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CAPTULO 1.

INTRODUCCIN : TERMINOLOGA Y CONCEPTOS


BSICOS

En el diseo de una mquina, la etapa ms importante es
encontrar el mecanismo adecuado que satisfaga los requisitos de
movimiento de sta.
Para familiarizarnos con este tema es importante tener claro los
siguientes conceptos:
Mecanismo : Es una combinacin de elementos conectados de manera tal
que producen un movimiento determinado.
Mquina : Es un mecanismo capaz de producir trabajo.
Eslabn : Es un miembro rgido del mecanismo capaz de causar o
controlar movimiento y de transmitir fuerza de un miembro a otro.
Par cinemtico : Es una conexin entre dos o ms elementos de contacto
que permite movimiento relativo. Se distinguen en esto dos tipos de
pares cinemticos, a saber:
Par rotante Par deslizante

Fig.1.1 : Pares inferiores.
Par inferior : En el que el contacto se realiza a travs de una
superficie, determinando esto bajos esfuerzos de contacto (fig.
1.1).
Par superior : En este caso el contacto es slo a travs de una
lnea o un punto (fig. 1.2).
Esfera Cilindro
Contacto puntual Contacto lnea

Fig.1.2 : Pares superiores.
Esquemas : Es la representacin geomtrica (rectas, esferas, etc.) de
un mecanismo (fig. 1.3).

Fig.1.3 : Esquema de un mecanismo.
Es importante en la representacin esquemtica diferenciar entre
eslabones distintos (que se confunden en el esquema), y aquellos casos
en que slo se trata de un eslabn (fig. 1.4).

Fig.1.4 : Diferencias entre representacin.
Cadena cinemtica : Se trata de un conjunto de eslabones enlazados por
medio de pares (cinemticos). Generalmente dentro de una cadena se
fija un eslabn a tierra.
Se pueden diferenciar claramente tres tipos de cadenas:
Cadena bloqueada : En la que no se presenta movimiento relativo
(fig.1.5).

Fig.1.5 : Cadena bloqueada.
Cadena desmodrmica : En sta se distingue un movimiento
relativo nico entre los eslabones (fig. 1.6).

Fig.1.6 : Cadena desmodrmica.
Cadena libre : En la cual el movimiento no es nico, es decir,
existen dos o ms grados de libertad (fig. 1.7).

Fig.1.7 : Cadena libre.
1.1 Determinacin del nmero de grados de libertad de un sistema
mecnico

Para un conjunto de N eslabones y pares cinemticos, el nmero
de grados de libertad G (en el caso plano) viene dado por:
( )
2 1
2 1 3 P P N G =
donde:
N : nmero de eslabones de la cadena;
G : nmero de grados de libertad del conjunto;
P
i
: nmero de pares cinemticos que admiten i movimientos
relativos, ya sean stos de rotacin o bien, de traslacin entre los
dos eslabones que une.
Las cadenas se clasifican segn el nmero de grados de libertad
de la siguiente forma:
Estructura esttica en el caso que G 0;
Cadena desmodrmica en el caso que G = 1; y
Cadena libre si G 1.
Ejemplo 1.1:
Clculo del nmero de grados de libertad del mecanismo de biela
manivela.
P (R)
1
P (R)
1
1
2
3
4 P (T)
1
P (R)
1

Fig.1.8 : Mecanismo biela-manivela.
Claramente:
N=4 ; P
1
=4 ; P
2
=0
Luego:
G = 3(4-1) - 24 = 1
de donde podemos concluir que el mecanismo de biela manivela es,
en efecto, una cadena desmodrmica.
Otros ejemplos:
1
P (R)
1 1
2
3
P (R)
1
1
1
P (T)
1

Fig.1.9 : Viga apoyada con patn.
N=3 ; P
1
=3 ; P
2
=0
G = 3(3-1)-23 = 0

P (R,T)
P (R)
2
1
1
1
2

Fig.1.10 : Viga apoyada directamente.

N=2 ; P
1
=1 ; P
2
=1
G = 3(2-1)-21-1 = 0
Por lo que se observa los dos casos anteriores corresponden a
estructuras estticas.

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