UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto


Abstract - : The controllers PID (Proportional
integrative Derivative) are mechanisms of generic
control on a feedback of closed bow, used widely
in the industry for the control systems. A simple
system with task of transporting boxes on a belt
conveyor using this type of controller PID, who
comes characterized by three parameters, the
proportional one, the integrative and finally the
derivative with the intention of diminishing the
mistake calculated from the wished exit less the
obtained exit, which will be the entry to the system
that we wish controls. Each of the parameters
influences major measure someone of the
characteristic of exit (time of response, voltage
allowed beak and oscillation), changing each of
these we will obtain a major approximation to the
response wished for the ideal control of the
delivery of boxes The values obtained of profit
were the following ones, proportional profit Kp=20,
the integral profit ki=2,5 and the derivative profit
Kd=0 improving considerably the control of the
system. The results reached in the laboratory
show since there is sufficient the application of a
control PID for the control of the system,
diminishing the mistake of stable condition, but it
was not eliminating it completely. The effect of
control shit will be dependent on others and for this
it is necessary to to understand well the operation
before automating it.
Palabras clave Controladores PID,
proporcional, integrativo, derivativo, sistemas
de control, ganancia, parmetros, oscilacin,
tiempo de respuesta, voltaje pico permitido,
aplicaciones, automatizacin, error.

I. INTRODUCCION

Muchas veces al implementar un sistema, dicho
sistema nos arroja ciertas salidas a determinadas
entradas, pero muchas veces las salidas o
respuestas de dichos sistemas, no estn acorde a
lo que en verdad estamos buscando es all donde
aparecen los mtodos de control moderno, para
poder controlar las seales de entrada y as
obtener una respuesta acorde a nuestras
necesidades. En esta prctica analizaremos el
comportamiento de un controlador PID
(Proporcional Integral Derivativo) y gracias a la
aplicacin Simulink presente en el software
matemtico Matlab podremos observar con
bastante detalle en que influye los diferentes
parmetros del controlador PID en nuestra seal
de entrada

II. OBJETIVOS

- Familiarizarse con las herramientas que
ofrece Matlab para la simulacin de sistemas
de control
- Observar la influencia que tienen los distintos
parmetros de un controlador PID en la seal
de salida de un sistema.
- Estudiar los controladores tipo P, PD, PI y
PIDE

III. METODOS

A. Problema Planteado
El responsable de la operacin de la empresa nos
pide que desarrollemos un sistema de control para
una banda transportadora de tres productos, para
ser revisadas por su respectivo operario. El
sistema cuenta con un sensor que debe controlar
un motor, para que este mediante la cinta
trasportadora ubique el paquete en la posicin de
cada operario, teniendo en cuanta los siguientes
requerimientos:

Que no existan errores en la entrega de
cada paquete al operario
Que sea lo ms rpido posible, sin que la
cinta sufra esfuerzos mecnicos
excesivos
Que no presente oscilaciones luego de
ubicar la caja frente al operario respectivo


B. Elementos del Sistema

Modelo de la cinta transportadora:


LABORATORIO DE CONTROL
Prctica No. 1
Ronald Andrs Rengifo, Thomas Eduardo Medina, Marlon Andrs Pinto, Ruben Uribe Collante,
Juan Carlos Contreras

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()

( )( )( )



Primero analizaremos el comportamiento de la
cintra transportadora sin aplicarle ninguna etapa
de control.


Fig.1 Planta sin el controlador



Fig.2 Resultados simulacin Esquema Fig.1

Como se puede ver la salida est muy por debajo
de la seal esperada, por lo que sera conveniente
aplicarle una etapa de control.


IV. RESULTADOS Y ANLISIS


Para mejorar el rendimiento y lograr el objetivo de
funcionamiento que queremos aplicaremos una
etapa de control PID y para obtener los valores de
las constantes idneos analizaremos etapa por
etapa


Fig.3 Esquema etapa de control tipo P; Kp=50


Fig.4 Resultados simulacin Esquema Fig.3

Como podemos ver an no alcanza el nivel de que
queremos, adems presenta una oscilacin antes
del estado estable, eso implica que el motor que
esperamos controlar llegara hasta un punto y se
devolver y luego no llegara al punto que
queremos.


Fig.5 Resultados simulacin Esquema Fig.3 con K=1000

Con una constante ms grande, aumentan las
oscilaciones antes del estado estable, adems no
alcanza el nivel al que esperamos que llegu, esto
implica que con un simple controlador P, no
podremos alcanzar los objetivos que esperamos.



Fig.6 Esquema etapa de control tipo PID; Kp=50; Ki=5;
Kd=2

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Fig.7 Resultados simulacin Esquema Fig.6

La seal de salida empieza a oscilar y tarda
mucho en alcanzar el estado estable, por lo tanto
no nos sirve.


Fig.8 Resultados simulacin Esquema Fig.6 Kp=20;
Ki=5; Kd=2

Al cambiar la constante de la etapa Proporcional,
podemos observar que la onda no cambia mucho
as que las oscilaciones antes del estado
transitorio ya no se deben a la etapa proporcional.



Fig.9 Resultados simulacin Esquema Fig.6 Kp=20;
Ki=3; Kd=2

Podemos observar que a pesar de haber
cambiado la constante integradora, siguen
presentes las oscilaciones, por lo que decidiremos
cambiar la constante derivativa.


Fig.10 Resultados simulacin Esquema Fig.6 Kp=20;
Ki=3; Kd=1

Vemos que las oscilaciones ya disminuyen un
poco, as que intentaremos eliminando por
completo la etapa de control derivativa






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Fig.11 Resultados simulacin Esquema Fig.6 Kp=20;
Ki=3; Kd=0

Vemos que ya casi se ha eliminado la parte
oscilatoria, pero la seal de salida sigue
sobrepasando en una pequea parte a la seal de
entrada, disminuiremos un poco ms la constante
integradora.


Fig.12 Resultados simulacin Esquema Fig.6 Kp=20;
Ki=2.5; Kd=0

Esta si salida si es acorde a lo que necesitamos
para el sistema, es decir que son las constantes
del control PID adecuadas, pero al ser la
constante derivativa cero, estaramos hablando de
un control PI.

La funcin de transferencia de la planta es

()

( )( )( )

Los valores de ganancia escogidos son la
ganancia proporcional Kp=20, la ganancia integral
Ki=2,5 y la ganancia derivativa Kd=0.

Para obtener la ecuacin final del sistema primero
asociamos una funcin que represente al PID:

P(s) = Kp +

+ (Kd)*s

La ecuacin final se halla as:

H(s) = G(s)*P(s)

H(s)=

()()()


CONCLUSIONES

En base al ejercicio de prueba y error
que realizamos en la simulacin de
Simulink pudimos obtener las constantes
adecuadas para la etapa de control PID
y as lograr que el motor no tuviera
oscilaciones, que no se pasara del punto
donde deba parar y que llegara en el
menor tiempo posible.
Este proceso de control diseado por
que el transitorio es muy corto y no hay
perdidas internas en el circuito.
Se redujo el tiempo del transitorio al
mximo, ya que respuestas transitorias
largas implican protecciones costosas
para los motores.
El control integral permite disminuir la
brecha que existe entre la seal que
deseamos y la obtenida, tambin tiene
como propsito el disminuir y eliminar el
error de estado estacionario causado por
el proporcional.
La oscilacin del proceso en la parte
integral se debe al desfasamiento en la
respuesta, la retroalimentacin y el
tiempo muerto.
Cuando se observa que el valor del error
se mantiene constante, significa que
actan la parte integral y la parte
proporcional.


BIBLIOGRAFIA

[1] Sistemas de Control Moderno,
Richard C. Dorf
[2] Wikipedia Proporcional Integral
Derivativo.
http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_i
ntegral_derivativo