Elabor: Jos Alexis Mendoza Arteaga, Efran Gmez Hernndez y Eduardo Vidal Prez.

Prctica 1: Linealizacin de un sistema no lineal

Resumen
Basndonos en el modelo matemtico presentado podemos observar
que el sistema no es lineal, esto se puede ver fcilmente porque este cuenta con
dos funciones que al evaluarlas forman una curva.
En forma general, esta funcin no lineal se puede expresar como una
representacin aproximada lineal alrededor de un punto establecido mediante
una expansin y as el modelo matemtico pueda ser evaluado de una forma
ms exacta y ms concreta.

Palabras Clave
Masa, Longitud, Angulo, Tao, Funcin de transferencia, Aceleracin,
variable compleja, gravedad, la place, Fuerza externa, Velocidad, Seno de Teta,
Coseno de Teta.

Nomenclatura
Masa 2= m2
Longitud= l
Angulo=
Tao=
Funcin de transferencia= Gp
Aceleracin=

2
Variable compleja= S
Gravedad= g (

)
La place=
Velocidad=

l
Seno de Teta=
Coseno de Teta=


Elabor: Jos Alexis Mendoza Arteaga, Efran Gmez Hernndez y Eduardo Vidal Prez.
Introduccin
Sistemas no lineales.
La teora de los sistemas de control del anlisis y el diseo de
componentes interactales de un sistema en una configuracin que brindo un
comportamiento deseado. La configuracin esencial usada en teora de sistemas
de control se basa en el concepto fundamental de realimentacin, que consiste
en el proceso de medir las variables de inters en el sistema y usar esa
informacin para controlar su comportamiento.

El punto de partida en el anlisis de un sistema de control es su
representacin por un modelo matemtico, generalmente como un operador
entre entradas y salidas del sistema o como un conjunto de ecuaciones
deferencial y/o diferenciales. La mayora de los modelos matemticos usados
tradicionalmente por tericos y prcticos del control son lineales. Los modelos
lineales son mucho ms manejables que los no lineales y pueden representar en
forma precisa el comportamiento de sistemas reales en muchos casos tiles.

Sin embargo, los avances tecnolgicos actuales han generados una
enorme variedad de nuevos problemas y aplicaciones que son no lineales en
esencia. Por ejemplo: fenmenos no lineales como equilibrios mltiples, ciclos
limite, bifurcaciones, corriente de frecuencias y caos.

Ejemplo de un sistema no lineal:
Un claro ejemplo de un sistema no lineal lo podemos ver en los puntos de
equilibrio que es un punto x=x* en el espacio de estado que se le llama (PE).

Ecuacin del Pndulo
Uno de los problemas ms simples en robtica es el de controlar la
posicin de una junta de robot usando un motor ubicado en el punto de giro.
Matemticamente esto no es ms que un pndulo.




Elabor: Jos Alexis Mendoza Arteaga, Efran Gmez Hernndez y Eduardo Vidal Prez.
El sistema con el que se esta trabajando es no lineal, ya que el pndulo se
mueve en los ejes x y y pero este no es un movimiento lineal si no que es
uno circular y este en vez de hacer una recta el movimiento realiza una curva
debido a esto el modelo matemtico usa trminos de curvas como lo son el Sin
y el Cos.

El modelo matemtico que se plantea en el problema es el siguiente y lo que se
pretende realizar es linealizarlo para tener una referencia del sistema y poder
observar su estabilidad:

= 0

Primero tenemos las funciones que son x y y y estas como las pide la
ecuacin tenemos que obtener las segundas derivadas de cada una de las
funciones.




La primera derivada de cada ecuacin es la siguiente:

La segunda derivada es la siguiente:

Despus de esto vamos a sustituir las derivadas que obtuvimos con la primera
ecuacin y esto queda de la siguiente manera

(

) (

)

Despus realizamos las operaciones y simplificamos:

(

) (

)

Al realizar los productos que tenemos el sistema quedara ms simplificado y
ms sencillo para analizarlo:
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Despus agruparemos por trminos semejantes y se realizaran las operaciones
correspondientes:

Despus de realizar las operaciones el resultado fue el siguiente:

Lo siguiente ser factorizar por trmino comn:

(

)
Como

al sumarlos tienen un valor a 1 estos valores se

multiplican por

y solo queda lo siguiente:

Despus de tener una ecuacin mas simplificada lo siguiente que se realiza es
obtener las unidades del peso:

Enseguida vamos a eliminar el coeficiente de la masa y la longitud para que la
variable

lo que se va a hacer es dividir el primer coeficiente entre la masa y la

longitud al igual que el segundo esto es:

Despus vamos a hacer las operaciones, el valor que nos queda ser la ecuacin
lineal, el solo desaparece y queda la ecuacin lineal terminada:

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Problema

Linealizar el siguiente modelo matemtico en seguida realizar la funcin de
transferencia y hacer la relacin que hay entre

Lo primero que se realizo fue eliminar el trmino de en medio, ya que como
no se utiliza la variable

esta tiene un valor de 0 y todo el trmino tiende a 0 y

queda lo siguiente:

Despus de tener la operacin ms simplificada la vamos a linealizar y lo que se
va a hacer es que el

se va a quitar de la ecuacin y lo que queda es lo

siguiente:

Despus de tener el modelo matemtico ya linealizado vamos a obtener la
PLACE:

Lo siguiente que se realizara ser una seria de despejes para dejar a la variable

sola y as poder hacer la relacin con

Al final vamos a hacer la relacin que existe entre

pero primero vamos a

nombrar

como

y la siguiente ecuacin ser la funcin de

transferencia que tendremos en la planta del sistema de control:

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Conclusin

Estableciendo criterios con el procedimiento de linealizar nuestra
ecuacin del sistema del panel solar, pudimos obtener informacin que
describe simplificadamente el sistema con ayuda de la Transformada Laplace,
y funcin de transferencia, que estas podremos observar si el sistema tiende a
una indeterminacin o si es parcialmente estable.
Todas las operaciones que se realizaron fueron solo aplicaciones de la
algebra para poder obtener de un sistema no lineal un sistema lineal ms simple
y fcil de analizar, que posteriormente puede ser tomado para una mayor
comprensin de lo que nuestro sistema ejemplificado puede hacer, o
meramente descubrir ms a fondo que comportamiento se tendr si aplicamos
determinados valores al sistema.
Bibliografas

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Sistemas de Control Automtico
EDIMSA S.A.
AV. Tlahuac No 43-F
Iztapalapa Mxico, D,F
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Ingeniera de control moderna
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http://materias.fi.uba.ar/6653/material/02Introduccion.pdf
Asesoras con M. en C. ngel David Gmez Snchez
Elabor: Jos Alexis Mendoza Arteaga, Efran Gmez Hernndez y Eduardo Vidal Prez.