Ing.

Edgar Llacma Snchez

DINAMICA DE MECANISMOS
Facultad de Ingeniera Automotriz
Aeronutica y software
Parte de la Mecnica, que estudia la relacin existente, entre las
fuerzas y torques aplicados sobre un mecanismo, y la consiguiente
aceleracin que sus elementos puede experimentar.
DINAMICA DE MECANISMOS
1era Ley:
El estudio de la Dinmica de Mecanismos, se basa en las leyes de
Newton:
Todo cuerpo tiende a conservar su estado de reposo o
movimiento. Para cambiar dicho estado de reposo o
movimiento se necesita de una fuerza o un torque (Ley
de Inercia)
La medida de la oposicin que presenta un cuerpo al cambio de su
estado de reposo o movimiento, se denomina inercia.
La inercia de un cuerpo depende de su masa y de la forma como
se distribuye esta masa.

2da Ley:
La aceleracin (a
G
) que experimenta un cuerpo es
directamente proporcional a la fuerza resultante, e
inversamente proporcional a su masa.

=
=
=

Gy y
Gx x
a . m F
a . m F
a . m F
o = t
G
I
La aceleracin angular ( o ) que experimenta un cuerpo,
es directamente proporcional al torque resultante, e
inversamente proporcional a su momento de inercia.
Cuando un cuerpo acta sobre otro, ste otro
reacciona sobre el primero con una fuerza de igual
magnitud, pero de sentido opuesto.(Ley de la Accin
y Reaccin)
3era Ley:
DIAGRAMA DEL CUERPO LIBRE
F
B
M
A
C
A
B
X

Ax
M
B
Y

C
X

B
X

B
Y

C
Y

C
X

C
Y

N
F
N
DCL de un
mecanismo
A
x

Ay
Ay
Consideremos un eslabn sometido a un
grupo de fuerzas y torques, cualesquiera.
=
o
a
GY

a
GX

=
Gx x
ma F
Gx x x
ma B A =

=
Gy y
ma F
Gy y y
ma B A =

o = t
A A
I
A
x

A
y

M
A
B
x

B
y

B
d
y

d
x

o = +
A x y y x
I d B d B M
APLICACIN DE LA SEGUNDA LEY DE
NEWTON
Es una cantidad fsica que mide la resistencia que presenta un cuerpo
al cambio en su velocidad angular. Depende de la masa del cuerpo y
de cmo se distribuye dicha masa.
G
2
G
mL
12
1
I =
Cuando los momentos se
toman respecto al centro de
gravedad.
A
G
d
2
G A
md I I + =
Cuando los momentos se
toman respecto a un punto
que no es el centro de
gravedad. (Teorema de
Steitner)
m = masa del eslabn
L = Longitud del eslabn
L
Momento de Inercia de una barra
delgada y uniforme
Cuando un eslabn no es uniforme, el momento de inercia del
eslabn con respecto a su centro de gravedad, se calcula
multiplicando la masa del eslabn, por una cantidad
denominada radio de giro ( k
G
) elevado al cuadrado.
I
G
= m k
G
2

EJEMPLO:
Si la manivela que se muestra en la figura, tiene una masa de 4 kg y
un radio de giro k
G
= 250mm, determinar su momento de inercia
respecto a su centro de gravedad y respecto al punto A.
G
A
150mm
PROBLEMA:
Determinar la fuerza F
A
que se requiere para producir una velocidad
constante V
A
= 4m/s en el mecanismo de la figura. Suponer que no
hay friccin. El eslabn (3) tiene una masa de 1kg y una longitud de
30cm. Considere el eslabn (3) como una barra delgada.
A
B
V
A

(3)
(2)
(4)
F
A

PROBLEMA

Una viga de 200kg de masa y 5 m de longitud est siendo
bajada mediante dos cables, por medio de una gra, tal como se
muestra en la figura. El operador de la gra aplica los frenos, y
el extremo A desciende con una desaceleracin de 5m/s
2

mientras que el extremo B experimenta una desaceleracin de
0,5m/s
2
. Determinar la tensin en cada cable en las condiciones
indicadas.
PROBLEMA
El disco que se muestra en la
figura tiene 160mm de radio. El
momento de inercia del disco con
respecto a su centro de gravedad
es de 18 kg.m
2
y el coeficiente de
rozamiento cintico entre el disco
y el freno es de 0,35. Sabiendo
que antes de aplicarse el freno el
disco giraba a 360 rpm en sentido
antihorario, determinar el nmero
de vueltas que da el disco hasta
detenerse, si P = 300N.
PROBLEMA
La barra uniforme BD de 300mm de longitud tiene 3 kg de masa y
se encuentra conectada a la manivela AB y al collar D, tal como se
muestra. Sabiendo que la manivela AB gira en sentido antihorario a
razn constante de 300 rpm, determinar la reaccin en D, cuando u
= 30. (AB = 60mm).
150mm
u
A
B
D
60mm
PROBLEMA
El collar B de peso
despreciable puede moverse
libremente a lo largo de la
barra uniforme CD de 8lb de
peso. Sabiendo que en la
posicin mostrada, el eslabn
AB tiene una velocidad
angular de 5 rad/s y una
aceleracin angular de 60
rad/s
2
, ambas en sentido
horario; determinar la fuerza
ejercida sobre el eslabn CD
debido al collar B.
PROBLEMA
La barra AB de 2 kg de
masa y la barra BC de 3kg
estn conectadas, tal como
se muestra en la figura. Si
se sabe que el disco gira
con una velocidad angular
constante de 6 rad/s en
sentido horario, determinar
para la posicin mostrada,
las fuerza ejercida en A y B
sobre la barra AB.
PROBLEMA En la figura se muestra un mecanismo de elevacin,
situado en un plano vertical. Se asume que el efecto de la inercia de
las barras 3 y 4 sobre el estado de fuerzas del mecanismo, es
despreciable. La barra 2 tiene una masa de 5kg y un momento de
inercia de 24 kg.cm2. Se pide determinar: a) el valor de la fuerza de
entrada, para que en la posicin mostrada la barra 3 adquiere una
velocidad angular constante de 0,5 rad/s en sentido antihorario.
Calcular tambin las reacciones en O2 y O3.
O
2
P = 63mm
O
2
G
2
= 22,5mm
O
3
A = 22,5mm

PROBLEMA :
En el sistema biela-manivela que se muestra, el motor proporciona al eslabn (2) un par T
12

. En el instante mostrado, la manivela tiene una velocidad angular constante de 50 rad/s en
sentido horario. El momento de inercia de la manivela respecto a su CG es 0,003 kg.m
2
y
su masa es de 0,50kg. El eslabn (3) tiene una masa de 0,80kg y un momento de inercia de
0,004 kg.m
2
respecto a su CG. La masa del pistn (4) es de 3,6kg. Adems debido a la
explosin se genera una fuerza F
P
= 500N, bajo un ngulo de 15. El coeficiente de
rozamiento entre el pistn y la superficie del cilindro es 0,2. Determine las fuerzas F
12
, F
23
,
F
34
, as como el torque motor T
12
. (O
2
A = 8cm, O
2
G
2
= 3cm, AB = 24cm , AG
3
= 6cm).
(3)
(2)
G
2

G
3

40