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Diseo de Silla de Ruedas que permita subir escaleras

Introduccin:
Teniendo en cuenta lo difcil que es para una persona discapacitada poder subir escaleras, en el
presente proyecto abordar el diseo de una silla de ruedas que permita darle a la persona
independencia y ahorro de tiempo.
Si bien es cierto existen puentes con rampas e incluso rampas en veredas, hay a pesar de eso una
limitacin ya que no existen por todas partes, adems no todas las instituciones pblicas y privadas
cuentan con ascensores, lo que dificulta y limita las actividades que pueda desarrollar stas personas en
dichas instituciones.
Antecedentes:
La tecnologa est siendo desarrollada para reinventar la rueda, literalmente! Esta tecnologa ya est
utilizado por el ejrcito de EE.UU, las fuerzas especiales estadounidenses, NAVY SEALS ETC, en
forma de robots controlados a distancia en la guerras de Afganistn e Irak que puede ir a cualquier
parte y subir casi cualquier cosa, incluso las escaleras.
Basado en ello han desarrollado una silla de ruedas Galileo Stair Climbing Go anywhere Wheelchair,
la cual posee mecanismos para poder realizar esta tarea.
Justificacin:
Dada la poqusima produccin, ya que solo es experimental, de dicha silla de ruedas, se tratara disear
una silla con otro tipo de mecanismo, que sea ms ligera y ms econmica.
Objetivos:
Disear el mecanismo y Sistema de control de una silla de ruedas que permita a la persona subir
escaleras y darle independencia para desplazarse por cualquier lugar.
Realizar dicho diseo de manera ms ligera y econmica que los antecedentes encontrados a lo largo de
la investigacin previa.
Qu es lo que se debe hacer para lograr las metas y objetivos?
Actividades:
- Estudio de los antecedentes (estudio de los distintos mecanismos ya existentes de robots todoterreno,
sillas de rueda que suban escaleras).
-Diseo del mecanismo para el presente proyecto.
-Realizar simulaciones.
-Realizar el modelamiento dinmico del mecanismo.
-Realizar su sistema de control por diagrama de bloques.
-Verificar su sistema de control usando software (Matlab)
-Sugerir diversos materiales y/o componentes fsicos que pueden componer nuestro mecanismo y el
cuerpo de la silla, suponiendo el caso que sea implementada.
-Hacer un listado de precios para estimar el valor monetario.
Qu se necesita para hacer todas y cada una de las actividades ?
Recursos:
- Acceso a internet.
- Software para disear y/o simular.
- Bibliografa de mecnica y dinmica.
- Bibliografa de Teora de control moderno y ptimo.
- Bibliografa de Matlab, Simulimk.
- Revistas, catlogos de precios de diversos materiales con los que se podra implementar nuestro
proyecto.
En qu orden deben realizarse las actividades?
1.- Estudio de los antecedentes (distintos mecanismos ya existentes de robots todoterreno y sillas de
rueda que suban escaleras).
2.- Diseo de nuestro mecanismo (en papel).
3.- Realizar el modelamiento dinmico en espacio de estados del proyecto.
4.- Diseo de nuestro mecanismo en software de simulacin (Solidworks).
5.- Realizar el sistema de control, usando el modelamiento dinmico en espacio de estados, ello lo
hacemos usando Matlab/Simulink.
6.- Sugerir diversos materiales y/o componentes fsicos que pueden componer nuestro mecanismo y el
cuerpo de la silla, suponiendo el caso que sea implementada.
7.- Hacer un listado de precios de los componentes para estimar su valor monetario.
Estimacin de Duracin:
ACTIVIDAD TIEMPO
1.-Estudio de los antecedentes (distintos mecanismos ya eistentes de ro!ots
1" d#as
todoterreno y sillas de rueda $ue su!an escaleras%.
&.- Dise'o de nuestro mecanismo (en (a(el%.
1" d#as
).- *eali+ar el modelamiento din,mico en es(acio de estados del (royecto.
1- d#as
..- Dise'o de nuestro mecanismo en so/t0are de simulacin (1olid0or2s%.
- d#as
-.- *eali+ar el sistema de control3 usando el modelamiento din,mico en
. d#as
es(acio de estados3 ello lo 4acemos usando Matla!51imulin2.
6.- 1u7erir di8ersos materiales y5o com(onentes /#sicos $ue (ueden com(oner
) d#as
nuestro mecanismo y el cuer(o de la silla3 su(oniendo el caso $ue sea
im(lementada.
9.- :acer un listado de (recios de los com(onentes (ara estimar su 8alor
. d#as
monetario.
A(roimadamente la reali+acin de nuestro (royecto demorar, -1 d#as.

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