada configurao do manipulador.

Em resumo, a coluna i da Matriz Jacobiano de um manipulador dada pela seguinte
expresso:

J
z r
z
i
i 1 i 1,n
i 1
'
-
&
%
$
#
"
!
! !
!
, se a articulao i for de revoluo; e (5-23)

J
z
i
i 1
'
&
%
$
#
"
!
!
0
, se a articulao i for de translao. (5-24)

A dimenso da Matriz Jacobiano mxn, onde m o nmero de linhas, que igual ao
nmero de graus de liberdade do campo de trabalho do rob e n o nmero de colunas, que
igual ao nmero de articulaes do rob. Para um rob que trabalha no espao, m ser no
mximo igual a 6 e para um rob que trabalho no plano, m ser no mximo igual a 3. Os 6
graus de liberdade do espao correspondem aos trs graus de liberdade de posicionamento e
Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 15

aos trs de orientao de um corpo rgido. Para o plano tem-se dois graus de liberdade de
posicionamento e somente um grau de liberdade de orientao, pois, no plano somente define-
se velocidade ou posio angular em torno do eixo perpendicular ao plano. Assim, observa-se
que o nmero de linhas da Matriz Jacobiano no fixa, devendo ser definida pelo interesse do
problema e principalmente, em funo do que o rob capaz de realizar. Dessa forma, por
exemplo, pode ser definida uma Matriz Jacobiano de dimenso 3x3 para um rob que trabalha
no espao, se somente interessar os trs graus de liberdade de posicionamento.

Observa-se que na expresso (5-21), no lugar da velocidade angular do efetuador,
pode-se colocar a variao temporal dos parmetros que descrevem a orientao do efetuador.
Estes parmetros podem ser, por exemplo, ngulos de Euler, roll-pitch-yaw, parmetros de
Euler-Rodrigues e outros. A variao temporal destes parmetros obtida pela derivao no
tempo das expresses que os relacionam com as posies das articulaes, como ser visto na
seo 5.6.


Exemplo 5.3: Velocidade linear e angular do efetuador do rob de duas articulaes de
revoluo no plano.

A Figura 5-5 apresenta um esquema do rob de duas articulaes de revoluo no
plano. A eq. (5-23) aplicada a este rob resulta no seguinte:

J
z z
z z
0 1
0 1
'
- -
&
%
$
#
"
!
O O O O
0 2 1 2
,

onde;

O O
a C
a S
0 1
1 1
1 1
0
'
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
; O O
a C a C
a S a S
0 2
1 1 2 12
1 1 2 12
0
'
(
(
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
;
O O O O O O
a C
a S
1 2 0 2 0 1
2 12
2 12
0
' ! '
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
; z z
0 1
' '
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
0
0
1
.

Substituindo as expresses dos vetores na expresso da Matriz Jacobiano e
efetuando as operaes resulta em:

J '
! ! !
(
&
%
$
$
$
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
!
!
!
a S a S a S
a C a C a C
1 1 2 12 2 12
1 1 2 12 2 12
0 0
0 0
0 0
1 1
.

Aplicando a eq. (5-21), obtm-se as velocidades linear e angular do efetuador, como se
segue:
Anlise de Robs (E. L. L. Cabral) 16
v
2
'
! ! !
( (
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
( )
! !
( )
! !
a S a S a S
a C a C a C
1 1 2 12 1 2 12 2
1 1 2 12 1 2 12 2
0
& &
& &

; w
0
2
1 2
0
0 '
(
&
%
$
$
$
#
"
!
!
! ! !
& &


Observa-se que a velocidade linear do efetuador poderia tambm ser obtida pela
derivao no tempo do vetor posio do efetuador ( O O
0 2
), conforme as eq. (5-6), (5-7)
e (5-8), resultando exatamente na mesma expresso acima.


Exemplo 5.4: Velocidade linear e angular do centro do segundo ligamento de um rob
de trs articulaes de revoluo no plano.


O
0
x
0
y
0
&
1
O
1
x
1
y
1
&
2
O
2
x
2
y
2
&
3
O
3
x
3
y
3
O
c2
l
c2
a
1


Figura 5-8: Esquema de um rob plano com trs articulaes de revoluo.


A Figura 5-8 apresenta um esquema do rob de 3 articulaes no plano. Da
mesma forma que realizado no exemplo anterior, a eq. (5-23) pode ser aplicada para se
obter a velocidade angular e linear de qualquer ponto dos ligamentos de um rob. A
nica diferena que os vetores posio utilizados relaciona a posio do ponto
desejado ao centro de cada um dos sistemas de coordenadas, como se segue:

J
z z
z z
0 1
0 1
'
- -
&
%
$
#
"
!
O O O O
c c 0 2 1 2
0
0
,

onde;

O O
a C
a S
0 1
1 1
1 1
0
'
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
; O O
a C l C
a S l S
c
c
c 0 2
1 1 2 12
1 1 2 12
0
'
(
(
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
;

Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 17

O O O O O O
l C
l S
c c
c
c 1 2 0 2 0 1
2 12
2 12
0
' ! '
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
; z z
0 1
' '
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
0
0
1
.

Observa-se que a terceira coluna da Matriz Jacobiano neste caso igual a zero
porque a velocidade linear e angular do segundo ligamento no afetada pelo
movimento da terceira articulao.

Substituindo as expresses dos vetores de posio e dos eixos das articulaes na
expresso da Matriz Jacobiano resulta em:

J '
! ! !
(
&
%
$
$
$
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
!
!
!
a S l S l S
a C l C l C
c c
c c
1 1 2 12 2 12
1 1 2 12 2 12
0 0
0 0
0 0
1 1
0
0
0
0
0
0
.

As velocidades linear e angular do centro do segundo ligamento so obtidas pela
multiplicao da Matriz Jacobiano correspondente pelo vetor velocidade das
articulaes, resultando no seguinte:

v
c2
'
! ! !
( (
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
( )
! !
( )
! !
a S l S l S
a C l C l C
c c
c c
1 1 2 12 1 2 12 2
1 1 2 12 1 2 12 2
0
& &
& &

; w
c2
'
(
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
0
0
1 2
! !
& &




5.4 Velocidade Angular

Um dos conceitos mais complexos na rea de cinemtica de corpos rgidos o
conceito de velocidade angular. Este fato reconhecido por diversos atores, podendo-se
destacar algumas citaes, como as seguintes:

# T.R. kane (1978): A velocidade angular parece ser um dos conceitos mais
problemticos;
# H. Cheng (1989): Muitos livros no fornecem uma definio clara e til para
rotaes genricas espaciais e no as distingue de rotaes em torno de um eixo
fixo.

A definio encontrada para a velocidade angular de um corpo rgido na maioria dos
livros, a seguinte:

w
t
t
'
/ 0
0
0
0
lim
1
, (5-25)

Anlise de Robs (E. L. L. Cabral) 18
onde, w a velocidade angular, 1 o ngulo medido em torno do eixo instantneo de rotao
e 0t um intervalo de tempo.

No caso de robs manipuladores, o eixo instantneo de rotao normalmente no
conhecido. Nestes casos, a expresso acima no muito til. Nesta seo ser obtida uma
forma mais til para descrever a velocidade angular de um corpo com uma rotao genrica
no espao.

A Figura 5-9 mostra um corpo rgido com movimento de rotao em relao ao
sistema de coordenadas fixo O
0
-x
0
y
0
z
0
. O sistema de coordenadas O
1
-x
1
y
1
z
1
est fixo ao corpo
e portanto est com movimento de rotao em relao ao sistema O
0
-x
0
y
0
z
0
. Seja o ponto P,
fixo no corpo, cujas coordenadas em relao ao sistema O
1
-x
1
y
1
z
1
so dadas pelo vetor r
1
.
Quando o corpo rgido sofre uma rotao, a relao entre as coordenadas do vetor r
1
no
sistema O
1
-x
1
y
1
z
1
e no sistema O
0
-x
0
y
0
z
0
dada pela seguinte expresso:

r Rr
0 1
' , (5-26)

onde r
0
o vetor com as coordenadas do ponto P no sistema O
0
-x
0
y
0
z
0
e R a matriz de
rotao que descreve a transformao do sistema O
0
-x
0
y
0
z
0
para o sistema O
1
-x
1
y
1
z
1
fixo ao
corpo.


x
1
y
1
z
1
O
1
x
0
y
0
z
0
O
0
P
r
0
r
1
Corpo Rgido
w
n


Figura 5-9: Esquema de um corpo rgido com movimento de rotao.


Derivando-se a expresso (5-26) em relao ao tempo, obtm-se a derivada do vetor
r
0
, que igual velocidade linear do ponto P em relao ao sistema O
0
-x
0
y
0
z
0
, como sendo,

v Rr
1
'
!
. (5-27)

onde v a velocidade linear do ponto P. Observa-se que a medida que o vetor r
1
constante,
pois a posio do ponto P fixo no corpo no muda em relao ao sistema de coordenadas fixo
no corpo, a sua derivada igual a zero.
Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 19


Por outro lado, tem-se que a velocidade linear do ponto P, cuja posio definida pelo
vetor r
0
no sistema O
0
-x
0
y
0
z
0
, fixo em um corpo rgido girando com velocidade angular w em
relao ao sistema O
0
-x
0
y
0
z
0
, dada pela seguinte expresso:

v w r
0
' - , (5-28)

onde o smbolo - denota produto vetorial. Esta expresso pode ser escrita de outra forma mais
conveniente, ou seja,

v r
0
' 2 , (5-29)

onde 2 uma matriz de dimenso 3x3, dada por,

2 '
!
!
!
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
0
0
0
w w
w w
w w
z y
z x
y x
. (5-30)

Observa-se que as expresses (5-28) e (5-29) fornecem o mesmo resultado, sendo que a
matriz 2 representa simplesmente uma forma mais conveniente de escrever o vetor
velocidade angular de um corpo rgido. Substituindo a expresso (5-26) na eq. (5-30), resulta
no seguinte:

v Rr
1
' 2 . (5-31)

Igualando-se as expresses (5-27) e (5-31) obtm-se uma relao entre a derivada da
matriz de rotao e a velocidade angular, ou seja:

!
R R ' 2 , (5-32)

ou, invertendo-se,

2 '
!
RR
t
. (5-33)

Estas duas expresses so muito importantes, pois elas relacionam a velocidade angular de
um corpo com a matriz de rotao e com a derivada da matriz de rotao. Observa-se que a
matriz de rotao R representa a orientao do corpo no sistema O
0
-x
0
y
0
z
0
e a sua derivada
representa a variao da orientao do corpo.


5.5 Variao da Orientao do Efetuador

Observa-se que na expresso (5-21), a velocidade linear do efetuador pode ser obtida
simplesmente pela derivao no tempo da posio do efetuador. Assim, se for conhecida a
posio inicial do efetuador e a sua velocidade linear em funo do tempo, a posio do
efetuador em qualquer instante pode ser calculada pela integrao da sua velocidade no
tempo. Contudo, o mesmo raciocnio no vlido para a orientao, pois, no caso de robs
manipuladores, o eixo instantneo de rotao normalmente no conhecido, alm de variar a
todo instante. Dessa forma, a integrao da velocidade angular do efetuador no fornece a sua
Anlise de Robs (E. L. L. Cabral) 20
posio angular ou, sua orientao. Nestes casos, a parcela da eq. (5-21) que fornece a
velocidade angular do efetuador em funo das velocidades das articulaes s vezes no
muito til. Nesta seo ser obtida uma expresso para descrever a variao da orientao do
efetuador em funo das velocidades das articulaes.

Como visto na seo 5.1, a orientao do efetuador funo das posies das
articulaes, dessa forma, pode-se definir o seguinte sistema de equaes no lineares:

y f q
0
n
' ( ), (5-34)

onde o vetor y
0
n
, de dimenso mx1, contm a orientao do efetuador e f um vetor de
funes de dimenso mx1. A orientao do efetuador pode ser descrita por diversos
parmetros, como por exemplo, os elementos da matriz de rotao, os ngulos de Euler, os
parmetros de Euler-Rodrigues e outros.

A partir da teoria de clculo diferencial, dado o sistema de equaes no lineares, da
forma da eq. (5-34), a derivada em relao ao tempo da orientao do efetuador, ou seja, do
vetor y
0
n
dada por:

! !
y J q q
0
n
o
' ( ) , (5-35)

onde J
o
uma matriz jacobiano de dimenso mxn. Podem existir vrias matrizes J
o
,
dependendo dos parmetros utilizados para descrever a orientao do efetuador contidos no
vetor y
0
n
. Assim, se for utilizada a matriz de rotao, como obtido na eq. (5-4), repetida
abaixo:

A
R x
0 1
0
n 0
n
0
n
(q q )
(q q ) (q q )
n
n n
1
1 1
, ... ,
, ... , , ... ,
'
&
%
$
#
"
!
, (5-4)

tem-se, para o vetor y
0
n
, o seguinte:

y
0
n
' ( , , , )
, , ,
r r r
1 1 1 2 3 3
"
t
(5-36)

e para a matriz J
o
,

J
o
'
&
%
$
$
$
$
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
!
!
!
!
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
r
q
r
q
r
q
r
q
r
q
r
q
r
q
r
q
r
q
n
n
1 1
1
1 1
2
1 1
1 2
1
1 2
1
1 2
1
3 3
1
3 3
2
3 3
, , ,
, , ,
, , ,
"
#
$ $ $ $
"
, (5-37)

onde r
i,j
o elemento da i-sima linha e j-sima coluna da matriz R
0
n
. Observa-se que neste
caso o vetor y
0
n
ter dimenso 9x1.

Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 21

Uma forma mais conveniente de descrever a orientao do efetuador so os
parmetros de Euler-Rodrigues, que consiste no conjunto de 4 elementos, p, q, r, s, como
visto na seo 2.8. A expresso (2-51), repetida abaixo, apresenta os parmetros de Euler-
Rodrigues em funo dos elementos da matriz de rotao:

p sinal r r r r r
q sinal r r r r r
r sinal r r r r r
s r r r
' ! ! ! (
' ! ! ( ! (
' ! ! ! ( (
' ( ( (
1
2
1
1
2
1
1
2
1
1
2
1
3 2 2 3 1 1 2 2 3 3
1 3 3 1 1 1 2 2 3 3
2 1 1 2 1 1 2 2 3 3
1 1 2 2 3 3
( )
( )
( )
,
, , , , ,
, , , , ,
, , , , ,
, , ,
;
;
;
(5-38)

onde, sem perda de generalidade, o parmetro 3 foi assumido como sendo (1. Dessa forma, os
parmetros de Euler-Rodrigues so funo das posies das articulaes, atravs dos
elementos r
i,j
da matriz de rotao. Assim, neste caso, o vetor de orientao do efetuador, y
0
n
,
ser definido como:

y
0
n
' ( , , , ) p q r s
t
, (5-39)

cuja derivada em relao ao tempo ser dada por:

!
!
!
!
!
p
q
r
s
( )
&
%
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
' J q q
o
(5-40)

onde a matriz J
o
, ser definida como;

J
o
'
&
%
$
$
$
$
$
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
!
!
!
!
!
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
p
q
p
q
p
q
q
q
q
q
q
q
r
q
r
q
r
q
s
q
s
q
s
q
n
n
n
n
1 2
1 2
1 2
1 2
"
"
"
"
, (5-41)

A derivada dos parmetros de Euler-Rodrigues em relao posio da articulao i,
q
i
, obtida derivando-se a eq. (5-38) em relao q
i
, resultando nas seguintes expresses:

Anlise de Robs (E. L. L. Cabral) 22
.
8
1
;
8
1
;
8
1
;
8
1
3 , 3 2 , 2 1 , 1
3 , 3 2 , 2 1 , 1
3 , 3 2 , 2 1 , 1
3 , 3 2 , 2 1 , 1
*
*
+
,
-
-
.
/
( ( '
*
*
+
,
-
-
.
/
( ! ! '
*
*
+
,
-
-
.
/
! ( ! '
*
*
+
,
-
-
.
/
! ! '
i i i i
i i i i
i i i i
i i i i
q
r
q
r
q
r
s q
s
q
r
q
r
q
r
r q
r
q
r
q
r
q
r
q q
q
q
r
q
r
q
r
p q
p
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
(5-42)

Observando-se estas expresses, nota-se que sempre que p, q, r, ou s forem iguais a zero, o
denominador das mesmas se anula. Dessa forma, o clculo da variao temporal dos
parmetros de Euler-Rodrigues utilizando a eq. (5-35) e a matriz jacobiano cujos termos so
definidos pela eq. (5-42), apresentar problemas numricos.

Uma forma de se calcular a variao temporal dos parmetros de Euler-Rodrigues sem
problemas numricos utilizando a expresso (5-32). A eq. (4-50) do item 2.8, repetida
abaixo, apresenta uma matriz de rotao genrica escrita em funo dos parmetros de Euler-
Rodrigues,

R
n,
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
&
'
( ! ! (
( ( ! !
! ( ( !
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
2 1 2 2
2 2 1 2
2 2 2 1
2 2
2 2
2 2
p s pq rs pr qs
pq rs q s qr ps
pr qs qr ps r s
. (2-50)

Derivando-se a matriz acima em relao ao tempo e igualando ao produto matricial 2R da eq.
(5-32), obtm-se o seguinte para os termos da diagonal principal:

4 2 2 (pp ss) w (pq rs) w (pr qs)
z y
! ! ( ' ! ( ( ! ; (5-43)
4 2 2 (qq ss) w (pq rs) w (qr ps)
z x
! ! ( ' ! ! ( ; (5-44)
4 2 2 (rr ss) w (pr qs) w (qr ps)
y x
! ! ( ' ! ( ( ! . (5-45)

Sabe-se que o quatrnion formado pelos parmetros de Euler-Rodrigues tem mdulo
unitrio, ou seja,

p q r s
2 2 2 2
1 ( ( ( ' , (5-46)

que derivando em relao ao tempo, resulta na seguinte relao:

pp qq rr ss ! ! ! ! ( ( ( ' 0. (5-47)

Somando-se as expresses (5-43), (5-44), (5-45) e substituindo o resultado na eq. (5-
47) resulta em uma expresso para a variao temporal do parmetro s, da seguinte forma:

! s ( w p w q w r)
x y z
' ! ! !
1
2
. (5-48)

Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 23

Substituindo a eq. (5-48) na eq. (5-43), resulta em uma expresso para a variao temporal do
parmetro p, como a seguir,

! p (w s w r w q)
x y z
' ( !
1
2
. (5-49)

Da mesma forma, substituindo-se a eq. (5-48) na eq. (5-44), resulta em:

! q ( w r w s w p)
x y z
' ! ( (
1
2
. (5-50)

Finalmente, substituindo a eq. (5-48) na eq. (5-45), obtm-se para a variao temporal de r, o
seguinte:

! r (w q w p w s)
x y z
' ! (
1
2
. (5-51)

As expresses (5-49), (5-50) e (5-51) podem ser escritas de forma matricial da
seguinte maneira:

!
!
!
!
p
q
r
s
s r q
r s p
q p s
p q r
w
w
w
x
y
z
&
%
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
'
!
!
!
! ! !
&
%
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
1
2
. (5-52)

Substituindo na expresso acima a eq. (5-19), que fornece a velocidade angular do
efetuador em funo das velocidades das articulaes, tem-se:

!
!
!
!
!
p
q
r
s
s r q
r s p
q p s
p q r
&
%
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
'
!
!
!
! ! !
&
%
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
1
2
J q
w
. (5-53)

Comparando as eq. (5-40) e (5-53) chega-se concluso que a matriz J
o
pode ser
escrita como um produto entre a matriz jacobiano da velocidade angular e uma matriz M,
como se segue:

J MJ
o w
' , (5-54)

onde a matriz M definida por:

M '
!
!
!
! ! !
&
%
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
1
2
s r q
r s p
q p s
p q r
. (5-55)

Anlise de Robs (E. L. L. Cabral) 24
Percebe-se que neste caso, a matriz J
o
no apresentam problemas numricos, ou seja, no
apresenta a possibilidade de diviso por zero, como ocorria com as relaes da eq. (5-42).


Exemplo 5.5: Dados os parmetros de Euler-Rodrigues e a sua variao temporal, obter
a velocidade angular.

A eq. (5-52) pode ser escrita em funo da Matriz M, como se segue:

!
!
!
!
p
q
r
s
w
w
w
x
y
z
&
%
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
'
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
M .

Multiplicando ambos os lados da eq. acima por 2M
t
, tem-se:

s r q p
r s p q
q p s r
p
q
r
s
w
w
w
x
y
z
! !
! !
! !
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
&
%
$
$
$
$
#
"
!
!
!
!
'
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
!
!
!
!
1
2
1 0 0
0 1 0
0 0 1
,

que aps efetuar a lgebra e escrevendo cada componente do vetor velocidade angular
separadamente, resulta em;

w sp rq qr ps
x
' ! ( ! 2( ! ! ! !) ;
w rp sq pr qs
y
' ( ! ! 2( ! ! ! !) ;
w qp pq sr rs
x
' ! ( ( ! 2( ! ! ! !) ;

ou,

w i j k ' ! ( ! ( ( ! ! ( ! ( ( ! 2[( ! ! ! !) ( ! ! ! !) ( ! ! ! !) ] sp rq qr ps rp sq pr qs qp pq sr rs ;


Exemplo 5.6: Obter a expresso da velocidade angular de um corpo rgido com rotao
em torno de um eixo varivel.

A expresso do vetor velocidade angular obtida no exemplo anterior pode
rearranjada para se obter:

w i j k i j k i j k ' ! ! ! ( ! ( ( ( ! ! ! 2[( ! !) ( ! ! ) ( ! ! ) ! ! ! ! ! ! ] qr rq pr rp pq qp sp sq sr sp sq sr ,

que pode ser escrita em termos de produtos vetoriais e escalares de vetores, como se
segue:

Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 25

w '
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
-
&
%
$
$
$
#
"
!
!
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(
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
!
&
%
$
$
$
#
"
!
!
!
/
.
-
-
-
,
+
*
*
*
2
p
q
r
p
q
r
s
p
q
r
s
p
q
r
!
!
!
!
!
!
! ,

onde, - significa produto vetorial. A eq. (2-49), repetida abaixo, fornece as expresses
dos parmetros de Euler-Rodrigues;

p n sin
q n sin
r n sin
s
x
y
z
'
'
'
'
( / );
( / );
( / );
cos( / ).
&
&
&
&
2
2
2
2


Lembre que estes parmetros representam uma rotao de um ngulo & em torno de um
eixo arbitrrio n. Substituindo as expresses acima na eq. da velocidade angular resulta
em:

w n n n n ' ( ( - !
!
( )( cos ) & & & sin 1 .

Esta expresso fornece a velocidade angular de um corpo rgido em torno do eixo
instantneo de rotao, n. Note que, quando n ' 0 (eixo de rotao fixo), a velocidade
angular dada por:

w n '
!
& .

Conforme o esperado, ou seja, para um eixo de rotao fixo, a velocidade angular
igual a derivada da posio angular em torno do eixo.