UPS. Cruz - Hernndez.

Teora de Control III

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PID Y MTODO DE SINTONIZACIN DE ZIEGLER NICHOLS

Mnica Cruz
e-mail: mcruz@est.ups.edu.ec
Jorge Luis Hernndez
e-mail: jhernandezo@est.ups.edu.ec



ABSTRACT: This document contains a little
example that shows how to program a PID tuner using
LabVIEW software as main program, and combine it whit
the method of Ziegler-Nichols.

PALABRAS CLAVE: LabVIEW, PID, Ziegler-Nichols.

OBJETIVO: obtener un programa usando LabVIEW
por medio del cual se pueda sintonizar una funcin
discreta con PID por medio del mtodo Ziegler-Nichols

1 INTRODUCCIN

1.1 LabVIEW

LabVIEW constituye un revolucionario sistema de
programacin grfica para aplicaciones que involucren
adquisicin, control, anlisis y presentacin de datos.
Las ventajas que proporciona el empleo de LabVIEW se
resumen en las siguientes:

Se reduce el tiempo de desarrollo de las
aplicaciones al menos de 4 a 10 veces, ya que es muy
intuitivo y fcil de aprender.

Dota de gran flexibilidad al sistema, permitiendo
cambios y actualizaciones tanto del hardware como del
software.

Da la posibilidad a los usuarios de crear soluciones
completas y complejas.

Con un nico sistema de desarrollo se integran las
funciones de adquisicin, anlisis y presentacin de
datos.

El sistema est dotado de un compilador grfico
para lograr la mxima velocidad de ejecucin posible.
Tiene la posibilidad de incorporar aplicaciones
escritas en otros lenguajes.

LabVIEW es un entorno de programacin
destinado al desarrollo de aplicaciones, similar a los
sistemas de desarrollo comerciales que utilizan el
lenguaje C o BASIC. Sin embargo, LabVIEW se
diferencia de dichos programas en un importante
aspecto: los citados lenguajes de programacin se
basan en lneas de texto para crear el cdigo fuente del
programa, mientras que LabVIEW emplea la
programacin grfica o lenguaje G para crear programas
basados en diagramas de bloques.
Para el empleo de LabVIEW no se requiere gran
experiencia en programacin, ya que se emplean iconos,
trminos e ideas familiares a cientficos e ingenieros, y
se apoya sobre smbolos grficos en lugar de lenguaje
escrito para construir las aplicaciones. Por ello resulta
mucho ms intuitivo que el resto de lenguajes de
programacin convencionales.

LabVIEW posee extensas libreras de funciones y
subrutinas. Adems de las funciones bsicas de todo
lenguaje de programacin, LabVIEW incluye libreras
especficas para la adquisicin de datos, control de
instrumentacin VXI, GPIB y comunicacin serie,
anlisis presentacin y guardado de datos.

LabVIEW tambin proporciona potentes
herramientas que facilitan la depuracin de los
programas.


1.2 Sintonizador PID

Los miembros de la familia de controladores PID,
incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y
derivativa (D). Estos controladores son los denominados
P, I, PI, PD y PID.

P: accin de control proporcional, da una salida
del controlador que es proporcionalal error, es decir: u(t)
= KP.e(t),que descripta desde su funcion transferencia
queda:



Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable.
Un controlador proporcional puede controlar cualquier
planta estable, pero posee desempeo limitado y error
en rgimen permanente (off-set).

I accin de control integral: da una salida del
controlador que es proporcional al error acumulado, lo
que implica que es un modo de controlar lento.

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de
cero cuando la seal de error e(t) es cero. Por lo que se
concluye que dada una referencia constante, o
perturbaciones, el error en rgimen permanente es cero.

PI: accin de control proporcional-integral, se
define mediante:
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Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta
la accin integral. La funcin de transferencia resulta:



Con un control proporcional, es necesario que
exista error para tener una accin de control distinta de
cero. Con accin integral, un error pequeo positivo
siempre nos dar una accin de control creciente, y si
fuera negativa la seal de control ser decreciente.

Este razonamiento sencillo nos muestra que el
error en rgimen permanente sera siempre cero.

PD: accin de control proporcional-derivativa,
se define mediante:



Donde Td es una constante de denominada tiempo
derivativo. Esta accin tiene carcter de previsin, lo que
hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la
desventaja importante que amplifica las seales de ruido
y puede provocar saturacin en el actuador. La accin
de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido
a que slo es eficaz durante perodos transitorios. La
funcin transferencia de un controlador PD resulta:


Cuando una accin de control derivativa se
agrega a un controlador proporcional, permite obtener
un controlador de alta sensibilidad, es decir que
responde a la velocidad del cambio del error y produce
una correccin significativa antes de que la magnitud del
error se vuelva demasiado grande. Aunque el control
derivativo no afecta en forma directa al error en estado
estacionario, aade amortiguamiento al sistema y, por
tanto, permite un valor ms grande que la ganancia K, lo
cual provoca una mejora en la precisin en estado
estable.

PID: accin de control proporcional-integral-
derivativa, esta accin combinada rene las ventajas de
cada una de las tres acciones de control individuales. La
ecuacin de un controlador con esta accin combinada
se obtiene mediante:



y su funcin transferencia resulta:



1.3 Mtodos clsicos de ajuste de Ziegler
and Nichols

En esta seccin veremos dos mtodos de ajuste de
las ganancias de un controlador PID, el Mtodo de
Oscilacin o Mtodo de Respuesta en Frecuencia y el
Mtodo Basado en la Curva Reaccin o Mtodo de
Respuesta al Escaln. El primero se basa en un lazo de
control slo con ganancia proporcional y de acuerdo a la
ganancia utilizada para que el sistema empiece a oscilar
y al perodo de esas oscilaciones, podemos establecer
las ganancias del controlador PID. El otro mtodo se
resume en ensayar al sistema a lazo abierto con un
escaln unitario, se calculan algunos parmetros, como
la mxima pendiente de la curva y el retardo, y con ellos
establecemos las ganancias del controlador PID. Estos
mtodos fueron propuestos por Ziegler y Nichols (Z-N)
en 1942, quienes se basaron en la prctica para
desarrollarlos.

1.3.1 Mtodo de Oscilacin

Este procedimiento es vlido solo para plantas
estables a lazo abierto y se lleva a cabo siguiendo los
siguientes pasos:

1. Utilizando slo control proporcional,
comenzando con un valor de ganancia
pequeo, incrementar la ganancia hasta
que el lazo comience a oscilar. Notar que
se requieren oscilaciones lineales y que
estas deben ser observadas en la salida del
controlador.

2. Registrar la ganancia critica del controlador
Kp = Kc y el perodo de oscilacin de la
salida del controlador, Pc. (en el diagrama
de Nyquist, corresponde a que KcG( j!)
cruza el punto (1, 0) cuando Kp = Kc).

3. Ajustar los parmetros del controlador
segn la Tabla 1:


Tabla 1.Parametros de ajuste del mtodo de oscilacin.

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2 PROCEDIEMIENTO

2.1 Creacin de los controladores de las
variables del control PID

Para manejar los valores de las variables del
control PID se crea en LabVIEW controladores
adecuados para la sintonizacin.

En este ejemplo se utiliz cuatro pointer slide. Los
mismos se los obtiene dando click derecho con el mouse
en la ventana front panel de LabVIEW, luego se escoge
nmeros y a continuacin el icono de pointer slide


Figura 1.Controladores Pointer Slide.


2.2 Eleccin del controlador PID.

Se coloca en la ventana de diagrama de bloques el
icono de PID que va a controlar el sistema, adems se lo
configura para que permita el ingreso de valores
discretos.
El icono se ubica en Control diseo y simulacin
control de diseo construccin del modelo PID.


Figura 2.Configuracion de PID para valores discretos.

2.3 Conexin de las variables al
controlador PID.

Se debe conectar al controlador PID creado en el
paso anterior las correspondientes variables creadas en
el paso uno, para esto se debe colocar el puntero del
mouse sobre el controlador PID, de esta manera
aparecern los nombres de las variables para que se
pueda conectar de una manera adecuada.


Figura 3.Conexion de las variables al controlador PID.

2.4 Ingreso de la funcin de transferencia.

Para obtener un control PID de una funcin es
necesario obtener la funcin de transferencia de la
misma, por lo que se utiliza las bondades de LabVIEW
para realizar esta operacin de manera automtica.

El icono se ubica en Control diseo y simulacin
control de diseo construccin del modelo G(s).

Figura 4.Funcion de transferencia G(s).


2.5 Creacin de la funcin a controlar.

La funcin a controlar es una funcin que consta de
un numerador y un denominador, por lo que a la funcin
de transferencia se le asignan dos matrices, que van a
ser el numerador y el denominador de la funcin a
sintonizar.

Para conseguir este propsito se coloca sobre el
icono de la funcin de transferencia, con esto se logra
que aparezcan los nombres de las respectivas variables,
a las mismas que se va dar click derecho y luego crear
constantes en cada una, el denominador del ejemplo
actual necesita de tres valores por lo que se configura la
constante para que se puedan ingresar ese nmero de
valores.
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Figura 5.Creacion de las variables con tres dgitos o
matrices.

2.6 Traspaso de la funcin discreta a una
funcin contina.

Para trabajar el modelo PID se requiere que modelo sea
continuo para lo cual a continuacin se conecta un
retenedor por cero o ms conocido como ZOH.

El icono se ubica en Control diseo y simulacin
control de diseo construccin del modelo CD
convertir discreto a continuo.


Figura 6.Cambio de discreto a continuo.

2.7 Conexin de ZOH con la funcin de
transferencia en serie.

La funcin de transferencia se debe conectar en serie
con ZOH para lo cual se ingresa una nueva funcin de
LabVIEW para conseguir este objetivo.

El icono se ubica en Control diseo y simulacin
control de diseo interconexin de modelo CD
series.


Figura 7. Interconexin en serie.

2.8 Realimentacin o Feedback

Para que el sistema sea a lazo cerrado se debe
realimentar.

El icono se ubica en Control diseo y simulacin
control de diseo interconexin de modelo CD
feedback.


Figura 8. Conexin de la retroalimentacin.

2.9 Seal step

La sea de ingreso del sistema va a ser una seal
paso o step.
El icono se ubica en Control diseo y simulacin
control de diseo interconexin de modelo Tiempo
de respuesta CD respuesta paso.


Figura 9. Ingreso de la sea paso.
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2.10 Indicador de la funcin de
transferencia.

Para poder visualizar la sintonizacin a travs de
PID se debe crear un indicador de la funcin de
transferencia.

Esto se logra dando click derecho en la funcin de
transferencia y luego en crear indicador.

Figura 10. Indicador de la funcin de transferencia.


2.11 Lazo while loop.

Para que el proceso funcione de una manera
adecuada hay que ingresar todo el programa dentro de
un lazo while loop.


Figura 11. Lazo While Loop

2.12 Creacin de una ecuacin.

Se puede visualizar la funcin que se est
sintonizando para lo cual es necesario crear una
ecuacin.


Figura 12. Creacin de una ecuacin.


Para finalizar y comprobar el funcionamiento del
programa se debe dar valores a las constantes del
control PID, de lo contrario el programa va a presentar
un error.

Es de suma importancia tambin recordar que
todos los controladores se deben configurar para que
funcionen con una funcin de transferencia.


Figura 13. Visualizacin completa del programa.

3 CONCLUSIONES.

LabView es un programa que basa su
programacin en objetos por lo que es muy prctico a la
hora de programar secuencias lgicas y matemticas

El mtodo de Ziegler-Nichols permite sintonizar o
estabilizar una seal de un proceso de una manera ms
emprica que cientfica por lo que se necesita de mucha
experimentacin para llegar al objetivo planteado.

El control PID permite estabilizar seales de una
manera rpida y eficaz reduciendo el tiempo de
establecimiento y el mximo sobre pico por lo que es de
mucha utilidad en la industria aeronutica actual




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4 REFERENCIAS


[1]http://webs.uvigo.es/euiti_ie1/ie2/Tutorial%20de%20Labview.
pdf
[2]http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Ap
untes/PID.pdf