CONTROL-NEURO FUZZY DE UN EXOESQUELETO ROBTICO CON EMG SEALES

Resumen: Hemos estado desarrollando exoesqueletos robticos para ayudar al movimiento de las
personas fsicamente dbiles, tales como ancianos, discapacitados, y las personas lesionadas. El
exoesqueleto robtico se controla bsicamente basado en el electromiograma (EMG seales), puesto
que las seales de EMG de los msculos humanos son seales importantes para entender cmo el
usuario tiene la intencin de moverse. A pesar de que las seales de EMG contienen informacin muy
importante, sin embargo, no es muy fcil de predecir el movimiento de las extremidades superiores del
usuario (codo y hombro movimiento) basado en las seales de EMG en tiempo real, debido a la
dificultad en el uso de las seales EMG como las seales de entrada del controlador. En este trabajo, se
propone un exoesqueleto robtico para ayudar el movimiento del miembro superior humano, un
controlador neuro-fuzzy jerrquico para el exoesqueleto robtico, y su mtodo de adaptacin.
Palabras clave: Biomdica, electromiografa, exoesqueleto, amplificadores de potencia, robots.
Introduccin: Debido a una disminucin en la tasa de natalidad y el progreso de la sociedad el
envejecimiento, el papel de la tecnologa robtica se vuelve importante en el campo de la medicina y el
bienestar. Hemos estado desarrollando exoesqueletos robticos [1] - [3] para ayudar a personas con
movimiento fsicamente dbil, como los ancianos, los discapacitados y heridos. Estos tipos de sistemas
robticos pueden ser utilizados para poder ayudar a personas fsicamente dbiles en la actividad diaria
y la rehabilitacin. Es importante para el exoesqueleto robtico, especialmente para que la mdica o el
uso del bienestar, pueda moverse de acuerdo a la intencin del usuario. La piel electromiograma de
superficie (EMG) es uno de las ms importantes seales biolgicas en la que la intencin del movimiento
humano es directamente reflejada. En consecuencia, a menudo se utiliza como una seal de control de
mando para un sistema de robot [4] - [6]. En este trabajo, un exoesqueleto robtico asiste el
movimiento del miembro superior humano, que se controla con las seales EMG, y su sistema de
control es propuesto.
El cuerpo humano es un sistema difuso tpico complejo. Por lo tanto, las seales biolgicas como la seal
de EMG de superficie de la piel contiene una gran cantidad de borrosidad. Es muy difcil obtener la
misma seale EMG para el mismo movimiento, incluso con la misma persona. Adems, cada actividad
muscular durante un cierto movimiento es altamente no lineal, porque la responsabilidad de cada
msculo para el movimiento vara de acuerdo con los ngulos de articulacin [7], [8]. Un msculo no es
slo que se trate con un solo movimiento, sino tambin otros tipos de movimiento.
Por otra parte, el nivel de actividad de cada msculo y la manera de usar cada msculo para un cierto
movimiento es diferente entre las personas. La Condicin fisiolgica del usuario tambin afecta el nivel
de la actividad de los msculos [9]. Adems de estos problemas, el nivel de actividad de algunos
msculos, como los msculos biarticular se ve afectada por el movimiento de la otra articulacin, debido
a que la carga que acta en la otra articulacin afecta el nivel de actividad de ellos. La relacin entre la
carga que acta sobre la otra articulacin y el cambio en el nivel biarticular de actividad muscular es
diferente entre las personas.
Adems, el nivel de actividad de los msculos se ve afectada por la carga externa que acta sobre el
brazo. Por lo tanto, el control no lineal flexible y adaptable debe aplicarse para controlar el robot con las
seales EMG de superficie de la piel. Por otra parte, la capacidad de control en tiempo real es requerida
para el controlador de potencia de asistencia para un robot de movimiento un retraso da una gran
cantidad de estrs para el usuario.
En este trabajo, proponemos el controlador efectivo jerrquico neuroborroso para el exoesqueleto
robtico y su mtodo de adaptacin. Se sabe que el controlador difuso jerrquico es ms eficaz que el
controlador difuso convencional [10] - [12]. El controlador jerrquico propuesto consta de tres etapas
(primera etapa: entrada de la etapa de seleccin de seal, segunda etapa: fase de seleccin de la regin
postura, y la tercera etapa: la etapa de control neuro-fuzzy). El control se lleva a cabo sobre la base de
las seales EMG cuando el robot usuario est activando su/sus msculos. Sin embargo, cuando nivel de
la actividad muscular del usuario robot no es tan alto (es decir, cuando el robot usuario no est
activando su /sus msculos), el control se lleva a cabo sobre la base de las seales de sensor de fuerza
de la mueca en el mtodo del control propuesto. Mediante la aplicacin de la fusin de sensores con
las seales EMG de la superficie de la piel y la fuerza de las muecas generadas, el movimiento error
causado por pequeos niveles de EMG y la fuerza externa que afecta al brazo humano se puede evitar.
Este proceso se lleva a cabo en la primera etapa del controlador.
Desde la anatoma y la forma de uso de los msculos de cada persona son bsicamente similares, el
diseo de las reglas de control difuso iniciales bsicos para cada hombro y la postura del codo regin de
la robtica exoesqueleto no es demasiado difcil. Sin embargo, dado el nivel de actividad de cada
msculo y la manera de usar cada msculo para un cierto movimiento es diferente entre las personas, el
controlador debe ser ajustado en base a la condicin fsica y fisiolgica de cada usuario del robot. Por lo
tanto, la estructura requerida del neuro-fuzzy (reglas de control) es a veces diferente entre personas. Si
los patrones de seales EMG para cierto movimiento son completamente desconocidos, no se requiere
reglas de control de la extraccin, y el tiempo de preparacin no se limita, una adaptacin bien
estructurada del controlador neuro [13] o del controlador neuro-difuso [14] podra ser uno de los
controladores ms adecuados para el control de robtica exoesqueleto con seales EMG. Sin embargo,
los patrones de seales EMG de cierto movimiento pueden ser bsicamente conocidos mediante la
realizacin de experimentar y utilizar el conocimiento anatmico. Por otra parte, no se nos permite
tener una gran cantidad de tiempo para la preparacin del controlador para cada usuario del robot. Por
lo tanto, proponemos una solucin flexible del controlador neuro-fuzzy, que se utiliza en las tres etapas
de la propuesta del controlador jerrquico, para un exoesqueleto robtico para cualquier usuario.
La estructura del controlador neuro-difuso propuesto es bsicamente el mismo que el controlador
difuso simplificada convencional. As que el peso de la parte consecuente de la mayor parte de las reglas
de control es el semifallo. Sin embargo, el peso de la parte consecuente de algunas reglas de control se
describe por la ecuacin con el fin de tomar en cuenta el sub efecto causado por otros msculos. En este
punto, el controlador es similar al modelo de Takagi-Sugeno-Kang (TSK) [15] - [19]. A diferencia del
modelo tradicional TSK donde se utilizan todas las variables de entrada en la ecuacin de la parte
consecuente, slo las seales EMG relacionados se utilizan en el mtodo propuesto. Por lo tanto, el
efecto principal de cada msculo se tiene en cuenta en la parte antecedente del controlador y el sub
efecto de algunos msculos se tiene en cuenta en la parte consecuente del controlador. Si no hay sub
efecto de los otros msculos, el controlador neuro-difuso es el mismo como el controlador neuro-difuso
simplificado.
Este trabajo est organizado de la siguiente manera. La arquitectura del sistema de exoesqueleto
robtico propuesto se explica en la Seccin II. En la Seccin III, se describen las caractersticas de las
seales EMG. El mtodo de control jerrquico se presenta en la Seccin IV. En la seccin V, se evalan la
eficacia del mtodo exoesqueleto robtico y su control. Por ltimo, las conclusiones se resumen en la
Seccin VI.
II. SISTEMA EXOESQUELETO ROBTICO
Se supone que el exoesqueleto robtico propuesto que se adjunta a la cara lateral de un usuario
directamente. La arquitectura del sistema de exoesqueleto se muestra en la figura. 1. El sistema
exoesqueleto robtico consta de cuatro enlaces principales (dos enlaces para el movimiento de las
articulaciones del hombro y otros dos enlaces para el movimiento de la articulacin del codo), un marco,
tres motores de corriente continua, un titular de la parte superior del brazo, un sensor de fuerza de la
mueca (medidores de tensin), cables de conduccin, sensores de tensin de alambre y motores de
accionamiento. Un colchn de aire se fija en el soporte interior de la parte superior del brazo. Mediante
el ajuste de la presin de aire del colchn de aire, el titular de la parte superior del brazo se puede
conectar correctamente a la parte superior del brazo de cualquier usuario. La fuerza generada de la
mueca (es decir, la fuerza causada desde la diferencia de movimiento entre el exoesqueleto robtico y
el usuario) se mide por el sensor de fuerza de la mueca en tres dimensiones.
El hombro de flexin-extensin vertical y horizontal del usuario (ver fig. 2) son asistidos por el sistema
de exoesqueleto robtico mediante la activacin del titular de la parte superior del brazo, que se
adjunta en el link-2 principal de movimiento de la articulacin del hombro, usando cables de conduccin
impulsado por dos motores de corriente continua. Desde el centro de rotacin de la articulacin del
hombro del exoesqueleto es diferente de la articulacin del hombro de los humanos, el radio de la
articulacin de rotacin se ajusta de acuerdo con el movimiento de la articulacin. Suponiendo que las
personas dbiles fisicamente utilizan una silla de ruedas, Se supone que las piezas pesadas como los
motores DC que se adjunta en el marco de la rueda de la silla. La estructura bsica de la articulacin del
hombro del robot exoesqueleto es el mismo que en nuestro estudio anterior [2]. El ngulo del hombro
se mide por potencimetros conectados al enlace-1 hombro y el hombro enlace-2 del exoesqueleto.
La tensin del alambre (fuerza motriz) se mide por el alambre de la figura. 1. Arquitectura del
exoesqueleto robtico. Sensores de tensin. Las seales de los sensores se muestrea a una velocidad de
2 kHz y filtrada en paso bajo a los 8 Hz.
El codo de flexin-extensin de movimiento del usuario (ver fig. 2) es asistido por el sistema de
exoesqueleto mediante la activacin de la articulacin del codo polea, que est unido entre el enlace-1
brazo y el brazo enlace-2, usando el alambre de conduccin. El cable de accionamiento para el
movimiento del codo es activado por otro motor de corriente continua. Con el fin de hacer que el ligero
enlace movible, el motor de corriente continua se fija en el marco. La Articulacin del codo humano se
activa principalmente por los bceps y trceps, y se mueve en 1 grado de libertad (DOF). El conjunto
hombro humano se activa por muchos msculos principales como deltoides, pectoral, redondo mayor y
trapecio, y se mueve en 3 DOF. En este estudio, las seales EMG de la superficie de la piel de los
usuarios de bceps (lateral y partes mediales), trceps (partes medial y lateral), deltoides (anterior y las
partes posteriores), pectoral mayor (parte clavicular) y redondo mayor se miden y se utiliza para el
control de la propuesta del sistema de exoesqueleto robtico. Un par de electrodos est unido en cada
msculo de medicin para medir la seal EMG. La ubicacin de cada electrodo se muestra en la figura.
3. La medida de las seales de EMG son amplificadas por un amplificador EMG y se tomaron muestras a
una velocidad de 2 kHz.
Por lo general, la limitacin de la gama de movimiento del codo humano est entre 5 y 145 y del
hombro humano son 180 en flexin, 60 en extensin, 180 en el secuestro, y 75 en la aduccin. Teniendo
en cuenta el movimiento del mnimo necesario en la vida cotidiana la vida y la seguridad del usuario, el
movimiento de la articulacin del codo de la propuesta del sistema de exoesqueleto se limita entre 0 y
120, y la limitacin de la movilidad de la articulacin del hombro del sistema exoesqueleto propuesto se
deciden a 0 grados en extensin y aduccin, 90 en flexin, y 90 en el secuestro.
III. EMG SEAL
La seal de EMG (0,01-10 mV, 10-2.000 Hz) es una de las seales biolgicas ms importantes que
reflejan directamente las actividades humanas de los msculos, ya que se genera cuando los msculos
se contraen.
El EMG es una medida de una integracin de potenciales elctricas de muchas fibras musculares [20].
Por lo tanto, el movimiento de generacin del usuario del robot se puede predecir directamente por el
control de las seales EMG de la superficie de la piel del usuario. Dado que la seal de EMG consiste de
una amplia gama de frecuencia, es muy difcil reducir ruido por filtrado. Adems, es difcil de usar datos
EMG en bruto como informacin de entrada del controlador. Por lo tanto, las caractersticas tendrn
que ser extrado de los datos de la EMG primas ruidosos. Tenemos valor absoluto medio utilizado (MAV)
teniendo en cuenta su eficacia para el control en tiempo real, aunque existen muchos otros mtodos de
extraccin de caractersticas, por ejemplo, la media de la pendiente en valor absoluto, los cruces por
cero, cambios de signo de pendiente, o la longitud de onda [21]. La ecuacin de MAV se escribe como:

Donde Xk es el valor de la tensin durante el muestreo, N es el nmero de muestras en un segmento. El
nmero de muestras se ajusta para que sea 100 y el tiempo de muestreo est dispuesto a ser de 1 ms en
este estudio. La figura. 4 muestra un ejemplo de seal de EMG cruda y su MAV.
Ocho clases de seales EMG (partes laterales y proximal de bceps, partes laterales y proximal de
trceps, partes del deltoides anterior y posterior, parte clavicular del pectoral mayor, y el redondo
mayor) se utilizan para predecir la generacin de movimiento de las extremidades superiores del
usuario (Hombro movimiento de flexin-extensin vertical y horizontal y el codo en flexin-extensin de
movimiento) en este estudio. La ubicacin de cada electrodo se muestra en la figura. 3. Deltoides,
pectoral mayor, y redondo mayor estn involucrados principalmente en el movimiento del hombro.
Bceps y trceps estn involucrados principalmente en el movimiento del codo.
No es fcil obtener las mismas seales de EMG para el mismo movimiento, incluso con la misma
persona. Las seales EMG contienen una gran cantidad de ruido. Adems, cada actividad muscular
durante un cierto movimiento es altamente no lineal, porque la responsabilidad de cada musculo para el
movimiento vara de acuerdo con los ngulos de articulacin, especialmente en una empresa tan
compleja como la articulacin del hombro. Un msculo no es slo que se trate con un solo movimiento,
sino tambin otros tipos de movimientos. Por otra parte, el nivel de actividad de cada msculo y la
manera de usar cada msculo para un cierto movimiento es diferente entre las personas.
Condicin fisiolgica del usuario tambin afecta el nivel de la actividad de los msculos. Adems de
estos problemas, el nivel de actividad de algunos msculos, como los bceps (msculo biarticular) se ve
afectada por el movimiento de la articulacin del hombro, ya que la carga que acta sobre la
articulacin del hombro afecta el nivel de actividad del bceps. La relacin entre la carga que acta sobre
la articulacin del hombro y de la del cambio en el nivel de la actividad muscular del bceps es diferente
entre personas. Adems, el nivel de actividad de los msculos se ve afectada por la carga externa que
acta sobre el brazo.
IV. CONTROLADOR NEURO-DIFUSO
El controlador jerrquico propuesto consta de tres etapas
(Primera etapa: entrada de la etapa de seleccin de seal, segunda etapa: regin postura
fase de seleccin, y la tercera etapa: la etapa de control neuro-fuzzy).
En la primera etapa del controlador jerrquica propuesto, la
Control basado EMG o se aplica el control de sensor basado en la mueca
de conformidad con los niveles de actividad muscular del usuario del robot. En
la segunda etapa del controlador jerrquica propuesto, una adecuada
controlador de neuro-difuso se selecciona de acuerdo con el hombro y
la regin de ngulo del codo. En la tercera etapa de la jerrquica propuesto
controlador, el comando de par deseado para cada articulacin
se calcula con los controladores fuzzy, para darse cuenta de la efectiva
movimiento asistencia para el usuario del robot.
A. Etapa de entrada Seleccin de la seal
En la primera etapa del controlador, la informacin de entrada correcto para
se selecciona el controlador de acuerdo con el msculo del usuario
niveles de activacin. El control se lleva a cabo sobre la base de la EMG
seales cuando el usuario del robot est activando su / su hombro y / o
msculos superiores del brazo. Sin embargo, cuando el nivel de la actividad muscular de los
el usuario robot no es tan alto (es decir, cuando el usuario robot no est activando
su / su hombro y / o parte superior del brazo msculos), el control se lleva a cabo en base a las seales
de los sensores de la fuerza de la mueca en la propuesta de
mtodo de control. En consecuencia, tanto el codo y el hombro
el movimiento es controlado basado en la fuerza de la mueca que se genera cuando
el nivel de actividad de todo msculo es baja, y slo el movimiento del codo es
controlado basado en la fuerza de la mueca generada cuando la actividad
nivel de slo el msculo superior del brazo es baja. Cuando la actividad
nivel del msculo es medio, tanto las seales de EMG de superficie de la piel
y la fuerza de la mueca generados se utilizan simultneamente para
el control. En el caso del control basado en la mueca generada
fuerza, control de la fuerza se lleva a cabo para hacer la mueca generada
fuerza de convertirse en cero. Mediante la aplicacin de la fusin de sensores con la superficie de la piel
Seales EMG y la fuerza de la mueca generados, movimiento de error
causada por pequeos niveles de EMG y la fuerza externa que afecta a
Brazo humano se puede evitar.
La funcin de pertenencia (PB: gran positivo) de cada msculo
se utiliza para cambiar la informacin de entrada del controlador. Mediante la aplicacin de
la funcin de pertenencia de cada msculo para la conmutacin, la entrada
informacin para el controlador se enciende gradualmente en esta etapa.

Etapa de Seleccin Postura Regin
En la segunda etapa de la, controlador de neuro-difuso adecuada controlador
se selecciona de acuerdo con la postura del brazo del usuario. La
Reglas de control basadas en EMG son a veces completamente diferente
cuando la postura del brazo se cambia desde el papel de cada msculo es
cambiado de acuerdo con la postura del brazo. Con el fin de hacer frente a
este problema, varios controladores fuzzy, se han diseado
y aplicados, en la postura determinada brazo. En consecuencia,
el controlador neuro-difuso adecuada se selecciona de acuerdo con la
hombro y regin postura codo en esta etapa. Los detalles de
cada controlador neuro-difuso se presentan en el siguiente sub-seccin.
La gama mvil del codo ngulo de flexin / extensin,
hombro ngulo de flexin / extensin vertical y horizontal del hombro
ngulo de flexin / extensin se divide en tres regiones
(FA: ngulo de flexin, IA: ngulo intermedio, y EA: extendida
La figura. 7. Arreglo experimental.
ngulo), respectivamente. Por lo tanto, la gama de movimiento del codo
el movimiento se divide en tres regiones y la del hombro
el movimiento se divide en nueve regiones. Las funciones de pertenencia
de la regin del codo y el hombro se representan en la figura. 5. Mediante la aplicacin
estas funciones de pertenencia, los controladores apropiados
se seleccionan moderadamente de acuerdo con la postura de brazo
el usuario del robot. Por lo tanto, cuatro tipos de controlador neuro-difuso podra
ser utilizado al mismo tiempo en el mximo para el movimiento del hombro y
dos tipos de controlador de neuro-difuso pueden ser utilizados al mismo
tiempo mximo para el movimiento en el codo.
Nivel de Control C. Neuro-Fuzzy
El comando de par deseado para cada conjunto proviene de la
control de neuro-difuso en la tercera etapa del controlador. Uno
controlador neuro-difuso se prepara para cada regin postura. La
estructura del controlador neuro-fuzzy es bsicamente el mismo
como el controlador difuso simplificada convencional ya que puede ser
fcilmente diseado en base a nuestro conocimiento anatmico y los resultados del experimento
realizado previamente. Sin embargo, la
peso de la parte consecuente de las reglas de control para el codo
movimiento asistir se describe por la ecuacin con el fin de tener en
teniendo en cuenta la subeffect causado por el movimiento del hombro. Por lo tanto,
el principal efecto de cada msculo se tiene en cuenta en el
se toma parte antecedente y el subeffect de algunos msculos
en cuenta en la parte consecuente en este control neuro-difuso
mtodo. A pesar de que no existe diferencia en la anatoma y la
modo de uso de los msculos entre las personas, los controladores neuro-fuzzy
son capaces de adaptarse a cualquier usuario del robot mediante el ajuste
la parte antecedente y el consecuente parte de los controladores
usando el algoritmo de aprendizaje de retropropagacin. La arquitectura
del controlador neuro-difuso se muestra en la figura. 6. Aqu, medios
la suma de las entradas y significa la multiplicacin de los
las entradas. Hay dos tipos de funciones no lineales (y) son
aplicado para expresar la funcin de pertenencia de la neuro-fuzzy
controlador
donde es un valor umbral y es un peso.
La inicial fuzzy SI-ENTONCES reglas de control estn diseados basan
en los patrones analizados humanos codo y hombro movimiento en
la pre-experimento, y luego se transfiere a la red neuronal
formulario. Las caractersticas del EMG de codo y hombro humano
msculos estudiados en otra investigacin [22] - [25] son tambin tenidos en
cuenta. Las variables de entrada para el controlador neuro-fuzzy son
8 clases de VAM de la EMG. Existen tres tipos de variables lingsticas difusas
(ZO, PS y PB) se preparan para los Mavs de EMG.
Hay 21 normas (diez reglas para el hombro y once reglas para
codo) en cada controlador neuro-difuso. Hay cuatro tipos de VAM de la
EMG (c.1: Deltoides - parte anterior, CH.2: Deltoides - posterior
parte, cap.3: pectoral, y Ch.4: Redondo mayor) se utilizan como entrada
variables para los pesos en la parte consecuente del control
reglas que generan el ngulo de la articulacin del codo deseada. En consecuencia,
los pesos en la parte consecuente de las reglas de control de la generacin de
el ngulo de la articulacin del codo deseada es la funcin de los cuatro tipos de
VAM de la EMG (chs.1-4). Tenga en cuenta que cuatro variables de entrada mencionados
anteriormente para los pesos en la parte consecuente son diferentes
a partir de las variables de entrada en la parte antecedente de la de control
reglas de movimiento del codo. Por lo tanto, la subeffect de los msculos del hombro
(La subeffect de par generado por los msculos del hombro)
se tiene en cuenta en la parte consecuente de las reglas de control
para el movimiento del codo.
Las salidas del controlador neuro-fuzzy son el comando de par
para el movimiento del hombro, y los parmetros de impedancia deseadas
y el ngulo deseado de movimiento del codo del exoesqueleto
sistema. El comando de par para la articulacin del hombro del exoesqueleto
sistema se transfiere entonces a la fuerza de comando para
cada alambre de conduccin. La relacin entre el comando de par para la articulacin del hombro del
sistema de exoesqueleto y la fuerza
comando para cables de conduccin se escribe como la siguiente ecuacin:
donde es el vector de comandos de par para la articulacin del hombro
del sistema de exoesqueleto, que es el vector de comando de la fuerza
para los cables de conduccin, y es el jacobiano que se relaciona
velocidad de la conexin del exoesqueleto a la velocidad del cable de conduccin.
Control de la Fuerza se lleva a cabo a darse cuenta de la fuerza deseada () en
conducir los cables por los motores de accionamiento para el movimiento del hombro del
sistema de exoesqueleto.
Control de la impedancia se realiza con la impedancia derivada
parmetros y el ngulo deseado derivado de la articulacin del codo
el control del sistema de exoesqueleto. La ecuacin de la impedancia
el control se escribe como

donde denota la orden de par para la articulacin del codo del exoesqueleto
sistema, es el momento de inercia del brazo de enlace-2
y el antebrazo del sujeto humano, es el coeficiente viscoso generada
por el controlador neuro-difuso, es el coeficiente de la primavera
generada por el controlador neuro-difuso, es la articulacin deseada
ngulo generado por el controlador neuro-difuso, y se mide la
codo ngulo de la articulacin del sistema de exoesqueleto. El par de torsin
comando de la articulacin del codo del sistema de exoesqueleto es entonces
transferido a la orden de par motor para el motor de accionamiento para el
movimiento del codo del sistema de exoesqueleto.
D. Controlador de Adaptacin
La adaptacin del regulador se debe realizar para darse cuenta de la
movimiento deseado ayudar a nadie. En consecuencia, el controlador
debe ser capaz de adaptarse a las condiciones fsicas y fisiolgicas
de cualquier usuario del robot. Adems, el nivel de asistencia por el
exoesqueleto robtico debe ajustarse de acuerdo con el usuario del
condiciones hasta que la cantidad de theEMGsignals de los msculos del usuario
se convierte en el nivel deseado. En este estudio, el ajuste de la
controlador se realiza utilizando el algoritmo de aprendizaje de retropropagacin.
Todo parte antecedente y algunos de parte consecuencia
(Los pesos en consecuencia parte de las reglas que generan la requieren
torque hombro y los pesos, en parte, consecuencia
de reglas que generan el codo ngulo articular deseada) de la fuzzy
IF-THEN reglas de control se ajustan durante la adaptacin del regulador
proceso que se lleva a cabo durante varios minutos antes
operacin. Las ecuaciones de la funcin de evaluacin se escriben
como

donde y son el ngulo de hombro y codo deseada
calculada a partir de la trayectoria deseada de la mueca, y son los
hombro medido y el ngulo del codo, es un coeficiente que
cambia el grado de consideracin de la minimizacin de la actividad muscular,
es el nivel de la actividad muscular deseado en Ch.I, y es la medida del nivel de actividad muscular en
ch.i. La
los niveles de actividad muscular deseados son decididos por cada usuario en funcin
con la condicin fsica del usuario. Mediante la evaluacin de la cantidad de
seales EMG del usuario, as como el error de movimiento en la evaluacin
funcin del algoritmo de aprendizaje de retropropagacin durante
el movimiento del miembro superior para la adaptacin del regulador, la asistencia
nivel del sistema de exoesqueleto robtico se puede ajustar hasta que el
cantidad de seales EMG del usuario se convierte en el nivel deseado.
La trayectoria deseada de la mueca, lo que resulta en el movimiento cooperativo
de las articulaciones del codo y del hombro, se indica al usuario por
el indicador de la trayectoria deseada durante la adaptacin del regulador
proceso. El controlador se ajusta para reducir el error de trayectoria
(El error de posicin entre la trayectoria deseada y la medida
trayectoria) durante el proceso de adaptacin del regulador. Este
mtodo de adaptacin del regulador permite que el controlador de todo fcil
adaptacin a cada usuario.

EXPERIMENTO
Con el fin de evaluar la eficacia del control propuesto
mtodo, el movimiento de las extremidades superiores de asistencia (asistencia elctrica) experimento
se ha llevado a cabo con tres sujetos humanos sanos (Temas
A y B son los varones de 22 aos de edad, Asunto C es un joven de 23 aos de edad,
masculino). La configuracin experimental se muestra en la figura. 7 (la detallada
arquitectura del exoesqueleto robtico se describe en la Seccin
II). Con el fin de examinar la efectividad de la propuesta
sistema de exoesqueleto en movimiento asistencia tanto para el codo y
articulacin del hombro del sujeto humano, el movimiento cooperativo de la
articulaciones del codo y del hombro se realiza en el experimento. En
este experimento, se supone que los sujetos humanos a trasladar su
la mueca hacia adelante horizontalmente desde la posicin inicial y hacia atrs
de nuevo a la posicin inicial despus de la trayectoria de destino
con un peso de 2 kg en la mano. La posicin inicial de
la extremidad superior se ajusta para que sea 0 [grados] en tanto horizontal como vertical
ngulo de flexin de la articulacin del hombro, y 120 [grados] en flexin
ngulo de la articulacin del codo. La trayectoria deseada de la mueca en
el plano horizontal como se describe

La adaptacin del regulador se lleva a cabo por alrededor de 5 minutos antes
cada experimento. Todo el experimento se lleva a cabo con y sin
la asistencia del sistema de exoesqueleto para la comparacin. Si la propuesta
sistema de exoesqueleto ayude efectivamente al movimiento de las extremidades superiores,
los niveles de actividad de las seales EMG de los msculos activados
se supone que ser reducido.
Los resultados experimentales del sujeto A con y sin
asistencia del sistema de exoesqueleto propuesto se muestran en la figura. 8 (a)
y (b), respectivamente. Slo los resultados de las seales EMG de ch. 1
(Parte anterior del deltoides), cap. 2 (parte posterior del deltoides), y
ch. 5 (parte medial del bceps), que representan el hombro y
msculos del codo, se representan aqu. Los resultados experimentales de
el sujeto B y C se muestran en las Figs. 9 y 10, respectivamente.
A partir de estos resultados experimentales, se puede ver que la activacin
niveles de las seales EMG de los msculos del codo y del hombro
se redujeron cuando se prest asistencia a los movimientos de los sujetos humanos "
por el exoesqueleto. Estos resultados muestran la eficacia de la
Kiguchi et al:. Neuro-difuso de control de un exoesqueleto robtico CON SEALES EMG 489
propuesto sistema de exoesqueleto y su mtodo de control en humanos
movimiento de las extremidades superiores de asistencia.
VI. CONCLUSIN
En este trabajo, hemos propuesto un exoesqueleto robtico para el consumo humano
movimiento de las extremidades superiores de asistencia, un controlador neuro-fuzzy
para el exoesqueleto robtico, y su mtodo de adaptacin con el fin
para ayudar al movimiento de personas fsicamente dbiles, tales como ancianos,
las personas discapacitadas, y heridos. El controlador jerrquica propuesto
consta de tres etapas (primera etapa: seleccin de seal de entrada
etapa, segunda etapa: la postura fase de seleccin de regin, y la tercera
etapa: la etapa de control neuro-fuzzy. Las seales EMG de superficie de la piel,
que reflejan directamente la intencin movimiento humano, son principalmente
utilizados como seales de entrada del controlador. En la propuesta de neuro-fuzzy
mtodo de control, el principal efecto de cada msculo se tiene en cuenta
en la parte del antecedente y el subeffect de algunos msculos
se tiene en cuenta en la parte consecuente. La eficacia
del sistema propuesto se evalu por experimento.