UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

Nombre: ROS HIDALGO, Simn Ernesto

Asignatura: Sistemas de Control
1.1. COMPENSACIN EN ADELANTO
Considerando el Sistema de la Figura

Grfica del lugar geomtrico de las races.

La funcin de transferencia en lazo cerrado se convierte en

Los polos en lazo cerrado se ubican en


El factor de amortiguamiento relativo de los polos en lazo cerrado es 0.5. La frecuencia natural no
amortiguada de los polos en lazo cerrado es 2 . La constante de error esttica de velocidad es 2

.
Se pretende modificar los polos en lazo cerrado para obtener la frecuencia natural no amortiguada
sin cambiar el valor del factor de amortiguamiento relativo,
Recuerde que, en el plano complejo, el factor de amortiguamiento relativo de un par de polos
complejos conjugados se expresa en trminos del ngulo , que se mide a partir del eje , tal como en
la figura, con

En otras palabras, la razn de amortiguamiento constante tiene lneas radiales que pasan por el
origen, como se aprecia en la figura

Por ejemplo, un factor de amortiguamiento relativo de 0.5 requiere que los polos complejos se
encuentren sobre las lneas dibujadas a travs del origen, formando ngulos de con el eje real
negativo. (Si la parte real de un par de polos complejos es positiva, lo cual significa que el sistema es
inestable, la correspondiente es negativa.)
El factor de amortiguamiento relativo determina la ubicacin angular de los polos, en tanto que la
distancia del polo al origen la determina la frecuencia natural no amortiguada .
En el ejemplo actual, las ubicaciones deseadas de los polos en lazo cerrado son

Despus de obtenidos los lugares geomtricos de las races del sistema original, los polos dominantes en
lazo cerrado se mueven a la ubicacin deseada con un simple ajuste de la ganancia.
Sin embargo, esto no ocurre en el sistema actual. Por tanto, insertaremos un compensador de adelanto
en la trayectoria directa.
El siguiente es un procedimiento general para determinar el compensador de adelanto: primero,
encuentre la suma de los ngulos en la ubicacin deseada de uno de los polos dominantes en lazo
cerrado con los polos y ceros en lazo abierto del sistema original, y determine el ngulo necesario que
se va a agregar para que la suma total de los ngulos sea igual a 180 (2k + 1).
El compensador de adelanto debe contribuir a este ngulo . (Si el ngulo es suficientemente grande,
tal vez se requiera de dos o ms redes de adelanto en lugar de una.)
Si el sistema original tiene la funcin de transferencia en lazo abierto G(s), el sistema compensado
tendr la funcin de transferencia en lazo abierto:

En donde,

Observe que hay muchos valores posibles para T y a que producirn la contribucin de ngulo necesaria
en los polos en lazo cerrado deseados.
El paso siguiente es determinar las ubicaciones del cero y el polo del compensador de adelanto.
Existen muchas posibilidades para elegir tales ubicaciones. A continuacin presentaremos un
procedimiento con el propsito de obtener el valor ms grande posible para a. (Observe que un valor
ms grande de a producir un valor ms grande de Kv. En la mayor parte de los casos, entre ms grande
sea la Kv, mejor ser el desempeo del sistema.) Primero dibuje una lnea horizontal que pase por el
punto P, ubicacin deseada para uno de los polos dominantes en lazo cerrado. Esto corresponde a la
lnea PA de la figura.

Dibuje una lnea que conecte el punto P con el origen. Bisecte el ngulo que forman las lneas PA y PO,
como se aprecia en la figura. Dibuje dos lneas PC y PD que formen ngulos de

con la bisectriz PB.

Las intersecciones de PC y PD con el eje real negativo proporcionan la ubicacin necesaria para el polo y
el cero de la red de adelanto. Por tanto, el compensador diseado har de P un punto sobre el lugar
geomtrico de las races del sistema compensado.
La ganancia en lazo abierto se determina mediante el uso de la condicin de magnitud.
En el sistema actual, el ngulo de G(s) del polo en lazo cerrado deseado es.

Por tanto, si necesitamos obligar al lugar geomtrico de las races a que pase por el polo en lazo cerrado
deseado, el compensador de adelanto debe contribuir con en este punto. Siguiendo el
procedimiento de diseo anterior, determinamos el cero y el polo del compensador de adelanto, como
se aprecia en la figura del modo siguiente.


O bien

Por tanto, a = 0.537. La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado se convierte
en

en donde K = 4Kc. La grfica del lugar geomtrico de las races para el sistema compensado aparece en
la figura. La ganancia K se calcula a partir de la condicin de magnitud, del modo siguiente:
remitindonos a la grfica del lugar geomtrico de las races para el sistema compensado de la figura, se
calcula la ganancia K a partir de la condicin de magnitud como.

O bien

Con lo cual se deduce que

La constante Kc del compensador de adelanto es

Por tanto, K
c
= 2.51. En este caso, el compensador de adelanto tiene la funcin de transferencia

Si el circuito electrnico con amplificadores operacionales se usa como el compensador de adelanto que
se acaba de disear, los valores de parmetro del compensador de adelanto se determinan a partir de

tal como se aprecia en la figura, en donde hemos elegido arbitrariamente y



1.2. COMPENACIN DE ATRASO
Considerando el Sistema de la Figura.

La grfica del lugar geomtrico de las races para el sistema aparece en la figura.

La funcin de transferencia en lazo cerrado se convierte en

Los polos dominantes en lazo cerrado son

El factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado es = 0.491. La frecuencia natural
no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado es . La constante de error
esttico de velocidad es

.
Se pretende incrementar la constante de error esttico de velocidad Kv hasta cerca de

sin
modificar notablemente la ubicacin de los polos dominantes en lazo cerrado.
Para cumplir con esta especificacin, insertamos un compensador de atraso como el obtenido mediante
la ecuacin (7-2) en cascada con la funcin de transferencia de la trayectoria directa determinada. Para
incrementar la constante de error esttico de velocidad en un factor de alrededor de 10, seleccionamos
y colocamos el cero y el polo del compensador de atraso en y ,
respectivamente. La funcin de transferencia del compensador de atraso se convierte en


La contribucin de ngulo de esta red de atraso cerca de un polo dominante en lazo cerrado es de
alrededor de Debido a que esta contribucin de ngulo no es muy pequea, existe un cambio mnimo
en el nuevo lugar geomtrico de las races cerca de los polos dominantes en lazo cerrado deseados

En donde

El diagrama de bloques del sistema compensado aparece en la figura

La grfica del lugar geomtrico de las races para el sistema compensado cerca de los polos dominantes
en lazo cerrado se muestra en la figura junto con la grfica original del lugar geomtrico de las races.

La figura muestra la grfica del lugar geomtrico de las races del sistema compensado cerca del origen.

Si el factor de amortiguamiento relativo de los nuevos polos dominantes en lazo cerrado no cambia, los
polos se obtienen a partir de la nueva grfica del lugar geomtrico de las races del modo siguiente:

La ganancia en lazo abierto K es

Por tanto, la ganancia del compensador de atraso Kc se determina como



As, la funcin de transferencia del compensador de atraso diseado es

Por lo cual, el sistema compensado tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:


1.3. COMPENSACIN DE ATRASO-ADELANTO

Considerando el Sistema de la Figura

Este sistema tiene polos en lazo cerrado en

El factor de amortiguamiento relativo es 0.125, la frecuencia natural no amortiguada es de
y la constante de error esttico de velocidad es de

.
Se desea que el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado sea igual a
0.5, as como aumentar la frecuencia natural no amortiguada a y la constante de error
esttico de velocidad a

. Disee un compensador apropiado para cumplir todas las

especificaciones de desempeo.
Supongamos que usamos un compensador de atraso-adelanto que tiene la funcin de transferencia.

en donde no es igual a . En este caso, el sistema compensado tendr la funcin de transferencia

A partir de las especificaciones de desempeo, los polos dominantes en lazo cerrado deben estar en

Dado que

la parte de adelanto de fase del compensador de atraso-adelanto debe contribuir con para que el
lugar geomtrico de las races pase por la ubicacin deseada de los polos dominantes en lazo cerrado.
Para disear la parte de adelanto de fase del compensador, primero determinamos la ubicacin del cero
y el polo que dan una aportacin de . Existen muchas formas de hacer esto, pero aqu elegiremos el
cero en , para que cancele el polo en de la planta. Una vez elegido el cero, el polo
se ubica de modo que la contribucin de ngulo sea . Mediante un clculo simple o el anlisis
grfico, el polo debe ubicarse en . Por tanto, la parte de adelanto de fase del compensador
de atraso-adelanto se convierte en

As,

A continuacin determinamos el valor de Kc a partir de la condicin de magnitud.



La parte de atraso de fase del compensador se disea del modo siguiente: primero se determina el valor
de que satisfaga el requerimiento sobre la constante de error esttico de velocidad:


Por ltimo, elegimos un valor de T2 suficientemente grande para que

Dado que T2=5 (o cualquier otro nmero mayor que 5) satisface los dos requerimientos anteriores,
seleccionamos T2=5.

Ahora la funcin de transferencia del compensador de atraso-adelanto diseado se obtiene mediante


El sistema compensado tendr la funcin de transferencia en lazo abierto


1.4. CMO GRAFICAR DIAGRAMAS DE BODE

Dada la funcin de transferencia de un sistema lineal, obtener su respuesta en frecuencia usando
Diagrama de Bode

a) Como interesa el comportamiento en frecuencia usar s = jw. Luego escribir H(jw) como el
producto de factores cannicos.

b) Clculo del rango de frecuencias de inters (en Diagrama de Fase):



El rango va desde [0,1; 80], se usar un rango [0,01; 100]

c) Diagrama de Magnitud
Hacer la Tabla con los puntos de quiebre y las pendientes entre dos puntos de quiebre sucesivos:



El factor F1 desplaza verticalmente el diagrama en 20 log (0,5) = - 6 [dB].

d) Diagrama de Fase

Hacer la Tabla con los puntos de quiebre y las pendientes entre dos puntos de quiebre sucesivos:



El factor F4 desplaza verticalmente el diagrama de fase en -90

BIBLIOGRAFA

Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Tercera Edicin
http://www2.elo.utfsm.cl/~elo104/informacion/resumenes/10_Diagrama%20de%20Bode.pdf