Introduccin

El Motoman HP3JC es un robot compacto de alta velocidad, ofrece un rendimiento superior

en pequea manipulacin de piezas y montaje. Tambin es ideal para aplicaciones de
automatizacin de laboratorio, inspeccin pruebas, educacin, e investigacin. El manejo
de los robots tiene mucha influencia en la industria y es necesario comprender su
funcionamiento para as poder realizar diferentes trabajos que se les programe por tal
motivo hay que conocer cada una de sus funciones.

El movimiento circular hay que tener en cuenta algunos conceptos que seran bsicos para
descripcin cinemtica del mismo:

Eje del giro: es la lnea recta alrededor de la cual se realiza la rotacin, este eje puede
permanecer o variar con el tiempo pero para cada instante concreto es el eje de la rotacin.
El eje de giro define un punto llamado centro de giro de trayectoria descrita (O).

Arco partiendo de un centro fijo eje de giro fijo, es el espacio recorrido en la trayectoria
circular o arco de radio unitario con que se mide el desplazamiento angular.


Objetivo
Comprender la programacin del robot para as poder realizar movimientos o posiciones
que se le ordenen al robot y conocer de qu forma realizar trayectorias circulares y rectas,
con ello modificar velocidades de acuerdo al tipo de movimiento, o las diferentes
posiciones dentro de estas tenemos que utilizar la posicin de casa que es la posicin inicial
y otras siete posiciones que forman las dos figuras utilizadas en la prctica (triangulo y
circulo). Despus de posicionar el robot en cada uno de estas posiciones el siguiente paso
ser programar y realizar la trayectoria del robot con cada posicin programada.

Desarrollo
Al inicio de la prctica el primer como en la dems practicas anteriores creamos un nuevo
programa del cual seguimos los siguientes pasos:
Men principal select Job create New Job
Despus de ello darle nombre al programa moviendo el cursor a Job name presionar
selec introducir nombre darle click Enter
Para ello despus el profesor nos puso los movimientos que tenamos que grabar como se
muestra en la siguiente imagen (fig. 1.1)
fig. 1.0

El siguiente paso en el desarrollo de esta prctica es colocar el robot manualmente en la
posicin de la primera figura posicin 1, que en este caso es el tringulo observado en la
imagen (fig.1.1)
fig:1.1
Grabamos los puntos como se muestra en la figura, el profesor nos dijo que el movimiento lo tena
que realizar desde el posicionamiento en casa, realizar la figura triangular y regresar nuevamente a
posicin de casa y terminando el trayecto.
La imagen (fig. 1.2) describe el programa que se grabaron de manera manual cuando
vamos grabando cada uno de los puntos que se mostr en la imagen (fig.1.0), se coloca al
robot en los puntos requeridos y grabar en qu posicin en del teach pendal.
fig.1.2

fig. 1.3

Para posicionarlo en la posicin de casa nos tuvimos colocar el cursor en la primera lnea
del programa de ah apretamos FWD y quedara como en la imagen (fig.1.3) y luego
posicionar el cursor en la lnea 5 que esa seria y apretar ENTER y se grabara el punto 6.

fig1.4

Despus grabamos la siguiente figura con los puntos que se muestran en la imagen (fig.1.4)
fig(1.5)


fig. 1.6
En la imagen (fig. 1.6) se muestra cada uno de los puntos que se grabaron en las dos figuras
el tringulo y el circulo y se le tuvieron que cambiar las velocidades se posiciona el cursor
en la lnea y se le oprime SELECT y posicionar el cursor en VJ y cambiar la velocidad.
NOTA: cuando llegamos a este punto se pudo extender ms el brazo en punto 8 ya que el
robot tena un lmite y es por eso que le dimos ENTER hasta mximo punto.
Para poder realizar un movimiento circular se realizan y se tienen que cambiar MOVJ por
MOVC, para realizar estos cambios se coloca el cursor sobre la instruccin, dar SELECT y
mantener la tecla SHIFT y presionar el cursor hacia arriba, y para el tringulo se deja el
MOVJ por ser movimientos lineales.
Al darle en modo PLAY posicionamos el cursor en la primera lnea y prendimos servos
presionando la tecla SERVO ON READY y se le da play como se muestra en la imagen
(fig. 1.7)

fig.1.7
En el momento de realizar los movimientos del crculo nos marc un error ya que lo
mencionamos en los lmites del brazo, que no llegaba hasta ese lmite de la trayectoria
circular y nos mostr como se muestra en la imagen (fig.1.8).
fig. 1.8



Conclusin.

Una de las principales cualidades de los robots es que son reprogramables, es decir que
puede realizar diferentes acciones y movimientos sin modificar su estructura original.

En el desarrollo de esta prctica observamos nuevos comandos con los cuales nos ayud a
recordar como posicionarnos en un punto especfico realizando una rutina grabando puntos
con el teach-pendal y observar su comportamiento y como sern los movimientos del brazo
para llegar a este punto, adems de poder manipularlas desde las opciones que adems
podemos modificar los tipos de movimiento (rectilneo y lineal o circular.