SEP SNEST DGEST

INSTITUTO TECNOLGICO DE TOLUCA

Practica
Control y programacin del robot Mitsubishi
RV-M1

Asignatura: Robtica
Ing. lvarez Vzquez Karina Esperanza

Equipo 2:
Arriaga castillo Jonathan
Cortes Arrollo Jos Alfredo
De Jess Garca Alejandro
Gonzlez Gutirrez Alejandro
Gonzlez Reyes Sal
Pedraza Bravo Isa



Metepec, Mx., septiembre de 2012



INTRODUCCIN
En la siguiente prctica se darn a conocer los elementos principales de un brazo
de robot Mitsubishi RV-M1, as como saber cuales son sus conexiones, como es
manipulado, su control, los ejes que maneja y hacer un programa para ver en
fsico una programacin funcionando. Para esto antes tenemos que conocer su
control, y ver que botn y eje (x,y,z) y sus auxiliares (P,R) se mueven al accionar
cierto botn, ya que de esto depende siempre una programacin, por lo mismo
tenemos que tener bien presente lo que es un robot, por lo que mocionamos que
Un robot es un dispositivo que se construye para llevar a cabo acciones de forma
independiente e interactuar con su entorno manipulado mediante una
programacin a base de cdigos y/o seales.
En las mquinas controladas por sistemas informticos, el lenguaje es el medio
que utiliza el hombre para gobernar su funcionamiento, por lo que su correcta
adaptacin con la tarea a realizar y la sencillez de manejo, son factores
determinantes del rendimiento obtenido en los robots industriales. Hay varias
maneras de comunicarse con un robot, y tres soluciones generales para lograrlo,
que son reconocimiento de palabras separadas, enseanza y repeticin y
lenguajes de programacin de alto nivel.

Instalacion general



Partes de la unidad motora





Teaching box









*Fuente bibliogrfica: Antologa manual de operacin bsico Mitsubishi RV-M1

Procedimiento para la programacin de movimientos
1. Colocar el robot en home para comenzar la programacin INC + FNT.
2. Realizar los movimientos con el teaching box hasta llegar a la posicin
adecuada utilizando las teclas del eje X,Y,Z y R y grabar posicin <P.S.>
(en esta prctica comenzamos en la posicin 71 de la memoria)
3. Repitiendo el paso 2, grabaremos las siguientes posiciones
4. Para poner en accin las posiciones previamente grabadas procederemos a
manejar con el teaching box presionando la tecla MOV seguido del nmero
de posicin, en este caso 71, ENT Y as sucesivamente con el resto de los
movimientos.





Programacin automtica mediante PC
1. con las posiciones previamente guardadas procedemos a realizar un
programa en el que ordenaremos secuencialmente las posiciones que
debe seguir el robot, la velocidad y tiempo de espera en cada posicin.
2. La realizacin del programa tiene la siguiente estructura:
3. PROGRAMA DEL ROBOT

100 OPEN COM1:9600, E,7,2 FOR RANDOM AS #1
110 PRINT #1, 10 NT
120 PRINT #1, 11 SP 5
130 PRINT #1, 12 GO
140 PRINT #1, 13 MO 71
150 PRINT #1, 14 MO 72
160 PRINT #1, 15 MO 73
170 PRINT #1, 16 IP
180 PRINT #1, 17 MO 75
190 PRINT #1, 18 MO 76
200 PRINT #1, 19 MO 77
210 PRINT #1, 20 MO 78
220 PRINT #1, 21 MO79
230 PRINT #1, 22 MO 80
240 PRINT #1, 23 T1 20
250 PRINT #1, 24 MO 81
260 PRINT #1, 25 SP 7
270 PRINT #1, 26 MO 82
280 PRINT #1, 27 MO 83
290 PRINT #1, 28 MO 84
300 PRINT #1, 29 T1 20
310 PRINT #1, 30 MO 85
320 PRINT #1, 31 MO 78
330 PRINT #1, 32 DP
340 PRINT #1, 33 GT 13
350 PRINT #1, 34 ED
360 PRINT #1, RM 10
370 END

4. Ponemos en accin el programa y observamos su desarrollo.

Conclusiones
En esta prctica pudimos observar la programacin de movimientos de un
tipo de robot utilizando cada uno de sus ejes lineales y de rotacin.
Se pudo observar de una manera ms clara la secuencia de
posicionamiento de los ejes y se conocieron algunos comandos que son
muy usados en la robtica.