Manual de Practicas - Sensores

Facultad de Ingeniera
Ciudad Universitaria Cerro de Coatepec s/n C.P. 50100. Toluca Mxico.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

1
Ingeniera en Computacin

MANUAL

DE PRACTICAS DE LABORATORIO

SENSORES

Robtica

Elaborado por:
Victor Manuel Montao Serrano

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

2
INDICE

pgina

Presentacin .................................................................. 3

Prctica 1 Pulsadores ......................................................... 4

Prctica 2 Ultrasonido ......................................................... 10

Prctica 3 Seguidor de Pista ................................................ 15

Prctica 4 Color ................................................................... 26

Prctica 5 Fotoresistor ......................................................... 32

Prctica 6 Robot Explorer ................................................ 37

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

3
PRESENTACIN

En este documento se explica como los alumnos pueden
implementar los diferentes tipos de sensores que se encuentran en el
laboratorio. El materia que utilizaran para este caso son los kits de
construccin de Fischertechnik, los cuales se les proporcionan uno a cada
equipo con la finalidad de que los alumnos desarrollen el trabajo en equipo
en conjunto con la robtica.

Las prcticas se encuentran organizadas de modo que los alumnos
no se confundan durante el proceso de aprendizaje, la estructura que
siguen es la siguiente:
Numero de la prctica.
Nombre de la prctica.
Introduccin.
Material.
Desarrollo.
Conclusin.
Referencias.

Los alumnos debern comprender el funcionamiento de los
diferentes sensores, al final de de las prcticas tendrn los conocimientos
necesarios para aplicarlos en su proyecto final, en donde elegirn
adecuadamente los sensores para la construccin y programacin de su
robot.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

4
PRCTICA 1
PULSADORES

OBJETIVO:

Los alumnos aprendan a utilizar los pulsadores de Fischertechnik e
implementarlos en el diseo de robots.

INTRODUCCIN:

Tarea: Construir un modelo con las piezas de Fischertechnik
utilizando tres pulsadores, toma dos pulsadores como
limites de un carril por el cual se va a desplazar el
dispositivo que los accione, el tercer pulsador debe contar
cuantas vueltas gira el motor para logra que el dispositivo
llegue de un lado al otro (no importa la posicin inicial del
dispositivo). Con ayuda de RoboPRO disear el programa
para que el modelo funcione correctamente.

MATERIAL Y EQUIPO A UTILIZAR:

Para el desarrollo de la prctica se utilizara el kit de trabajo de
Fischertechnik MECHANIC+STATIC con el apoyo de piezas extras, las
cuales se encuentran en el laboratorio. A continuacin se muestra el
procedimiento a seguir durante la prctica, dentro de cada paso se muestra
el material que se utiliza.

Nota: si la pieza que requieres no se encuentra dentro del material de
trabajo pdela al encargado del laboratorio.

DESARROLLO:

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

5
1.

2.

3.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

6

4.

5.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

7

6.

7.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

8

CONCLUSIONES:
Este tipo de sensores nos permiten detectar la presencia de un objeto
dentro de un radio de accin determinado, la deteccin se puede hacer con
o sin contacto del objeto, se trata de un interruptor la mayora de las veces
abierto activado mecnicamente por un vstago o algn otro dispositivo.

Los sensores de presencia se utilizan en robtica como detectores de
posicin, para indicar los lmites de movimiento de las articulaciones. Los
sensores de presencia se usan como sensores externos siendo muy
sencillos de incorporar por su carcter binario y su costo reducido
REFERENCIAS

Requerida
Fischertechnik. Manual ROBO EXPLORER.
Barrientos, Pen, Balaguer, Aracil. (1997). Fundamentos de
Robtica. Editorial McGraw-Hill.

Sugerida
Reyes Cots, F. (2011). Robtica control de robots manipuladores. Mexico,
DF: Alfaomega.
Saha, S. K. (2010). Introduccin a la Robtica . Mxico: Mc Graw Hill.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

9
PRACTICA 2
ULTRASONIDO

OBJETIVO:

Durante la prctica los alumnos desarrollaran los conocimientos y
habilidades necesarias para emplear el sensor de ultrasonido de
Fischertechnik para un uso posterior.

INTRODUCCIN:

El sonido y la vibracin estn relacionados, ya que cualquier sonido
es asociadas a una vibracin mecnica en algn momento. Muchos sonidos
son causado por la vibracin de los slidos o gases, y el efecto de un
sonido en el oyente es una vibracin. La onda sonora es la forma de onda
causado por una vibracin y que a su vez provoca una vibracin idntica a
ser establecida en cualquier material afectado por la onda de sonido.

Tarea: Con la informacin que se te ha proporcionado
construye un mecanismo que utilice un sensor de
ultrasonido para detectar la presencia de tu mano cuanto
esta este delante de l, si tu mano se encuentra a 5
centmetros o menos del sensor el mecanismo deber
retroceder, si se encuentra en el rango de 5 a 7 centmetros
el dispositivo tendr que avanzar hacia adelante, si el sensor
no percibe nada fuera del rango marcado anteriormente
permanecer en su lugar.


cuales se encuentran en el laboratorio. A continuacin se muestra la lista
de piezas que se utilizan.

DESARROLLO:

1.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

10

2.

3.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

11

4.

5.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

12

6.

CONCLUSIONES:

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

13
Cuando el sonido se transmite, los parmetros de la onda son la
velocidad, longitud de onda y frecuencia. La frecuencia y la forma de onda
estn determinadas por la frecuencia, pero la velocidad y la longitud de
onda dependen del medio que lleva la onda de sonido.

El sensor de ultrasonido emite ondas de alta frecuencia las cuales
estn fuera del rango audible para nosotros, estas ondas al chocar con un
objeto frente al sensor generan ondas las cuales son reflejadas (eco), estas
ondas son percibidas y analizadas para determinar la distancia a la que se
encuentra el objeto a nuestro sensor.
REFERENCIAS

Requerida
McComb, Gordon. THE ROBOT BUILDERS BONANZA (2 ed). Editorial
McCraw-Hill.
Miles, Pete y Carroll, Tom. (2002). Build your own combat robot.
Editorial McGraw-Hill/Osborne.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

14
PRACTICA 3
SEGUIDOR DE PISTA

OBJETIVO:

Durante la practica los alumnos adquirirn los conocimientos necesarios
para utilizar los sensores seguidores de linea de Fischertechnik mediante la
construccin de un vehculo; el cual debe de seguir una linea en el suelo.

INTRODUCCIN:

Una de las capacidades de los robot autnomos es la que tienen al percibir
una linea en el suelo para seguir una trayectoria fija sin la necesidad de tener un
operador que lo este controlando todo el tiempo. Hay diversas formas de detectar
una linea, las mas comunes son con sensores de contacto utilizando sensores
de color pticos.

Uno de los mtodos para detectar una linea es utilizando un par de
detectores de infrarrojo, la tcnica consiste en utilizar un fototransistor de infrarrojo
y un diodo emisor de luz infrarroja (LED IR), el detector de infrarrojo es utilizado
para identificar el cambio de color sobre la superficie.

Tarea: Construye un robot mvil siguiendo el manual de
ensamblaje de abajo, tu carrito debe incluir un sensor de pista en
frente de l, ponte de acuerdo con tu equipo para hacer la pista en
donde probar tu robot, la pista debe tener lineas rectas, curvas
prolongadas y curvas cerrada, la idea es hacer que el robot recorra
todo el recorrido en el menor tiempo posible.


Fischertechnik MOBILE con el apoyo de piezas extras, las cuales se
encuentran en el laboratorio. A continuacin se muestra el procedimiento a
seguir durante la prctica, dentro de cada paso se muestra el material que
se utiliza.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

15

DESARROLLO:

1.

2.

3.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

16

4.

5.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

17

6.

7.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

18

8.

9.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

19

10.

11.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

20

12.

13.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

21

14.

15.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

22

16.

17.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

23

CONCLUSIONES:
La intensidad de corriente que fluye a travs del fototransistor es una
funcin de la cantidad de luz infrarroja que recibe. Los colores absorben
diferentes intensidades de la luz infrarroja, as como pueden reflejar diferentes
intensidades la luz (la textura de la superficie del objeto puede hacer variar la
intensidad en que es reflejada la luz).

Cuando le par de detector de infrarrojo pasa sobre la superficie, la luz
infrarroja que es emitida por el LED al chocar con la superficie es reflejada hacia el
fototransistor que capta las variaciones en la intensidad de luz que recibe, as es
como puede identificar los cambios de color en la superficie.

Como funciona el sensor de Fischertechnik? Un sensor ya cuenta con los
dos detectores de infrarrojo con un LED IR cada uno. Cuando los dos detectores
del sensor se encuentran sobre la linea, est es detectada y el robot continua su
camino. Por qu tener dos detectores en lugar de solo uno? Al colocar un par de
detectores de infrarrojo pedemos saber cual de los detectores no sigue la linea y
corregir su camino, de este modo podemos hacer que el robot siga una linea curva
y no solo una linea recta.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

24
REFERENCIAS

Requerida

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

25
PRACTICA 4
COLOR

OBJETIVO:

Al finalizar la prctica los alumnos debern comprender el funcionamiento
del sensor de color y la manera de como puede implementarlo en la practica.

INTRODUCCIN:

En la robtica los sensores exteroceptivos son de gran utilidad, ya que le
permiten a un robot obtener informacin del entorno en el que se encuentra, como
son la intensidad de la luz en el lugar, la distancia que se encuentra a un objeto
entre otras caractersticas tiles.

El sensor de color Fischertechnik utiliza un un fototransistor para diferenciar
las variaciones en la intensidad de la luz(colores), los fototransistores son
parecidos a los transistores normales con la diferencia que un fototransistor
reacciona a la luz que percibe normalmente es a una luz infrarroja.

Tarea: Construye una torre con un elevador de tres niveles, cada
nivel debe de contener un pieza con color diferente al de los otros
dos, en la punta de la torre coloca un sensor de color
Fischertechnik para identificar el color de la pieza que va pasando
frente de l, al identificar el color del objeto deber indicar su color
encendiendo una luz que nos proporcione informacin del color
detectado




DESARROLLO:
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

26

1.

2.

3.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

27

4.

5.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

28

6.

7.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

29

8.

CONCLUSIONES:

Los sensores de color Fischertechnik contienen un emisor de luz y un
fototransistor por el cual capta las variaciones en las intensidades cuando la luz
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

30
roja choca con un objeto y es reflejada hacia el fototransistor que convierte la luz
en ondas elctricas, nosotros tomamos el nivel de la onda e interpretamos su valor
como un color.

Las personas pueden percibir el medio en donde se encuentran por medio
de la visin, los robots tratan de replicar esta caracterstica de nosotros, aunque no
es estrictamente Visin Artificial los sensores de colores nos ayudan a percibir el
medio de una manera similar.

Este tipo de sensores es uno de los mas complicados de utilizar, ya que son
afectados por la iluminacin del lugar en donde son aplicados, para resolver este
tipo de problemas se utiliza el sensor en lugares en donde se controla la luz como
cuartos oscuros.
REFERENCIAS

Requerida
McCraw-Hill.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

31
PRACTICA 5
FOTORESISTOR

OBJETIVO:

Con esta prctica los alumnos desarrollaran conocimientos
necesarios para manipular la informacin que proporcionan los
fotoresistores; implementando el sensor como un nivelador de luz
automtico.

INTRODUCCIN:

Estos son celdas de sulfuro de cadmio (Cds), a menudo este tipo de
sensores es considerado simplemente como una celda fotoelctrica. La
celda Cds acta como una resistencia que dependiente de la luz: la
resistencia varia de acuerdo a la intensidad de luz que incide sobre ella.

Cuando la luz no incide sobre la celda, la resistencia del dispositivo
es muy alta por lo regular este valor se encuentra en 100 kilo ohms. La luz
reduce la resistencia, por lo general de forma significativa, las celdas CdS
son muy fciles de interfaz a otros aparatos electrnicos, pero un poco
lentos y son incapaces de reaccionar a discernir cuando la luz parpadea
ms de 20 o 30 veces por segundo. Este rasgo realmente es til porque
significa que las clulas CdS bsicamente ignorar el encendido / apagado
de las luces de destellos operada de CA.

Tarea: con la piezas de Fischertechnik construir un modelo
que utilice un fotoresistor para calcular los niveles de luz en
un cuarto para conocer la intensidad con la que se deben de
prender los focos para alumbrar la habita



Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

32

DESARROLLO:

1.

2.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

33

3.

4.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

34

CONCLUSIONES:
<< Describir una actividad de sntesis, para revisar, corregir e integrar
conocimientos y/o habilidades>>
<< En algunas unidades de aprendizaje, al finalizar cada prctica es
conveniente que se comenten y aclaren las dudas, pues pueden surgir
otras opciones de solucin y de mejora a los problemas propuestos.
Tambin, como actividad final, se sugiere que cada prctica contenga un
cuestionario para evaluar el aprendizaje del alumno. Preguntas acerca del
funcionamiento de la implementacin, as como algunas actividades extras
(siempre y cuando la prctica lo permita) para que, al intercambiar ciertas
variables en los elementos involucrados, pueda observarse lo que sucede
en el funcionamiento del sistema con el fin de reforzar la enseanza
prctica.>>
REFERENCIAS

Requerida

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

35
PRACTICA 6
ROBOT EXPLORER

OBJETIVO:

Con esta prctica los alumnos desarrollaran los conocimientos
necesarios para utilizar los diferentes tipo de sensores, aprendern como
funcionan y a interpretar la informacin adquirida por los sensores para la
toma de decisiones.

INTRODUCCIN:

Los robots son utilizados con mayor frecuencia en diferentes reas
de la industria y la investigacin, los robots exploradores son herramientas
tiles que permiten adquirir informacin de lugares que resultan
peligrosos e inalcanzables para las personas, este tipo de robots utiliza
diferentes tipos de sensores para adquirir informacin del medio que lo
rodea, algunos de estos robots estn equipados con un o mas brazos
manipuladores que les permite traer objetos. Entre los sensores que
utilizan se encuentran los ultrasnicos, fotoresistores, sensores de
presencia y cmaras.

Tarea: Utiliza el kilt Mobile para armar un robot explorer, utiliza el
manual de ensamble o construye tu propio diseo, el robot deber de ser
capas de seguir una pista, la cual tendr obstculos que el robot tiene que
evitar y retomar el camino de la pista una vez librado el obstculo, al lado
de la pista tendrn marcas de colores que el robot debe de identificar, una
vez identificado el color el robot tendr que ser capaz de emitir un sonido.
Los robot pierden algunas funciones cuando no hay luz, as que tu robot
estar equipado con un sensor que le permita saber el nivel de luz de lugar
en donde se encuentra y si es necesario iluminar su camino.


Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

36
Para el desarrollo de la prctica se utilizaran un de los kits de trabajo
de Fischertechnik MOBILE LAB TX dependiendo de cual sea asignado al
inicio del curso, con el apoyo de piezas extras las cuales se encuentran en
el laboratorio. A continuacin se muestra el procedimiento a seguir
durante la prctica, dentro de cada paso se muestra el material que se
utiliza.


DESARROLLO:

1.

2.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

37
3.
4.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

38

5.
6.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

39
7.
8.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

40
9.
10.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

41
11.
12.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

42
13.
14.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

43
15.

16.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

44
Manual de ensamble ROBO TX Training Lab

1.
2.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

45
3.
4.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

46
5.
6.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

47
7.
8.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

48
9.
10.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

49

13.
14.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

50
15.
16.

Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

51

CONCLUSIONES:

Los robots explorer son muy tiles cuando se requiere hacer trabajos
en lugares en condiciones que puedan poner en riesgo la vida de una
persona, este tipo de robots son muy variados, los hay desde los mas
simples hasta los que incluyen laboratorios para hacer anlisis rpidos.

El robot que acabas de armar incluye varios tipos de sensor, es
importante identificar para que utiliza cada uno de ellos y como funcionan,
esto de ayudar en el desarrollo del software que controlar los
movimientos del robot.
REFERENCIAS

Requerida
McCraw-Hill.
Telfonos y Fax: (722) 2 14 08 55, 2 15 13 51, 2 15 45 12

52

Manual de Practicas - Sensores

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Manual de Practicas - Sensores

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Facultad de Ingeniera

Ciudad Universitaria Cerro de Coatepec s/n C.P. 50100. Toluca Mxico.

Вам также может понравиться