SISTEMAS LINEALES DE SEGUNDO ORDEN

INTRODUCCIN DOMINIO TIEMPO

Un sistema lineal de segundo orden con una variable de entrada, " x(t )" ,
y una variable salida, " y(t )" se modela matemticamente con una ecuacin
que en funcin
de parmetros de significado dinmico se escribe en la siguiente forma:

Siendo, una constante de tiempo, el factor de amortiguamiento y K la
ganancia en estado estacionario del sistema. Estos tres parmetros se calculan
con ecuaciones en funcin de caractersticas fsicas del sistema. La constante
de tiempo expresa un atraso dinmico, el valor del factor de
amortiguamiento determina el tipo de respuesta del sistema y la ganancia
tiene el mismo significado definido para los
sistemas de primer
orden

La ecuacin 1 se escribe, usualmente, en trminos de las variables
desviacin con respecto a sus valores en el estado inicial, es decir en la forma
estndar para anlisis dinmico o de sistemas de control:

Siendo,









La solucin de una ecuacin diferencial lineal no homognea como la
ec uac i on 2 es la suma de una solucin general y una solucin particular.
La solucin general es la que se obtiene con la parte homognea de la
ecuacin, es decir, con la expresin contenida en el miembro izquierdo
igualado a cero y la solucin particular depende de la expresin matemtica
que constituye al miembro derecho de la ecuacin no homognea. Para la
solucin general se plantea la denominada Ecuacin caracterstica o
Ecuacin auxiliar correspondiente a una ecuacin algebraica



polinmica del mismo grado de la parte homognea de la ecuacin diferencial.
Para la ecuacin (4.2), la ecuacin caracterstica es de segundo grado con la
siguiente expresin, siendo " r" las races de la ecuacin caracterstica:

(3)


Las races de la ecuacin (3) se obtienen con la siguiente frmula:

(4)


La ecuacin numero 4 muestra que la naturaleza de sus races depende del
factor de amortiguamiento, lo que determina el tipo de respuesta que se
obtiene para la ecuacin diferencial dos o el comportamiento del sistema, de la
siguiente manera:


Si 1 >1, las races son reales diferentes y negativas y la respuesta del sistema
es un suma de trminos exponenciales con signos negativos. Esto se
define como un
Comportamiento monotnico estable o Sobreamortiguado

Si < 1 , las races son reales iguales y negativas y la respuesta del sistema es
una expresin exponencial con signo negativo. Esto muestra un Comportamiento
monotnico estable crtico o Amortiguado crtico porque si se disminuye el
valor del coeficiente de amortiguamiento la respuesta es de tipo subamortiguado
y si, por lo contrario, se aumenta el sistema es ms sobreamortiguado.




Si 0 < < 1, las races son complejas conjugadas con parte real negativa
y la respuesta del sistema es una expresin exponencial sinusoidal
decreciente. Esto muestra un Comportamiento oscilatorio estable o
Subamortiguado estable.


Si = 0 , las races son cantidades imaginarias iguales de signo contrario y
la respuesta del sistema es una expresin sinusoidal. Esto muestra un
Comportamiento oscilatorio sostenido.

Si 1< < 0, las races son complejas conjugadas con parte real positiva y
la
respuesta del sistema es una expresin exponencial sinusoidal creciente.
Esto muestra un Comportamiento oscilatorio inestable o Subamortiguado
inestable, es decir con oscilaciones de amplitud creciente.


Si las races son reales positivos y la respuesta del sistema es una
expresin exponencial con signos positivos. Esto muestra un Comportamiento
monotnico inestable o Sobreamortiguado inestable.

RESPUESTA PASO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Al considerar que en la ecuacin diferencial heterognea (4.2), la variable
de entrada es perturbada con un cambio paso constante, es decir que
entonces se puede escribir que:

Al resolver la ecuacin 5 para cada uno de los casos se encuentran las siguientes
soluciones



Respuesta Sobreamortiguada



Si el factor de amortiguamiento es mayor que uno, las dos races de la ecuacin
caracterstica de la ecuacin (4.5) son reales diferentes y negativas y expresan
respuesta paso de un sistema lineal de segundo orden es sobreamortiguado
estable de la forma:


[

]

(6)
Siendo

Estas expresiones para los atrasos dinmicos se explican al considerar que para
este caso la ecuacin caracterstica se puede escribir de la siguiente manera:

(7)



La solucin homognea o complementaria es de la forma

(8)



La solucin particular es una expresin constante y, por lo tanto se puede escribir
como que

(9)





Desarrollando la ecuacin 9 en la 5 se encuentra que general de la ecuacin
diferencial (4.5) es:

(10)





Respuesta Amortiguada Crtica

Cuando el factor de amortiguamiento es igual a 1, las dos races son iguales y
negativas, los atrasos dinmicos son iguales y puede demostrarse que la paso de
un sistema lineal de segundo orden es de la forma:


[ (

]


(11)

Cuando las races de la ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial 5 sean
reales iguales negativas la solucin general es de la forma:

(12)




Evaluando la ecuacin 12 para las condiciones

, se obtienen
las expresiones que calculan a los coeficientes y que finalmente hacen que
la respuesta paso de un sistema de segundo orden amortiguado crtico sea la
ecuacin 11.








ILUSTRACIN 1 RESPUESTA PASO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN (A)
AMORTIGUADA CRTICA,





La Figura 1 muestra los perfiles tpicos de la respuesta paso sobreamortiguada y
amortiguada crtica de un sistema lineal de segundo orden. Se observa que la
rapidez inicial de cambio de la respuesta es cero y que entonces incrementa a un
mximo y finalmente disminuye para aproximarse exponencialmente a su cambio
final en el estado estacionario. Este comportamiento diferencia a un sistema de
segundo orden con respecto a uno de primer orden en el que la mxima rapidez
de cambio en la respuesta ocurre exactamente en el momento en que se aplica el
cambio paso



Respuesta Subamortiguada



Si el factor de amortiguamiento es mayor que cero y menor que 1, las dos races
son complejas conjugadas con parte real negativa, las transformaciones de los
trminos exponenciales incluidos en la solucin permiten demostrar que la
respuesta paso de un sistema lineal de segundo orden es subamortiguada estable
porque la solucin de la ecuacin diferencial 5 es una expresin exponencial
sinusoidal decreciente de la forma:



*

+

(13)


Siendo

En este caso las races en forma de variable compleja se expresan de la siguiente
manera:

Se puede escribir la solucin general de la ecuacin 5 en la siguiente forma:

(4.15)



Aplicando las equivalencias de los exponenciales complejos en trminos de
variable compleja y funciones trigonomtricas, es decir que

y que

y evaluando la solucin de la ecuacin

diferencial 5 para las condiciones iniciales,

se obtienen las
expresiones que calculan a los coeficientes y que finalmente hacen que la
respuesta paso de un sistema de segundo orden subamortiguado sea la ecuacin
13

Cuando el factor de amortiguamiento es mayor que -1 y menor que cero, las dos
races de la ecuacin caracterstica de la ecuacin 5 son complejas conjugadas
con parte real positiva y la respuesta paso de un sistema lineal de segundo orden
es exponencial sinusoidal pero creciente, es decir, subamortiguada pero inestable


La figura 2 muestra el perfil caracterstico de la respuesta paso subamortiguada
estable de un sistema lineal de segundo orden. Algunas definiciones introducidas
en dicho comportamiento son














ILUSTRACIN 2 RESPUESTA PASO SUBAMORTIGUADA DE UN SISTEMA LINEAL DE
SEGUNDO ORDEN

















Tiempo de Levantamiento: Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance
por primera vez el valor ltimo.

Sobrepaso mximo: Es el valor del pico mximo de la curva. Su valor se expresa
en porcentaje como la diferencia entre el valor del pico mximo y el valor ltimo de
la respuesta con respecto a este valor ltimo. Se puede demostrar que el valor del
sobrepaso mximo se calcula con la siguiente ecuacin:



(

)
(16)



Tiempo de pico: Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer
pico del sobrepaso



Tiempo de asentamiento: Es el tiempo que se requiere para que la curva
de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado
por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5 %) y permanezca
dentro de l.


Razn de decaimiento: Es la relacin entre los tamaos de dos picos sucesivos y
se puede demostrar que se puede calcular con la siguiente ecuacin

)



(17)



Respuesta Oscilatoria Sostenida

Las races de la ecuacin caracterstica cinco son imaginarias iguales con signos
contrarios cuando el factor de amortiguamiento del sistema es igual a cero. Al
tener en cuenta este valor para utilizarlo en la solucin dada por la ecuacin 13 se
obtiene una simplificacin que muestra una expresin sinusoidal en la siguiente
forma

[ (

)]

(18)


La Figura 3 muestra el perfil de la respuesta paso de un sistema lineal de segundo
orden para un coeficiente de amortiguamiento de cero. Se observa
un comportamiento oscilatorio de amplitud constante



ILUSTRACIN 3RESPUESTA PASO OSCILATORIA DE UN SISTEMA LINEAL DE SEGUNDO ORDEN



















































































































Conclusin
En muchos casos practicos, las caractersticas de desempeo deseadas del
sistema de control se especifican en trminos de cantidades en el dominio del
tiempo.
Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se
especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln
unitario, dado que esta fcil de generar y es suficientemente drstica.

Bibliografa
Katsuhito ogata- ingeniera de control moderno- Prentice hall-1993
Sinha N. kuszta- modeling and identification of dynamic systems Van Nostrand
Reinhold- 1983