SEGUIDOR DE LNEA CON 6

TRANSISTORES
Proyecto de Anlisis y diseo de circuitos
electrnicos

Reynaldo Jesus Diburga Villanueva 20114545k
Jos Carrasco 2012
Juan Carlos Huaman Asto 2011


Descripcin breve
Este es un diseo prctico para montar un seguidor de lneas bsico con 2 sensores
CNY70 y componentes bsicos de fcil adquisicin en cualquier comercio de
instrumentos electrnicos.
Componentes usados

2 cny70
2 BC 547 o 2 BC 549
2 BC 557
2 BD 140
2 RESISTENCIAS DE 220
2 RESISTENCIAS DE 15k
2 RESISTENCIAS DE 2.2 k
2 motores de 5 -9 v. (120 rpm)
2 ruedas para los motores
1 rueda loca
5 o 7 m. de cable estaado, ese que usaron para el protoboard
1 batera de 9 v


Funcionamiento

Colocaremos el seguidor de lnea previamente alimentado en la superficie blanca, como
los dos sensores estn activos los motores permanecern parados, luego para su
demostracin colocaremos el seguidor en la lnea de trayectoria negra, al entrar los dos
sensores en la lnea negra el seguidor empezar a avanzar en lnea recta haciendo
funcionar los dos motores, hasta que llegue a una curva y supongamos que el sensor
derecho se quede fuera de la lnea negra, es entonces cuando este sensor se activa y
detiene al motor que est en el lado opuesto, en este caso el izquierdo, logrando de esta
manera que el robot gire hacia el lado conveniente para que ambos sensores vuelvan a la
trayectoria y siga en lnea recta, y ocurre similarmente con el otro sensor, solo que en
ese caso controla al otro motor.


Funcionamiento del circuito:
El led infrarrojo y el fototransistor forman el sensor infrarrojo, que en este caso vendra
a ser un sensor CNY70.
El fototransistor del CNY70 y la resistencia de 10KOhms forman un divisor de voltaje
que se usa para activar los transistores de dos maneras.
Al detectar el color blanco: el fototransistor baja su resistencia, haciendo entrar
en conduccin a Q1 y de la misma forma haciendo entrar en conduccin a Q2,
pero Q2 y la resistencia de 2.2K forman un divisor de tensin, entonces al entrar
en conduccin Q2, polariza positivamente la base de Q3, pero como Q3 es PNP,
pues no conduce.
Al detectar el color negro: El fototransistor aumenta su resistencia
considerablemente, haciendo que ahora la resistencia de 10K polarice
negativamente a Q1 entrando en corte. Como Q1 estar en corte, Q2 tambin,
aumentando su resistencia unos miles de ohms, entonces la resistencia de 2.2K
ahora polarizar negativamente a Q3 entrando en saturacin y haciendo girar el
motor.


Puntos y caractersticas del seguidor
Son 2 placas idnticas, uno para cada sensor y el circuito para controlar a su motor.
Ambas fueron alimentadas con una fuente de 6V proveniente de 4 pilas.
Se usaron 2 sensores CNY70, pero tambin pudo ser usado, si es que no se encontrara
estos, 2 leds infrarrojos y 2 fototransistores
La lnea negra se puede hacer con cinta aislante sobre un fondo blanco o como en
nuestro caso, pintados con un plumn indeleble.
Los sensores estn ubicados a 5mm del suelo y 2cm de separacin entre sus centros y a
6 cm del chasis del seguidor.
Los motores estn acoplados con cajas reductoras para as tener ms torque y poder
movilizar con mayor facilidad al robot.
Si el robot se desea para seguir lneas blancas, se puede sustituir Q3 por transistores
NPN como el TIP31
Colocacin de motores y sensores:


As como se ve en la imagen 1, la placa 1con el sensor 1 esta conectada al motor 2 y
viceversa.
Cada motor controla una rueda, la rueda es de unos 6cm de dimetro, e
independientemente lleva una rueda loca para que pueda girar libremente el robot.
En nuestro caso la rueda loca estuvo colocada en la parte trasera y los motores en la
parte frontal.


Aplicaciones

Aunque este proyecto la mayora de veces sea usado como un juguete o una simple
aplicacin de la electrnica, las aplicaciones que tiene sobre el mundo real son ms
directas y fciles de encontrar en la industria.

Por ejemplo, en fbricas industriales donde se trasladan a diario todo tipo de
materiales, tanto pesados como livianos, en una misma ruta, son aplicables estos tipos
de robots; ya que con solo trazar la ruta deseada, este mecanismo puede llevarlo, sin
necesidad de operarios ni un exhaustivo control, de un lugar a otro con mucha
facilidad.

Tambin estara el uso de transporte de los almacenes hacia donde se requieran los
productos, como tambin programarlos para que desde un punto especfico donde se
recojan todo tipo de materiales, como en muelles o en aeropuertos, los lleve a
distintos puntos de un almacn sin tener que vigilarlo ni manipularlo en alguna forma,
y que este mismo regrese automticamente cuando haya culminado su recorrido.