Alternativas de solucin:

- En esta oportunidad, la programacin a tratar depender mucho de las pruebas que se

hagan cuando ya se tenga terminada la placa de las fotoceldas para programar el
carrito en modo seguidor de luz, esta programacin debe estar incluida con la
programacin del modo seguidor de lnea, entendindose de que no se pueden
imprimir dos programaciones distintas en el PIC.

- Podran existir diversas maneras para incluirlas en la programacin y que se activen de
acuerdo a las condiciones que se den en la situacin real, por ejemplo:

a) Una primera forma sera utilizar interrupciones, si se considerase de que el
modo seguidor de luz es de alta prioridad, para ciertas condiciones en las que
las fotoceldas capten una seal infrarroja para un determinado valor de voltaje
se podran activar las rdenes que se le den al carro dentro de estas
interrupciones, y cuando no capte ninguna seal infrarroja o que se
encuentren por debajo de cierto rango se activarn las rdenes y condiciones
de la interrupcin de baja prioridad. Sin embargo no es muy fcil hacer que
exista una clara diferencia entre qu condiciones se estn cumpliendo en una
prueba real, ya que existen muchas seales infrarrojas externas de
considerable valor que pueden hacer que el carro no complete su circuito en
caso est en modo seguidor de lnea, por lo que es recomendable incluir la
programacin adicional de otra manera.

b) Se pueden aprovechar las rdenes que se han declarado anteriormente para el
modo seguidor de lnea y solamente agregar las nuevas condiciones para los
sensores de luz sin necesidad de hacerlo con interrupciones y anulando una
seal o la otra cuando no se est ejecutando su modo de seguidor. Es decir, si
se est ejecutando el modo seguidor de lnea se anula la seal que los
sensores de luz le enviaran al PIC para que se den sus determinadas rdenes
ya que puede haber interferencia si se cumplen dos determinadas condiciones
al mismo tiempo. Del mismo modo si se quiere ejecutar el modo seguidor de
luz se anula la seal que los sensores de lnea le enviaran al PIC. La forma ms
sencilla de anular estas seales sin tener que poner un switch por cada sensor
es quitar la alimentacin de la placa de sensores de lnea o de luz, y para no
usar dos switch por cada alimentacin se usa uno de tres estados (estado I:
seguidor de lnea, estado II: seguidor de luz, estado III: ambas seales estn
desactivadas). Ntese tambin que el puente H tiene su switch de encendido
con lo que el carro empieza a realizar las operaciones necesarias cuando este
se encuentre encendido.





















En esta imagen se muestra el switch de tres estados que estamos utilizando
para poder controlar qu seal se est enviando al PIC, por lo que la
programacin para la parte de sensores de luz aprovechar las antiguas
rdenes que se le daban a los sensores de lnea.


Una vez escogida la alternativa de solucin:

Cuando ya se tiene escogida la solucin a utilizar se prosigue a hacer un
esquema de la programacin a utilizar, siempre que se aprovechen las rdenes
ya definidas para el modo seguidor de lnea. En este caso la dinmica es
bastante simple:

Cuando los sensores capten una seal de luz estos tendrn como salida
un determinado voltaje y este es recibido por el PIC que lo convierte
internamente a una forma digital. Como trabaja con 8 bits podr tomar
valores que van desde 0 a 1023 en el sistema decimal.

Como ya se tiene diseada la placa es necesario definir algunas cosas,
por ejemplo: para determinados voltajes (hablando en un determinado
rango de tensiones) se calibrarn los trimers a usar para que siempre
tengan ese voltaje para esa misma intensidad de luz, es necesario y muy
importante que todos los trimers estn igualmente calibrados porque si
un valor de voltaje se encuentra en el lmite de un rango y no est bien
calibrado, puede ser que la orden a dar dentro de la programacin sea
distinta si es que la condicin se salta a otra condicin como
consecuencia de una mala calibracin. Es por eso recomendable que de
ser necesario, para la calibracin se utilice un osciloscopio en lugar de un
multitester.










Dependiendo de la posicin de estos trimers el voltaje que entregarn
en el emisor de los transistores puede variar, llegando a tener como
mximo un valor de 4V idealmente. Entonces de acuerdo a la intensidad
de luz que reciban tendrn un rango total de 0 a 4V y a su vez este ser
transformado a una seal digital que se encontrar en un rango de 0 a
1023, como se mencion anteriormente.

Luego, cuando ya se tienen escogidos estos rangos lo nico que se hace
es comparar dentro de qu rango se encuentra la seal que detecta el
PIC y aquella de mayor valor es la que determinar la orden que ejercer
el motor.















Cuando los sensores de adelante del carro sean los que tengan la seal
ms alta o solo uno de los dos (sin importar cul de los dos), lo que har
el carro es avanzar, intensificando cada vez ms esta seal; por otro lado
si los 3 sensores de la derecha son los que tienen mayor intensidad o
solamente 2 sensores o uno (nuevamente, sin importar cul) la orden
que se le programar al carro es la de girar en sentido horario para que
sean los sensores delanteros los que tomen esta seal para que puedan
avanzar. De la misma manera ocurre para los otros 3 sensores de la
izquierda, si los 3 sensores, 2 o solo 1 de ellos capta la seal ms fuerte
el carro girar en sentido antihorario para que los sensores delanteros la
capten y el carro pueda avanzar.

El principal inconveniente no es la orden que se le dar al carro, sino
determinar los rangos con los que se jugar en la programacin, de
acuerdo a la luz que los sensores capten. Mientras ms pequeo sea el
rango ser ms conveniente puesto que se tendrn ms rangos a
evaluar y con la posicin de sensores mostrada las rdenes son
solamente 3 de todas las que ya se dispona para el modo seguidor de
lnea.