Reporte del Analisis Dinamico de un Mecanismo de Manivela

Biela Corredera.
Jose Mara Rico Martnez
Departamento de Ingeniera Mecanica.
Campus Irapuato-Salamanca, Universidad de Guanajuato.
Comunidad de Palo Blanco.
CP 36885, Salamanca, Gto., Mexico
E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx
1 Introduccion.
Estas notas tienen como objetivo mostrar la informacion que el analisis dinamico de un mecanismo
plano de manivela biela corredera puede proveer al dise nador o al analista.
2 Analisis Cinematico del Mecanismo de Manivela Biela Co-
rredera.
Considere un mecanismo de manivela biela corredera mostrado en la gura 1. Las longitudes de la
manivela, biela y la excentricidad del mecanismo estan dadas por
a
2
= 2 m a
3
= 6 m e = 0.
Figure 1: Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
Se supondra que el eslabon motriz es la manivela, como si el mecanismo correspondiera a un
1
50 100 150 200 250 300 350 400 450
20
15
10
5
0
5
10
15
20
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

3
,

d
e
g
r
e
e
s
Partial Position Analysis of Slider Crank Linkage
(a) Determinacion del

Angulo,
3
.
50 100 150 200 250 300 350 400 450
4
4.5
5
5.5
6
6.5
7
7.5
8
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

s
,

u
.
l.
Partial Position Analysis of Slider Crank Linkage
(b) Determinacion de la Carrera del Piston, s.
Figure 2: Resultados del Analisis de Posicion de un Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
compresor, de tal manera que la posicion inicial de la manivela es

2
= 60

=

3
rad.
Ademas se supondra que la velocidad angular de la manivela es constante, por lo que
2
= 0, e
igual a

2
= 200 rad./s.
La aproximacion inicial para resolver el analisis de posicion es

3
0
= 22.5

8
rad. y s
0
= 6 m
Ademas, el analisis cinematico posicion, velocidad y aceleracion se repite cada 2

.
Los resultados del analisis de posicion del mecanismo plano de cuatro barras, se muestran en la
gura 2. La gura 2(a) muestra el valor de la orientacion de la biela,
3
, mientras la gura 2(b)
muestra la carrera del piston s como funcion del angulo de la manivela.
Como era de esperarse, la gura 2(b) muestra que los valores maximos y mnimos de la carrera
del piston, ocurren cuando
2
= 0

y
2
= 180

. Mas a un, sus valores son respectivamente 8 m y 4 m

respectivamente.
Los resultados del analisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras, se muestran en la
gura 3. La gura 3(a) muestra el valor de la velocidad angular de la biela,
3
, mientras la gura
3(b) muestra la velocidad del piston s como funcion del angulo de la manivela,
2
. Debe tenerse en
cuenta que este analisis se ha realizado bajo el supuesto que la velocidad angular del eslabon motriz
es igual a
2
= 200 rad/s. Si esta velocidad angular cambia, los resultados del analisis de velocidad
cambiaran necesariamente.
Finalmente, los resultados del analisis de aceleracion del mecanismo plano de cuatro barras, se
muestran en la gura 4. La gura 4(a) muestra el valor de la aceleracion angular de la biela,
3
,
mientras la gura 4(b) muestra la aceleracion del piston s como funcion del angulo de la manivela,

2
. Debe tenerse en cuenta que este analisis se ha realizado bajo el supuesto que la velocidad angular
del eslabon motriz es constante e igual a
2
= 200 rad/s, por lo tanto
2
= 0. Si esta velocidad
angular cambia o bien la aceleracion angular no es igual a 0, los resultados del analisis de aceleracion
cambiaran necesariamente.
2
50 100 150 200 250 300 350 400 450
80
60
40
20
0
20
40
60
80
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

3
,

r
a
d
/
s
Partial Velocity Analysis of Slider Crank Linkage
(a) Determinacion de la Velocidad Angular de la Biela,

3
.
50 100 150 200 250 300 350 400 450
500
400
300
200
100
0
100
200
300
400
500
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

s
d
,

u
.
l.
/
s
Partial Velocity Analysis of Slider Crank Linkage
(b) Determinacion de la Velocidad del Piston, s.
Figure 3: Resultados del Analisis de Velocidad de un Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
50 100 150 200 250 300 350 400 450
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
4
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

3
,

r
a
d
/
s
2
Partial Acceleration Analysis of Slider Crank Linkage
(a) Determinacion de la Aceleracion Angular de la Biela,

3
.
50 100 150 200 250 300 350 400 450
12
10
8
6
4
2
0
2
4
6
x 10
4
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

s
d
d
,

u
.
l.
/
s
2
Partial Acceleration Analysis of Slider Crank Linkage
(b) Determinacion de la Aceleracion del Piston, s.
Figure 4: Resultados del Analisis de Aceleracion de un Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
3
Estos resultados permiten determinar las aceleraciones de los centros de masas de los diferentes
eslabones, la manivela, biela y el piston o corredera, estos resultados son necesarios para llevar a cabo
los analisis de fuerzas y aceleraciones.
Figure 5: Vectores Adicionales Para la Localizacion de los Centros de Masas de los Eslabones de un
Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
Para realizar estos calculos, es necesario localizar en los sistemas coordenados locales; es decir,
aquellos jos a cada uno de los eslabones a los centros de masas, con referencia a la gura 5. La local-
izacion de los centros de masas, en esos sistemas coordenados, se lleva a cabo mediante coordenadas
polares, los datos empleados por el programa son
| r
G2
|= 0.6 m | r
G3
|= 3.0 m | r
G4
|= 0 m,
y los angulos con respecto a la lnea que une los pares de revoluta del eslabon correspondiente estan
dados por

G2
= 5

G3
= 5

G4
= 0
Las guras 6(a) y 6(b) muestran las componentes x y y de la aceleracion del centro de masas de la
manivela. Puesto que la aceleracion angular de la manivela es nulo,
2
= 0, la aceleracion del centro
de masas es exclusivamente debida a la componente normal. Las guras 6(c) y 6(d) muestran las
componentes x y y de la aceleracion del centro de masas de la biela. Finalmente, las guras 6(e) y
6(f) muestran las componentes x y y de la aceleracion del centro de masas de la corredera o piston,
debe notarse que puesto que el movimiento de la carredera es horizontal, la componente vertical de la
aceleracion es nula.
Despues de estos calculos es posible determinar las reacciones en las revolutas de los eslabones as
como el par motriz. Para realizar estos calculos se emplearon los siguientes datos para las masas de
la manivela, biela y corredera respectivamente
m
2
= 4 kgm m
3
= 10 kgm m
4
= 8kgm
Por otro lado, los momentos de inercia con respecto a ejes centroidales perpendiculares al plano
del papel de la manivela y de la biela estan dados respectivamente por
I
G2
= 0.5 kgm m
2
I
G3
= 0.6 kgm m
2
4
50 100 150 200 250 300 350 400 450
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
4
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

X

C
o
m
p
o
n
e
n
t

o
f

a
G
2
,

u
.
l.
/
s
2
Acceleration of the Mass Center of Link 2
(a) Componente x de la Aceleracion del CM de la
Manivela.
50 100 150 200 250 300 350 400 450
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
4
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

Y

C
o
m
p
o
n
e
n
t

o
f

a
G
2
,

u
.
l.
/
s
2
Acceleration of the Mass Center of Link 2
(b) Componente y de la Aceleracion del CM de la
Manivela.
50 100 150 200 250 300 350 400 450
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
x 10
4
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

X

C
o
m
p
o
n
e
n
t

o
f

a
G
3
,

u
.
l.
/
s
2
Acceleration of the Mass Center of Link 3
(c) Componente x de la Aceleracion del CM de la Biela.
50 100 150 200 250 300 350 400 450
5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
x 10
4
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

Y

C
o
m
p
o
n
e
n
t

o
f

a
G
3
,

u
.
l.
/
s
2
Acceleration of the Mass Center of Link 3
(d) Componente y de la Aceleracion del CM de la Biela.
50 100 150 200 250 300 350 400 450
12
10
8
6
4
2
0
2
4
6
x 10
4
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

X

C
o
m
p
o
n
e
n
t

o
f

a
G
4
,

u
.
l.
/
s
2
Acceleration of the Mass Center of Link 4
(e) Componente x de la Aceleracion del CM de la Corred-
era.
50 100 150 200 250 300 350 400 450
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

Y

C
o
m
p
o
n
e
n
t

o
f

a
G
2
,

u
.
l.
/
s
2
Acceleration of the Mass Center of Link 2
(f) Componente y de la Aceleracion del CM de la Corred-
era.
Figure 6: Componentes de la Aceleracion de los Centros de Masa de los Eslabones del Mecanismo de
Manivela Biela Corredera.
5
Finalmente, la aceleracion de la gravedad esta dada por
g = 9.81 m/s
2
Es importante notar que en este ejemplo, no existe resistencia a vencer de manera que las reacciones
en las revolutas y el par motriz es debido exclusivamente a las fuerzas de inercia.
La guras 7(a) y 7(b) muestran las componentes x y y de la reaccion en la revoluta A que conecta
la base con la manivela. De manera semejante, las guras 7(c) y 7(d) muestran las componentes x y y
de la reaccion en la revoluta B que conecta la manivela con la biela y las guras 7(e) y 7(f) muestran
las componentes x y y de la reaccion en la revoluta C que conecta la biela con la corredera o piston.
La gura 8 muestra la componente y de la reaccion en la revoluta D entre la corredera o piston y
el eslabon base. Debe notarse que no existe componente en la direccion horizontal x pues se supuso
que no existe friccion.
Finalmente, la gura 9 muestra el par motriz necesario para mover el mecanismo de manivela,
biela y corredera a la velocidad angular indicada, en este caso
2
= 200 rad/s.
Finalmente, una herramienta importante para seleccionar los cojinetes, planos o de rodamientos,
en las revolutas, es el diagrama polar que no es otra cosa como las magnitudes de las fuerzas en
las revolutas de la maquina a medida que el mecanismo completa una revoluacion. Estos diagramas
se denominan polares y las guras 10, 11 y 12 muestran los diagramas polares correspondientes a
las revolutas A, B y C respectivamente. Debe notarse que las escalas en las direcciones x y y son
diferentes.
6
50 100 150 200 250 300 350 400 450
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
6
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

R
e
a
c
c
io
n

R
A
x
,

N
Componente X de la Reaccion en el punto A del Mecanismo
(a) Componente x de la Reaccion en la Revoluta A.
50 100 150 200 250 300 350 400 450
6
4
2
0
2
4
6
x 10
5
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

R
e
a
c
c
io
n

R
A
y
,

N
Componente Y de la Reaccion en el punto A del Mecanismo
(b) Componente y de la Reaccion en la Revoluta A.
50 100 150 200 250 300 350 400 450
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
6
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

R
e
a
c
c
io
n

R
B
x
,

N
Componente X de la Reaccion en el punto B del Mecanismo
(c) Componente x de la Reaccion en la Revoluta B.
50 100 150 200 250 300 350 400 450
5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
x 10
5
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

R
e
a
c
c
io
n

R
B
y
,

N
Componente Y de la Reaccion en el punto B del Mecanismo
(d) Componente y de la Reaccion en la Revoluta B.
50 100 150 200 250 300 350 400 450
10
5
0
5
x 10
5
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

R
e
a
c
c
io
n

R
C
x
,

N
Componente X de la Reaccion en el punto C del Mecanismo
(e) Componente x de la Reaccion en la Revoluta C.
50 100 150 200 250 300 350 400 450
4
3
2
1
0
1
2
3
4
x 10
5
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

R
e
a
c
c
io
n

R
C
y
,

N
Componente Y de la Reaccion en el punto C del Mecanismo
(f) Componente y de la Reaccion en la Revoluta C.
Figure 7: Reacciones en las Revolutas A, B y C del Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
7
50 100 150 200 250 300 350 400 450
4
3
2
1
0
1
2
3
4
x 10
5
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

R
e
a
c
c
io
n

R
D
y
,

N
Componente Y de la Reaccion en el punto D del Mecanismo
Figure 8: Reaccion en la Direccion y entre la Corredera y la Base.
50 100 150 200 250 300 350 400 450
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
x 10
6
Input Angle,
2
, degrees
O
u
t
p
u
t

V
a
r
ia
b
le
,

T
o
r
q
u
e

M
o
t
r
iz
,

N

m
Torque Motriz del Mecanismo
Figure 9: Par Motriz Necesario Para Mover al Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
x 10
6
6
4
2
0
2
4
6
x 10
5
X Component of R
A
, N
Y

C
o
m
p
o
n
e
n
t

o
f

R
A
,

N
Diagrama Polar de la Reaccion en el punto A del Mecanismo
Figure 10: Diagrama Polar para la Revoluta A del Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
8
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
x 10
6
5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
x 10
5
X Component of R
B
, N
Y

C
o
m
p
o
n
e
n
t

o
f

R
B
,

N
Diagrama Polar de la Reaccion en el punto B del Mecanismo
Figure 11: Diagrama Polar para la Revoluta B del Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
10 5 0 5
x 10
5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
x 10
5
X Component of R
C
, N
Y

C
o
m
p
o
n
e
n
t

o
f

R
C
,

N
Diagrama Polar de la Reaccion en el punto C del Mecanismo
Figure 12: Diagrama Polar para la Revoluta C del Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
9