1

PROBLEMA:
La Iigura representa un sistema del cual conocemos el modelo matematico, dado por las ecuaciones indicadas. Tomando los
valores dados para cada elemento del circuito y considerando como unica entrada u
r
(t) y como salida u
s
(t), determinar los
valores de "R
B
" que hacen que el sistema sea estable. (Se recomienda utilizar un diagrama de bloques)
R
L
u
r
(t)

R
B
R
A
R
A
-u
r
(t)
u
e
(t) u
s
(t)
u
2
(t) u
1
(t) u
s
(t)
R
1
R
2
C
2
C
1
C
i(t)
i
C
(t) i
L
(t)
}
}
}
=
=
=
=
+ =
+ =
=
t
t
s
t
C s
L
s
s e
C L
r
A
B
e
dt t u
C R
t u
dt t u
C R
t u
dt t i
C
t u
dt
t di
L t u
t u t i R t u
t i t i t i
t u t u
R
R
t u
0
1
2 2
2
0
1 1
1
0
2
) (
1
) (
) (
1
) (
) (
1
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
)) ( ) ( ( ) (
F 0,001 C
10
F 0,001 C
100
F 0,1 C
H 1 , 0
10
1 R
2
2
1
1
A

=
O =
=
O =
=
=
O =
O =
k R
k R
L
k R
k
SOLUCIN:
Como todas las ecuaciones son lineales, se pueden pasar directamente a transIormadas de Laplace y construir a
continuacion el diagrama de bloques:
) (

1
) (
) (

1
) (
) (

1
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
)) ( ) ( ( ) (
1
2 2
2
1 1
1
2
s U
s C R
s U
s U
s C R
s U
S I
s C
s U
s I s L s U
s U s I R s U
s I s I s I
s U s U
R
R
s U
s
C s
L s
s e
C L
r
A
B
e
=
=
=
=
+ =
+ =
=
U
r
(s)

U
s
(s)
1/R
I
L
(s)

Ls
U
e
(s)
Cs
I(s)

I
C
(s)
R
B
/R
A
-1/(C
1
R
1
s) -1/(C
2
R
2
s)
U
1
(s) U
2
(s)
Reduciendo el diagrama de bloques:
U
r
(s) U
s
(s)
R
B
R
1
C
1
R
2
C
2
Ls
2
R
A
R
1
C
1
R
2
C
2
RLCs
3
R
A
R
1
C
1
R
2
C
2
Ls
2
R
A
R
1
C
1
R
2
C
2
RsR
B
L
Al sustituir los valores de las constantes se obtiene la siguiente Iuncion de transIerencia:
B
B
R s s s
s R
s G
10 10 10

) (
3 8 2 3 3
2
+ + +
=
Para determinar los valores de R
B
que hacen al sistema G(s) estable, aplicamos el criterio de Routh al polinomio:
0 10 10 10
3 8 2 3 3
= + + +
B
R s s s
1) Todos los coeIicientes del polinomio tienen que ser mayores que cero: 0 0 10
3
> >
B B
R R
2) Se construye la tabla:
B
B
B
R
R
R
s
s
s
s
10
10
10
10
10 10
10
1
3
3
3
8
3 11
8
0
1
2
3

Los coeIicientes de la primera columna han de ser

positivos ya que no puede haber cambios de signo en la
primera columna:
0 0 10
10 0 10 10
3
8 3 11
> >
< >
B B
B B
R R
R R
Por lo tanto el sistema es estable si:
O < <
8
10 0
B
R
2
PROBLEMA:
Se dispone de un deposito conico como el de la Iigura, en el que el volumen v(t) de liquido contenido es proporcional,
con constante K, al cubo de la altura h(t) del liquido en el deposito. El deposito se llena con un caudal q
e
(t) y se vacia
con otro caudal q
s
(t). Se pide:
a) Linealizar las ecuaciones entorno al punto de equilibrio q
e0
1. Dibujar el diagrama de
bloques considerando q
e
(t) como entrada y q
s
como salida. Obtener la Iuncion de
transIerencia entre q
s
(t) y q
e
(t) (dejar resultados en Iuncion de B y K).
b) Calcular el valor Iinal de q
s
(t) si q
e
(t) se incrementa en una unidad de manera brusca.
c) Con el mismo incremento en q
e
(t) Cual debe de ser el valor de la altura H para que el
liquido llene completamente el deposito sin rebosar?
Como ecuaciones simpliIicadas se tomaran las siguientes:
Del enunciado se deduce que el volumen sera:
) ( ) (
3
t h K t v =
La diIerencia entre el caudal que entra y el que sale incrementa el volumen de liquido en el deposito:
dt
t dv
t q t q
s e
) (
) ( ) ( =

El caudal de salida puede expresarse como:
) ( ) ( t h B t q
s
=
donde B es una constante que depende de g, del area del
oriIicio de salida y del coeIiciente de contraccion de vena.
SOLUCIN:
a) Es preciso linealizar las dos ecuaciones no lineales del sistema y determinar h
0
para el punto de Iuncionamiento dado.
Finalmente, se sustituye el valor de h
0
y se pasa a transIormadas de Laplace:

A = A
A
= A A
A = A
) (
2
1
) (
) (
) ( ) (
) ( 3 ) (
0
2
0
t h
h
B t q
dt
t v d
t q t q
t h h K t v
s
s e
6
3
0 0
2 2
2
0
0
0 0

1
1
B
K
h K v
B B
q
h
q q
s
e s
= =
= =
= =

=
=
=
) (
2
) (
) ( ) ( ) (
) (
3
) (
2
4
s H
B
s Q
s J s s Q s Q
s H
B
K
s J
s
s e
El diagrama de bloques dara la Iuncion de transIerencia:
Q
e
(s)

Q
s
(s)
H(s) V(s)
s
1
K
B
3
4
2
2
B
b) Se puede aplicar el teorema del valor Iinal, teniendo en cuenta que el sistema es estable y que q
e
(t) es un escalon
unitario:
1
6
6

1
lim ) ( ) ( lim ) ( lim ) ( lim ) (
6
6
0 0 0
=
+
= = = A = A

K
B
s
K
B
s
s s M s Q s s Q s t q q
s e s s s s t s
Por lo tanto:
2 1 1 ) ( ) (
0
= + = A + =
s s s
q q q
c) En este caso habra que buscar la Iuncion de transIerencia H(s)/Q
e
(s):
Q
e
(s)

Q
s
(s)
H(s) V(s)
s
1
K
B
3
4
2
2
B
De nuevo, se puede aplicar el teorema del valor Iinal, teniendo en cuenta que el sistema es estable y que q
e
(t) es un
escalon unitario:
2 6
4
0 0 0
2
6
3

1
lim ) ( ) ( lim ) ( lim ) ( lim ) (
B
K
B
s
K
B
s
s s M s Q s s H s t h h
s H e s s t
=
+
= = = A = A

Por lo tanto:
2 2 2
0
3 2 1
) ( ) (
B B B
h h h = + = A + =
. Para que el deposito no rebose su altura total debera ser H3/B
2
.
K
B
s
K
B
s K
B
s K
B
s Q
s Q
s M
e
s
6
6
6
1
6
) (
) (
) (
6
6
6
6
+
=
+
= =
K
B
s
K
B
s K
B
s K
B
s Q
s H
s M
e
H
6
3
6
1
3
) (
) (
) (
6
4
6
4
+
=
+
= =
H
3
PROBLEMA:
La Iigura representa un deposito de agua de altura 'A suIiciente para evitar su desbordamiento durante el
Iuncionamiento normal. Su caudal de salida q
s
(t) se gobierna mediante la seccion de la valvula w(t).
A partir del modelo matematico elegido para el sistema, obtener las Iunciones de transIerencia que representan las
relaciones Q
s
(s)/W(s) y Q
s
(s)/Q
e
(s), sabiendo que el sistema esta en equilibrio con un caudal de salida de 0.2 litros por
segundo y un volumen de agua en el deposito de 8 litros.
) ( 2 ) (
) ( ) ( ) (
3
) (
) (
) ( ) (
) (
3
t h g t v
t v t w t q
t h
t c
t q t q
dt
t dc
s
s e
=
=
=
=
2
m/s 10 g
agua del salida de velocidad ) (
salida de valvula la de seccion ) (
deposito el en agua del altura ) (
deposito el en agua de volumen ) (
deposito del salida de caudal ) (
deposito al entrada de caudal ) (
~
=
=
=
=
=
=
t v
t w
t h
t c
t q
t q
s
e
A
A
h(t)
w(t)
v(t)
q
s
(t)
q
e
(t)
SOLUCIN:
4
PROBLEMA:
El sistema de la Iigura es un regulador de velocidad para motores de corriente continua controlados por
inducido donde la realimentacion se realiza sin necesidad de dinamo tacometrica.
El sistema de realimentacion consiste en medir con un sensor la corriente i(t) que pasa a traves del rotor del
motor y multiplicarla por la resistencia R, equivalente a la del rotor del motor. La tension resultante, de valor Ri(t) se
resta de la tension de alimentacion del motor u(t) obtenida mediante otro sensor. El resultado de dicha resta es u
c
(t), que
se usa como seal de realimentacion para restarla de la tension de reIerencia u
r
(t) en el comparador.
La tension de salida del comparador se ampliIica mediante un ampliIicador de ganancia K que aporta la
potencia necesaria para alimentar el motor cuyas ecuaciones son:
u(t) Ri(t) Ldi(t)/dt u
m
(t)
u
m
(t) K
b
e(t)
P(t) K
p
i(t)
R, L: Resistencia e inductancia del circuito
equivalente del rotor.
K
b
: Constante de Iuerza contraelectromotriz.
K
p
: Constante de par.
La carga que ha de vencer el par
motor se representa mediante una inercia J y
un coeIiciente de rozamiento viscoso B.
Obtener el diagrama de bloques y la
Iuncion de transIerencia del sistema.
SOLUCIN:
R
R
L
K
u(t)
u(t)
u (t)
m
M.
=cte.
e
J
B
P (t) w(t)
Ri(t)
i(t)
i(t)
i(t)
+
-
u (t)
r
u (t)
c
+
-
+
-
+
-
5
PROBLEMA:
El sistema de la Iigura representa un mecanismo elevador de posicionamiento vertical que desplaza un elemento movil
con masa m(t) variable (perturbacion del sistema). La altura x(t) del elemento movil se Iija mediante la tension de
reIerencia n(t). El sistema se puede representar mediante las siguientes ecuaciones:
u(t) K|n(t) - v(t)|
u(t) Ri(t) Ke du(t)/dt
P(t) Kmi(t)
P(t) Fdu(t)/dt Jd
2
u(t)/dt
2
r
2
m(t)d
2
u(t)/dt
2
rgm(t)
x(t) ru(t)
v(t) Ax(t)
Constantes:
K modiIicable Ke 0,09 Vsrad
-1
Km 0,1 NmA
-1
R 5 O F 0,210
-3
Nmsrad
-1
J 10
-5
Kgm
2
r 1 cm g 10 ms
-2
A 0.5 Vcm
-1

a) Construya el diagrama de bloques sabiendo que el sistema se
encuentra en equilibrio con una masa m
0
0,3 Kg a una altura x
0
0,5 m.
b) Obtenga la Iuncion de transIerencia X(s)/N(s).
c) Determine el valor de K para que el sistema tenga una sobreoscilacion del 4,32 y represente la Iorma aproximada
de la respuesta x(t) del sistema ante un escalon de entrada de 2 V en la seal n(t) para ese valor de K.
u uu u(t)
m(t)
50 V
1 m
v(t)
K
n(t)
u(t)
i(t)
P(t)
r
x(t)
SOLUCIN:
6
PROBLEMA:
El modelo de un sistema de suspension se puede representar simpliIicadamente de la siguiente Iorma:
M100 Kg
K50000 N/m
B1000 Ns/m
y(t) altura de la masa
x(t) altura del punto de
contacto rueda-suelo
Siendo la unica ecuacion diIerencial necesaria para su descripcion, considerando el sistema lineal y los valores iniciales
x
0
y
0
0, la siguiente:
| | 0 ) ( ) (
) ( ) ( ) (
2
2
= - +
(

- + - t x t v K
dt
t dx
dt
t dv
B
dt
t v d
M
De la misma manera, los escalones de la superIicie sobre la que rueda podrian considerarse, despreciando el tiempo que
tarda la rueda en tomar contacto con el suelo, como una seal ideal de entrada x(t) con la siguiente Iorma:
a) Obtener la Iuncion de transIerencia G(s)Y(s)/X(s).
b) SimpliIicar, si es posible, la Iuncion G(s) para analizar su respuesta en el tiempo.
c) Representar graIicamente la respuesta y(t) (evolucion en el tiempo de la altura de la masa) ante la entrada x(t)
propuesta. Se recomienda realizar una representacion graIica aproximada basada en las caracteristicas de G(s)
y evitando el calculo de las transIormadas y antitransIormadas de Laplace.
d) Que modiIicaciones (aumentar o disminuir) se podrian hacer en los parametros K (cte. elastica del resorte) y/o
B (coeIiciente de rozamiento viscoso del amortiguador) para que la altura de la masa cambie sin oscilaciones,
ante situaciones como la representada en este ejercicio.
SOLUCIN:
a) La ecuacion diIerencial que describe al sistema es lineal, y ademas los valores iniciales de las variables son cero, por lo
que en transIormadas de Laplace se obtiene directamente:
K s B s M
K s B
s X
s Y
s G
s X K s Y K s X s B s Y s B s Y s M
+ +
+
= =
= + +


) (
) (
) (
0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
2
Sustituyendo valores:
500 10
) 50 ( 10
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s G
b) Se analiza la Iuncion de transIerencia para ver si es posible su reduccion de cara al analisis de su respuesta en el tiempo:
ceros: s
z
-50 polos: s
2
10s500 0 s
p1,2
-521.8j o 5; e
d
21.8
M
K
B
y(t)
x(t)
v=5 m/s
t=0 t=3
15 m
5 cm
t
x(t)
3
-0,05
G(s)=Y(s)/X(s)
X(s)
Y(s)
7
Re
Im
-21.8
-5 -50
Polos y ceros de G(s)
21.8
o
d
5
6o
d
30
Se podria despreciar el eIecto del cero de la Iuncion de transIerencia sobre la respuesta transitoria del sistema, que es
subamortiguada:

=
=
=

+ +
=
+ +
=
= =
+ +
=

22 . 0
4 . 22
1
2

500 10
500
) (
500 ) ( lim ) ( lim ;
500 10
) (
2 2
2
2
0 0
2

e
e e
e
n
eq
n n
n eq
eq
s eq s s
s
eq
K
s s
K
s s
s G
K s G s G
s s
K
s G
c) Conocidas las caracteristicas de la Iuncion de transIerencia de segundo orden que describe al sistema, es Iacil intuir como
sera su respuesta ante la entrada propuesta:
M
p
0.49 49 t
s
t/o 0.63 segundos t
p
t/e
d
0,14 segundos
t
y(t)
3
-0,05
0,14
-0,075
0,63
0,025
3,14
3,63
d) El parametro que indica si la respuesta del sistema va a oscilar o no es el coeIiciente de amortiguamiento '. Para que
no existan oscilaciones en la respuesta ante entradas de tipo escalon, ' debera ser mayor que 1:

=
=
= + + = + + = + +
M K
B
M
K
s s
M
K
s
M
B
s K s B s M
n
n n
2
0 2 0 0
2 2 2 2

e
e e
Por lo tanto, para que ' aumente y la masa no oscile, deberia aumentar 'B o, en mayor medida, disminuir el valor de
'K.
8
PROBLEMA:
Dadas las siguientes ecuaciones y considerando a u(t) como la variable de entrada y a y(t) como la de salida, obtenga la
Iuncion de transIerencia del sistema:
2
2
) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
dt
t v d
M t v K t f
t i D t f
dt
t di
L t i R t u
+ =
=
+ =
SOLUCIN:
Las ecuaciones en transIormadas de Laplace son:
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) (
2
s Y s M s Y K s F
s I D s F
s I s L s I R s U
+ =
=
+ =
El diagrama de bloques correspondiente sera:
I(s) U(s) Y(s)
D
F(s)
RLs
1
KMs
2
1
La Iuncion de transIerencia sera:
) )( ( ) (
) (
2
K s M R s L
D
s U
s Y
+ +
=
9
PROBLEMA:
Las siguientes ecuaciones representan el modelo matematico de un sistema. Considerando a u(t) como la variable de entrada
y a y(t) como la de salida y sabiendo que inicialmente el sistema esta en un punto de equilibrio deIinido por el valor de
I(t)I
0
para t0:
) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
2
2 1
t f K t f K
dt
t dv
t i D t f
dt
t di
L t i R t u
+ =
=
+ =
a) Obtenga la Iorma en transIormadas de Laplace de cada una de las tres ecuaciones.
b) Represente en un diagrama de bloques las tres ecuaciones del sistema.
c) Obtenga la Iuncion de transIerencia del sistema.
d) De que orden es la Iuncion de transIerencia obtenida?
SOLUCIN:
a) Solo la tercera ecuacion no es lineal. Por lo tanto, las ecuaciones en transIormadas de Laplace son:
) ( 2 ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) (
0 2 1
s F f K s F K s Y s
s I D s F
s I s L s I R s U
+ =
=
+ =
b) El diagrama de bloques correspondiente sera:
I(s) U(s) Y(s)
D
F(s)
RLs
1
s
K
1
2K
2
I
0
c) La Iuncion de transIerencia sera:
s R s L
f K K D
s U
s Y

) 2 (
) (
) (
2
0 2 1
+
+
=
d) Es sistema es por lo tanto de segundo orden.
10
PROBLEMA:
La masa de la Iigura se desliza a velocidad constante 'v
0
sobre un plano inclinado por el equilibrio dinamico de Iuerzas
entre su peso y el rozamiento, determinado por la ecuacion:
) (
) (
)) ( ( t v B
dt
t dv
M t sen g M + = o
donde:

=
=
=
m s N B
s m g
Kg M
/ 5
/ 10
10
2
Determine:
a) La velocidad 'v
0
a la que se desliza la masa inicialmente.
b) El modelo lineal entre las variables V(s) y o(s) a partir de la ecuacion anterior y las condiciones iniciales dadas,
para obtener la Iuncion de transIerencia G(s)V(s)/o(s).
c) Como varia la velocidad v(t) a partir del cambio de pendiente indicado en la Iigura? Represente graIicamente esta
variacion indicando constantes de tiempo, valor Iinal, etc.
d) Si en ese nuevo tramo de pendiente la velocidad llega a hacerse de nuevo constante, al equilibrarse las Iuerzas
debidas al peso y el rozamiento, determine la velocidad constante 'v
1
a la que desciende la masa. Coincide con
el valor Iinal del apartado anterior? Por que?
SOLUCIN:
a) Planteando el sistema en la situacion de equilibrio:
s m
B
sen g M
v v B sen g M / 10
) (
) (
0
0 0 0
= = =
o
o
b) La ecuacion que representa al sistema, una vez linealizada, sera:
1 2
32 , 17
5 . 0
66 , 8
5 10
6 , 86
) (
) cos(
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) cos(
) (
) (
) ( ) cos(
0
0
0
+
=
+
=
+
=
+
= =
+ =
A +
A
= A
s s s B s M
g M
s
s J
s G
s J B s M s g M
t v B
dt
t v d
M t g M
o
o
o o
o o
G(s)
o(s) V(s)
c) El sistema resultante es de primer orden, con ganancia K17,32 y constante de tiempo T2 segundos. Por lo tanto, su
respuesta a un incremento brusco de 30 (t/6 radianes) en la pendiente se modela como la respuesta a una entrada escalon:
s m
B
g M
s J s t v
B s M s
g M
s s G s J
s
s
s t
/ 07 , 9
6
) cos(
) ( lim ) ( lim
) ( 6
) cos(
) ( ) ( ) (
6
) (
0
0
0
= = = A
+
= = =

o t
o t
o
t
o
d) Si se aplica la condicion de equilibrio como en el
apartado a), la velocidad a la que se estabiliza v(t) en el segundo tramo del plano inclinado sera:
s m
B
sen g M
v v B sen g M / 32 , 17
) (
) (
1
1 1 1
= = =
o
o
Estos 17,32 m/s no coinciden con los 19,07 m/s que se obtienen del modelo lineal como velocidad Iinal de la masa sobre el
segundo tramo del plano. La diIerencia se debe precisamente a que el calculo se realiza sobre un modelo lineal del sistema
que supone una simpliIicacion de la ecuacion diIerencial no lineal original. Con ello se introducen errores de calculo al
eliminar elementos no lineales de esta ecuacion original.
o
0
30 t/6 rad.
o(t)
PesoMg
F
p
Mgseno(t)
o
1
60 2t/6 rad.
F
r
Bv(t)
M
v(t)
t
Av(t)
T2
0,639,07
9,07
3T6
0,959,07
Tangente en el origen
(pendiente 4,535)
(v010 m/s)
(v19,07 m/s)
11
PROBLEMA:
Ordenar los cuatro sistemas representados por sus mapas de ceros y polos:
- En Iuncion de la sobreoscilacion
- En Iuncion del tiempo de pico
Re
Im
1
2a
-b
-2a
Re
Im
2
a
-2b
-a

Re
Im
3
2a
-b/2 -b
-2a
Re
Im
4
a
-b
-a
-2b
SOLUCIN:
12
PROBLEMA:
Dado el sistema de la Iigura, obtener uno de orden mas reducido equivalente al dado, indicando las diIerencias en su
respuesta ante un escalon unitario en la seal de entrada.
) 3 )( 85 . 0 4 . 2 (
) 2 ( 05 . 0
) (
2
+ + +
+
=
s s s
s
s G
SOLUCIN:
El sistema presenta un cero (z
1
-2) y tres polos (p
1
-0.43, p
2
-1.97, p
3
-3). El polo mas dominante es el que se
encuentra en p
1
-0.43: o
dom
0.43
o
dom
0.43
-2
-6o
dom
d0.03
-3 -1.97
-2.54
-0.43
El eIecto del polo p
3
-3 sobre la respuesta transitoria sera despreciable, ya que esta a mas de seis veces de distancia del
eje imaginario que el polo dominante: 3 ~ 6o
dom
2.58
El polo en p
2
-1.97 y el cero z
1
-2 Iorman una pareja polo cero cuya distancia es menor que seis veces la distancia
del polo dominante al eje imaginario, por lo que su eIecto sobre la respuesta transitoria sera tambien despreciable:
d 2-1.97 0.03 o
dom
/6 0.071
Por lo tanto el sistema reducido sera:
) 43 . 0 (
) (
+
=
s
K
s G
eq
eq
, para calcular la K
eq
debemos mantener la ganancia de la
Iuncion de transIerencia original. Aplicando el Teorema del Valor Final:
017 . 0
) 3 )( 85 . 0 4 . 2 (
) 2 ( 05 . 0
lim
) 43 . 0 (
lim
) (
1
lim ) (
1
lim
2 0 0
0 0
=
+ + +
+
=
+
=


eq s
eq
s
s eq s
K
s s s
s
s
K
s G
s
s s G
s
s
) 43 . 0 (
017 . 0
) (
+
=
s
s G
eq
En las siguientes graIicas se puede apreciar el parecido entre la respuesta de ambas Iunciones de transIerencia ante un
escalon unitario.
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 5 10 15
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 5 10 15
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
) 3 )( 85 . 0 4 . 2 (
) 2 ( 05 . 0
) (
2
+ + +
+
=
s s s
s
s G
) 43 . 0 (
017 . 0
) (
+
=
s
s G
eq
Respuesta del sistema original. Respuesta del sistema equivalente.
u(t) y(t)
13
PROBLEMA:
En el sistema de la Iigura las Iunciones de transIerencia representadas tienen las siguientes caracteristicas:
- R(s) es una Iuncion de transIerencia con un unico polo y ningun cero.
- G(s) es un sistema de primer orden, sin ceros, con constante de tiempo T10 segundos y ganancia estatica K36
- H(s) es un sistema de primer orden sin ceros.
- M(s) tiene entre otros elementos un cero en s-20.
R(s) G(s)
X(s)
Y(s)
H(s)

M(s)
Construya uno de los posibles ejemplos para las Iunciones R(s), G(s) y H(s) que bajo las condiciones anteriores cumpla
con las siguientes especiIicaciones del sistema:
- El sistema tiene error de posicion cero: e
p
0
- El sistema tiene ganancia estatica 5 (la seal de entrada x(t) varia entre 10V para que y(t) varie entre 50rad/s, es
decir, cuando la entrada es 5V la salida es 25rad/s)
- El sistema es estable.
SOLUCIN:
14
PROBLEMA:
Sobre las seales representadas en la Iigura determinar:
Sistema
x(t) y(t)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-3
-2
-1
0
1
2
3
t [s]
y
RP
(t)
x(t)
a) La expresion de la Iuncion de la entrada x(t).
b) La relacion de amplitudes entre la entrada y la salida
en valor absoluto y en deciBelios.
c) La diIerencia de Iase entre la entrada y la salida en
grados y en radianes.
d) La expresion de la respuesta en regimen permanente
del sistema y
RP
(t).
e)
Representar el o los puntos correspondientes a los
valores obtenidos sobre un diagrama de Bode, un
diagrama Magnitud-Fase y un diagrama polar.
SOLUCIN:
a) La Iuncion x(t) es: ) ( ) sen( ) (
0
t u t t x t =
b) La relacion de amplitudes para et se deduce de la Iigura, donde la amplitud de la seal de salida es 3 Irente a la
de la seal de entrada que es 1: | | | | dB dB A A 54 . 9 3 log 20 ) 3 ( 1 / 3 ) ( = = = t
c) La diIerencia de Iase se obtiene midiendo el tiempo de retraso de la senoide de la salida Irente a la de la entrada. En
este caso ese tiempo es de 0.5 s que, teniendo en cuenta que el periodo de las seales es de 2 s (360), equivale a un
angulo de 90 de retraso: rad 2 / 90 ) ( t t = = +
d) Dados los resultados anteriores la respuesta en regimen permanente del sistema es: ) 2 / sen( 3 ) ( t t = t t v
RP
e) Con los datos obtenidos anteriormente se pueden realizar las tres representaciones graIicas:
0 [dB]
10 [dB]
20 [dB]
0 -90 -180
A(e) [dB]
(e) []
9.54
e=t
1 10 0.1
0 [dB]
10 [dB]
20 [dB] 0
-90
-180
A(e) [dB] (e) []
e [rad/s]
t
9.54 A(t)
(t)
Diagrama de Bode Diagrama Magnitud-Fase
Re
Im
Diagrama Polar
-3
e=t
-90
G(jt)
15
PROBLEMA:
Sobre las seales representadas en la Iigura determinar:
Sistema
x(t) y(t)
a) La expresion de la Iuncion de la entrada x(t).
b) La relacion de amplitudes entre la entrada y la salida en valor absoluto y en decibelios una vez alcanzado el regimen
permanente.
c) La diIerencia de Iase entre la entrada y la salida en grados y en radianes un vez alcanzado el regimen permanente.
d) La expresion de la respuesta en regimen permanente del sistema y
RP
(t).
e) Representar los puntos correspondientes a los valores obtenidos sobre un diagrama de Bode, un diagrama Magnitud-
Fase y un diagrama polar.
SOLUCIN:
a) La Iuncion x(t) es: ) ( ) 063 . 0 ( ) ( ) 100 / 2 ( ) (
0 0
t u t sen t u t sen t x = = t
b) La relacion de amplitudes para e2t/1000.063 rad/s se deduce de la Iigura, donde la amplitud de la seal de
salida es 0.5 Irente a la de la seal de entrada que es 1: | | | | dB dB A f G 02 . 6 5 . 0 log 20 ) 063 . 0 ( 1 / 5 . 0 ) 063 . 0 ( = = =
c) La diIerencia de Iase se obtiene midiendo el tiempo de retraso de la senoide de la salida Irente a la de la entrada. En
este caso la senoide de salida va en realidad adelantada 25 segundos respecto a la entrada que, teniendo en cuenta
que el periodo de las seales es de 100 segundos (360), equivale a un angulo de 90 de adelanto:
rad f G 2 / ) 063 . 0 ( 90 ) 063 . 0 ( t + = + = +
d) Dados los resultados anteriores la respuesta en regimen permanente del sistema es:
) 2 / 063 . 0 ( 5 . 0 ) ( t + = t sen t v
RP
e) Con los datos obtenidos anteriormente se pueden realizar las tres representaciones graIicas:
-10 [dB]
0 [dB]
10 [dB]
+180 +90 0
A(e) [dB]
(e) []
-6.02 e=0.063
0.1 1 0.01
-10 [dB]
0 [dB]
10 [dB] +180
+90
0
A(e) [dB] (e) []
e [rad/s]
0.063
-6.02
A(0.063)
(0.063)
Diagrama de Bode Diagrama Magnitud-Fase
Re
Im
Diagrama Polar
0.5
e=0.063
+90
G(0.063j)
-50 -25 0 25 50 75 100 125 150 175 200
-1
-0.5
0
0.5
1
x(t)
y(t)
t [segundos]
16
PROBLEMA:
A partir del diagrama de Bode de la Iigura, obtener:
a) El diagrama Magnitud-Fase del sistema.
b) Una representacion aproximada del diagrama Polar
de ese sistema.
c) Sabiendo que la Iuncion de transIerencia del sistema
es del tipo:
2 2
2
2

) (
n n
n
s s
K
s G
e e
e
+ +
=
determinar los valores de 'K, ' y 'e
n
.
d) Cual sera la respuesta en regimen permanente a una
seal senoidal de amplitud 2 y pulsacion igual a la de
la resonancia del sistema? Formular
matematicamente ambas Iunciones y representarlas
graIicamente de Iorma aproximada.
+(e)
A(e)
SOLUCIN:
a) Se puede trazar el diagrama Magnitud-Fase de Iorma aproximada a partir del diagrama de Bode. Para ello basta con
tomar los valores de las curvas A(e) y (e) para unos cuantos valores de e.
e1 rad/s ~ A(1)~20 dB; (1)~0
e10 rad/s ~ A(10)~21 dB; (10)~-5

e20 rad/s ~ A(20)~25 dB; (20)~-10
e30 rad/s ~ A(30)~40 dB; (30)~-90
e100 rad/s ~ A(100)~0 dB; (100)~-175
e300 rad/s ~ A(300)~-20 dB; (300)~-180
e1
e10
e20
e30
e100
e300
17
b) Para trazar el diagrama Polar de Iorma aproximada se pueden observar tambien los valores y las tendencias de las
curvas A(e) y (e):
e-~0 rad/s ~ A(0)-~20 dB~,G(j0),-~10; (0)-~0
e30 rad/s ~ A(30)~40 dB~,G(j30),~100; (30)~-90
e-~ rad/s ~ A()-~- dB~,G(j),-~0; ()-~-180
c) El sistema es de segundo orden sin ceros. Esto permite determinar sus distintos
parametros a partir del diagrama de Bode.
Para determinar el valor de K, se tiene en cuenta que cuando:
e-~0 rad/s ~ A(0)-~20 dB~,G(j0),-~10~ ~~ ~K
Los valores de y e
n
se puede deducir de las expresiones que dan el pico de resonancia del diagrama de Bode:

=
< <
2
2
2 1
1 2
1
707 . 0 0
e e

n r
r
M
si
M
r
~20 dB10; e
r
~30 rad/s ~ 0.05; e ee e
n
~ ~~ ~30 rad/s
Luego:
900 3
9000
) (
2
+ +
=
s s
s G
d) La pulsacion de resonancia es e
r
~30 rad/s luego la entrada sera: x(t)2sen(30t) u
0
(t).
Como si e30 rad/s ~ A(30)~40 dB ~ ,G(j30),~100; (30)~-90 -t/2 rad.
La salida en regimen permanente sera: y
rp
(t)200sen(30t-t tt t/2)
0 0.5t 1t 1.5t 2t 2.5t 3t 3.5t 4t 4.5t 5t
-200
-2
0
2
200
t [s]
y
RP
(t)
x(t)
30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
Re G(je)
Im G(je)
-100
10
e0
e30
e
18
PROBLEMA:
Dado el sistema de la Iigura:
5 2
4
) (
2
2
+ +
=
s s
s G
) (s Y
s
s G
1
) (
1
=
) (s X ) (s E
a) Obtenga x(t) si e(t) es un escalon unitario u
o
(t). Que caracteristicas tiene G
1
(s)?
b) Indique las caracteristicas de la respuesta transitoria de G
2
(s) si x(t) es un escalon unitario u
o
(t). Que caracteristicas
tiene G
2
(s)?
c) Describa la estabilidad del sistema en conjunto, G
1
(s)G
2
(s).
d) Represente el diagrama de bode de G
1
(s)G
2
(s) y seale sobre el si el sistema presenta resonancia.
SOLUCIN:
19
20
PROBLEMA:
El diagrama de Bode representa la respuesta en Irecuencia de un sistema G(s):
a) Determine y dibuje la respuesta en regimen permanente del sistema en bucle abierto y(t) si x(t)2sen(10t).
b) A la vista del pico de resonancia que presenta el sistema, determine la Irecuencia natural y el coeIiciente de
amortiguamiento de los polos complejos conjugados responsables de ese pico de resonancia.
Mr3db
A(e)
+(e)
SOLUCIN:
a)

= = +
= ~
=
rad f G
f G dB A
4 / ) 10 ( 45 ) 10 (
4 ) 10 ( 12 ) 10 (
10
t
e
y
rp
(t) 42sen(10t - t tt t/4)
10
2
0
6
8
4
-2
-4
-6
-8
-10
x(t)
y
rp
(t)
t/10
2t/10
3t/10
4t/10
t
b) El sistema presenta un pico de resonancia a Irecuencia e
r
90 rad/s de valor M
r
3 dB. Se puede determinar el
coeIiciente de amortiguamiento y la Irecuencia natural de los polos correspondientes a ese pico con las expresiones:
2
2
2 1
1 2
1
e e

=

=
n r r
M
En la primera expresion M
r
esta en valor absoluto (no en dB): M
r
10
3/20
1,41 con lo que se obtienen 4 soluciones:

1
0,92;
2
-0,92;
3
0,38;
4
-0,38. La unica solucion valida en este caso es: 0,38.
De la segunda expresion se deduce: e ee e
n
106,72 rad/s.
G(s) y(t)
x(t)
21
PROBLEMA:
En la Iigura se representan los diagramas de Bode de dos sistemas de Iase minima, G1(s) y G2(s), y sus
correspondientes diagramas polares.
a) Determine el diagrama de bode y el diagrama polar del sistema
G3(s) resultado de poner en cascada los sistemas G(1) y G(2).
b) Cual es la respuesta del sistema G3(s) en regimen permanente ante
una seal de entrada x(t) sen(0.1t) sen(tt/4)?
1 I
(e)
A(e)
45
90
0
-45
-90
10 |dB|
0 |dB|
-10 |dB|
-20 |dB|
-30 |dB|
0.01 0.1 1 10 |rad/s|
Re
Im
e0 e
2 II
(e)
A(e)
45
90
0
-45
-90
10 |dB|
0 |dB|
-10 |dB|
-20 |dB|
-30 |dB|
0.01 0.1 1 10 |rad/s|
Re
Im
e0
e
SOLUCIN:
a)
3 III
(e)
A(e)
45
90
0
-45
-90
10 |dB|
0 |dB|
-10 |dB|
-20 |dB|
-30 |dB|
0.01 0.1 1 10 |rad/s|
Re
Im
e0
e
b) A partir de diagrama de Bode de G3(s):
A(0.1) A(1) -10 dB ; (0.1) t/4 ; (1) -t/4
y
RP
(t) 10
-10/20
sen(0.1tt/4) 10
-10/20
sen(tt/4-t/4)
y
RP
(t) 0.32sen(0.1t+t tt t/4) + 0.32sen(t)
X(s) Y(s)
G2(s) G1(s)
G3(s)
22
PROBLEMA:
Se pretende utilizar el circuito de la Iigura, cuya Iuncion de transIerencia se indica, como ampliIicador resonante de
tension para una determinada Irecuencia:
u
s
(t)
R
i0
u
e
(t)
i(t)
C
L i(t)
1
LCs
2
RC s1
U
e
(s) U
s
(s)
R1000O, L0,01H, C410
-12
F
a) ClasiIique el sistema: Orden del sistema, n de polos y/o ceros, estabilidad, amortiguamiento, tipo.
b) Cual es la Irecuencia de resonancia del sistema? (es decir, la Irecuencia de entrada que mas va a ampliIicar)
c) Cual es la ganancia del sistema a la Irecuencia de resonancia?
d) Dibuje los puntos que corresponden en los diagramas de Bode, Magnitud-Fase y Polar, a las Irecuencias 10
6
,
510
6
y 10
7
rad/s para el sistema dado.
e) Complete el trazado aproximado de las curvas de los tres diagramas.
SOLUCIN:
23
24
PROBLEMA:
El diagrama de Bode representa la respuesta en Irecuencia del sistema G(s) de la Iigura. G(s) es estable y de primer
orden.
a) Representar aproximadamente la respuesta del
sistema a una entrada escalon en A(s) de 3
unidades.
b) Representar aproximadamente la respuesta en
regimen permanente del sistema ante una
entrada senoidal en B(s) de e1/T |rad/s| y
amplitud 3.
c) Representar aproximadamente la respuesta en
regimen permanente del sistema ante ambas
entradas simultaneas en A(s) y B(s).
G(s)
A(s)
Y(s)

B(s)
SOLUCIN:
(e)
A(e)
1/T 10/T 0.1/T |rad/s|
0
-45
-90
-135
0 |dB|
5 |dB|
10 |dB|
-10 |dB|
-20 |dB|
25
q0, 1, 2, 3, .}
26
PROBLEMA:
En el sistema de la Iigura, la relacion entre las variables v(t), tension de control, e y(t), desplazamiento del dispositivo,
esta deIinida por la Iuncion de transIerencia representada.
a) Indique, razonando la respuesta, si el sistema
G(s)Y(s)/V(s) es estable o inestable.
b) Razone como se puede determinar y dibuje de Iorma
aproximada, la respuesta y(t) del sistema si la tension de
control v(t) pasa bruscamente de 0 a 5 voltios.
c) Como oscila la velocidad angular e(t) si la tension de
control es una Iuncion senoidal v(t)8sen(0.1t)u
0
(t)?Y
la posicion y(t)?
SOLUCIN:
a) La Iuncion de transIerencia G(s) presenta un polo real (estable) y otro en el origen. Esto hace que el sistema sea
limitadamente estable.
b) El ejercicio se plantea como la respuesta de G(s) ante una entrada escalon. Pero se puede simpliIicar su interpretacion
considerando que es lo mismo que la respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada en rampa:
) 1 (
1
) ( ) ( 5 ) ( ); ( ) (
) 1 (
1

5
) 1 (
1

5
) ( ) ( ) ( ) ( 5 ) (
1 0 1 1 1
2
0
+
= = =
+
=
+
= = =
s
s G t u t t x s G s X
s s s s s
s G s X s Y t u t x
G
1
(s) tiene una constante de tiempo T
1
1 segundo y una ganancia K
1
1, su respuesta a una rampa de pendiente 5 sera:
t
y(t)
T1
-5
(pendiente 5)
T1
c) La respuesta e(t) en regimen permanente sera: e
RP
(t)8,G
1
(0.1j),sen(0.1t,G
1
(0.1j) ). Se puede calcular Iacilmente:
G
1
(0.1j)1/(0.1j1) ,G
1
(0.1j),~1; ,G
1
(0.1j)~0 e ee e
RP
(t)8sen(0.1t).
Para obtener y
RP
(t)8,G(0.1j),sen(0.1t,G(0.1j) ), es quizas mas comodo trazar el diagrama de bode de G(s) y obtener
A(0.1) y +(0.1). Del diagrama de Bode se obtiene A(0.1)20dB ,G(0.1j),10; +(0.1)-90,G(0.1j)-t/2.
y
RP
(t)80sen(0.1t-t tt t/2).
(e)
A(e)
-135
-90
-180
-225
40 |dB|
20 |dB|
0 |dB|
-20 |dB|
-40 |dB|
0.01 0.1 1 10 |rad/s|
Se puede comprobar mediante la
AntitransIormada de Laplace:
| | ) ( ) 1 ( 5 ) ( ) (
) 1 (
5
) ( ) ( ) (
0
1
2
t u e t s Y L t v
s s
s G s X s Y
t
+ = =
+
= =
M
y(t)
v(t) Y(s) V(s)
) 1 (
1
+ s
e(t)
O(s)
s
1
27
PROBLEMA:
El modelo de un sistema de suspension se puede representar simpliIicadamente de la siguiente Iorma:
M100 Kg
K50000 N/m
B1000 Ns/m
y(t) altura de la masa
x(t) altura del punto de
contacto rueda-suelo
Siendo la unica ecuacion diIerencial necesaria para su descripcion, considerando el sistema lineal y los valores iniciales
x
0
y
0
0, la siguiente:
| | 0 ) ( ) (
) ( ) (

) (

2
2
= +
(

+ t x t v K
dt
t dx
dt
t dv
B
dt
t v d
M
De la misma manera, x(t) puede considerarse como una seal senoidal aplicada a la entrada del sistema con los valores de
amplitud y Irecuencia que representa la Iigura anterior.
a) Obtener la Iuncion de transIerencia G(s)Y(s)/X(s).
b) Obtener la respuesta y
RP
(t) (evolucion en el tiempo de la altura de la masa en regimen permanente) ante la
entrada x(t) propuesta y representar graIicamente ambas seales.
c) Que modiIicaciones (aumentar o disminuir) se podrian hacer sobre los parametros K (cte. elastica del resorte)
y/o B (coeIiciente de rozamiento viscoso del amortiguador) para que se reduzca lo mas posible la amplitud de
las oscilaciones de la altura de la masa (y
RP
(t)) al circular sobre la superIicie indicada.
a) La ecuacion diIerencial que describe al sistema es lineal, y ademas los valores iniciales de las variables son cero, por lo
que en transIormadas de Laplace se obtiene directamente:
K s B s M
K s B
s X
s Y
s G
s X K s Y K s X s B s Y s B s Y s M
+ +
+
= =
= + +


) (
) (
) (
0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
2
Sustituyendo valores:
500 10
) 50 ( 10
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s G
b) Antes de analizar la respuesta en Irecuencia del sistema, se puede representar cual es la
distribucion de polos y ceros y sus parametros mas signiIicativos:
ceros: s500 s
z
-50
polos: s
2
10s500 0 s
p1,2
-521.8j
Los parametros relativos al par de polos complejos de la Iuncion de transIerencia seran:

= =
= =
= + + = + + = + +
22 . 0
2
4 . 22
0 2 0 0
2 2 2 2
M K
B
M
K
s s
M
K
s
M
B
s K s B s M
n
n n

e
e e
Como 00.707, la respuesta en Irecuencia de ese par de polos presentara resonancia:
| | | | dB M s rad
r n r
35 . 7 ) 33 . 2 log( 20 33 . 2
1 2
1
/ 29 . 21 2 1
2
2
= =

= = =

e e
La seal de entrada x(t) a la que se va a ver sometido el sistema se puede
considerar como una seal senoidal de amplitud pico a pico 0.1 m y de
Irecuencia, I, 3.4 ciclos por segundo |Hz|, o sea que la pulsacion sera:
e2tI2t3.421.36 |rad/s| y por lo tanto: x(t)0.05sen(21.36t)
G(s)=Y(s)/X(s)
X(s)
Y(s)
M
K
B
y(t)
x(t)
v3,4 m/s
1 m
10 cm
Re
Im
-21.8
-5 -50
21.8
x(t)
M0.05
t
-0.05
t/e 2t/e
T=1/3.4
0.1
28
A partir de aqui se puede optar por varias vias para obtener:
) ) ( ( ) ( ) ( e e e f G t sen M f G t v
RP
+ =
Las dos soluciones mas inmediatas en este caso son:
1) Calcular el valor complejo G(je) con e21.36
2) Obtener los valores de modulo y argumento de G(je) a partir del diagrama de Bode de G(s).
( ) ( )
1
50

500

1
50

500 10
) 50 ( 10
) (
500 10
) 50 ( 10
) (
2 2 2
+ +
+
=
+ +
+
=
+ +
+
=
e e
e
e e
e
e
f f
f
f f
f
f G
s s
s
s G
1) Operando:
( )

=
=

+
+
=
+
+
=
rad f G
f G
f
f
f
f
f G
965 . 0 ) 36 . 21 (
5 . 2 ) 36 . 21 (
6 . 213 75 . 43
6 . 213 500
6 . 213 36 . 21 500
) 36 . 21 50 ( 10
) 36 . 21 (
2
) 965 . 0 36 . 21 ( 125 . 0 ) 965 . 0 36 . 21 ( 05 . 0 5 . 2 ) ( = = t sen t sen t v
RP
2) En el diagrama de Bode de G(s) se puede observar que el valor de e21.36 se encuentra muy proximo a la Irecuencia
de resonancia de los dos polos de G(s). Aproximadamente:
| |
rad f G
f G dB A
05 . 1 ) 36 . 21 ( 60 ) 36 . 21 (
33 . 2 10 ) 36 . 21 ( 35 . 7 ) 36 . 21 (
20
35 . 7
= = +
= = =
) 05 . 1 36 . 21 ( 1165 . 0 ) 05 . 1 36 . 21 ( 05 . 0 33 . 2 ) ( = = t sen t sen t v
RP
10
0
10
1
10
2
10
3
-20
-10
0
10
20
30
40
Pulsacin [rad/s]
G
a
n
a
n
c
i
a

[
d
B
]
-270
-225
-180
-135
-90
-45
0
Fase []
M
r
7.35 dB
e~e
r
~e
n
+(21.36)~-60
A(21.36)~7.35 dB
A(e)
+(e)
c) La amplitud de la Iuncion senoidal y
RP
(t) depende directamente de ,G(je),. Este Iactor se reducira moderadamente si se
reduce la amplitud de resonancia M
r
que depende del coeIiciente de amortiguamiento . El aumento de B y la reduccion de
K aumentarian el valor de reduciendo la amplitud del pico de resonancia.
Sin embargo la Iorma mas eIectiva de que el valor ,G(21.36j), disminuya es reducir el ancho de banda del sistema haciendo
que la Irecuencia de corte e
n
sea mas baja. Esto se puede conseguir reduciendo el valor de K.
2
1 2
1
2

e

= = =
r n
M
M K
B
M
K
29
y(t)
t t
1
1
2
a)
y(t)
t t
1
1
2
b)
y(t)
t t
1
1
2
c)
y(t)
t t
1
1
2
d)
PROBLEMA:
Dado el siguiente sistema y las seales de entrada x(t) y z(t) representadas, indique razonadamente a que tipo de respuesta
y(t) ("a)", "b)", "c)" y/o "d)") puede corresponder a cada una de las combinaciones de los tipos de G(s) y R(s) indicadas:
G(s)
-
x(t)
t
R(s)

X(s)
Z(s)
Y(s)
z(t)
t t
1
1
1
I) G(s) es de tipo 1 y R(s) es de tipo 0.
g) G(s) es de tipo 1 y R(s) es de tipo 1.
h) G(s) es de tipo 0 y R(s) es de tipo 0.
i) G(s) es de tipo 0 y R(s) es de tipo 1.
SOLUCIN
a) La respuesta de la graIica "a)" es posible en el caso "3", cuando G(s) y R(s) son de tipo 0 y por lo tanto existira error de
posicion en regimen permanente ante ambas entradas.
b) La respuesta de la graIica "b)" es posible para el caso "1", ya que al ser G(s) de tipo 1 se anulara el error de posicion en
regimen permanente, pero no se anulara el eIecto de la perturbacion z(t) sobre el regimen permanente al ser R(s) de
tipo 0.
c) La situacion de la graIica "c)" no es posible en ninguno de los casos de tipo de G(s) y R(s) presentados.
d) La respuesta de la graIica "d)" es posible siempre que R(s) sea de tipo 1, es decir en los casos "2" y "4", ya que de esa
manera desaparece el error de posicion en regimen permanente, y el sistema no acusa el eIecto de la perturbacion z(t)
una vez que se alcanza de nuevo el regimen permanente.
30
PROBLEMA:
En el sistema de la Iigura, la relacion entre las variables v(t), tension de control, e y(t), desplazamiento del dispositivo, esta
deIinida por la Iuncion de transIerencia G(s)Y(s)/V(s).
M
y(t)
v(t) Y(s) V(s)
) 1 (
1
+ s
e(t)
O(s)
s
1
El sistema se realimenta tal como se indica en la siguiente Iigura con un sensor que mide la posicion del dispositivo movil y
que tiene como Iuncion de transIerencia H(s) y un regulador de ganancia modiIicable R(s)K
R
~0. De esta manera, la seal
x(t) Iunciona como reIerencia de posicion del dispositivo. Se representa ademas el Lugar de las Raices correspondiente al
sistema cuando K
R
varia entre 0 e inIinito.
R(s) G(s)
X(s)
Y(s)
H(s)

M(s)
Re
Im
-1 -2
K
R
0.077
s-0.423
K
R
1.2
s1.41j
a) Para que valores de K
R
es estable el sistema realimentado?
b) Que valores de K
R
hacen que el dispositivo se posicione sin oscilaciones una vez establecido un valor de reIerencia en la
entrada x(t)?
c) Donde se posiciona el dispositivo (valor de y(t) cuando t) si x(t)5u
0
(t)?
d) Cuales son los errores en regimen permanente del sistema?
e) Razone, cual deberia ser la Iuncion de transIerencia del regulador R(s) si se desea que el comportamiento del sistema en
bucle cerrado sea lo mas parecido posible a un sistema de segundo orden criticamente amortiguado y que el error de
velocidad del sistema sea nulo?
SOLUCIN:
a) El lugar de las raices indica que el sistema sera estable si 0<K
R
<1.2, ya que para valores superiores los dos polos que
estan sobre las ramas que cruzan el eje imaginario haran que el sistema M(s) sea inestable.
b) Considerando dominantes los dos polos de M(s) que se encuentran sobre las dos ramas mas proximas al eje imaginario,
deducimos que el comportamiento de M(s) puede ser similar al de un sistema de 2
orden. Para que un sistema de 2 orden responda por ejemplo a una entrada escalon en
x(t) sin oscilaciones, es necesario que sea sobreamortiguado, es decir, que sus dos
polos sean reales. Esto sucede si 0<K
R
<0.077. Para valores superiores a 0.077 el
sistema tendra dos polos complejos conjugados y presentaria la sobreoscilacion y
oscilaciones tipicas de un sistema subamortiguado ante una entrada escalon.
c) Teniendo en cuenta que el sistema presenta error de posicion nulo (e
p
0) debido a
que R(s)G(s) es de Tipo 1, y que la ganancia de los elementos de realimentacion es
2
5
) (
) 1 (
1
) ( ) (
+
=
+
= =
s
s H
s s
s G K s R
R
x(t)
h
0
y(t)
e
p
0
5
t
31
h
0
lim
s0
H(s)2.5, ante la entrada x(t)5u
0
(t) la salida en regimen permanente debera alcanzar el valor 5/h
0
. Es decir,
como e
p
0 x()h
0
y()5 y( )2.
Se puede comprobar tambien a traves del teorema del valor Iinal:
2
5 ) 2 )( 1 (
) 2 ( 5
lim
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (

5
lim ) ( ) ( lim ) ( lim ) ( lim ) (
0 0 0 0
=
+ + +
+
=
+
= = = =

R
R
s s s s t
K s s s
s K
s H s G s R
s G s R
s
s s M s X s s Y s t v v
d) R(s)G(s) es de Tipo 1, por lo tanto: e
p
0 ; e
v
1/K
v
; e
a
; donde:
) ( lim
0 0
s G h s K
eq s v
=
2
5 . 2
5 . 2
2
5
) ( 5 . 2 ) ( lim
0 0 0
+

=
+
= = =

s
s
s
h s H s H h
s
s K s s s
s K
s s s
s K
s s
K
h s H s G s R
s G s R
s G
R
R
R
R
eq
5 . 2 ) 2 )( 1 (
) 2 (
) 2 )( 1 (
5 . 2
1
) 1 (
) ) ( )( ( ) ( 1
) ( ) (
) (
0
+ +
+
=
+ +

+
+
=
+
=
e) Para que el sistema tenga un comportamiento criticamente amortiguado el sistema M(s) deberia ser de 2 orden y tener un
polo real doble. La situacion mas proxima a la planteada seria que los polos dominantes de M(s) Iueran un polo doble, y esa
situacion se da, segun indica el lugar de las raices, cuando K
R
0.077.
Para eliminar el error de velocidad e
v
0 habra que aumentar el tipo del sistema R(s)G(s) sin variar K
R
, aadiendo un polo
en el origen en la Iuncion de trasIerencia R(s). Se construye de esta manera un regulador PI:
s
c) (s
0.077 R(s)
+
=
El valor de 'c se determina tomando 1/10 de la distancia de los polos que seran dominantes del sistema M(s) para
K
R
0.077, es decir: c0.423/100.0423
s
0.0423) (s
0.077 R(s)
+
=
NOTA: En realidad este regulador no proporciona exactamente un error de velocidad nulo, debido a que la realimentacion
no es simplemente un valor de ganancia sin dinamica. La presencia de dinamica en la realimentacion H(s) hace que el error
de velocidad se vuelva negativo y que la rampa que sigue la respuesta del sistema se 'adelante a la rampa de la seal de
entrada. Sin embargo, este Ienomeno es practicamente despreciable en este caso y solo es signiIicativo cuando la dinamica
de los elementos de realimentacion es mucho mas lenta que la de la cadena directa del lazo.
t
y(t)
(pendiente 0.4)
Respuesta a una rampa de pendiente 1
e
v
-0.5 segundos
-0.2
100
R
R
R
R
v
K
K
K
K
K
5 . 2 2
5
5 . 2 2
2
5 . 2

=
segundos
K
K
e
R
R
v
5
5 . 2 2
=
32
PROBLEMA:
Dado el sistema de la Iigura:
10
10
) (
) 1 (
3
) ( ) (
+
=
+
= =
s
s H
s s
s G K s R
R(s) G(s)
X(s)
Y(s)
H(s)

M(s)
a) Cuantos polos y ceros presenta la Iuncion de transIerencia de M(s)?
b) Como es el transitorio de la respuesta y(t) del sistema, para los distintos valores de K entre 0 e inIinito, ante una
entrada escalon en x(t)?
c) A que valor tiende y(t) en regimen permanente cuando K1 y x(t) es un escalon de 3 unidades?
d) Cual es el error que presenta el sistema ante la entrada del apartado anterior.
SOLUCIN:
Re
Im
-1 -10
K10.08
s-0.49
K23.66
s3.16j
K23.66
s-11
K10.08
s-10.02
33
34
PROBLEMA:
En el sistema de la Iigura R(s)K~0. Sabiendo que el sistema en bucle cerrado M(s) presenta solo dos polos cuya
disposicion en Iuncion de K~0 representan las ramas del lugar de las raices representado, indicar que pasa con el
sistema en bucle cerrado cuando K aumenta bajo el punto de vista de:
- La estabilidad
- El regimen permanente
- El regimen transitorio
R(s) G(s)
X(s)
Y(s)
H(s)

M(s)
SOLUCIN:
Re
Im
35
36
PROBLEMA:
La respuesta de un sistema G(s) ante impulso unitario (impulso de Dirac, A(s)1) viene representada en la Iigura, donde
K es un parametro positivo.
Este sistema se realimenta negativamente mediante un captador H(s), de ganancia estatica 10 y constante de tiempo 0,1
segundos.
Se pide:
1. Estudiar la estabilidad de G(s)
2. Calcular las Iunciones de transIerencia G(s) y H(s).
3. Dibujar el diagrama de bloques del sistema realimentado
4. Dibujar, aproximadamente el lugar de las raices del
sistema realimentado.
5. Estudiar la estabilidad del sistema realimentado
6. Representar de Iorma aproximada la respuesta del sistema
realimentado ante entrada escalon unitario, cuando
a. K toma valores pequeos
b. K toma valores intermedios
c. K toma valores grandes
Caracterizar sobre dichos dibujos el regimen permanente y el transitorio de la respuesta en cada uno de los casos.
SOLUCIN:
1. El sistema G(s) tiene una respuesta ante impulso similar a la integral de la respuesta que tendria de un sistema de
primer orden ante ese impulso. Eso quiere decir que G(s) tiene un integrador (un polo en el origen) por lo que se trata
de un sistema Limitadamente Estable.
2. La respuesta y(t) es similar a la respuesta al escalon (1/s) de un sistema de primer orden (K/(1Ts)), cuya
transIormada de Laplace seria: Y(s) (1/s) K/(1Ts) , siendo T1. Como en este caso la entrada x(t) es un impulso de
transIormada X(s)1:
Y(s) X(s) G(s) (1/s)K/(1Ts) G(s) K/(s(1Ts)) G(s) K/(s(1+s))
Por su parte: H(s) 10/(1+0.1s)
3. 4.
U(s)

V(s)
G(s)
H(s)
M(s)
Re
Im
-1 -10
5. Visto el lugar de las raices, el sistema sera estable para valores de K~0 pequeos ya que si K aumenta demasiado
habra dos polos inestables en M(s), los polos que siguen las ramas que pasan a la parte real positiva del plano complejo.
6.
a) M(s) tendra tres polos reales, uno de ellos mas a la izquierda de -10 con poca inIluencia en el regimen
transitorio de la respuesta, por lo que la respuesta sera similar a la de un sistema de segundo orden
sobreamortiguado.
b) M(s) tendra dos polos complejos conjugados estables (si K es suIicientemente pequea) y uno real mas a la
izquierda de -10 con poca inIluencia en el regimen transitorio de la respuesta, por lo que la respuesta sera
similar a la de un sistema de segundo orden subamortiguado.
c) M(s) tendra dos polos complejos conjugados inestables (si K es demasiado grande) y uno real mas a la
izquierda de -10, por lo que la respuesta del sistema sera inestable.
1
t
K
37
PROBLEMA:
Dado el sistema de la Iigura:
5
5
) (
1
10
) (
+
=
+
=
s
s H
s
s G
R(s) G(s)
X(s)
Y(s)
H(s)

Z(s)

M(s)
a) Disear un regulador R(s) que haga que el sistema de la Iigura cumpla las siguientes especiIicaciones ante entradas de
tipo escalon en la variable x(t):
Sobreoscilacion: M
p
_ 4.33
Tiempo de establecimiento: t
s
_ t/5 s.
Las variaciones de z(t) no tendran eIecto sobre el regimen permanente de y(t).
b) Calcular los errores en regimen permanente del sistema de control obtenido, una vez instalado el regulador.
c) Cuantos polos y ceros presenta la Iuncion de transIerencia Iinal de M(s) una vez diseado el regulador?
SOLUCIN:
a) Las especiIicaciones de regimen transitorio imponen:
M
p
_ 4.33 u_45
t
s
_ t/5 s0.63 s o_5
Trazando el Lugar de las Raices para R(s)G(s)H(s) con R(s)K
r
:
Como el Lugar de las Raices no pasa por la region de las especiIicaciones se necesita un regulador PD, R(s)K
r
(sa)/(sb),
que se puede disear, por ejemplo, para que el Lugar de las Raices pase por el punto: -5+5j.
Situando el cero en -5, a5, segun el criterio de la vertical, que en este caso tambien cancela un polo del sistema, se obtiene:
o-| (u
p1
u
p2
.u
pn
)-( u
z1
u
z2
.u
zm
)(2q1)t ; q0,1, ...}
u
p1
u
p2
180
u
p1
129 ; u
p2
90 399 39 | 51 b ~ 9
Aplicando el criterio del modulo:
K
r
105 (n
1
n
2
n
3
)/m
1
(6.456.4)/5 K
r
0.82
Para cumplir la especiIicacion de regimen permanente (anular el eIecto de la perturbacion) se necesita un polo en el origen
en la Iuncion de transIerencia del regulador. Se hace con un PI para no modiIicar la respuesta transitoria: PI(sc)/s
c o
dom
/10 siendo o
dom
5 la que se buscaba para las especiIicaciones del transitorio c0.5. Finalmente:
) 9 (
) 5 . 0 )( 5 (
82 . 0 ) (
+
+ +
=
s s
s s
s R
45
Re
Im
5
-1 -3 -5
u
p2
Re
Im
-b
|
-a-5

u
p1
o
-1

n
1
n
2
m
1
n
3
5
9
5
82 . 0 ) (
+
+
=
s
s
s R
38
b) R(s)G(s) es de Tipo 1, por lo tanto: e
p
0 ; e
v
1/K
v
; e
a
; donde:
) ( lim
0 0
s G h s K
eq s v
=
5
1
5
5
) ( 1 ) ( lim
0 0 0
+

=
+
= = =

s
s
s
h s H s H h
s
) 5 . 0 )( 5 ( 2 . 8 ) 5 )( 1 )( 9 (
) 5 . 0 )( 5 )( 5 ( 2 . 8
) 5 )( 1 )( 9 (
) )( 5 . 0 )( 5 (
2 . 8 1
) 1 )( 9 (
) 5 . 0 )( 5 (
2 . 8
) ) ( )( ( ) ( 1
) ( ) (
) (
0
+ + + + +
+ + +
=
+ + +
+ +
+
+ +
+ +
=
+
=
s s s s s s s
s s s
s s s s
s s s
s s s
s s
h s H s G s R
s G s R
s G
eq
c) La Iuncion de transIerencia en bucle cerrado es:
) 5 . 0 )( 5 ( 41 ) 5 )( 1 )( 9 (
) 5 . 0 )( 5 )( 5 ( 2 . 8
) 5 )( 1 )( 9 (
) 5 . 0 )( 5 (
41 1
) 1 )( 9 (
) 5 . 0 )( 5 (
2 . 8
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
+ + + + + +
+ + +
=
+ + +
+ +
+
+ +
+ +
=
+
=
s s s s s s
s s s
s s s s
s s
s s s
s s
s H s G s R
s G s R
s M
El numerador es de 3
er
grado, es decir 3 ceros, y el denominador es de 4 grado, 4 polos.
Tambien, seria valido matematicamente decir que el polo y el cero en s-5 se cancelan y por lo tanto:
) 5 . 0 ( 41 ) 1 )( 9 (
) 5 . 0 )( 5 ( 2 . 8
) (
+ + + +
+ +
=
s s s s
s s
s M
2 ceros, (z
1
-5, z
2
-0.5) y 3 polos (p
1
-0.45, p
2,3
-4.8 + 4.8j)
18 . 4
5 . 0 5 2 . 8 5 9
5 . 0 5 5 2 . 8
=

=
v
K
s 24 . 0 =
v
e
39
PROBLEMA:
Dado el sistema de la Iigura:
10 ) (
) 3 )( 6 (
) 9 ( 6
) ( =
+ +
+
= s H
s s
s
s G
a) Disear el regulador R(s) mas sencillo que haga que el sistema de la Iigura cumpla las siguientes especiIicaciones ante
entradas de tipo escalon en la variable x(t):
Tiempo de pico: t
p
s t/2 s.
Tiempo de establecimiento: t
s
s t/9 s.
Error de posicion: e
p
s 15.
b) Que caracteristicas tiene la respuesta del sistema M(s) con el regulador calculado ante una entrada escalon unitario
(M
p
, t
p
, regimen permanente, etc .)?
R(s) G(s)
X(s)
Y(s)
H(s)

M(s)
SOLUCIN:
40
41
42
43
PROBLEMA:
Dado el sistema de la Iigura:
5
10
) (
1
5
) (
+
=
+
=
s
s H
s
s G
a) Determine que valores de 'Kr permitirian a un regulador proporcional 'R(s)Kr llevar al sistema de la Iigura a
cumplir las siguientes especiIicaciones ante entradas de tipo escalon en la variable 'x(t):
Sobreoscilacion: M
p
s 4.32
Tiempo de pico: t
p
s t/2 s.
b) Calcule los errores en regimen permanente del sistema para un valor de 'Kr cualquiera. (Utilice preIeriblemente el
valor de Kr mas alto obtenido en el apartado anterior)
c) Si el error de posicion del sistema no es nulo, e
p
0, disee el regulador R(s) para que cumpla tambien esta nueva
especiIicacion.
d) Donde tendria aproximadamente sus polos y ceros M(s) con el regulador que ha diseado.
R(s) G(s)
X(s)
Y(s)
H(s)

M(s)
SOLUCIN:
44
PROBLEMA:
a) Obtener las dos curvas del diagrama de Bode de M(s) a partir del diagrama Magnitud-Fase del sistema G(s)
representado en la Iigura.
X(s)
G(s)

Y(s) U(s)
M(s)
b) Obtener la respuesta en regimen permanente del sistema G(s) en bucle abierto a la entrada u(t)4sen(10t).
G(s)
Y(s) U(s)
c) Obtener la respuesta en regimen permanente del sistema M(s) a la entrada x(t)7sen(20t)
SOLUCIN:
a)
e2
e10
e20
e50
e100
G(je)
M(je)
+(e)
A(e)
c) y
RP
(t) ~ ~~ ~ 71.41sen(20t-0.17) b) y
RP
(t) ~ ~~ ~ 411.23sen(10t-2.56)
45
PROBLEMA:
Dado el sistema de la Iigura y el diagrama de bode de R(s)G(s)H(s) para K
R
1:
a) Determinar los valores de K
R
que hacen estable al sistema en bucle cerrado, M(s).
b) Determinar el error de posicion en regimen permanente del sistema.
c) Describir el comportamiento de la respuesta del sistema y(t) cuando la entrada z(t) cambia bruscamente de valor (se
produce un escalon en z(t)).
d) Determinar los margenes de estabilidad del sistema si K
R
1.
e) Que valor debe tener K
R
para que el margen de ganancia sea de 40 dB?
SOLUCIN:
a) La Iuncion de transIerencia en bucle cerrado es:
R
R
K s s s
s K
s M
10 ) 10 )( 1 (
) 10 (
) (
+ + +
+
=
Si se aplica el criterio de Routh al denominador de M(s): 0 10 10 11
2 3
= + + +
R
K s s s
1) Todos los coeIicientes del polinomio tienen que ser mayores que cero: 0 0 10 > >
R R
K K
2) Se construye la tabla:
Los coeIicientes de la primera columna han de ser positivos ya que no puede haber cambios
de signo en la primera columna:
0 0 10
11 0 10 110
> >
< >
R R
R R
K K
K K
Por lo tanto el sistema en bucle cerrado es estable si: 11 0 < <
R
K
b) Para calcular los errores en regimen permanente, se determina primero cual es el tipo del sistema. Para ello se
observa cuantos polos en el origen tiene la Iuncion de transIerencia de la cadena directa R(s)G(s). En este caso el
sistema es de Tipo 1, por lo tanto: e
P
0.
c) Al existir un polo en el origen en la Iuncion de transIerencia R(s) antes de la entrada de perturbacion z(t), un escalon
en esta variable provocara variaciones transitorias en la salida y(t), pero volvera al valor que tenia antes del instante de
producirse el escalon. Se puede comprobar calculando y() cuando z(t)u
0
(t):
0
10 ) 10 )( 1 (
) 10 (

1
lim
) (
) (
) ( lim ) ( lim ) ( lim ) (
0 0 0
=
+ + +
+
= = = =

R
s s s t
K s s s
s s
s
s
s Z
s Y
s Z s s Y s t v v
R(s) G(s)
X(s)
Y(s)
H(s)

Z(s)

M(s)
10
10
) (
1
1
) ( ) (
+
=
+
= =
s
s H
s
s G
s
K
s R
R
R
R
R
K
K
K
s
s
s
s
10
10
10
11
10 110
11
1
0
1
2
3

Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Phase (deg)
Magnitude (dB)
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
10
-1
10
0
10
1
10
2
-360
-315
-270
-225
-180
-135
-90
-45
0
A(e )
(e)
46
d) Acudiendo al diagrama de bode de R(s)G(s)H(s) para K
R
1 y teniendo en cuenta que R(s)G(s)H(s) es un sistema
de Iase minima, los margenes del sistema en bucle cerrado, M(s), seran:
Ambos margenes son positivos, por lo que se conIirma que el sistema en bucle cerrado es estable para K
R
1.
e) Para que el margen de ganancia aumente hasta 40 dB, la curva A(e) debe 'bajar 20 dB, es decir la ganancia de
R(s)G(s)H(s) se tiene que dividir por 10, por lo que K
R
1/10 0.1
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Phase (deg)
Magnitude (dB)
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
10
-1
10
0
10
1
10
2
-360
-315
-270
-225
-180
-135
-90
-45
0
A(e)
(e)
Kg=40 dB
eg=3
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Phase (deg)
Magnitude (dB)
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
10
-1
10
0
10
1
10
2
-360
-315
-270
-225
-180
-135
-90
-45
0
A(e )
(e)
Kg=20 dB
=45
e=0.8 eg=3
47
PROBLEMA:
En la Iigura A(s) es un sistema con dos polos reales
estables descrito por el diagrama de Bode adjunto.
a) Determine la estabilidad del sistema en bucle
cerrado por medio del diagrama polar.
b) Como inIluye el valor de K en la
estabilidad?
c) Como se comporta el sistema si aparece un
escalon en la perturbacion z(t)?
X(s)

Y(s)
A(s)
K
Z(s)

s
SOLUCIN:
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-40
-20
0
20
e (rad/s)
-180
-90
0
-270
A(e)
(e)
48
49
PROBLEMA:
En la Iigura A(s) es un sistema de Iase minima descrito por el diagrama de Bode adjunto y B(s) un sistema de primer
orden descrito por su respuesta ante un escalon unitario, u
0
(t).
a) Determine la estabilidad del sistema por medio del diagrama polar.
b) Como inIluye el valor de K en la estabilidad?
X(s)

Y(s)
A(s) B(s) K
Z(s)

SISTEMA B(s)
t
y(t)
1
0,63
1
3
0,95
SOLUCIN:
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-40
-20
0
20
e (rad/s)
-180
-90
0
-270
A(e)
(e)
SISTEMA A(s)
50
PROBLEMA:
Dado el diagrama de Bode de la Iigura, que podria corresponder a un ampliIicador de banda, resuelva las siguientes
cuestiones:
1) Observando la curva A(e) del sistema, cuantos polos y ceros podria tener la Iuncion de transIerencia del sistema y
cuales podrian ser sus valores?
2) Cual de las siguientes seales de entrada sera atenuada y cual ampliIicada?
a) x(t)sen(40t)
b) x(t)sen(300t)
3) Dibuje el diagrama Magnitud-Fase y el diagrama polar del sistema.
4) Sabiendo que el sistema es de Iase minima, es estable si se realimenta unitaria y negativamente?
5) Determine los margenes de Iase y de ganancia del sistema resultante al realimentar unitaria y negativamente.
SOLUCIN:
+(e)
A(e)
51
PROBLEMA:
Dado el diagrama de bode de la Iigura correspondiente a un
sistema G(s) de Iase minima:
a) Dibujar su diagrama Polar.
b) Si el sistema se realimenta unitaria y negativamente, Es
estable el sistema realimentado?
c) Cuales son los margenes de Iase y ganancia?
d) Cual es el valor por el que hay que multiplicar a G(s)
para que el sistema en bucle cerrado se encuentre en la
situacion limite entre la estabilidad y la inestabilidad?
SOLUCIN:
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-80
-60
-40
-20
0
20
From: U(1)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-180
-90
0
T
o
:

Y
(
1
)
52
PROBLEMA:
Dado el diagrama de bode de la Iigura correspondiente a un sistema
G(s) de Iase minima:
a) Cual sera la respuesta en regimen permanente, y
rp
(t), del
sistema G(s) en bucle abierto si la entrada al mismo es la
seal en Irecuencia siguiente:
x(t)|sen(t)2sen(10tt/2)3sen(100t-t/2)|u
0
(t)
b) Dibujar el diagrama Polar de G(s).
c) Si el sistema se realimenta unitaria y negativamente, Es
estable el sistema realimentado? Cuales son los margenes
de Iase y ganancia?
SOLUCIN:
Frequency (rad/sec)
Bode Diagrams
-80
-60
-40
-20
0
20
[]
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-180
-90
0
[db]
53
PROBLEMA:
Dado el sistema de la siguiente Iigura, ajuste el valor de K
R
para que el margen de Iase del sistema sea de 45. Que
ocurriria con el margen de Iase y la estabilidad del sistema si la realimentacion tiene un retardo puro de un segundo?
Que correccion habria que hacer sobre K
R
para mantener la estabilidad del sistema?
R(s) G(s)
X(s)
Y(s)
H(s)

M(s)
SOLUCIN:
Se dibuja inicialmente el diagrama de bode del sistema en bucle abierto R(s)G(s)H(s), suponiendo un valor inicial para K
R
,
por ejemplo K
R
1.
(e)
-45
-0
-90
-135
10 |dB|
0 |dB|
-10 |dB|
-20 |dB|
0.1 1 10 100 |rad/s|
-180
0.2 2 20
A(e)
para K
R
1
A(e)
para K
R
1.78
45
e

3.6
5 dB
14 dB
A traves de este trazado se puede ver que, para que el margen de Iase sea de 45, la Irecuencia a la que corta la curva
A(e) la horizontal por 0 dB debe de ser aproximadamente e

3.6 rad/s. Para ello, la curva A(e) que se ha trazado para

K
R
1 deberia de subir al menos 5 dB, es decir, hay que multiplicar K
R
por 10
5/20
1.78: K
R
1.78
El eIecto sobre la estabilidad del sistema de la presencia de un retardo puro en la realimentacion es muy negativo: puede
hacer que el margen de Iase se haga incluso negativo haciendo al sistema en bucle cerrado inestable. Esto se puede ver
al trazar el diagrama de bode de un retardo T1 segundo que, al sumarlo al Bode anterior, dara como resultado que el
margen de Iase se baje aproximadamente 206 a la pulsacion e

3.6, haciendo inestable el sistema.

R(s) G(s)
X(s)
Y(s)
H(s)e
-Ts

M(s)
(e)
-0
90
-90
-180
10 |dB|
0 |dB|
-10 |dB|
-20 |dB|
0.1 1 10 100 |rad/s|
-270
0.2 2 20
A(e)
20 |dB|
e

3.6
-206
Bode de un retardo puro de un segundo
2
10
) (
) 1 (
1
) ( ) (
+
=
+
= =
s
s H
s
s G K s R
R
26 . 206
180
6 . 3 ) ( 6 . 3
| | ) (
| | 0 ) (
1 ) (
1
X(s)
Y(s)
) (

= = =
=
=
= =
= = =

t
e e
e e
e
e e

e
para
rad
dB A
e f G
T donde e s G
f
s T
s rad s rad
dB
f f
f H f G f R
s s
K s H s G s R
R
/ 2 / 1
14 5 log 20
) 1 5 . 0 )( 1 (
5
) ( ) ( ) (
) 2 (
10

) 1 (
1
) ( ) ( ) (
2 1
= =
=
+ +
=
+ +
=
e e
e e
e e e
54
(e)
-90
0
-180
-270
10 |dB|
0 |dB|
-10 |dB|
-20 |dB|
0.1 1 10 100 |rad/s|
-360
0.2 2 20
A(e) para K
R
1.76
20 |dB|
e

3.6
-206
-161
-45
19 dB
19 dB
Bode de R(s)G(s)H(s)e
-s
El margen de Iase con el retardo de un segundo en la realimentacion seria -161, el sistema M(s) sera inestable. Para
recuperar la estabilidad con un margen de Iase de nuevo de 45, habria que hacer 'descender la curva A(e) 19 dB.
Es decir, multiplicar la K
R
actual por 10
-19/20
0.1122: K
R
1.760.1122 ~ ~~ ~0.2
APENDICE
Si el retardo Iuese solo de 0.1 segundos:
Hara que el margen de Iase se reduzca haciendo al sistema en bucle cerrado menos estable. Esto se puede ver al trazar el
diagrama de bode de un retardo T0.1 segundos que, al sumarlo al Bode anterior, dara como resultado que el margen de
Iase se reducira aproximadamente 20.
R(s) G(s)
X(s)
Y(s)
H(s)e
-Ts

M(s)
(e)
-45
-0
-90
-135
10 |dB|
0 |dB|
-10 |dB|
-20 |dB|
0.1 1 10 100 |rad/s|
-180
0.2 2 20
A(e)
20 |dB|
e3.6
20
Para mantener el margen de estabilidad anterior seria necesario disminuir el valor de K
R
.
6 . 20
180
6 . 3 1 . 0 ) ( 6 . 3
| | 1 . 0 ) (
| | 0 ) (
1 . 0 1 ) (
1 . 0
X(s)
Y(s)
) (
1 . 0

= = =
=
=
= =
= = =

t
e e
e e
e
e e

e
para
rad
dB A
e f G
T donde e s G
f
s T
55
PROBLEMA:
El producto de las Iunciones G(s)H(s) da como resultado una Iuncion de transIerencia con multiples polos y ceros, de
los cuales, ninguno esta sobre el origen de coordenadas y tiene un polo y un cero con parte real positiva (los unicos
representados en el mapa de polos y ceros de la Iigura).
Para estudiar la estabilidad del sistema en bucle cerrado M(s), se traza el Camino de Nyquist sobre el mapa de polos y
ceros de G(s)H(s) y el diagrama polar correspondiente a esas Iunciones de transIerencia (suponiendo K1).
Complete el trazado de la imagen del camino de Nyquist y demuestre si existe o no algun valor de K~0 que haga estable
al sistema.
X(s)

Y(s)
G(s)
H(s)
M(s)
K
Re
Im
Plano s
Radio
inIinito
Tramo I
Tramo II
Tramo III
Camino de Nyquist
Re
Im
Plano G(s)H(s)
Diagrama polar
e0
e
1
-0,04
-0,2
-0,75
SOLUCIN:
Para determinar la estabilidad del sistema se computa el numero de polos que tiene el sistema dentro del Camino de
Nyquist, P1, y el numero de vueltas que da la Imagen del Camino de Nyquist alrededor del punto '-10j: N.
El numero de vueltas N va a depender de la posicion del punto '-10j respecto a la curva obtenida, cuya amplitud
depende del valor de K, como se ve representado en las Iiguras.
Re
Im Plano G(s)H(s)
II`
1
-0,04
-0,2
-0,75
I`
III`
K,G(je)H(je),
K1
-1
Re
Im Plano G(s)H(s)
10
-0,4
-2
-7,5
10,G(je)H(je),
-1
K10
Re
Im Plano G(s)H(s)
100
-4
-20
-75
100,G(je)H(je),
-1
K100
a) 0K5
Para estos valores de K, como en el caso particular K1 representado en la Iigura, el numero de vueltas del diagrama
alrededor del punto '-10j es N0. Por lo tanto: ZPN1, es decir, M(s) tiene un polo inestable y por lo tanto es
inestable.
b) 5K25
Para estos valores de K, como en el caso particular K10 representado en la Iigura, el numero de vueltas del diagrama
alrededor del punto '-10j es N2. Por lo tanto: ZPN3, M(s) tiene tres polos inestables y por lo tanto es inestable.
c) K~25
Para estos valores de K, como en el caso particular K100 representado en la Iigura, el numero de vueltas del diagrama
alrededor del punto '-10j es N0, ya que un lazo da una vuelta en sentido horario alrededor de ese punto y otro en
sentido contrario. Por lo tanto: ZPN1, es decir, M(s) tiene un polo inestable y por lo tanto es inestable.
Por lo tanto, el sistema M(s) es inestable para todo valor de K>0.