III CONGRESO INTERNACIONAL DE INSTRUMENTACIN CONTROL Y TELECOMUNICACIONES CIICT 2013 1

ResumenEn este artculo se presenta una estructura de

estimacin y control de estados mediante modos deslizantes para
un modelo lineal.
Se presenta un sistema mecnico de un Motor DC, al cual se le
disearan un observador y un controlador deslizante de primer y
segundo orden. Los resultados se comparan con un diseo de un
PID. Los dos diseos se prueban ante cambios de referencia,
perturbaciones y ruido.

Palabras claves Espacio de estado, Modos deslizantes,
Motor Dc, Observador.
I. INTRODUCCION

Cuando se pretende disear un controlador se asume la
disponibilidad de medicin de las variables de estado y muchas
veces esto no es posible, debido a diferentes factores como la
no posible evaluacin de las mismas debido a factores fsicos,
complejidad de medicin o costos de medicin. Debido a esto,
se han diseado algoritmos que permiten una estimacin de
uno o algunos estados no medibles partiendo de las mediciones
de la entrada y salida del sistema dinmico.

Una de las alternativas para el diseo del controlador y del
observador de estado es la teora de modos deslizantes, con la
idea de llevar la dinmica del sistema a una regin de
deslizamiento la cual converge en tiempo finito y proporciona
una alta precisin y robustez frente a diversas perturbaciones
internas y externas. Sin embargo, esta tcnica sufre de
fenmenos como el efecto castaeo o chattering,
producido por la conmutacin de las funciones discontinuas.
[1]- [2].

Este artculo fue presentado a revisin el 22 de Agosto de 2013.
Esta obra fue financiada por parte de la Universidad Nacional de Colombia y
Colciencias.
Jesse Beltrn es estudiante active de la Universidad Nacional de Colombia, en
el programa curricular de Ingeniera de Control.
(bsjessem@unal.edu.co).
Juan Diego Snchez..es estudiante de doctorado del Instituto Politcnico
Nacional en Guadalajara.
jdsanch1@gmail.com



En este documento se presenta una estructura de estimacin y
control, implementando las normas bsicas de diseo de
observadores y controladores mediante modos deslizantes para
un modelo de motor DC.

El artculo est estructurado de la siguiente forma: en la
seccin II se presenta el modelo considerado. En la seccin III
se describen y disean observadores de primer y segundo
orden teniendo la medicin de uno de tres estados; en la
seccin IV se describen y disean controladores de primer y
segundo orden para una de las variables de estado; en la
seccin V se presenta el diseo del controlador PID y las
simulaciones se presentan en la seccin VII.
II. MODELAMIENTO MATEMATICO DEL MOTOR

En esta seccin, se considera una maquina DC, cuyo circuito
equivalente est representado de forma esquemtica por la Fig.
1 tomada de [2].


Fig. 1. Circuito equivalente motor DC.

Cuyo modelo en variables de estado [3]:

(1)

(2)

(3)

(4)

Diseo de un Observador y un Controlador de
velocidad de un motor DC por modos
deslizantes.
*Jesse Mauricio Beltrn Soto,** Juan Diego Snchez Torres
bsjessem@unal.edu.co, jdsanch1@gmail.com


*Facultad de Minas, Universidad Nacional de Colombia
**Departamento de Ingeniera Elctrica. CINVESTAV, Unidad Guadalajara.
.
III CONGRESO INTERNACIONAL DE INSTRUMENTACIN CONTROL Y TELECOMUNICACIONES CIICT 2013 2
Dnde:
Es la tensin aplicada al motor (Voltios).

: Es la variable medida, y hace referencia a la posicin del

motor (rad).

: Es la velocidad del motor.(rad/seg).

: Es la corriente de armadura del motor. (Amperios).

Y los parmetros son los siguientes:

Ram: Resistencia de armadura del motor
Lam: Inductancia de armadura para el motor,.
Jm: Momento de inercia del motor.
f : Friccin viscosa.
Kb: Constante de velocidad.
Kt: Constante de torque.
Los valores numricos de las constantes incluidos en (1), (2) y
(3) vienen dados por la Tabla I.

TABLA I.
CONSTANTES DEL MODELO
Ram 1.521 Ohm
Lam 0.0279 H
f 0.0018
Jm 0.017

Kb 0.610 SegV/rad
Kt 0.610 Nm/A

III. DISEO DE OBSERVADORES DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN

En esta seccin se disea un observador que permita estimar
mediante el estado conocido de (4) los dems estados. Para
ello definimos una funcin de salida suave cerrada para
algunas discontinuidades, la cual satisface . Esta funcin
representa la diferencia entre la variable medida y la estimada,
la cual es de grado relativo 1. El objetivo es que la seal de
control actu sobre la derivada de la variable medida con la
finalidad de mantener todo tipo de trayectorias sobre la regin
deslizante. Para ello se agrega un trmino discontinuo que
permite al sistema rechazar perturbaciones, siendo robusto e
insensible [3].
Una metodologa propuesta por [4] establece los siguientes
pasos:

Definir el error del observador en la variable medida

como la superficie deslizante

.
Proponer condicin deslizante (termino discontinuo)
de la forma , tal que , cuyo
signo opuesto se debe a la condicin deslizante y de
convergencia.
Obtener matriz de ganancias del observador el
procedimiento descrito en [2], en el cual se asigna una
dinmica deseada a las (n-1) variables de estado no
medidas.

Esta condicin deslizante sobre la variable

, obliga a
permanecer sobre ella, Ahora como a las ganancias de las
dinmicas de error de las variables de estado no medidas son
en general polos con parte real negativa (estables), se deduce
que la convergencia est asegurada.
A. Observador de primer Orden.

A partir del modelo en variables de estado de la seccin II, se
disea un observador lineal de primer orden basado en el
observador Luenberguer [5], el cual est dado por:

(5)
(6)

El tipo de observador a utilizar es:

(7)

Donde

es el error de estimacin.

(8)

Y expresndolo el error en el estado matricialmente:

[

] [



] [

]-[

(9)

Ahora, considerando que mediante el uso de la funcin
discontinua del error,

tiende a cero para para un

de
forma exponencial, mayor que cero, entonces

.
Reemplazando en el sistema anterior se obtiene:

(10)

De donde se deduce que:

(11)

Esto con el fin de asegurar la convergencia de la funcin
resultante.

{

(12)

Por lo tanto reemplazando (12) y (10) en (9) el sistema queda
expresado de la siguiente forma:

[

(13)

Los valores de L, se calculan tal que la matriz (A-LC) sea
Hurtwiz. Para ello se proponen para las dinmicas del
observador un conjunto de polos estables; reemplazando se
obtienen los siguientes valores de L.

(14)

De esta forma obtenemos la expresin del observador de
estado.

III CONGRESO INTERNACIONAL DE INSTRUMENTACIN CONTROL Y TELECOMUNICACIONES CIICT 2013 3

(15)

(16)

(17)

El comportamiento y evaluacin de este observador se analiza
en las Fig. 2-7.
B. Observador de Segundo Orden.
Este tipo de observador tiene la cualidad de satisfacer la
condicin [3].

Tal observador requiere de un diferenciador robusto, vase [6].

{

Donde

de la variable medida y

son
parmetros positivos que se ajustan por simulacin, y los
parmetros del diferenciador cuya salida tiene las siguientes
caractersticas:

Aplicando el diferenciador para el sistema de ecuaciones (1),
(2) y (3) con 3 variables de estado y hallando la dinmica de
los estimadores de los estados, se obtiene la siguiente
expresin:

{

(18)

Cuando analizamos las dinmicas del error de los estados, se
obtiene que despus de un tiempo finito

, por tanto se
concluye que

, luego

, y de esta forma
garantizamos que

tienda a cero exponencialmente. Para el

estimador de

se implement un observador de primer

orden. A diferencia del observador del literal A, la
incorporacin de una funcin continua en el diseo del
estimador, nos garantiza que no se obtendr tanto efecto de
castaeo haciendo que la funcin de conmutacin sea ms
continua y sin retrasos, esto es posible verlo en las Fig. 2-7,
con su respectivo anlisis.
IV. DISEO DE CONTROL DE VELOCIDAD DE PRIMER
Y SEGUNDO ORDEN

En esta seccin se disea el controlador de velocidad del
motor, por lo tanto la variable a controlar es

. Se define
entonces

, como la velocidad de referencia, y una

superficie deslizante de la siguiente forma:

(18)

Derivando con respecto al tiempo, se obtiene:

(19)

Reemplazando (2) en (19), se obtiene:

(20)

Esta superficie tiende a cero asintticamente, por lo tanto, se
quiere llevar la expresin a la siguiente forma:

(21)

Cuya solucin para valores de , cumple las anteriores
condiciones. Para ello se define

como:

) (22)

Definiendo ahora una superficie deslizante para

de la
forma:

(23)

Se halla la dinmica como sigue

(24)

Ahora, reemplazando (3) en (24), se obtiene:

(25)

Como se desea que este error sea cero, se despeja en este caso
la del sistema y se le agrega un trmino de correccin
robusto e insensible, en este caso una funcin discontinua de
primer orden, para de esta forma disear el controlador, cuyo
esfuerzo de control en lazo cerrado estara dado por:

(26)

De esta forma el controlador lleva el sistema a seguir la
referencia de manera exponencial. Ahora, para agregarle
mayor robustez frente a las perturbaciones, se hace un cambio
en el trmino de correccin y como se vio en el diseo de
observadores, se utiliza un trmino de segundo orden, de la
forma [7].

(27)

(28)


III CONGRESO INTERNACIONAL DE INSTRUMENTACIN CONTROL Y TELECOMUNICACIONES CIICT 2013 4
V. DISEO DE CONTROLADOR PID

El control se disea mediante el mtodo de asignacin de
polos, tal que el desempeo del sistema a lazo cerrado cumpla
con determinadas especificaciones; para determinar tales
caractersticas, se busc que el controlador PID tuviese el
mismo tiempo de respuesta y de sobre impulso que presenta el
controlador de segundo Orden. Tales caractersticas son:
Sobrepico (Mp=1%), Tiempo de establecimiento (Ts =0.005
s), esto con el fin de comparar bajo las mismas condiciones de
diseo los controladores.

Conociendo la funcin de la planta G(s),

(29)
Se propone un controlador de la forma:

(30)
Tal controlador ha de ser propio, y se debe cumplir que:

Donde

, es un polinomio que cumple con las

especificaciones determinadas anteriormente.
VI. SIMULACIONES

Los resultados de las simulaciones se muestran en las Fig. 2-
12, Para ello se utilizan los siguientes parmetros numricos
ajustados en simulacin, que se observan en la Tabla II.

Tabla II
Parmetros para simulacin

Parmetro Valor
10
50

21

30

0.05

-0.137

60

50

13

Las pruebas de simulacin se realizaron usando como mtodo
de solucin Euler 1 en Matlab.
Para comparar los observadores se inyecto a la planta simulada
10 voltios y se observ las respuestas de los estados en lazo
abierto, para mayor comprensin de las grficas, se us la
siguiente nomenclatura presente en las figuras.

OPO= Observador de primer orden
OSO= Observador de segundo orden
CPO= Controlador de primer orden
CSO= Controlador de segundo orden
CPID=Controlador PID
EPO= Esfuerzo de control primer orden
ESO= Esfuerzo de control segundo orden



Fig. 2. Observadores OPO y OSO de la Corriente(A).


Fig. 3. Observadores OPO y OSO de Velocidad (rad/s).

A continuacin se hace evidente en la Fig. 4 que el observador
de segundo orden llega a la referencia ms rpidamente que el
de primer orden.



Fig. .4. Observadores OPO y OSO de la Posicin (rad).

A continuacin, en las Fig. 5 se simulo ruido blanco producto
de la medicin a la variable medida

(Posicin) con varianza

1, tal resultado se evidencia a continuacin:


Fig. 5. Observadores OPO y OSO Posicin (rad).


0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
1
2
3
4
5
6
7
Tiempo(s)
C
o
r
r
i
e
n
t
e
(
A
)
Comparacion,Observadores


Corriente de armadura (X1)
OSO
OPO
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Tiempo(s)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
r
a
d
/
s
)
Comparacion,Observadores


Velocidad (x2)
OSO
OPO
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Tiempo(s)
P
o
s
i
c
i
o
n

(
r
a
d
)
Comparacion,Observadores


Posicion (x3)
OPO
OSO
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
Tiempo(s)
P
o
s
i
c
i
o
n

r
a
d
Comparacion,Observadores


Posicion
OPO
OSO
III CONGRESO INTERNACIONAL DE INSTRUMENTACIN CONTROL Y TELECOMUNICACIONES CIICT 2013 5
Se observa de las Fig. 2,3 y 4 que los estados estimados siguen
a los estados reales, an partiendo de distintas condiciones
iniciales.
En las Fig. 6 y 7 Se presentan la respuesta del controlador ante
un cambio de velocidad dado por la siguiente funcin:

(31)

Esto con el fin de ver el comportamiento frente a
fluctuaciones en la velocidad, Adems se propuso una
perturbacin del 100 % del valor de estacionario en t=0.2 con
la finalidad de ver tambin el comportamiento de los
controladores.



Fig6. Controlador CPO y CSO de Velocidad (rad).



Fig. 7. Controlador CPO y CSO de Velocidad (rad).

Esto con el fin de ver el comportamiento frente a
fluctuaciones en la velocidad. Adems se propuso una
perturbacin del 100 % del valor de estacionario en t=0.2 con
la finalidad de ver tambin el comportamiento de los
controladores.
Se hace evidente que el controlador de segundo orden se
demora menos en llegar al valor de referencia y se ve menos
afectado por la accin de la perturbacin. Se evaluaran ahora
las superficies deslizantes, (e1) y (e2) de las ecuaciones (18) y
(23), para ver su comportamiento frente a un valor de
velocidad deseado:

(32)

Se puede deducir de las Fig. 8 y Fig. 9, que cuando se presenta
el cambio de referencia al nivel deseado de velocidad, el
controlador de segundo orden acta y obliga al sistema a tratar
de llevar rpidamente el error a la superficie deslizante en
determinado tiempo (t1), tal tiempo es menor que el que lleva
el sistema de primer orden a seguir la referencia.

Fig 8. Error e1 CPO y CSO.



Fig. 9. Error e2 CPO y CSO.

Ahora en la Fig 10, podemos ver el esfuerzo de control que
hace el controlador, se propone un tiempo de simulacin
relativamente pequeo para poder visualizar la diferencia entre
las dinmicas de este, se puede ver que el controlador de
primer orden presenta un efecto chattering, mientras que el
esfuerzo de control es ms continuo durante todo el tiempo,
esta figura se debe a un cambio en la referencia deseada.

(34)


Fig. 10. Respuesta controlador CPO y CPID.

En la Fig 11, se puede observar el comportamiento de los dos
controladores diseados en los literales V y IV.


Fig. 11. Respuesta controlador CPO y CPID.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-1
0
1
2
3
4
5
6
Tiempo(s)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

r
a
d
/
s
Controlador y Observador de primer Orden


Velocidad
CPO
OPO
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-1
0
1
2
3
4
5
6
Tiempo(s)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

r
a
d
/
s
Controlador y Observador de segundo Orden


Velocidad
CSO
OSO
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
Tiempo(s)
E
r
r
o
r
Superficie deslizante e1


CPO
CSO
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
Tiempo(s)
E
r
r
o
r
Superficie deslizante e2


CPO
CSO
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Tiempo(s)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
r
a
d
/
s
)
Comparacion,Observadores


Velocidad (x2)
OSO
OPO
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Tiempo(s)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
r
a
d
/
s
)
Comparacion controladores


Velocidad(x2)
CSO
CPID
III CONGRESO INTERNACIONAL DE INSTRUMENTACIN CONTROL Y TELECOMUNICACIONES CIICT 2013 6
Se puede apreciar cmo se mencion anteriormente el sobre
pico del controlador PID, que por efectos de diseo para
compensar el tiempo de estabilizacin presenta un sobre pico
mayor al propuesto, se observa que los dos controladores
llegan a la referencia alrededor del mismo tiempo. Con
respecto a la Fig. 12, esta nos muestra el esfuerzo de control
ante un cambio de referencia en la velocidad de 0.01 en 0.002
s y una perturbacin del 200% del valor de estado estacionario
alrededor de los 0.012 s. en esta figura se ilustra el efecto
chattering anteriormente mencionado; se observa que a pesar
de que el factor de correccin para el controlador es continuo,
el efecto rel, producido por la funcin signo, aun se ve
reflejado en la forma de actuar del controlador, aunque
presenta un mayor esfuerzo a la hora de llevar nuevamente el
sistema a la referencia, se observa que es un poco menor la
duracin del esfuerzo ejercido.

Fig 12. Esfuerzo de control CPID y CSO.
VII. CONCLUSIONES
El esquema de control propuesto mejoro el rendimiento del
sistema en comparacin al sistema de control convencional, si
bien es de tener en cuenta el fenmeno vibratorio en el
esfuerzo de control, se puede pensar que hoy en da diferentes
dispositivos electrnicos que trabajan a altas frecuencias de
conmutacin no tendran problemas en realizar tal esfuerzo de
control.
Se comprob la convergencia por simulacin de los
observadores, ya que aun partiendo de diferentes valores
iniciales, llegaron a las referencias de sus respectivos estados.
Las simulaciones numricas presentadas, proporcionan
parmetros de control para experimentos prcticos, se pretende
discutir la implementacin de estos experimentos en el mundo
real con el fin de visualizar la eficiencia de los mtodos de
control y observacin propuestos.
Dos de los controladores y observadores por modos deslizantes
ms populares se han enumerado y comparado.

Agradecimientos
La pasanta del segundo autor en Colombia se realiz con el
apoyo del proyecto de Movilidad Internacional de la Dispora
Cientfica de Alto Reconocimiento (2012-Colciencias).

REFERENCIAS
[1] S.V Emelyanov, S.K Korovin , and L.V levantovsky,
"Second-Order sliding modes in controlling uncertain
systems," Soviet Journal of computer and System Science,
pp. 63-68, 1986.
[2] A levant, "Higher-order Sliding Modes, Differentiation
and Outputs-Feedback Control," Journal of control , vol.
76, pp. 924-941, 2003.
[3] JH Velez y Julio Cesar Foronda, "Banco de Control
Digital para el Control de velocidad de un Motor dc,"
Universidad Nacional de Colombia, Medellin, Tesis.
[4] G.B Wang and H.P Huang, "A sliding Observer for
Nonlinear Process Control," Chemical Engineering
Science, vol. 52, pp. 787-805, 1997.
[5] D Luemberguer, "Observers for Multivariable Systems,"
IEEE, vol. 11, pp. 190-197, 1996.
[6] Utkin V.I, "Variable estructure systems with sliding
modes," IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 22,
no. 2, pp. 212-222, 1977.
[7] Giraldo Bertulfo, "Observador de Estado Mediante Modos
Deslizantes de Alto para procesos no lineales,"
Universidad Nacional de Colombia, Manizales, Tesis
2012.

AUTORES

Jesse Mauricio Beltrn Soto: Tecnlogo en Mantenimiento
electrnico e Instrumental (SENA), Estudiante activo de
Ingeniera de Control Universidad Nacional de Colombia, Sede
Medelln.

Juan Diego Snchez Torres: Ingeniero De Control de la
Universidad Nacional de Colombia, Sede Medelln, MSc en
Ingeniera Elctrica, en el Centro Nacional de Estudios
avanzados del Instituto Politcnico Nacional, actualmente es
estudiante de doctorado en el mismo centro.
Sus intereses de investigacin incluyen series de tiempo,
identificacin de sistemas, Control no lineal y aplicaciones
para la estimacin y el control por modos deslizantes para
sistemas electromecnicos.


0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
Tiempo(s)
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l

(
v
)


CPID
CSO