Péndulo Invertido

Pndulo invertido Santiago Paladines-Israel Rodrguez-Cristian Guerrero
Teora de control automtico EET

1

Anlisis y Diseo de un Pndulo invertido lineal.
Relacin Angulo-desplazamiento

Santiago Paladines, Israel Rodrguez, Cristian Guerrero
Estudiantes de la
UTPL

Escuela de Electrnica y
Telecomunicaciones

2

1. TTULO
Anlisis y Diseo de un Pndulo invertido lineal. Relacin Angulo-desplazamiento

Santiago Paladines
1
, Israel Rodiguez
1
, Cristian Guerrero
1
estudiantes de la UTPL
Universidad Tcnica Particular de Loja
spaladines@utpl.edu.ec
1
iarodriguez1@utpl.edu.ec
1
cfguerrero1@utpl.edu.ec
1

2. INTRODUCCION
El pndulo invertido es un problema en la dinmica y la teora de control y es
ampliamente utilizado como un punto de referencia para las pruebas de algoritmos de
control (PID) Variaciones sobre este problema incluyen mltiples enlaces, lo que
permite el movimiento del carro para ser desplazado mientras el pndulo empieza a
perder estabilidad, y el equilibrio del sistema de carro-pndulo en un riel. El pndulo
invertido est relacionado con cohete o misil orientacin, donde se encuentra el centro
de gravedad detrs del centro de arrastre causando inestabilidad aerodinmica. La
comprensin de un problema similar puede ser demostrada por la robtica simple en la
forma de un carrito de equilibrio. Equilibrio de un palo de escoba hacia arriba en el
extremo de un dedo es una simple demostracin, y el problema se resuelve en la
tecnologa del Segway PT, un dispositivo de transporte de auto-equilibrio.
Adems el pndulo invertido es un sistema muy empleado tanto en prcticas, como en
sistemas de investigacin; el pndulo invertido consiste de partes esenciales el carro y
el pndulo. Mientras el pndulo pierde su estabilidad el carro intenta recuperarlo con
desplazamientos dirigido siempre hacia donde el pndulo pierde su estabilidad (ngulo).
Realizar todo este control requiere de una buena matemtica y/o ecuaciones
diferenciales que relacionen el sistema adecuadamente, sin una buena relacin de lo
antes mencionado, ser en vano; la parte electrnica y mecnica del sistema.

3. ANTECEDENTES
Los parmetros con los cuales se obtuvo el modelo definitivo, se muestran en la
siguiente tabla.
PARMETROS DE LA PLANTA A CONTROLAR
Depresin del Angulo y Tiempo de respuesta del motor
Rgimen Permanente del pndulo: 90
Tiempo de respuesta del motor <1s
Sistema pndulo invertido
Longitud del pndulo: 0,5 m
Seccin de la riel : 1m
Rozamiento: despreciable
Rendimiento: 70%
Momento de inercia del pndulo: m*l
2

4. PROTOCOLO DE LA INVESTIGACIN
El protocolo a seguir en la investigacin planteada parte del anlisis del comportamiento
esttico y dinmico de las variables de entrada y salida de la planta a controlar, as como
la interrelacin entre variables. Entender sus relaciones en estado estacionario y las

3

inercias dinmicas propias del sistema, esto equivale a la realizacin de una Simulacin
en lazo abierto.
Despus de haber analizado se desarrollara la simulacin en lazo serrado para lograr un
control de la relacin de variables de entrada con las de la salida. Para que produzca una
oscilacin razonable y el sistema se controle en el menor tiempo posible.

5. PROBLEMAS A RESUELTOS

El sistema a tratar en el presente proyecto involucra los siguientes problemas:
- Relacin entre cambios de ngulo de depresin y accionamiento del motor para
producir un desplazamiento deseado para la recuperacin del ngulo.
- Disear un controlador que permita la realizacin de los objetivos planteados con
la menor produccin de armnicos y una pronta estabilizacin.

6. SITUACIN PROBLMICA

El pndulo por s solo no puede mantener un estado de 0, necesita desplazamientos de
la maza (carro u objeto) para que recupere su estado inicial, lo que se intenta lograr es
que sin intervencin humana se logre recuperar el estado de 90es decir con el
accionamiento de un motor que realiza desplazamientos de la maza a lo largo del riel
para que recupere su estado inicial.

7. FORMULACIN DEL PROBLEMA

Un pndulo invertido necesita una maza de desplazamiento (motor), hacia donde se
dirige la prdida del ngulo, para recuperar el mismo.

8. HIPTESIS

El esquema de control a implementar regular las variables de salida que debern
controlar el ngulo de depresin para que siempre se encuentre en 90 en relacin
vertical.

9. OBJETO

- Control automtico de la recuperacin del ngulo 90 en el pndulo.

10. OBJETIVOS

- Seleccionar un modelo para que el grupo pndulo-motor-desplazamiento pueda ser
implementado adecuadamente.

- Simular el modelo de diseo en parmetros reales para la evaluacin del
comportamiento esttico y dinmico de la corriente (A) y el desplazamiento (cm)
ante variaciones de ngulos ().

4

- Determinar los parmetros del controlador que permita regular las variables dentro
de las especificaciones deseadas.

- Simular el sistema completo: controlador, actuadores, planta, sensores; como parte
de un sistema en lazo cerrado.

11. VARIABLES

En la siguiente tabla se muestra las variables de entrada y de salida tanto para la planta
como para el controlador.

MODELO DE LA PLANTA
Variables de entrada Variables de salida
Angulo de depresin del pndulo (Pulsos de
voltaje por cada cada de ngulo).
Desplazamiento del carro (cm) (un
desplazamiento angular del carro debido al
flujo de corriente para realizar tal
desplazamiento).

12. JUSTIFICACIN

El proyecto propuesto tiene su importancia principal, en la caracterizacin completa
del sistema pndulo invertido (sistema pndulo-motor-desplazamiento), para lo cual se
debe tener una buena relacin: depresin del pndulo, accionamiento del motor,
desplazamiento como variable de salida.
Una vez logrado una relacin entre todas estas variables se debe proceder, diseo de un
algoritmo y un esquema de control para mantener la estabilidad del sistema:
- Pndulo con 0 grados de depresin

13. VIABILIDAD

El sistema propuesto en el presente proyecto se lo puede analizar desde diferentes
aspectos:

- En el mbito estudiantil tiene una importancia fundamental ya que el pndulo
invertido es uno de los principios de control automtico, para el entendimiento de la
materia, y dar un pilar fundamental en la teora de control automtico.
- Como proyecto de investigacin y realizado en maza puede dotar a personas de poco
presupuesto de un mvil para transportarse, pues su costo disminuir, no habr
consumo de combustibles fsiles, adems de esto no contaminar el medio ambiente.
- En el aspecto tecnolgico, una vez conseguido todos los objetivos el sistema podr
ser empleado para futuras investigaciones, con niveles de dificultad mucho ms
avanzados y con objetivo principal un producto comercial de inters social.

14. MARCO TERICO

14.1. Esquema general del modelo mecnico
Basados en una fuerza de control u =-Kx. Que se encuentra al final del pndulo se empieza
la relacin, las ecuaciones de desplazamiento, con derivadas de ngulos y desplazamientos
dados por el motor, el nivel de complejidad de la matemtica ha sido alta pero esa relacin
conllevara a una salida exitosa una vez implementado el sistema.

5

Ecuaciones diferenciales Ecuaciones algebraicas

Pndulo invertido

Figura. Esquema de ecuaciones sistema pndulo invertido

15. ANLISIS DE LA PLANTA

15.1. Sistema a Controlar

Nuestro sistema a controlar contiene un motor de rpida accin para que el pndulo
pueda recuperar su estado de posicin de 90, una buena relacin entre variables que
actan en el controlador:

Bloque Consideracin modelo
Pndulo
Es una barra de aluminio de 3/8 de un largo de 30 cm con
una masa de control al final.
Motor
Un motor dc de un tiempo de accin rpida, para que al
accionarse no demore y el pndulo pueda ser recuperado
su estado de 90.

Riel
El riel de un metro de largo es donde el pndulo perder
el ngulo y el motor realizara su desplazamiento para
recuperar.

Sensor
Acelermetro proporciona los valores de las coordenadas
del lugar en el que se encuentra, con estos datos
procedemos a sacar el valor del ngulo de rotacin
Circuito de control
Se emple un puente H para la variacin de rotacin del
motor, es decir cuando el sensor marcaba -90 hacia la
derecha y 90 izquierda.

El esquema del sistema a controlar y sus respectivas variables, se muestran en la
siguiente figura.

Sistema
pndulo
invertido
Ecuaciones
del pndulo
Ecuaciones de
ngulo y cambio
de ejes de
referencia
Ecuaciones del
motor
Ecuaciones de
desplazamient
o
Ecuaciones de
un motor dc,
determinantes,
matrices

6

Figura. Diagrama de bloques del sistema de generacin a controlar

16. FUNCIONES DE TRANFERENCIA
El sistema pndulo invertido, es muy complejo como para ser trabajado como funcin de
transferencia, por lo cual se procedi a trabajar como ecuacin de estado, asi mismo se pudo
saber si el sistema era controlable.
Se realiz un programa en el software matlab, como se muestra en la siguiente simulacin:
16.1. Simulacin del sistema en lazo abierto

La simulacin del sistema en lazo abierto nos arroja los siguientes resultados

Velocidad angular

7

Velocidad con la pierde el ngulo

Desplazamiento del carro.

8

Velocidad del carro
Fig 1. Respuesta del sistema en lazo abierto
Como podemos apreciar las funciones de transferencia nos arrojan valores inestables
por eso se procede a la simulacin el lazo cerrado.

Fig2. Respuesta del motor

En lazo cerrado:
Una vez hecha la simulacin en lazo abierto se procede a su simulacin el lazo
cerrado para saber si el sistema es estable si se puede controlar y el tiempo en el cual
se va a controlar.

9

Respuesta ante un escaln unitario(perturbacin).

10

Respuesta ante valores iniciales con escaln unitario (perturbacin).

Respuesta del motor.

Con los diferentes valores de K que se obtuvo se desarroll una matriz capaz de controlar
el sistema, cabe destacar que el sistema se lo controla con mquinas de estado.
16.2. Polos y ceros Ziegler-Nichols, Cohen-Coon

Se muestra la seleccin de los polos y ceros para saber la estabilidad del sistema aun
sin controlador.

11

Figura.- LGR para la funcin de transferencia con retroalimentacin negativa

CAMBIO DE SETPOINT
En lazo abierto:

Cambio de setpoint a 0,4

12

Motor en lazo abierto:

13

En lazo cerrado:

Cdigo matlab:
%% PENDULO INVERTIDO
clc
clear

%% Variables

% Variables pendulo
Mc=1; %Kg
mp=0.1; %Kg
l=0.50; %m
g=9.8; %m/s
I=mp*(l^2); % momento e inercia del pendulo

%% Valores matrices
%% Valore despreciando la Inercia
% A21=((Mc+mp)*g)/(Mc*l);

14

% A41=-(mp*g)/Mc;
% B21=-1/(Mc*l);
% B41=1/Mc;

%% Valore sin despreciar la Inercia
A21=(g/l);
A41=-(mp/((2*Mc)+mp));
B21=-1/(l*(mp+Mc));
B41=2/((2*Mc)+mp);

% Deteccion de polos
TS=2;
CM=0.5;
WN=4/(TS*CM);

t=4;

%% Multiplicacion de matrices de estado

% Dadas las ecuaciones obtenemos las matrices de estado
A=[ 0 1 0 0;
A21 0 0 0;
0 0 0 1;
A41 0 0 0];

B=[ 0; B21; 0; B41];

C=[ 1 0 0 0;
0 0 1 0];

AB=A*B;
AAB=A^2*B;
AAAB=A^3*B;

A
B
C

M=[B AB AAB AAAB]
% Respuesta demuestra si el sistema es controlable
rM=rank(M)

%% Deteccion de polos
syms s

IA=(s*eye(size(A)))-A
SA=det((s*eye(size(A)))-A)
JA=poly(A)

%% Polos y ceros
u1=(-CM*WN)+(WN*(sqrt(CM^2-1)));
u2=(-CM*WN)-(WN*(sqrt(CM^2-1)));
u3=-10;
u4=-10;
%% Grafica de polos y ceros
figure(1)
title('polos y ceros')
pzmap(real(u1),imag(u1))

15

hold on
hold on
hold on
hold on
grid on

J=[u1 0 0 0;
0 u2 0 0;
0 0 u3 0;
0 0 0 u4];
J
JJ=poly(J)
ALFA=s^4+JJ(2)*s^3+JJ(3)*s^2+JJ(4)*s+JJ(5)

%% Sistema sin control
%% Funcion transferencia
IAPSC=(s*eye(size(A)))-A;
TFSC=(C*inv(IAPSC)*B);
[NUMSC,DENSC]=ss2tf(A,B,A,B);
pretty(TFSC)

%% Escalon
[y,z,t]=step(A,B,A,B,1,t);

%% Graficas
y1=[1 0 0 0]*y';
y2=[0 1 0 0]*y';
y3=[0 0 1 0]*y';
y4=[0 0 0 1]*y';

figure(2)
subplot(2, 2, 1);
plot(t,y1); grid minor
title('x1 (desplazamiento teta) contra t')
xlabel ('t seg')
ylabel ('x1= desplazamiento teta')

subplot(2, 2, 2);
title('x2 (velocidad teta) contra t')
xlabel ('t seg')
ylabel ('x2= velocidad teta')

subplot(2, 2, 3);
title('x3 (desplazamiento carro) contra t')
xlabel ('t seg')
ylabel ('x3= desplazamineto carro')

subplot(2, 2, 4);
title('x4 (velocidad carro) contra t')
xlabel ('t seg')
ylabel ('x4= velocidad carro')

%% Sistema controlado

16

%% Ganancia K Retroalimentada

W=[JA(4) JA(3) JA(2) 1;
JA(3) JA(2) 1 0;
JA(2) 1 0 0;
1 0 0 0];

T=M*W;
T1= inv(T)
JJJA=JJ-JA;
K1=(fliplr(JJJA));
K1(5)=[]

K=[K1]*T1
uK=-K

%% Condiciones iniciales
% XP=Ax+Bu
% Y=Cx+Du

AP= A-B*K; %A = C
BP=[0.3;0;0;0]; %B = D
syms xx
XP=(AP*xx)+(BP*uK*xx)

%% Funcion transferencia realimentacion
IAPC=(s*eye(size(AP)))-AP;
TFC=(C*inv(IAPC)*BP);
[NUMC,DENC]=ss2tf(AP,BP,AP,BP);
%FTP=tf(TFC)
pretty(TFC)

%% Escalon
[x,z,t]=step(AP,BP,AP,BP,1,t);

%% Graficas
x1=[1 0 0 0]*x';
x2=[0 1 0 0]*x';
x3=[0 0 1 0]*x';
x4=[0 0 0 1]*x';

figure(3)
subplot(2, 2, 1);
plot(t,x1); grid minor
title('x1 (desplazamiento teta) contra t')
xlabel ('t seg')
ylabel ('x1= desplazamiento teta')

subplot(2, 2, 2);
title('x2 (velocidad teta) contra t')
xlabel ('t seg')
ylabel ('x2= velocidad teta')

subplot(2, 2, 3);
title('x3 (desplazamiento carro) contra t')
xlabel ('t seg')
ylabel ('x3= desplazamineto carro')

17

subplot(2, 2, 4);
title('x4 (velocidad carro) contra t')
xlabel ('t seg')
ylabel ('x4= velocidad carro')

%% Modelamiento Motor DC

% Variables
r=0.023 % Radio de la Polea cm
Tms=0.5 % Tiempo de reaccion motor s
KGm=0.8379; % ganancia motor rad/seg/V
Rm=1.36;
Lm=3.6*10^(-3);
Jm=10*10^(-3);
b=0.268;
Kn=0.838;

% Km=KGm*(Mc+mp)*r;
% NUMM=[Km, 0];
% DENM=[Tms,1];
% msys=tf(NUMM, DENM)

Km=KGm*r;
NUMM=[Km, 0];
DENM=[(Lm*Jm),((Rm*Jm)+(Lm*b)),((Rm*b)+(KGm*Kn)),0];
msys=tf(NUMM, DENM)

figure(4)
step(msys,t)
title ('respuesta al escalon del motor')
% [Am,Bm,Cm,Dm]=tf2ss(NUMM,DENM)
% AC=A*Am;
% BC=B*Bm;
% CC=C*Cm;
% DC=B*Dm;

17. SENSOR.

Para el proyecto del pndulo invertido procedimos a utilizar el sensor ADXL345, el cual es
un acelermetro de tres ejes, pequeo, delgado, de baja potencia y con una resolucin de 13
bits para realizar mediciones de hasta 16.
El ADXL345 permite medir la aceleracin esttica en aplicaciones de censado de
inclinacin, y a la vez aceleraciones dinmicas resultantes de movimientos o impactos, su
alta resolucin permite realizar mediciones de inclinacin menores a 1, as mismo posee
varias funciones especiales como censado de actividad o inactividad para detectar la
presencia o ausencia de movimiento.

Caractersticas del sensor:
Voltaje de alimentacin: 2 - 3.6V(DC).
Consumo de baja potencia: 40uA en medicin y 0.1uA en standby a 2.5V.
Deteccin: Taps sencillos, taps dobles y cada libre.
Comunicacin: SPI e I2C.

18

Comunicacin I2C.
I2C es un protocolo diseado por phillips, que puede ser usado sin ningn tipo de problema
legal puesto que la patente ya ha expirado. Este protocolo se ejecuta sobre tres cables, un
cable base (GND), un cable con seal de reloj (SCL) y un tercero con datos (SDA).

En nuestro proyecto solo dispondremos de dos cables los cuales sern los de la seal de reloj
(SCL) y el cable de datos (SDA) ya que el sensor consta de una entrada propia a tierra.

Cabe recalcar que en este protocolo est contemplado la existencia de un dispositivo master,
que inicia la comunicacin con dispositivos esclavos. Es posible la existencia de ms de un
master, pero no al mismo tiempo, para lo cual es necesario detectar si el canal est libre para
poder hacer cambio de master.

En nuestro caso utilizando Arduino no hemos necesitado hacerlo ya que con un solo master
se cumplen nuestras necesidades, pero es importante tener en cuenta que solo el master inicia
comunicacin.

La conexin se realiz de esta manera:

La salida SCL del sensor se conecta directamente al pin nmero 21 del Arduino, mientras
que la salida SDA al pin nmero 20, con esta conexin junto con la librera Arduino de
Labview que nos permite la comunicacin entre Labview y el sensor se logra obtener los
datos de cada uno de los tres ejes.

Caracterizacin del sensor.

Para la caracterizacin del sensor una vez ya establecida la comunicacin entre el sensor y
el Vi de Labiew procedemos a tomar los datos de cada uno de los tres ejes. En nuestro caso
del pndulo invertido, el eje que nos dar nuestra referencia en grados ser el eje Y, una
vez sabiendo esto procedemos a la adquisicin de los datos de cada extremo de nuestro
sistema que estarn dados entre -90 y 90 con respecto al eje vertical obteniendo como datos
un valor de -260 para el valor mximo de -90, 270 para el valor mximo de 90 y 5 para el
valor central el que ser en si nuestro set point (0 grados).

Una vez obtenidos estos datos procedimos a realizar las ecuaciones caractersticas del
sensor:

= +

19

=

= =
=
0+
2
5+260
=

2
265
=

530
=
0
2
5270
=

2
265
=

530

1
= (
1
)
1
= (
1
)
+
2
=

530
( +260)
2
=

530
( 270)
=

530
+
260
530

2
=

530
270
530
+
1
=
5
530

2
=
5
530

1
=
2
=
5
530
=
(5)
530
(radianes)

18. DESCRIPCIN DEL SISTEMA MECNICO.

El sistema mecnico consta de dos partes que son la base y el carro, en la base se
encuentra ubicada la riel, en donde el carro que sostiene al pndulo va a poder
desplazarse en dos direcciones, de izquierda a derecha o viceversa, para poder realizar la
estabilizacin del pndulo antes ya mencionado.

En el carro se encuentra el motor que ser controlado por nuestro programa, el mismo
que se encargara de brindar la direccin y velocidad correspondiente para la inclinacin
que est sufriendo el pndulo y poder estabilizarlo.

Riel con el pndulo que presentaba problema de estabilidad en cuanto a la riel, no tena
el peso suficiente por lo tanto no soportaba el peso del pndulo.

20

El sistema mecnico Pndulo invertido con su controlador desde el Arduino, el
ejecutable en Labview.

19. CONTROLADOR.

Tomando referencias de algunas fuentes de informacin se determin que un controlador
proporcional no actuara en nuestro sistema, es decir, no realizara la funcin de
controlar, en cambio un controlador integrativo hara que el sistema tienda a tener
oscilaciones as que tampoco se cumplira la finalidad de nuestro proyecto, mientras que
el derivativo actuara sobre el sistema pero su amortiguamiento tendra picos muy altos.

Por lo tanto se llegamos a la conclusin que el mejor controlador que podamos utilizar
para el sistema de pndulo invertido sera un controlador PID, controlador proporcional
integrativos derivativo, para lo cual se haba trabajado desde un principio con sus
ganancias en lazo cerrado las mismas que ingresaran a nuestro controlador con un tiempo
de establecimiento menor a 5s.

El software de LabView permite crear controladores PID, el mismo que para trabajar y
hacer cumplir las condiciones pedidas depende directamente de una adecuada
combinacin de las ganancias propias de cada una de las acciones que realiza el
controlador PID.

20. CODIGO FINAL DEL SISTEMA CON INTERFAZ.
Interfaz.

21

Codigo.

22

21. CONCLUSIONES

- El sistema lo trabajamos como mquinas de estado para poder desarrollar su control.
- La eleccin de los polos y seros determina si el sistema es controlable, inestable,
oscilatorio.
- El controlador segn nuestras investigaciones debe ser un PI, pero tambin funcionaria
un PID con el mismo funcionamiento prcticamente.
- Como podemos apreciar en el cambio de setpoint el sistema controla tiene
oscilaciones pero el sistema las controla en lazo cerrado.
- En lazo abierto el sistema sigue siendo inestable, porque no regresa a su estado
inicial, con los cambios de setpoint, se produce un crecimiento, al igual que con el primer
setpoint.
- Con los valores de obtenidos de k se logra controlar el sistema en lazo cerrado,
haciendo que el mismo vuelva a su estado inicial despus de presentar una perturbacin
o un cambio de setpoint.
- El sistema para llegar a su estabilizacin depende directamente de la rapidez del
motor y de la sensibilidad que tiene el sensor, y adems del rozamiento que se produce
en el ruliman que sostiene al pndulo.

22. BIBLIOGRAFA
1. Katsuhiko Ogata- Ingieneria de control moderno- tercera edicin traducida-disponible en
el texto en fsico en: biblioteca de la UTPL.
2. Cristian Yevenes Universidad Tcnica Federico Santa Mara-Departamento de
Electrnica-Pndulo invertido-paper-disponible en:
http://alumnos.elo.utfsm.cl/~cgware/trabajos/pendulo-es.pdf.
3. [3]. Escuela Politcnica Nacional- Facultad de Electrnica y Electricidad- Sistemas de Control
Moderno- polos y ceros.
4. F Castaedos - Levantamiento y control de un pndulo invertido con un esquema de
control reconfigurable-Facultad de ingeniera Electrnica UNAM- Instituto de ingeniera

23

Electrnica UNAM- disponible en lnea en:
http://facultad.bayamon.inter.edu/arincon/penduloinvertido1.pdf.
5. Richard C. Dorf- Robert H. Bishop Sistemas de control moderno - dcima edicin- texto
gua.
6. Invert Pendulum Practitioners Guide - Jeff Mayes and Joel Sherrill, PHD Quanser OAR
Corpaoration - disponible en lnea en:
http://www.quanser.com/english/downloads/toolbox/curricula/6QInverted_Pendulum-
Practioners_Guide.pdf.

7. Khalil Sultan - Invert pendulum- analysis, design and implementation- IEE-
disponiple en linea en:
http://www.engr.usask.ca/classes/EE/480/Inverted%20Pendulum.pdf
8. Edward W. Kamen Bonnie S. Heck Fundamentos de seales y sistemas
utilizando matlab.-texto guia de procesamientos de seales analogicas y digitales.

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