Manual en Castellano Servocontrol Analogico

Feedback Instruments 33-002 SERVOCONTROL ANALGI CO 1 de 150
Principios de Servocontrol Analgico

Feedback, modelo 33-002
Capitulo I Introduccin ! "escripcin
Introduccin
El uso de este entrenador propor!onar" a los alu#nos una s$l!da
!ntrodu!$n a los pr!n!p!os ut!l!%ados en el ontrol anal$&!o de
ser'o#ean!s#os( ) por e*tens!$n a la &eneral!dad de los s!ste#as a la%o
errado+
El entrenador 33-002 est" onst!tu!do por dos un!dades,
-n!dad de ontrol anal$&!o 33-110
-n!dad #e"n!a 33-100
Estas un!dades se onetan o#o se #uestra en la .!&ura 1+1( donde los
ele#entos d!/u0ados on l1neas de puntos representan e2u!pos
o#ple#entar!os !#pres!nd!/les+
E*!ste una un!dad ontroladora d!&!tal 33-120( 2ue per#!te onetar la
un!dad #e"n!a 33-110 a una o#putadora ) ut!l!%arla on el so.t3are
prop!etar!o de 4eed/a5 lla#ado 6!so'er)+
Figura 1.1 Interconexiones principales del sistema
Tecnologa Educativa sa 333+tenoedu+o#
Equipos principales
Cant Cdigo Descripcin
1 33-110 -n!dad de ontrol anal$&!o
1 33-100 -n!dad #e"n!a( pro'!sta on,
1
Ca/le plano de 37 ondutores
1
Ca/le de 7 ondutores re#atado on .!8as
/anana de 7##
17
Ca/les #ono.!lares de 20# re#atados on
.!8as /anana de 2##
9
Ca/les #ono.!lares de 70# re#atados on
.!8as /anana de 2##
3
4us!/le de 2A
Equipos auxiliares
Los s!&u!entes e2u!pos au*!l!ares se nees!tan para 8aer .un!onar este
entrenador,
Cant Descripcin
1 4uente de al!#enta!$n #:lt!ple ;<- 15VCC 1(5A= ;5VCC 0(5A
>por e0e#plo, 4eed/a5 ?S779 o 01-100@
1 Os!losop!o d!&!tal o on pantalla de lar&a pers!sten!a(
pre.erente#ente on entrada AB
Fallas
El entrenador 33-002 uenta on un ontrol 2ue per#!te !ntrodu!r .allas
al s!ste#a( pro'oando su #al .un!ona#!ento /r!ndando la pos!/!l!dad
de entrenar a los usuar!os en al&unas tCn!as t1p!as de loal!%a!$n de
.allas+
Las .allas son !ntrodu!das a tra'Cs de un on0unto de !nterruptores 6IL
>dual !n l!ne@ u/!ados so/re la de ontrol anal$&!o+ Las .allas
!ntrodu!das desde a2u1 a.etan a todo el s!ste#a+ Corresponden!a entre
ada !nterruptor ) la .alla produ!da puede ser alterada por el doente
desde un panel oulto de la un!dad >'er apCnd!e A@+
-na .alla se !ntrodue pon!endo el !nterruptor en la pos!!$n ON+
Descripcin
Unidad mecnica 33-100
Cont!ene un a#pl!.!ador de poten!a para ontrolar un ser'o#otor a
part!r de una entrada l!neal o on#utada+ El #otor #ue'e al e0e de
sal!da a tra'Cs de un s!ste#a de redu!$n on orrea de rela!$n 32 a 1+
So/re ele e0e del #otor est"n #ontados, un .reno de orr!entes par"s!tas
>un d!so de alu#!n!o aoplado a un )u&o #a&nCt!o a0usta/le@ ) un
tao&enerador >pe2ueDo &enerador de CC on !#anes per#anentes@+ El
d!so t!ene p!ntadas dos p!stas on ra)as e2u!espa!adas( de las 2ue un
0ue&o de .otodetetores o/t!ene un tren de pulsos /!."s!o 2ue !nd!a
'elo!dad ) sent!do de &!ro+
El e0e de sal!da t!ene aoplados dos transdutores de pos!!$n, uno
anal$&!o >poten!$#etro@ ) uno d!&!tal >d!so on $d!&o Gra) de 9 /!ts@+
6entro de la un!dad se !nlu)$ un &enerador 2ue pro'ee las seDales
t1p!as de ensa)o de ser'os!ste#as, tr!an&ulares( uadradas ) seno!dales
de /a0a .reuen!a+
La un!dad de/e al!#entarse on una .uente de al!#enta!$n 2ue pueda
pro'eer,
;<- 15VCC 1(5A ) ;5VCC 0(5A
A estos e.etos( nuestras .uentes ?S779 ) 01-100 resultan las #"s
adeuadas+
Unidad de control analgico 33-110
Se oneta a la un!dad #e"n!a a tra'Cs de un a/le plano de 37
ondutores en el 2ue se transportan todas las al!#enta!ones ) seDales
neesar!as para e.etuar su ontrol+
La un!dad per#!te #ontar un s!ste#a o#o el 2ue se #uestra en la
.!&ura 1+2 ) ont!ene los /lo2ues !ru!tales neesar!os para onstru!r los
o#pensadores anal$&!os t1p!os e !n'est!&ar su !#pato en el
dese#peDo &eneral del s!ste#a+
Figura 1.2 Sistema de control analgico
Sistema 33-002
Unidad de control analgico (33-110)
Figura 1.3 Unidad de control analgico
La .!&ura 1+3 #uestra la d!spos!!$n &eneral de esta plaa+ Las
!nterone*!ones se e.et:an on a/les re#atados en .!8as /anana de
2## ) 8a) unas poas 8e#/ras de .!8as /anana de 7## para onetar
a d!spos!t!'os e*ternos o un os!losop!o+
Porcin superior del panel
#i, #o
Estos puntos de one*!$n entre&an seDales de tens!$n 2ue se
orresponden on los poten!$#etros de entrada >pos!!$n deseada@ )
sal!da >pos!!$n del e0e@ del s!ste#a+ Aun uando est"n representados en
el entro del d!a&ra#a #1#!o de la un!dad ontroladora( .1s!a#ente se
enuentran #ontados so/re la un!dad #e"n!a+
-#o
Este punto de one*!$n entre&a la seDal de tens!$n orrespond!ente al
"n&ulo de sal!da on s!&no !n'ert!do+ Esta ne&a!$n es re2uer!da en
!ertos #onta0es+
Interruptores para introducir $allas
?er#!ten !ntrodu!r desper.etos en el s!ste#a+ ?ara uso nor#al >s!n
.allas@ de/en estar todos #o'!dos 8a!a a/a0o >O44@+
Ampli$icador de error
Se usa para o#/!nar las seDales de los poten!$#etros( entre&ando la
seDal de error >su d!.eren!a@+
Potencimetros P% ! P2
?er#!ten ontrolar la &anan!a del s!ste#a ) a0ustar la a#pl!tud de la
seDal entre&ada por el tao&enerador+
Ampli$icador de potencia
Al!#enta ) ontrola el #otor+ Sus dos entradas #ue'en en #otor en
sent!dos opuestos para una entrada deter#!nada+ El a0uste de ero
per#!te 8aer &!rar el #otor a:n uando la seDal de entrada es nula+
&otor
Se enuentra .1s!a#ente en la un!dad #e"n!a+ Eue'e d!reta#ente al
tao&enerador ) el .reno por orr!entes par"s!tas+ Eue'e al e0e de sal!da
a tra'Cs de una redu!$n de 32 a 1 por orrea+
"isco e imanes de $reno
Est"n en la un!dad #e"n!a ) onst!tu)en una ar&a a0usta/le para el
#otor >por el #Ctodo de las orr!entes par"s!tas@+
'acogenerador
Est" #ontado so/re el e0e del #otor ) propor!ona una tens!$n 2ue es
propor!onal a su 'elo!dad de rota!$n+ Est" d!spon!/le ta#/!Cn en su
'ers!$n ne&ada( a tra'Cs de un !n'ersor de &anan!a un!tar!a+
Porcin in$erior del panel
(scaln de )*-%0+
?er#!te !ntrodu!r #anual#ente un esal$n de 10 de a#pl!tud+
Se,ales de prueba
Este onetor presenta seDales de prue/a tr!an&ulares ) uadradas de
10V de p!o ) /a0a .reuen!a >desde 1<10F% 8asta 10F%@+ Los ontroles
de .reuen!a >poten!$#etro ) seletor de ran&o@ est"n presentes en la
un!dad #e"n!a+ Ta#/!Cn en la un!dad #e"n!a 8a) una sal!da 2ue
entre&a una onda seno!dal+
Potencimetro de a-uste de se,al e.terna P3
Se puede onetar a ual2u!er entrada para entre&a una seDal a0usta/le
al a#pl!.!ador de error+
Controlador
Cont!ene a#pl!.!adores opera!onales on sus redes de real!#enta!$n
aso!adas( per#!t!endo !#ple#entar 'ar!os !ru!tos de ontrol )
o#pensa!$n 2ue #e0oran el o#porta#!ento del s!ste#a+
Feedback Instruments 33-002 SERVOCONTROL ANALGI CO G de 150
Unidad mecnica (33-100)
La .!&ura 1+7 #uestra la d!spos!!$n &eneral de la un!dad+ Esta un!dad es
de uso o#:n a los s!ste#as de ontrol anal$&!o ) d!&!tal+ 6ado 2ue
todas las seDales( !nlu)endo 8asta la al!#enta!$n( est"n d!spon!/les en
el a/le plano de 37 ondutores( esta un!dad puede ser o#pleta#ente
ontrolada desde ual2u!er e2u!po 2ue entre&ue las seDales adeuadas a
estos 37 ondutores+
El p!n out de esta un!dad puede o/ser'arse en el apCnd!e 6+
Alimentacin
Se re2u!ere una al!#enta!$n e*terna de ;<- 15VCC 1(5A ) ;5VCC 0(5A+
Los onetores de entrada >8e#/ras de .!8as /anana de 7##@ est"n
prote&!dos ontra !n'ers!ones de onetores( a:n uando en este aso se
pueda 'olar un .us!/le+
Figura 1.4 Unidad mecnica
(-e del motor
Es sol!dar!o on el tao&enerador ) el d!so del .reno por orr!entes
par"s!tas+ El d!so t!ene &ra/adas dos p!stas 2ue lee el ta$#etro d!&!tal+
"isco de $reno e imanes
El .reno es a0ustado on una palana 2ue so/resale a la !%2u!erda+ La
palana se #ue'e so/re una esala( u)o prop$s!to es per#!t!r repet!r
ond!!ones de tra/a0o deter#!nadas+
Feedback Instruments 33-002 SERVOCONTROL ANALGI CO H de 150
Pistas tacom/tricas ! optolectores
?ropor!onan una seDal /!."s!a de n!'eles TTL >0 a 5V@ a ra%$n de H
!los por re'olu!$n+ Estas seDales est"n presentes en el onetor de 37
'1as+
Prueba del motor
?er#!te apl!ar tens!$n d!reta al #otor para o#pro/ar su
.un!ona#!ento+
Se,al de corriente por armadura
Entre&a una tens!$n 2ue es propor!onal a la orr!ente 2ue !rula por la
ar#adura del #otor+ La esala es de 1V<A+
(-e de entrada
Sol!dar!o al poten!$#etro de entrada( per#!te entre&ar a tra'Cs de este
la seDal I! en el ran&o de -10 a ;10V+
Frecuencia ! rango del generador de se,ales
Controlan el os!lador !nterno( 2ue entre&a seDales seno!dales(
tr!an&ulares ) uadradas de 10Vp en dos ran&os 1<10 a 1F% ) 1F% a
10F%+ Las seDales tr!an&ular ) uadrada est"n d!spon!/les en el onetor
de 37 '1as+
(-e de salida
Es sol!dar!o on el poten!$#etro de sal!da ) el od!.!ador an&ular de
$d!&o Gra) de 9 /!ts+ El poten!$#etro entre&a la seDal Io en el ran&o
de -10 a ;10V+
&ediciones digitales
Las p!stas onCntr!as &ra/adas on $d!&o Gra) per#!ten resol'er 97
d!st!ntas pos!!ones del e0e a tra'Cs de letores !n.rarro0os+ Estos 9 /!ts
est"n d!spon!/les on n!'eles TTL en el onetor de 37 '1as+
Pulso de 0ndice
A un pulso por re'olu!$n( per#!te ontar on un punto de arran2ue para
las #ed!!ones !nre#entales+ Su seDal( on n!'el TTL est" d!spon!/le en
el onetor de 37 '1as+
"ispla! de velocidad
Euestra d!reta#ente la 'elo!dad de rota!$n del e0e de sal!da entre
00+0 ) JJ+J R?E( ut!l!%ando la seDal del tao&enerador+ Ten!endo en
uenta la redu!$n de 32 a 1( una 'elo!dad del #otor de 1000 R?E se
tradu!r" en 31+1 R?E so/re el e0e de sal!da+
Feedback Instruments 33-002 SERVOCONTROL ANALGI CO J de 150
"ispositivos de visuali1acin re2ueridos
Eu8os resultados del s!ste#a de ser'oontrol anal$&!o 33-002 se
presentan o#o .or#as de onda en un os!losop!o( ) dado 2ue los
t!e#pos !#pl!ados son lar&os >en &eneral de #"s de #ed!o se&undo@( es
esen!al ontar on un d!spos!t!'o on al#aena#!ento o lar&a
pers!sten!a+
S! se ut!l!%a un os!losop!o on'en!onal de do/le tra%o( es on'en!ente
onetar la entrada de d!sparo de /arr!do a al&una de las seDales de
prue/a del s!ste#a para o/tener un resultado repet!t!'o+ En el 33-002 se
puede ut!l!%ar la onda uadrada 2ue est" d!spon!/le tanto en la un!dad
#e"n!a o#o la de ontrol anal$&!o+ La d!spos!!$n &eneral se #uestra
en la .!&ura 1+5>a@+
Asu#!#os 2ue la #!s#a seDal se apl!a al s!ste#a /a0o prue/a ) al
!ru!to de d!sparo del os!losop!o( #!entras 2ue se re&!stra en uno de
sus anales B al&una de sus respuestas+ Al #od!.!ar la .reuen!a de la
seDal de prue/a de/er" a0ustarse ta#/!Cn la 'elo!dad del /arr!do para
2ue la pantalla presente s!e#pre una onda o#pleta+
S! el os!losop!o puede operar en el #odo AB( entones puede
onetarse la seDal tr!an&ular >ra#pa@ de prue/a al anal A( #!entras
2ue se reo&e el resultado so/re el anal B+ Esta d!spos!!$n se #uestra
en la .!&ura 1+5/+
En este aso( la dura!$n del /arr!do de !%2u!erda a dere8a es T<2(
donde T es el per1odo de la seDal tr!an&ular+ Al /arrer de dere8a a
!%2u!erda se o/t!ene una seDal on /arr!do !n'ert!do( u)o sent!do de/e
anal!%arse on u!dado+
La 'enta0a de este t!po de one*!$n es 2ue el /arr!do se #ant!ene
auto#"t!a#ente s!nron!%ado en ual2u!er !runstan!a+
Figura 1.5 Formas de usar el osciloscopio
Cap0tulo II Instalacin ! puesta en marc3a
Figura 2.1 Conexiones para comproar el uen estado de la unidad de
control analgico
Inspeccin
Ver!.!2ue 2ue la un!dad no presente n!n&:n daDo #e"n!o+
Reuente los a/les de one*!$n l!stados en el Cap1tulo I+
Lle'e a a/o el proed!#!ento desr!to a ont!nua!$n+
nidad de control analgico
Procedimiento
Conete la un!dad #e"n!a a la de ontrol anal$&!o a tra'Cs del
a/le de 37 ondutores+
Conete la un!dad #e"n!a a una .uente de al!#enta!$n adeuada
>reo#enda#os nuestro #odelo 01-100@ ut!l!%ando el a/le de 7
ondutores pro'!sto+
La on'en!$n de olores es,
Ro0o, ;15V
Naran0a, ;5V
Ne&ro, 0V >o#:n o #asa@
A%ul, -15V
Ver!.!2ue 2ue todos los !nterruptores para !ntrodu!r .allas est"n
8a!a a/a0o >O44@+
En!enda la .uente de al!#enta!$n+
Tal 'e% el #otor de la un!dad #e"n!a o#!ene a &!rar+ El d!spla)
de/e enenderse+
A0uste el ero del a#pl!.!ador de poten!a+ El #otor de/er1a &!rar
en un sent!do+ A0uste el ero para el otro lado+ El #otor de/er1a
detenerse ) &!rar en el sent!do opuesto+
Colo2ue la lla'e seletora del d!spla) en R?E, de/er1a re&!strar los
a#/!os de 'elo!dad del #otor+
A0uste el ontrol de ero para detener el #otor+
?on&a la lla'e seletora SK1 de la un!dad de ontrol anal$&!o en
su pos!!$n entral ) &!re el poten!$#etro de a0uste entrada
e*terna ?3 en sent!do o#pleta#ente ant!8orar!o+
E.et:e las one*!ones so/re la un!dad de ontrol d!&!tal 2ue se
#uestran en la .!&ura 2+1
Eue'a la lla'e seletora SK1 a la pos!!$n de ;10V+
G!re el poten!$#etro ?3 sua'e#ente+ El #otor de/er1a responder
!nre#entando su 'elo!dad+
Vuel'a ?3 a ero+
Eue'a la lla'e seletora SK1 a la pos!!$n de -10V+
G!re el poten!$#etro ?3 sua'e#ente+ El #otor de/er1a responder
de #anera s!#!lar( pero on sent!do ontrar!o+
Cap0tulo III Sistemas con control a la1o cerrado
Introduccin
Qu es un sistema de control automtico?
Es un s!ste#a en el 2ue se ontrola el estado de un proeso( por e0e#plo
el an8o ) espesor de la 8apa en un tren de la#!nado+ ?ara ponerlo a
tra/a0ar es neesar!o pr!#ero sa/er u"les son los 'alores re2uer!dos )
representarlos #ed!ante seDales >nor#al#ente lla#adas de re.eren!a(
entrada o setup@+ Es pos!/le( por #ed!o de transdutores( &enerar
seDales 2ue representen los 'alores reales produ!dos por el atuar del
s!ste#a+ A part!r de estas dos seDales es pos!/le o#parar los estados
reales on los deseados+ El s!ste#a de/e ser apa%( s! e*!ste una
d!.eren!a >nor#al#ente lla#ada error@ de en'!ar seDales adeuadas a
un atuador para orre&!r la s!tua!$n+ En el aso de este e0e#plo ser1a el
#otor ) a0a de redu!$n 2ue !#pulsan al tren de la#!nado+
Sistema con control a lazo cerrado
La seDal de d!.eren!a o error puede ser pensada o#o la ausa de
e.etos 2ue se propa&an 8a!a delante en el s!ste#a( part!endo desde el
punto de o#para!$n ) lle&ando .!nal#ente al ele#ento atuador+ La
o#para!$n en s1 #!s#a depende de una seDal 2ue es real!#entada
8a!a atr"s desde la sal!da del proeso para ser o#parada on una seDal
de re.eren!a o entrada+ El .lu0o 8a!a delante ) su 'uelta 8a!a atr"s
.or#an un la%o por el 2ue .lu)e !n.or#a!$n+ Tal s!ste#a >#ostrado en la
.!&ura 3+1@ es lla#ado sistema con control a la!o cerrado+
Figura 3.1 Sistema con control a la!o cerrado
Las seDales presentes en estos s!ste#as re!/en 'ar!os no#/res se&:n
en el onte*to en 2ue se las !te( pero su s!&n!.!ado es pr"t!a#ente el
#!s#o,
Entrada Sal!da Error
Valor de re.eren!a
Valor de seteo
Setpo!nt
Valor deseado
Valor re2uer!do
Valor real
Valor #ed!do
Cant!dad ontrolada
Var!a/le ontrolada
6!.eren!a
6es'!a!$n
Cuando el s!ste#a es elCtr!o( el estado as! s!e#pre est" representado
por d!.eren!as de poten!al= en nuestro e0e#plo el an8o podr1a ser
representado por una seDal de un 'olt ada 10 #+
En este #anual adoptare#os la des!&na!$n de error para la d!.eren!a
entre el 'alor re2uer!do ) el 2ue entre&a el s!ste#a+ Lla#are#os canal
de error a la parte del s!ste#a 2ue 8ae e.et!'a#ente la o#para!$n
entre a#/os+
Cas! s!e#pre e*!ste un d!spos!t!'o a#pl!.!ador de poten!a u)a #!s!$n
es ener&!%ar de #anera adeuada al atuador >2ue en la .!&ura 3+2 es un
#otor on a0a de redu!$n@+
?ara los !n&en!eros ded!ados al ontrol es nor#al desr!/!r sus s!ste#as
on d!a&ra#as de /lo2ues+ El d!a&ra#a de /lo2ues 2ue se #uestra a
ont!nua!$n desr!/e el t!po de s!ste#a 2ue usare#os para 8aer las
pr"t!as desr!ptas en este #anual+ El anal de error o#para la entrada
on la sal!da( el error resultante es a#pl!.!ado ) ut!l!%ado para ener&!%ar
un #otor elCtr!o on redutor #e"n!o 2ue .!nal#ente #ue'e un e0e(
u)a pos!!$n )<o 'elo!dad es o/0eto del ontrol+
Figura 3.2 "iagrama de lo#ues de un sistema con control analgico de
la!o cerrado
Sistemas analgicos y digitales
En la .!&ura 3+2 se 8a asu#!do 2ue tanto la entrada o#o la sal!da son
#ed!das en 'olt!os( 2ue el error es una d!.eren!a de poten!al 2ue se
a#pl!.!a para ontrolar el #otor+ Este s!ste#a t!ene un anal de error
anal$&!o dado 2ue tanto la entrada o#o la sal!da son tens!ones 2ue
'ar1an de ont!nua#ente+
S!n e#/ar&o( es una pr"t!a o#:n usar tCn!as d!&!tales para tratar la
seDal de error( )a sea d!&!tal!%ando las seDales de entrada ) sal!da on
on'ersores A6 >anal$&!os-L d!&!tales@ o on tCn!as de #ed!!$n
d!&!tal d!reta+ La seDal de error es proesada en un d!spos!t!'o de
$#puto para &enerar una seDal d!&!tal 2ue ontrola al #otor+ El #otor
puede ser ontrolado despuCs de pasar por una etapa de on'ers!$n 6A
>d!&!tal -L anal$&!a@ o d!reta#ente en .or#a d!&!tal a tra'Cs de
tCn!as s3!t8!n& >de on#uta!$n@+
Lue&o( el s!ste#a puede to#ar el aspeto &eneral #ostrado en la .!&ura
3+3
Figura 3.3 "iagrama en lo#ues de un sistema con control digital a
la!o cerrado
La d!&!tal!%a!$n de las entradas puede lle'arse a a/o dentro del s!ste#a
o en una !nter.ase de o#putadora+ La seDal de ontrol de #otor
&enerada por la o#putadora ser" d!&!tal ) puede ser on'ert!da a la
.or#a anal$&!a on una !nternase o d!reta#ente dentro del s!ste#a+
Alternat!'a#ente( el o#ando puede ut!l!%arse para ontrolar el #otor en
una tCn!a de s3!t8!n&+
El entrenador de principios de control Feedac$ 33%&&2 ont!ene
o#ponentes ) su/s!ste#as 2ue per#!ten !n'est!&ar s!ste#as
o#pleta#ente anal$&!os >del t!po #ostrado en la .!&ura 3+2@ o s!ste#as
2ue !nlu)en trata#!entos d!&!tales de la seDal >del t!po #ostrado en la
.!&ura 3+3@+ En la 'ar!ante d!&!tal es neesar!o usar una ?C a la 2ue se
8a)a a&re&ado una pla2ueta prop!etar!a de 4eed/a5 ) una un!dad de
ontrol d!&!tal 33-120+ Las pr"t!as desr!ptas en este #anual se
rela!onan e*lus!'a#ente on el ontrol anal$&!o+ Las pr"t!as de
ontrol d!&!tal est"n onten!das dentro del so.t3are !nterat!'o 6!so'er)
2ue se pro'ee on el s!ste#a 33-003+
Cap0tulo I+ 'raba-os pr4cticos
Este ap1tulo ont!ene tra/a0os pr"t!os en los 2ue se ut!l!%an la un!dad
#e"n!a ) la un!dad de ontrol anal$&!o( 2ue .or#an entre a#/as un
s!ste#a on ontrol anal$&!o+
Los tra/a0os pr"t!os son,
I+ 4a#!l!ar!%a!$n
II+ Carater1st!as de los a#pl!.!adores opera!onales
III+ Carater1st!as de #otor( tao&enerador ) .reno d!n"#!o
IV+ Canal de error ) polar!dad de real!#enta!$n
V+ In.luen!a de la &anan!a
VI+ Real!#enta!$n de 'elo!dad
VII+ Error de se&u!#!ento del s!ste#a
VIII+ S!ste#a !nesta/le
IA+ Control de 'elo!dad
A+ Introdu!$n al ontrol de 3 tCr#!nos
AI+ Apl!a!$n del ontrol de 3 tCr#!nos
AII+ C!ru!tos on un solo opera!onal
AIII+ Real!#enta!$n del trans!tor!o de 'elo!dad ) .eed.or3ard
>Mreal!#enta!$n 8a!a delanteN@ de der!'ada
AIV+ 4un!ones de trans.eren!a e !ntrodu!$n de la respuesta en
.reuen!a de los s!ste#as real!#entados
AV+ Apl!a!$n de la respuesta en .reuen!a al s!ste#a de ontrol 33-002
Tra!a"o #r$ctico I% Familiari&acin
Inlu)e las at!'!dades s!&u!entes,
1+1 Re'!s!$n !n!!al de las un!dades #e"n!a ) anal$&!a
1+2 C$#o 'er .or#as de onda
1+3 C$#o 'er la 'elo!dad de respuesta del #otor
ontenido
Las at!'!dades del Tra/a0o ?r"t!o I presentan las arater1st!as
pr!n!pales del 33-002 antes de a/ordar !n'est!&a!ones #"s detalladas+
!"u#amiento re"uerido
-n!dad #e"n!a 33-100
4uente de al!#enta!$n ;<- 15VCC 1(5A= ;5VCC 0+5A >o#o la
?S779 o la 01-100 de 4eed/a5@
Os!losop!o de al#aena#!ento o on pantalla de lar&a
pers!sten!a( pre.erente#ente on entradas AB
$%&eti'os
Al ter#!nar este Tra/a0o ?r"t!o podr"s,
Ver 2ue el 33-002 est" o#puesto por su/s!ste#as 2ue se pueden
o#/!nar de 'ar!as #aneras para rear s!ste#as de ontrol
Tra/a0ar $#oda#ente on dos de los su/s!ste#as, la un!dad de
ontrol anal$&!o ) la un!dad #e"n!a
(i'el re"uerido
Antes de o#en%ar este Tra/a0o ?r"t!o de/er1as,
Tener al&una e*per!en!a usando #otores elCtr!os
Tener al&una e*per!en!a #an!pulando !ru!tos eletr$n!os
Sa/er $#o usar un os!losop!o
)rocedimiento #reliminar
Coneta las uatros sal!das de la .uente de al!#enta!$n >;15( ;5(
0 ) -15V@ a las entrada 8o#$lo&as u/!adas en la parte trasera de
la un!dad #e"n!a( usando .!8as /anana de 7##+
Feedback Instruments 33-002 SERVOCONTROL ANALGI CO 1G de 150
Figura 4.1.1 Unidad de control analgico
Figura 4.1.2 Unidad mecnica
E*a#!na on aten!$n las un!dades #e"n!a ) de ontrol anal$&!o antes
de 8aer ual2u!er one*!$n e !dent!.!a todos los 1te#s #en!onados en
Feedback Instruments 33-002 SERVOCONTROL ANALGI CO 1H de 150
las .!&uras 7+1+1 ) 7+1+2+ Los d!spos!t!'os d!&!tales de la un!dad #e"n!a
no ser"n ut!l!%ados on la un!dad de ontrol anal$&!o+
1* +cti'idad, om#ro%acin inicial de las unidades mecnica y de
control analgico
Procedimiento
Ase&:rate de 2ue la .uente de al!#enta!$n estC apa&ada+
Coneta sus sal!das a las entradas orrespond!entes de la un!dad
#e"n!a+
Ret!ra o#pleta#ente el .reno d!n"#!o( lle'ando 8a!a arr!/a
>8asta el tope@ la palana de .reno+
Ase&:rate de 2ue la un!dad de ontrol anal$&!o no estC onetada+
En!ende la .uente de al!#enta!$n+
El #otor de/er1a 2uedarse 2u!eto+ Tal 'e% 8a)a un pe2ueDo
#o'!#!ento o te#/lor al enender la .uente+
El d!spla) de 'elo!dad del e0e #ostrar", 0+00( !nd!ando 2ue la
al!#enta!$n de ;5V .un!ona orreta#ente+
Eue'e 8a!a la dere8a el ontrol motor c'ec$ ) el #otor de/er1a
&!rar 8a!a la dere8a on una 'elo!dad de 15 a 25 rp#
Eue'e el ontrol motor c'ec$ 8a!a la !%2u!erda( ) el #otor de/er1a
&!rar en sent!do ontrar!o on la #!s#a 'elo!dad+
Los dos ensa)os anter!ores on.!r#an la opera!$n de las .uentes
de ; ) O 15VCC+
EantCn el ontrol 8a!a un lado ) /a0a &radual#ente la palana de
.reno 8asta lle&ar al #"*!#o+ El #otor de/er1a redu!r su 'elo!dad
de #anera nota/le+
Los puntos anter!ores on.!r#an 2ue la un!dad #e"n!a .un!ona
orreta#ente+
Apa&a la .uente+
Coneta la un!dad #e"n!a on la de ontrol anal$&!o a tra'Cs del
a/le de 37 ondutores+
L!/era o#pleta#ente el .reno+
En!ende la .uente+
G!rando la per!lla po(er ampli)ier !ero ad*ustment de/er1as poder
8aer &!rar el #otor en a#/as d!re!ones o#o en los pasos
pre'!os+
Pusa la pos!!$n de esta per!lla 2ue de0a 2u!eto al #otor+
Feedback Instruments 33-002 SERVOCONTROL ANALGI CO 1J de 150
Corolario
Los ensa)os anter!ores on.!r#an 2ue el s!ste#a .un!ona orreta#ente+
-* acti'idad, mo 'er .ormas de onda
Asu#!#os 2ue t!enes a #ano un os!losop!o on,
-no o #"s anales en B+
-na entrada de s!nron!s#o e*terno para la /ase de t!e#po+
O alternat!'a#ente,
Entradas AB( a#/as aopladas en ont!nua+
/ormas de onda de #rue%a
Coneta el os!losop!o a las seDales de prue/a a tra'Cs de las .!8as
/anana 8e#/ra de 7## de la un!dad #e"n!a o las de 2## de la
un!dad de ontrol anal$&!o+
410ate 2ue se puede 'ar!ar ont!nua#ente la .reuen!a de estas seDales
entre 1<10 ) 1F%( ) entre 1 ) 10F%+
/ormas de onda del sistema
Las .or#as de onda del s!ste#a pueden o/ser'arse tanto on un /arr!do
por /ase de t!e#po ontrolado por una seDal de d!sparo e*terna >del t!po
#ostrado en la .!&ura 7+1+3a@ o#o en un d!a&ra#a AB >del t!po
#ostrado en la .!&ura 7+1+3/@+ Los puntos de one*!$n est"n presentes
tanto en la un!dad #e"n!a o#o en la de ontrol anal$&!o+
Figura 4.1.3 Conexiones del osciloscopio + presentaciones resultantes
Figura 4.1.4 Conexiones re#ueridas por la 3, acti-idad
3* acti'idad, mo 'er la 'elocidad de res#uesta del motor
A0usta ?3 a ero ) 8a% las one*!ones #ostradas en la .!&ura
7+1+7a+
Coneta el os!losop!o al s!ste#a ut!l!%ando el #Ctodo 2ue 8a)as
ele&!do >/ase de t!e#po on d!sparo o AB@+
S! la punta de prue/a del os!losop!o t!ene .!8as /anana de 7##(
ut!l!%a las /orneras de adapta!$n de 2 a 7## 2ue se #uestran
onetadas on l1neas de puntos en el d!a&ra#a+
Las one*!ones 8e8as per#!ten apl!ar la seDal uadrada del
&enerador al a#pl!.!ador de poten!a a0ustando su a#pl!tud a
tra'Cs de ?3+
A0usta la .reuen!a de la seDal de prue/a a apro*!#ada#ente 2<10
F%+
A0usta ?3 al 30Q
El #otor de/er1a &!rar en a#/as d!re!ones( ) los os!lo&ra#as de
'elo!dad de/er1an tener el aspeto de las .!&uras 7+1+7/ o 7+1+7
se&:n el #Ctodo de presenta!$n ele&!do+
S! usas el #odo AB+( .10ate 2ue el os!losop!o puede entre&ar
ual2u!era de las dos .or#as de onda #ostradas en 7+1+7/ se&:n el
os!losop!o usado+
E*a#!na el e.eto 2ue produe un au#ento o d!s#!nu!$n de la
.reuen!a en el ran&o de 1<10 a 1F%+
0esumen
Este Tra/a0o ?r"t!o te per#!t!$ e8ar un pr!#er '!sta%o a las
arater1st!as &enerales de las un!dades #e"n!a ) de ontrol anal$&!o
del s!ste#a 4eed/a5 33-002+
+s#ectos #rcticos
Este pr"t!o 8a #ostrado 2ue el #otor responde a una entrada on un
!erto retraso( 2ue se de/e pr!n!pal#ente a la !ner!a de su rotor+ Todos
los #otores presentan esta arater1st!a &eneral( 2ue t!ene
onseuen!as #u) !#portantes en el d!seDo de s!ste#as de ontrol+
E*!sten tCn!as de d!seDo 2ue reduen &rande#ente la !ner!a del rotor
de los pe2ueDos >ser'o@#otores+
Tra!a"o #r$ctico II% 'aractersticas de los ampli(icadores
operacionales
2+1 Ca#/!o de esala( su#a ) #asa '!rtual
2+2 Su#a de seDales de alterna
ontenido
Se !n'est!&an las arater1st!as de un a#pl!.!ador opera!onal ) se
e*a#!na su apl!a!$n al a#/!o de esala ) su#a de seDales anal$&!as+
!"ui#amiento re"uerido
-n!dad #e"n!a 33-100
?S779 o la 01-100 de 4eed/a5@
$%&eti'os
Al ter#!nar este Tra/a0o ?r"t!o sa/r"s 2ue un a#pl!.!ador opera!onal,
Es un a#pl!.!ador de ont!nua on una &anan!a ne&at!'a #u) alta
Se usa s!e#pre on una red de real!#enta!$n( la 2ue deter#!na
as! por o#pleto el o#porta#!ento del !ru!to+
Se puede usar para a#/!ar la esala de seDales anal$&!a )<o
su#ar 'ar!as de d!8as seDales+
(i'el re"uerido
Fa/er o#pletado el Tra/a0o ?r"t!o I+
Co#prender las &eneral!dades del .un!ona#!ento de un
a#pl!.!ador+
Coneta la un!dad #e"n!a a la un!dad de ontrol anal$&!o por
#ed!o del a/le plano de 37 ondutores+
1ntroduccin
En el d!a&ra#a &eneral de un s!ste#a de ontrol #ostrado en la .!&ura
3+1 del ap1tulo III las seDales >nor#al#ente d!.eren!as de poten!al@
son o#paradas para produ!r una seDal de d!.eren!a o error on la 2ue
se ontrola al #otor+
Este proeso puede !#ple#entarse de #anera #u) on'en!ente on un
!ru!to a#pl!.!ador lla#ado ampli)icador operacional( lla#ado as1
0usta#ente por2ue on Cl se lle'an a a/o operaciones matemticas
so/re las d!.eren!as de poten!al+ La .!&ura 7+2+1A #uestra la d!spos!!$n
&eneral de un a#pl!.!ador opera!onal+
Figura 4.2.1 Circuito ampli)icador operacional
El a#pl!.!ador t!ene una &anan!a ne&at!'a+ Esto es, s! se apl!a una
tens!$n pos!t!'a Ve a la entrada se o/t!ene una tens!$n ne&at!'a Vo a la
sal!da+
Eate#"t!a#ente,
Vo R -A Ve
S! V1 se 'ar1a 8a!a el pos!t!'o( Ve trata de #o'erse 8a!a el pos!t!'o )
lue&o Vo t!ene a #o'erse 8a!a el ne&at!'o( tal o#o se #uestra en la
.!&ura 7+2+1/+
El pr!n!p!o esen!al del !ru!to es 2ue la #!s#a orr!ente de/e !rular a
tra'Cs de R1 ) Ro )a 2ue el !ru!to t!ene una !#pedan!a de entrada
pr"t!a#ente !n.!n!ta( on lo 2ue as! no onsu#e orr!ente+ Esto
s!&n!.!a 2ue s! se apl!a V1( Vo de/er" to#ar auto#"t!a#ente un 'alor
tal 2ue la #!s#a orr!ente I de entrada sea to#ada por el a#pl!.!ador a
tra'Cs de RO+
Lue&o( Ve tendr" un pe2ueDo 'alor pos!t!'o 2ue ser", Ve R Vo < A
6onde Vo es la #a&n!tud de la sal!da+ La s!tua!$n &eneral se #uestra en
la .!&ura 7+2+1/ donde la l1nea !nl!nada representa la d!.eren!a de
poten!al respeto de #asa #o'!Cndose a lo lar&o de R1 ) RO desde V1
8asta Vo+
am%io de escala
S! A es #u) &rande >del orden de 10S7 a 10S9@( la tens!$n Ve resulta
#u) pe2ueDa o#parada on V1 ) Vo( resultando pos!/le ons!derarla
nula s!n a.etar los resultados+ 6e a2u1,
I R V1<R1
B ta#/!Cn
I R -Vo<Ro
6espe0ando
Vo R -V1 Ro<R1
6onde Vo t!ene polar!dad opuesta a V1 ) su #a&n!tud 8a a#/!ado de
esala on un .ator 2ue est" dado exclusi-amente por la rela!$n RO<R1+
Este proeso de #ult!pl!a!$n por una onstante se lla#a camio de
escala ) es un onepto #u) !#portante ) de a#pl!a apl!a!$n+
Con el !ru!to en .un!ona#!ento un a#/!o de V1 pro'oa una 'ar!a!$n
orrespond!ente en Vo( u)o 'alor depende de la rela!$n Ro<r1+ S! se
!n'!erte V1 entones ta#/!Cn V0 a#/!a de s!&no( pero la d!str!/u!$n de
a1das de poten!al en R1) Ro s!&ue s!endo una l1nea reta 2ue p!'otea
alrededor del punto de entrada del a#pl!.!ador( donde la tens!$n Ve de/e
ser( e.et!'a#ente( ero+
El o#porta#!ento &eneral de la etapa a#pl!.!adora es el de un
su/!/a0a( por lo 2ue este d!a&ra#a es lla#ado( a 'ees( de su/!/a0a >o
see-sa3 en !n&lCs@+
1n'ersor
Figura 4.2.2 In-ersor
S! RORR1( entones el .ator de esala se on'!erte en -1 ) o/tene#os
un in-ersor de signo o s!#ple#ente in-ersor u)o uso es( pre!sa#ente
!n'ert!r el s!&no de una seDal de tens!$n+
Fa) dos e0e#plos de este #onta0e en la un!dad de ontrol anal$&!o 33-
110( uno aso!ado on el tao&enerador >arr!/a a la dere8a@ ) otro a la
letura del "n&ulo del e0e de sal!da Io >arr!/a a la !%2u!erda@+
To#a nota de dos n!'eles de s!#pl!.!a!$n 2ue se apl!an .reuente#ente
a estos d!a&ra#as,
No se #uestra la l1nea de #asa( )a 2ue no 8a) one*!ones a ella
desde la red de real!#enta!$n >a 'ees 8a)( pero son asos
/astante e*ep!onales@+
-n !n'ersor se #uestra s!#ple#ente o#o un a#pl!.!ador on un
-1 !nsr!pto en Cl+
2asa 'irtual
6ado 2ue la seDal Ve a la entrada del a#pl!.!ador es s!e#pre #u)
pe2ueDa( resultando '!rtual#ente nula( este punto es lla#ado masa
-irtual( ) per#!te rear un a#pl!.!ador on #:lt!ples entradas 2ue no se
!n.lu)en entre s1 ) u)a sal!da es la su#a ponderada de las #!s#as+ Esta
apa!dad es una de las #"s !#portantes ) poderosas de los
a#pl!.!adores opera!onales+
Figura 4.2.3 .mpli)icador sumador
Suma
S!se apl!an dos entradas separadas al !ru!to de la .!&ura 7+2+3( la
sal!da Vo to#ar" un 'alor tal 2ue la orr!ente to#ada a tra'Cs de RO sea
!&ual a la su#a de las orr!entes de entrada !1 e !2+
Esto es,
!o R !1 ; !2
Vo R -!o Ro R ->!1 Ro ; !2 Ro@
Vo R - >V1 Ro<R1 ; V2 Ro<R2@
Lo 2ue #uestra 2ue la sal!da es la su#a de V1 ) V2( on s!&nos
a#/!ados ) a.etados ada uno por un .ator de a#/!o de esala+
S! todos los res!stores son !&uales,
Vo R - >V1 ; V2@
Lo 2ue es una su#a d!reta+
6ado 2ue el punto de #asa '!rtual o nodo de suma t!ene pr"t!a#ente
poten!al nulo( se pueden a&re&ar otros res!stores de entrada( tales o#o
el R3 #ostrado en l1neas de puntos+
Cada res!stor 8ar" una ontr!/u!$n ad!!onal a la orr!ente de entrada,
!n R Vn<Rn
6e #anera 2ue la sal!da resultar",
Vo R - >V1 Ro<R1 ; V2 Ro<R2 ; T+ ; Vn Ro<Rn@
$
Vo R - Ro >V1<R1 ; V2R2 ; T+ ; Vn<Rn@
Lo 2ue 2u!ere de!r 2ue se pueden a0ustar las #a&n!tudes relat!'as de
'ar!as seDales a tra'Cs de sus res!stores de entrada ) 2ue la esala de la
sal!da puede ser ontrolada por un ontrol &eneral de &anan!a Ro+
Esta !ntrodu!$n 8a resu#!do arater1st!as #u) !#portantes de los
a#pl!.!adores opera!onales( 2ue son e*tensa#ente ut!l!%ados en
nuestra un!dad 33-002 ) en los s!ste#as de ontrol anal$&!o en &eneral+
1* acti'idad, am%io de escala3 suma y tierra 'irtual
El a#pl!.!ador de seDal de error A1 en el s!ste#a 33-002 es un
a#pl!.!ador opera!onal ao#paDado por un on0unto de res!stores de
entrada R1 a R7 >todos de 1005U@ ) una sele!$n de res!stores de
real!#enta!$n de 1005U( 3305U ) 1EU+
Procedimiento
Apa&a la .uente de al!#enta!$n+
Real!%a las one*!ones !nd!adas on l1neas llenas en la .!&ura 7+2+7
A0usta ?3 a ero+
Coneta un 'olt1#etro d!&!tal a la sal!da del a#pl!.!ador de error+
En!ende la .uente+ El 'olt1#etro de/er1a !nd!ar ero+
Coloa el seletor SK1 en ;10V ) lle'a ?3 8astal 100Q+ El
'olt1#etro de/er1a !nd!ar apro*!#ada#ente -10V+
Coneta el 'olt1#etro a Ve+ La letura de/er1a ser #u) erana a
ero+
Var1a ?3 entre 0Q ) 100Q ) nota 2ue ual2u!er pe2ueDo a#/!o
2ue se re&!stre en Ve es la seDal e.et!'a#ente apl!ada al
a#pl!.!ador+
E.et:a la real!#enta!$n on el res!stor de 3305U ) a0usta ?3 para
2ue entre&ue V1 R 3V+ Vo de/er1a ser apro*!#ada#ente -10V )a
2ue Ro<R1 es 3+3
Inre#enta V1 8asta lle&ar a 10V ) .1ate 2ue la sal!da se l!#!tar" o
reortar" >es de!r( 2ue no reer" #"s@ uando 8a)a lle&ado a -12
o -13V+
Estos ensa)os #uestran el o#porta#!ento &eneral de un
a#pl!.!ador opera!onal+
?ara !n'est!&ar el proeso de su#a es on'en!ente ontar on dos
seDales a0usta/les de ont!nua+ -na se&unda seDal se puede
o/tener del poten!$#etro de entrada I!( u)os e*tre#os est"n
onetados entre -10 ) ;10V ) u)o punto #ed!o est" d!spon!/le
en el d!a&ra#a #1#!o de la un!dad de ontrol anal$&!o+
A0usta los poten!$#etros ?1 ) ?3 a ero+
Vuel'e a onetar el res!stor de 1005U o#o Ro en la
real!#enta!$n+
A&re&a las one*!ones #ostradas en l1neas de puntos en la .!&ura
7+2+7
Ver!.!a 2ue o/t!enes tens!ones entre -10 ) ;10V del punto
rotulado I! en el d!a&ra#a #1#!o al rotar el poten!$#etro de
entrada en todo su reorr!do+
A0usta V1 a ;5V ) Vo de/er1a ser -5V
A0usta V2 a ;5V ) Vo de/er1a lle&ar a -10V( esto es,
Vo R - >V1 ; V2@
?rue/a 'ar!as o#/!na!ones de V1 ) V2( al&unas de ellas on
polar!dades opuestas( ) .10ate s! s!e#pre dan el 'alor esperado de
su#a para Vo+ To#a nota de 2ue el ran&o de sal!da no#!nal del
a#pl!.!ador 'a de -10 a ;10V+
Estos resultados #uestran el o#porta#!ento de un a#pl!.!ador
opera!onal uando se lo usa o#o su#ador+
-* acti'idad, Suma de se4ales de alterna
S! /!en la at!'!dad anter!or us$ sola#ente seDales de ont!nua( los
#!s#os pr!n!p!os de opera!$n se #ant!enen al usar seDales de alterna+
Fa) dos seDales de alterna d!spon!/les del &enerador de la un!dad
#e"n!a 2ue se pueden to#ar de los onetores 2ue est"n 0usto de/a0o
de ?3 en la un!dad de ontrol anal$&!o+
Procedimiento
A0usta ?1 ) ?3 al 0Q ) e.et:a las one*!ones #ostradas en la
.!&ura 7+2+5
A0usta la .reuen!a a 10F% ) o/ser'a la sal!da Vo on el
os!losop!o+
S! de0as ?1 en ero ) rea0ustas ?3 al 100Q( 'er"s o#o su seDal
aparee en Vo+ Al&o s!#!lar ourr!r" en el aso o#ple#entar!o+
A8ora rea0usta ?1 ) ?3 al 50Q ) o/ser'a s! el Vo #ostrado es
e.et!'a#ente la su#a de las dos seDales+
Inre#enta s!#ult"nea ) &radual#ente los a0ustes de ?1 ) ?3 )
o/ser'a $#o los p!os de la seDal se reortan uando el
a#pl!.!ador se satura+
Corolario
El resultado !nd!a 2ue es #u) !#portante ons!derar el ran&o o#pleto
de seDales pos!/les a la sal!da uando 8an de su#arse seDales de
alterna+
0esumen
-n a#pl!.!ador opera!onal es un a#pl!.!ador de ont!nua 2ue t!ene una
&anan!a #u) &rande ) ne&at!'a+
-n a#pl!.!ador opera!onal se usa s!e#pre ao#paDado por
o#ponentes e*ternos 2ue rean una red de real!#enta!$n+ Esta red
deter#!na as! por o#pleto las arater1st!as de la etapa+
S! la &anan!a es su.!!ente#ente alta >o#o nor#al#ente suede@ el
ter#!nal de entrada del a#pl!.!ador tendr" s!e#pre un poten!al as!
nulo( por lo 2ue este punto es des!&nado o#o masa -irtual+
Es pos!/le apl!ar 'ar!as entradas a un a#pl!.!ador opera!onal( ada una
a tra'Cs de un res!stor !nd!'!dual+ El a#pl!.!ador opera!onal( el on0unto
de res!stores de entrada ) el res!stor de real!#enta!$n .or#an un
ampli)icador sumador+ A ra1% de esto( el ter#!nal de entrada del
a#pl!.!ador suele se lla#ado en este aso nodo de suma+
+s#ectos #rcticos
Fe#os asu#!do 2ue la &anan!a del a#pl!.!ador es tan alta 2ue la
tens!$n de entrada Ve es s!e#pre redu!da a ero por el proeso de
real!#enta!$n+ En la pr"t!a( un des/alane entre los o#ponentes
!nternos del a#pl!.!ador puede produ!r una sal!da nula para un 'alor no
nulo de Ve+ Esto tendr" el #!s#o e.eto 2ue produ!r1a la su#a de una
entrada espur!a so/re un a#pl!.!ador per.eto( de #anera 2ue la sal!da
estar" despla%ada respeto del ero >o))set@+ ?or esto es o#:n !nlu!r un
a*uste de cero uando este e.eto t!ene pro/a/!l!dades de ser ser!o+
Tra!a"o #r$ctico III% 'aractersticas de )otor* tacogenerador +
(reno
3+1 Carater1st!as de rC&!#en en 'a1o
3+2 Carater1st!as de rC&!#en apl!ando .reno
3+3 Respuesta trans!tor!a del #otor
3+7 Constante de t!e#po del #otor
ontenido
Se e*a#!nan las arater1st!as trans!tor!as ) de rC&!#en de un #otor(
as1 o#o el e.eto de la apl!a!$n del .reno so/re la 'elo!dad .!nal+
-n!dad #e"n!a 33-100
?S779 o la 01-100 de 4eed/a5@
$%&eti'os
Al ter#!nar este Tra/a0o ?r"t!o sa/r"s 2ue,
La 'elo!dad .!nal de un #otor !deal es d!reta#ente propor!onal a
la tens!$n apl!ada #enos una ant!dad d!reta#ente propor!onal
a la ar&a apl!ada+
-n tao&enerador propor!ona una seDal de ont!nua 2ue
representa la 'elo!dad de &!ro del #otor( al #ar&en de la ar&a
#e"n!a 2ue este ten&a+
La respuesta del #otor a un a#/!o de al!#enta!$n no es
!nstant"nea s!no 2ue est" '!nulada por una onstante de t!e#po+
(i'el re"uerido
Fa/er o#pletado el Tra/a0o ?r"t!o I, 4a#!l!ar!%a!$n+
Co#prender $#o .un!onan apl!a!ones /"s!as de los
a#pl!.!adores opera!onales( pre.erente#ente a tra'Cs del Tra/a0o
?r"t!o II, Carater1st!as de los a#pl!.!adores opera!onales+
1ntroduccin
El #otor ) el tao&enerador .ueron usados en la 3V at!'!dad del Tra/a0o
?r"t!o I para #ostrar las arater1st!as de respuesta de la 'elo!dad
o#o parte de una .a#!l!ar!%a!$n &eneral on el e2u!po+ En el presente
Tra/a0o ?r"t!o 8are#os un estud!o #"s pro.undo ) detallado del #otor+
El #otor de nuestra un!dad es del t!po de !#"n per#anente( ) puede ser
representado #u) apro*!#ada#ente por el #odelo #ostrado en la .!&ura
7+3+1a( donde Ra es la res!sten!a de la ar#adura #!entras 2ue T1 ) T2
son los 'erdaderos ter#!nales e*ternos del #otor+
Figura 4.3.1 /epresentacin de un motor real en t0rminos de un motor
ideal
S! el #otor est" 2u!eto ) se le apl!a una d!.eren!a de poten!al Va(
!rular" una orr!ente Ia( 2ue produ!r" un tor2ue 2ue 8ar" rotar el
#otor+ A #ed!da 2ue el #otor o#!en%a a &!rar( se !ndue una .uer%a
ontra eletro#otr!% V/+ Cuanto #"s r"p!do &!re el #otor( #"s ree V/ )
#"s d!s#!nu)e Ia+ En un #otor !deal >s!n pCrd!das@ Ia ae a as! 8asta
ero ) V/ resulta #u) pr$*!#o a Va+ A part!r de a2u1( s! se a#/!a el
'alor Va a la su/a o a la /a0a( ) s!endo la 'elo!dad del #otor
d!reta#ente propor!onal a la tens!$n apl!ada( la &r".!a de su
'elo!dad 'ersus la d!.eren!a de poten!al apl!ada Va tendr" la .or#a
&eneral #ostrada en la .!&ura 7+3+1/+
En la un!dad #e"n!a 33-100( la tens!$n de ar#adura Va es pro'!sta por
un a#pl!.!ador de poten!a+ Este a#pl!.!ador es neesar!o por2ue(
aun2ue las tens!ones 2ue entre&a el a#pl!.!ador de error son del orden
de #a&n!tud de Va( la orr!ente 2ue to#a el #otor ronda el a#per
#!entras 2ue las orr!entes on 2ue tra/a0a el a#pl!.!ador opera!onal
son #enores a 1#A ) no podr1a #ane0arlo d!reta#ente+ El a#pl!.!ador
de poten!a t!ene dos ter#!nales de entrada( per#!t!endo ontrolar el
sent!do de rota!$n 2ue produ!r" una tens!$n deter#!nada+
El tao&enerador es una pe2ueDa #"2u!na de !#"n per#anente( por lo
2ue al rotar produe una .uer%a eletro#otr!% !ndu!da d!reta#ente
propor!onal a su 'elo!dad de &!ro( por lo 2ue se puede to#ar esta
tens!$n o#o una #ed!da !nd!reta de la 'elo!dad+
El .reno por orr!entes par"s!tas est" .or#ado por un )u&o on !#anes
per#anentes 2ue se pueden d!sponer #u) pr$*!#os a un d!so de
alu#!n!o+ Cuando el d!so &!ra dentro del a#po de los !#anes apareen
orr!entes !ndu!das >lla#adas en este aso par"s!tas@ .unda#ental#ente
en el "rea del d!so en la %ona del entre8!erro+ Estas orr!entes
!nterat:an on el a#po de los !#anes de tal #anera 2ue la .uer%a
produ!da se opone al #o'!#!ento >Le) de Len%@+ A #a)or 'elo!dad de
rota!$n( #a)or orr!ente !ndu!da ) #a)or e.eto de .renado+ ?or otra
parte( uanto #"s pr$*!#os al entro del d!so estCn los !#anes #a)or
"rea de !rula!$n tendr"n las orr!entes !ndu!das( ) #a)or ser" el
e.eto del .renado+ La rela!$n 2ue se esta/lee entre la 'elo!dad de &!ro
) el tor2ue de .renado es una l1nea reta( u)a pend!ente depende de la
d!stan!a de los !#anes al entro del d!so+
Figura 4.3.2 Caracter1stica de un )reno magn0tico por corrientes
parsitas
Las arater1st!as &enerales de un #otor pueden ons!derarse desde dos
puntos de '!sta 2ue est"n rela!onados on la representa!$n !deal de la
.!&ura 7+3+1a,
Estado de rC&!#en( '!nulado a ond!!ones de opera!$n
onstantes o de a#/!os #u) lentos+
Estado trans!tor!o( '!nulado a los a#/!os s:/!tos+
A#/os puntos de '!sta son !#portantes en la !#ple#enta!$n de
s!ste#as de ontrol+
Figura 4.3.4 Caracter1sticas de un motor 2a3 + un tacogenerador 23
1* acti'idad, aracter5sticas en rgimen
En esta at!'!dad operare#os un #otor /a0o d!st!ntas ond!!ones de
estado de rC&!#en+
Procedimiento
E.et:a las one*!ones 2ue se #uestran en la .!&ura 7+3+3(
#ed!ante las 2ue ?3 puede apl!ar una tens!$n 'ar!a/le entre -10 )
;10V al a#pl!.!ador de poten!a+
-t!l!%a el 'olt1#etro d!&!tal de la un!dad #e"n!a+ ?ara e.etuar
ada 0ue&o de #ed!!ones de/er"s esperar 2ue se esta/le%an las
ond!!ones de rC&!#en to#ar la letura de las rp# ) despuCs usar
la lla'e seletora para leer la tens!$n apl!ada+
A0ustando ?3 en 'ar!os 'alores entre -10 ) ;10V( 8a% un &r".!o de
la 'elo!dad del #otor 'ersus la tens!$n 2ue se le apl!a+ Fa% una
d!'!s!$n ada 1000rp#+ El aspeto &eneral del &r".!o de/er1a
s!#!lar a la .!&ura 7+3+7a+
Corolario
6ado 2ue la redu!$n #e"n!a del s!ste#a es de 32 a 1( la 'elo!dad
del #otor de/e alularse #ult!pl!ando la letura del !nd!ador d!&!tal por
32+ Es de!r 2ue a 1000rp# orresponde una letura de
1000<32R31+25rp#+
Ver"s 2ue la pr!#era parte de la ur'a es as! o#pleta#ente l!neal
por2ue 8a) una rela!$n d!reta entre la tens!$n de ontrol ) la 'elo!dad
del #otor( pero .!nal#ente el a#pl!.!ador de poten!a o#!en%a a
saturarse antes de lle&ar a los ; o -10V+
'acogenerador
El tao&enerador entre&a una tens!$n propor!onal a su 'elo!dad de &!ro(
2ue enuentra apl!a!$n en 'ar!os aspetos de la opera!$n de los
s!ste#as de ontrol+
Procedimiento
Real!%a un &r".!o on la respuesta del tao&enerador to#ando
'ar!os 'alores de a0uste de ?3 ) #!d!endo la tens!$n &enerada+ El
&r".!o de/er1a ser una l1nea reta on el aspeto de &eneral de la
.!&ura 7+3+7/+
Corolario
-n par"#etro arater1st!o de &ran !#portan!a de un tao&enerador es
la onstante de propor!onal!dad 2ue t!ene entre su 'elo!dad de &!ro ) la
tens!$n 2ue entre&a+ Nor#al#ente se la e*presa o#o 'olts<1000rp#+
La onstante del tao&enerador ut!l!%ado en la un!dad #e"n!a es de
unos 2+5V por ada 1000rp#+
Figura 4.3.5 Caracter1sticas del motor relacionadas con carga mecnica
-* acti'idad, aracter5sticas de rgimen con carga mecnica
Cons!derando el #otor !deal!%ado de la .!&ura 7+3+5a( se o/ser'a 2ue s!
&!ra en 'a1o la tens!$n apl!ada Va es pr"t!a#ente !&ual a la .uer%a
ontraeletro#otr!% V/( 8a!endo 2ue la orr!ente de ar#adura sea #u)
pe2ueDa+
Cuando el #otor re!/e una ar&a #e"n!a( su 'elo!dad ae( la .uer%a
eletro#otr!% d!s#!nu)e( ) la orr!ente au#enta )a 2ue la tens!$n
apl!ada so/re la res!sten!a de ar#adura es #a)or+ Es este au#ento de
orr!ente el 2ue propor!ona el tor2ue neesar!o para o#pensar la ar&a
#e"n!a+
Lo anter!or se puede e*presar #ate#"t!a#ente de una #anera #u)
sen!lla,
Va R V/ ; Vr
Va R V/ ; Ia Ra
6e a2u1 2ue las arater1st!as del #otor >'elo!dad ) orr!ente@ 'ersus la
ar&a ten&an el aspeto #ostrado en la .!&ura 7+3+5/+ S! la res!sten!a de
ar#adura es /a0a >2ue es lo espera/le de un #otor nor#al@ la orr!ente
ree #u8o on una pe2ueDa d!s#!nu!$n de la 'elo!dad+ Este
o#porta#!ento se #uestra en la #!s#a .!&ura on l1neas de puntos+ El
ran&o de opera!$n nor#al de tal #otor ad#!t!r" un ran&o de 'elo!dades
#u) estre8o( tal 'e% 8asta el punto en 2ue la l1nea de orr!ente orta a
la de 'elo!dad+
Procedimiento
Ret!ra toda la ar&a #e"n!a del #otor >su/e los !#anes del
.reno@
A0usta ?3 8asta o/tener 2000rp# >el !nd!ador #ostrar"
2000<32R91+25rp#@+
Coneta el 'olt1#etro al punto de la un!dad #e"n!a 2ue per#!te
#on!torear la orr!ente de ar#adura >la esala es de 1V<A@+
To#a un 0ue&o de #ed!das de 'elo!dad ) orr!ente para ada uno
de los 9 puntos de a0uste del .reno ) &ra.1alos+ El aspeto &eneral
de/er1a ser s!#!lar al de la .!&ura 7+3+5+
Corolario
Al pr!n!p!o( el .reno t!ene poo e.eto( pero #"s adelante la 'elo!dad
/a0a a/rupta#ente ) la orr!ente de ar#adura se !nre#enta de #anera
nota/le+ Con #a)or ar&a la .uer%a ontraeletro#otr!% se 'ol'er1a #u)
pe2ueDa ) la orr!ente s$lo estar1a l!#!tada por la res!sten!a de
ar#adura+
3* acti'idad, 0es#uesta transitoria del motor
El #otor no puede a#/!ar de 'elo!dad !nstant"nea#ente de/!do a la
!ner!a de su ar#adura ) de su ar&a >por e0e#plo el d!so del .reno de
orr!entes par"s!tas de la un!dad #e"n!a@+ Este e.eto )a 8a/1a s!do
#ostrado en la 3V at!'!dad del 1er Tra/a0o ?r"t!o( ) t!ene
onseuen!as mu+ !#portantes so/re el d!seDo de s!ste#as de ontrol+
Figura 4.3.5 /espuesta transitoria del motor
S! la tens!$n Va apl!ada a un #otor !deal!%ado t!ene .or#a de esal$n
>o#o se #uestra en la .!&ura 7+3+Ga( se produ!r" un &ran p!o de
orr!ente al pr!n!p!o por2ue todo Va estar" apl!ado so/re Ra+ A #ed!da
2ue el #otor o#!ene a &!rar se !nre#entar" la .uer%a ontra
eletro#otr!% ) la orr!ente se redu!r" pr"t!a#ente a ero >en un
#otor !deal@+ Este proeso se #uestra en la parte !%2u!erda de la .!&ura
7+3+G/+ S! la tens!$n apl!ada Va se redue a/rupta#ente a ero( ) dado
2ue el #otor s!&ue &!rando( e*!st!r" toda'1a una .uer%a
ontraeletro#otr!% 2ue produ!r" una orr!ente de sent!do ontrar!o+
Esta orr!ente .renar" el #otor( d!s!pando su ener&1a !nCt!a so/re la
.uente de al!#enta!$n+ Este proeso se #uestra en la parte dere8a de
la .!&ura 7+3+G/+
El #otor de la un!dad #e"n!a t!ene arater1st!as s!#!lares a las
#ostradas en la .!&ura 7+3+G/( pero dado 2ue el a#pl!.!ador de poten!a
uenta on un d!spos!t!'o l!#!tador de orr!ente( el p!o de orr!ente
#ostrado en los .lanos ser" #"s aplanado+
Procedimiento
Coneta el s!ste#a o#o se !nd!a en la .!&ura 7+3+9( 2ue per#!te
ontrolar el #otor on una seDal de prue/a uadrada ) o/ser'ar su
'elo!dad en el e0e B del os!losop!o+ Es on'en!ente en este aso
usar un os!lo&ra#a A-B+
A0usta ?3 al 0Q ) la .reuen!a a 0(2F%+
A0usta el ontrol de ero del a#pl!.!ador de poten!a para 2ue el
#otor &!re a #"*!#a 'elo!dad en una d!re!$n+
Su/e el a0uste de ?3 ) la seDal uadrada d!s#!nu!r" la 'elo!dad del
#otor+
A0usta ?3 de tal #anera 2ue el #otor se 2uede 2u!eto durante
#ed!o !lo+ Esta s!tua!$n se orresponde on el Va #ostrado en la
.!&ura 7+3+G/, el os!losop!o #ostrar" a8ora la 'elo!dad 2ue
orresponde a Va en /+
6* acti'idad, onstante de tiem#o del motor
La de#ora de la respuesta del #otor es de la #a)or !#portan!a en el
d!seDo de s!ste#as de ontrol ) se e*presa o#o una constante de
tiempo+ Esta onstante es e2u!'alente al t!e#po 2ue le to#ar1a al #otor
para a#/!ar de una 'elo!dad esta!onar!a a otra s! su aelera!$n
durante todo el a#/!o .uera !&ual a la !n!!al >osa 2ue en real!dad no
suede por los #ot!'os 2ue 'ere#os #"s adelante@+ Esta s!tua!$n se
#uestra en l1nea de puntos en la .!&ura 7+3+Ha( #!entras 2ue en l1nea
llena se o/ser'a la respuesta real de un #otor+
Figura 4.3.6 Caracter1sticas de la constante de tiempo
Se puede de#ostrar 2ue( en &eneral( la 'elo!dad del #otor a#/!ar" un
93Q del esal$n sol!!tado al a/o de un t!e#po !&ual a la onstante de
t!e#po+ Lue&o( la onstante de t!e#po se puede o/tener de la #ed!!$n
de 'elo!dad 's t!e#po+
Procedimiento
Conser'a el a0uste de 'elo!dad de la 3V pr"t!a ) la seDal
uadrada de 0(2F%( on lo 2ue el t!e#po de ada tra%ado ser" de
2(5s >T<2@+
Est!#a la onstante de t!e#po de #anera &r".!a ons!derando
tra'Cs de la pend!ente !n!!al ) la 'elo!dad #"*!#a+ Este 'alor
de/er1a ser erano al #ed!o se&undo+
0esumen
El #otor( s!n ar&a( &!ra a una 'elo!dad 2ue es pr"t!a#ente
propor!onal a la tens!$n apl!ada+
La orr!ente de la ar#adura se !nre#enta 0unto on el tor2ue de
.renado( ausando una a1da de poten!al en la res!sten!a de ar#adura+
Esto a su 'e% pro'oa una d!s#!nu!$n de la 'elo!dad de &!ro+
El .reno por orr!entes par"s!tas propor!ona un tor2ue de .renado 2ue es
propor!onal a la 'elo!dad ) al "rea su d!so a.etada por los !#anes de
.reno+
S! se a#/!a s:/!ta#ente la tens!$n apl!ada al #otor( este no rea!ona
de #anera !nstant"nea+ Su onstante de t!e#po est" de.!n!da o#o el
t!e#po 2ue le to#ar1a pasar de un estado a otro s! su aelera!$n se
#antu'!era onstante+
+s#ectos #rcticos
El proeso de .renado aso!ado on la orr!ente !n'ersa #ostrada en la
.!&ura 7+3+G/ asu#e 2ue esta puede ser a/sor/!da por la .uente de
al!#enta!$n >o a#pl!.!ador de poten!a@ 2ue &enera Va+ S! este no es el
aso( el #otor de#ora #u8o #"s t!e#po en d!s#!nu!r su 'elo!dad
>por2ue no t!ene a 2u!Cn entre&ar su ener&1a !nCt!a( o '!sto de otra
.or#a, por2ue no 8a) orr!ente en la ar#adura 2ue pueda !nteratuar
on el a#po del estator@+
S! la res!sten!a de ar#adura es /a0a( o#o nor#al#ente lo es( la
orr!ente !n!!al puede ser #u) &rande >pel!&rosa#ente &rande@+ Lue&o(
es nor#al 2ue se use un d!spos!t!'o l!#!tador >un s!ste#a de arran2ue@
para #antener la orr!ente dentro de 'alores adeuados 8asta 2ue el
#otor to#e 'elo!dad+ Esto es espe!al#ente !erto uando se tra/a0a
on #otores &randes+
Tra!a"o #r$ctico I,% 'anal de error + polaridad de la
realimentacin
7+1 ?olar!dad de la real!#enta!$n
7+2 6!re!ones de rota!$n de la entrada ) la sal!da
ontenido
Se #uestra la !#portan!a de o/tener una real!#enta!$n ne&at!'a+
Ta#/!Cn se o/ser'a la aten!$n 2ue de/e prestarse a las polar!dades para
o/tener los resultados esperados de un s!ste#a de ontrol+
-n!dad #e"n!a 33-100
?S779 o la 01-100 de 4eed/a5@
$%&eti'os
La polar!dad de la real!#enta!$n en un s!ste#a de ontrol a la%o
errado de/e ser ne&at!'a para 2ue todo .un!one orreta#ente+
En un s!ste#a t1p!o 8a) 'ar!os puntos en los 2ue la polar!dad
puede ser a#/!ada >!n'ert!da@+
Se de/e tener u!dado on las polar!dades para ase&urar 2ue
uando el 'alor re2uer!do a#/!e los a#/!os de la sal!da se 8ar"n
en la d!re!$n adeuada+
(i'el re"uerido
Fa/erte .a#!l!ar!%ado on el uso del e2u!po( pre.erente#ente
8a/!endo o#pletado el Tra/a0o ?r"t!o I+
Co#prender el .un!ona#!ento de un !ru!to sen!llo on un
1ntroduccin
Figura 4.4.1 Sistema de control a la!o cerrado
-n s!ste#a de ontrol on e0es de entrada ) sal!da( tal o#o el 33-002
presente( nees!ta #ed!r de al&una .or#a los "n&ulos de los respet!'os
e0es ) deter#!nar la d!.eren!a o error 2ue e*!ste entre a#/os+ Este error
de/e produ!r una d!.eren!a de poten!al >o puede ser #ed!do
d!reta#ente o#o una d!.eren!a de poten!al@ 2ue s!r'a para o#andar
al a#pl!.!ador de poten!a+
-na .or#a #u) on'en!ente para #ed!r los "n&ulos elCtr!a#ente se
ons!&ue adosando un poten!$#etro a ada e0e( tal o#o se #uestra en
la .!&ura 7+7+1+ Las seDales V! ) Vo se pueden o#/!nar entones on un
a#pl!.!ador opera!onal( produ!endo una seDal de error 2ue o#anda al
a#pl!.!ador de poten!a+
1* acti'idad, )olaridad de la realimentacin
Procedimiento
A0usta ?1 al 0Q+
Lle'a a a/o las one*!ones !nd!adas en la .!&ura 7+7+2( !&norando
de #o#ento las 2ue se #uestran on l1neas &r!sadas+
En!ende la .uente de al!#enta!$n+
A0usta el e0e de entrada a 0W
-sa el a0uste de ero del a#pl!.!ador de poten!a para lle'ar el la
#ara de 0W del e0e de sal!da a la pos!!$n de la 8ora 3+
Ver!.!a 2ue esta ond!!$n produe un 'alor pos!t!'o de Vo+ XEs el
'alor 2ue espera/asY
E!de las tens!ones #"*!#as del poten!$#etro+
Sua'e#ente lle'a a ?1 8asta el 100Q ) el e0e de sal!da de/er1a
&!rar en sent!do ant!8orar!o ) .!nal#ente al!nearse on el e0e de
entrada+
To#a nota de 2ue el on0unto .or#ado por el poten!$#etro de
sal!da( el a#pl!.!ador de error( el #otor ) su a#pl!.!ador de
poten!a .or#an un la%o errado( ) 2ue el s!ste#a se 8a d!spuesto
para o/tener una realimentacin negati-a( la 2ue reduce el error+
Esta es la ond!!$n nor#al de opera!$n+
A8ora rea0usta ?1 al 0Q( #anten!endo I! en ero+ Coneta la
sal!da de ?1 a la 2V entrada del a#pl!.!ador de poten!a( o#o se
!nd!a en l1nea &r!sada en la .!&ura 7+7+1+
-sa nue'a#ente el ontrol de ero del a#pl!.!ador de poten!a
para lle'ar la #ara de 0W del e0e de sal!da a la 8ora 3+
Au#enta sua'e#ente el a0uste de ?1 8asta 2ue el #otor o#!ene
a .un!onar+ El e0e de sal!da &!rar" en sent!do 8orar!o ) se .renar"
uando su #ara apunte a la 8ora 9+ El s!ste#a t!ene a8ora una
realimentacin positi-a 2ue au#enta el error+
El #otor se .rena sola#ente por2ue el pat1n del poten!$#etro 8a
!do a parar a la %ona #uerta entre sus dos e*tre#os de
al!#enta!$n ) su tens!$n Vo se anul$+
A0usta ?1 al 100Q ) usa el a0uste de ero del a#pl!.!ador de error
para saar la sal!da del punto #uerto( ) #u) pro/a/le#ente el
s!ste#a entrar" en una os!la!$n sosten!da+ La os!la!$n ourre
por2ue, s! el pat1n del poten!$#etro se #ue'e l!&era#ente a la
!%2u!erda( Vo se 8ae -10V( lo 2ue !#pulsa el s!ste#a 8a!a la
dere8a( on lo 2ue Vo pasa a ;10V ) el !#pulso se !n'!erte(
rep!t!endo el !lo+
Polaridad de la se,al de error
?ara 2ue el s!ste#a .un!one orreta#ente es esencial 2ue la seDal de
error !#pulse al #otor en el sent!do adeuado 2ue t!enda a 8aerla
disminuir >esta es la realimentacin negati-a@+ S! la seDal de error
!#pulsa al #otor a aumentar el error( se est" en presen!a de
realimentacin positi-a ) el s!ste#a es !n:t!l+
En el d!a&ra#a de la un!dad #e"n!a 33-100 se #uestra en la .!&ura
7+7+1( donde se asu#e 2ue el e0e de entrada >I!@ se 8a a0ustado a 0W(
dando una seDal de entrada V! !&ual a ero+ Se asu#e 2ue el e0e de
sal!da >Io@ se 8a lle'ado a la dere8a de 0W( entre&ando un 'alor pos!t!'o
de Vo+
A#/as seDales de sendos poten!$#etros son su#adas por un
a#pl!.!ador opera!onal+ Con V! a ero( la sal!da del a#pl!.!ador ser" O
Vo+ ?ara 2ue el s!ste#a at:e orreta#ente( esta seDal de/e 8aer &!rar
el e0e de sal!da en sent!do ant!8orar!o( por lo 2ue la sal!da del su#ador
de/e estar onetada al 1er ter#!nal >el de arr!/a@ del a#pl!.!ador de
poten!a+ Esto ase&urar" una real!#enta!$n ne&at!'a+
-* acti'idad, 7irecciones de giro de los e&es de entrada y salida
Figura 4.4.3 Circuitos utili!ados en la 2, acti-idad
La at!'!dad anter!or de#ostr$ 2ue es esen!al onse&u!r una
realimentacin negati-a para 2ue el s!ste#a .un!one adeuada#ente+
Ade#"s( 8a) otras ons!dera!ones rele'antes re.er!das a los sent!dos de
&!ro de los e0es+
Procedimiento
E.et:a las one*!ones !nd!adas on tra%os llenos en la .!&ura
7+7+2+
A0usta la entrada >I!@ a 0W+
A0usta ?1 al 100Q+
-sa el a0uste de ero del a#pl!.!ador de poten!a para al!near el
e0e de sal!da >Io@ a las 12 >0W@+
G!ra lenta#ente el e0e de entrada >I!@ entre ; ) O J0W+
O/ser'a 2ue la sal!da es ontrolada( pero 2ue su sent!do de &!ro
est" !n'ert!do respeto a la entrada+
Las ra%ones pueden ser '!stas en la .!&ura 7+7+3( 2ue representa a los
poten!$#etros ) el a#pl!.!ador de error, s! I! se &!ra a la !%2u!erda V!
se 8ae #"s ne&at!'a( la seDal de error Ve se 8ae #"s pos!t!'a(
8a!endo 2ue Vo re%a on lo 2ue Ve ae a ero+
Fa) 'ar!os a#/!os 2ue se pueden !#ple#entar para 8aer 2ue a#/os
e0es &!ren en el #!s#o sent!do( tales o#o,
I+ In'ert!r la polar!dad de al!#enta!$n de un poten!$#etro
II+ Introdu!r una &anan!a de -1 en la l1nea de V!
Cual2u!era de los dos asos !n'ert!r"n la d!re!$n de V!( on lo 2ue Ve se
!n'ert!r" ta#/!Cn ) el e0e de sal!da !n'ert!r" su #ar8a+
Ver!.!a 2ue tanto el a#/!o su&er!do en I o#o en II rear"n el
e.eto deseado anal!%ando las tens!ones presentes en el d!a&ra#a
de la .!&ura 7+7+3a
Es pos!/le( por lo tanto( !ntrodu!r la #od!.!a!$n I o la II en el
poten!$#etro de sal!da+ S!n e#/ar&o( ual2u!er a#/!o a2u1 !n'ert!r" la
polar!dad de la real!#enta!$n( pro'oando realimentacin positi-a( 2ue
dese#/oa en la s!tua!$n !nesta/le e*plorada en la 1V at!'!dad+
S! se !ntroduen los dos camios la real!#enta!$n per#aneer"
ne&at!'a+
Esta d!spos!!$n se #uestra en la .!&ura 7+7+3( donde se !ntrodu0o una
&anan!a de -1 en la l1nea de Vo ) a la 'e% se a#/!a el ter#!nal de
entrada del a#pl!.!ador de poten!a+
Asu#e 2ue V! es ne&at!'a( o#o en la .!&ura 7+7+3/( ) 'er!.!a( a
tra'Cs de la ons!dera!$n de s!&nos de las tens!ones ) sent!do de
&!ro del #otor( 2ue el e0e de sal!da se al!near" on el de entrada+
Esta/lee las one*!ones !nd!adas en la .!&ura 7+7+7 >2ue se
orresponde on el d!a&ra#a 7+7+3/( ) 'er!.!a 2ue el e0e de sal!da
s!&ue al de entrada+
0esumen
Esta at!'!dad #ostr$ 2ue es esen!al to#ar en ons!dera!$n las
polar!dades de las seDales ) el sent!do de rota!$n del e0e para o/tener el
.un!ona#!ento esperado de un s!ste#a de ontrol+
+s#ectos #rcticos
Es #u) !#portante ons!derar on #u8o u!dado 2ue ual2u!er
altera!$n 2ue uno 8a&a so/re un s!ste#a de ontrol puede !ntrodu!r
una !n'ers!$n !nesperada de polar!dad+ Esto puede sueder en al&unas
etapas de red!seDo de !ru!ter1a eletr$n!a( al a&re&ar al&una etapa
a#pl!.!adora( por e0e#plo+
Ta#/!Cn un a#/!o del s!ste#a #e"n!o puede aarrear una !n'ers!$n
de polar!dad+ Cons!dera( por e0e#plo( el paso de un s!ste#a de
trans#!s!$n por orrea a uno por en&rana0es+
Estas !n'ers!ones pueden o#pensarse !nlu)endo otro a#pl!.!ador
!n'ersor en al&:n punto adeuado del la%o+
Los poten!$#etros( tal o#o se los usa en la un!dad #e"n!a( pro'een
de #anera #u) sen!lla una seDal elCtr!a 2ue representa el #o'!#!ento
de un e0e+ Los poten!$#etros sen!llos t!enen la des'enta0a de 2ue no
puede pro'eer seDales 2ue representen #"s de una re'olu!$n+ En este
aso es pos!/le ut!l!%ar al&unos poten!$#etros de d!seDo espe!al+
)recisin de la se4al de error
-n poten!$#etro !deal pro'eer1a una tens!$n 2ue depender1a d!reta )
linealmente del "n&ulo &!rado( tal o#o se #uestra en la .!&ura 7+7+5+
Lle'ado el ursor a la #!tad del a#!no( la tens!$n entre&ada ser1a
e*ata#ente !&ual a 0V+
Figura 4.4.5 Caracter1stica de un potencimetro
Los poten!$#etros reales presentan una .un!$n de entrada-sal!da
s!#!lar a la #ostrada en l1nea de puntos en la #!s#a .!&ura+ La #a&n!tud
del aparta#!ento respeto de la l1nea reta !deal >o no l!neal!dad@
depende de ada poten!$#etro en part!ular( ) puede ser redu!da
ut!l!%ando #Ctodos ostosos de onstru!$n+
El e.eto de la no l!neal!dad es 2ue s! dos poten!$#etros est"n &!rados
en un #!s#o "n&ulo >) onetados a las #!s#as .uentes de
al!#enta!$n@( las tens!ones 2ue entre&ar"n ser"n l!&era#ente
d!.erentes+ Ade#"s esta d!.eren!a no ser" !&ual en todo el reorr!do+ El
s!ste#a de ontrol s!e#pre /usar" &!rar los e0es de #anera de onse&u!r
una seDal de error nula+ El e.eto .!nal ser" 2ue el poten!$#etro de
sal!da no se&u!r" e*ata#ente al de entrada( ) e*!st!r" un error de
al!nea#!ento( 2ue depender" del "n&ulo ele&!do+
Este error puede estar o#prend!do entre #enos de un &rado ) 'ar!os
&rados se&:n los poten!$#etros usados+ Se puede anular la .alta de
al!nea#!ento en al&:n punto on la al!/ra!$n del s!ste#a( ) esto se
8ae nor#al#ente para 0W+
?ara las rota!ones 2ue e*eden un &!ro es nor#al usar sincros( s!endo
este el no#/re 2ue se da pe2ueDas #"2u!nas rotat!'as ener&!%adas por
orr!ente alterna+ Los s!nros entre&an seDales de error de alterna( )
per#!ten una rota!$n ont!nua+ Lue&o( el s!ste#a de/e ser apa% de
operar d!reta#ente on una seDal de error alterna( o /!en de/e
on'ert!rse esta seDal de alterna en una de ont!nua en al&:n punto
antes de la o#para!$n+ Los s!nros son #"s aros 2ue los
poten!$#etros pero son #u8o #"s pre!sos+
Tra!a"o #r$ctico ,% In(luencia de la ganancia
5+1 Respuesta al esal$n
ontenido
Se e*a#!na la !n.luen!a de la &anan!a so/re la respuesta trans!tor!a de
pos!!$n de un ser'o+
-n!dad #e"n!a 33-100
?S779 o la 01-100 de 4eed/a5@
$%&eti'os
Al ter#!nar este Tra/a0o ?r"t!o sa/r"s 2ue al a#/!ar la &anan!a de un
s!ste#a a la%o errado se a.eta,
Su 'elo!dad ) pre!s!$n de la respuesta+
Su esta/!l!dad+
(i'el re"uerido
Estar .a#!l!ar!%ado on los e2u!pos del 33-002+
Co#prender u"l es el prop$s!to &eneral del un s!ste#a de ontrol
a la%o errado+
?re.erente#ente( 8a/er o#pletado el Tra/a0o ?r"t!o IV, Canal
de error ) polar!dad de la real!#enta!$n+
Figura 4.5.1 Sistema gen0rico7 se8ales de pruea + respuestas t1picas
1ntroduccin
Los tra/a0os pr"t!os anter!ores se onentraron en las arater1st!as de
las partes onst!tut!'as del s!ste#a #!entras 2ue el atual a/orda su
o#porta#!ento o#o on0unto+
-n s!ste#a &enCr!o t!ene la .or#a 2ue se #uestra en la .!&ura 7+5+1(
donde una seDal de entrada x ) la sal!da + se o#paran para produ!r
una seDal de error e #ed!ante la rela!$n,
e 9 x % +
El proeso de o#para!$n est" representado por un s1#/olo
on'en!onal o#o el 2ue se #uestra en el d!a&ra#a( donde las seDales
de entrada ) sal!da no neesar!a#ente son d!.eren!as de poten!al+ En
un s!ste#a pura#ente elCtr!o( el o#parador puede ser un a#pl!.!ador
opera!onal+ El error ontrola al paso d!reto( 2ue !nlu)e todo lo 2ue est"
entre el error ) la sal!da .!nal ++ Lue&o( el paso d!reto puede !nlu!r un
d!spos!t!'o 2ue on'!erta el error en una d!.eren!a de poten!al( se&u!do
por un a#pl!.!ador on !erta &anan!a( un a#pl!.!ador de poten!a 2ue
o#ande un #otor ) ade#"s puede 8a/er al&:n s!ste#a de redu!$n
#e"n!a on la 2ue .!nal#ente se #ue'a el e0e de sal!da+
El d!seDo ) o#porta#!ento de los s!ste#as se e'al:an .reuente#ente
en tCr#!nos de la al!dad de su respuesta a una entrada on .or#a de
esal$n o ra#pa+ Estas entradas se #uestran en la se!$n a de la .!&ura(
#!entras 2ue las pos!/les respuestas se #uestran en l1nea llena en la
se!$n /+ En la se!$n / se 8an repet!do las entradas on l1neas de
puntos para .a!l!tar la o#para!$n+
La respuesta a una seDal seno!dal >la respuesta en .reuen!a, a#pl!tud )
.ase@ ta#/!Cn t!ene una !#portante apl!a!$n en el d!seDo de s!ste#as(
pero re2u!ere el uso de 8erra#!entas #ate#"t!as a'an%adas )
!nstru#ental de ensa)o espe1.!o+
Fare#os una !ntrodu!$n a este t!po de ensa)os en los Tra/a0os
?r"t!os AIV ) AV+
En ond!!ones reales de tra/a0o el s!ste#a operar" on seDales tales
o#o la 2ue se #uestra al .!nal de la se!$n a( u)a o#ple0!dad las
!n'al!dan para el tra/a0o de d!seDo( por lo 2ue as! s!e#pre Cste se
e.et:a on las seDales #"s s!#ples #ostradas pr!#ero+
Figura 4.5.2 :)ecto del camio de ganancia sore la respuesta a un
escaln
5espuesta a un escaln
La respuesta de un s!ste#a a la apl!a!$n de un esal$n en su entrada
propor!ona !n.or#a!$n :t!l so/re sus arater1st!as &enerales ) a
#enudo la .or#a ) l1#!tes de esta respuesta es uno de los par"#etros
2ue se !#ponen al s!ste#a en su etapa de d!seDo+
Generar una entrada en esal$n es #u) sen!llo por lo 2ue se le 8a
prestado #u8a aten!$n en el estud!o de s!ste#as de ontrol+
6e0ados .!0os todos los de#"s par"#etros de un s!ste#a( la .or#a de su
respuesta a un esal$n es .uerte#ente a.etada por su &anan!a+ La
&anan!a deter#!na uanta ener&1a es entre&ada a la sal!da para un error
deter#!nado+ En un s!ste#a elCtr!o( tal o#o el 33-002( la &anan!a
deter#!na la tens!$n apl!ada al #otor para un error dado+
-n s!ste#a pura#ente elCtr!o puede representarse on la .!&ura 7+5+2a(
donde la entrada V!( sal!da Vo ) error Ve son todas d!.eren!as de
poten!al+ La &anan!a del paso d!reto G es representada o#o un
/lo2ue separado( on lo 2ue la tens!$n entre&ada al a#pl!.!ador de
poten!a es G * Ve+
S! se apl!a un esal$n V!( el 'alor !n!!al del error ser" V!( o#o se
#uestra en /( dado 2ue Vo es ero+ S! la &anan!a es 1( la entrada
!n!!al#ente apl!ada al a#pl!.!ador de poten!a ser" V!+ A #ed!da 2ue el
#otor &!re la sal!da se al!near" &radual#ente on la entrada( ) el #otor
se !r" ada 'e% #"s despa!o al 8aerse #enor Ve+ S! la &anan!a es 2( la
tens!$n !n!!al#ente apl!ada al #otor ser" 2V!( 8a!endo 2ue &!re #"s
r"p!do( ) aun2ue el error se 8a&a #"s pe2ueDo( es pos!/le 2ue el
s!ste#a pase de lar&o de la pos!!$n deseada de/!do a los retrasos de la
respuesta >!ner!as de todo t!po@+ Este retraso ser" !n'est!&ado en la 3V
at!'!dad+ Cuando el #otor .!nal#ente se deten&a( el error 8a/r"
a#/!ado de s!&no( ) el s!ste#a se al!near" >o so/repasar" nue'a#ente@
pero al .!nal se esta/!l!%ar"+ Esta s!tua!$n se #uestra en + Los 'alores
de &anan!a se re.!eren a las &anan!as relat!'as aso!adas al
o#parador+ La &anan!a .!nal total depende de #u8os .atores(
!nlu)endo la a0a redutora de la etapa de sal!da+
S! se au#enta a:n #"s la &anan!a( pro/a/le#ente el s!ste#a os!lar"
'ar!as 'ees antes de esta/!l!%arse+ S! 8a) dos .uentes de retardo en el
s!ste#a( el resultado puede ser una os!la!$n #anten!da de la sal!da(
o#o se !lustra en d+ Los s!ste#as on estas arater1st!as son !n:t!les a
los e.etos del ontrol+
-n e.eto ad!!onal 2ue de/e ons!derarse es la #a&n!tud de la seDal de
entrada+ En el e0e#plo 8!potCt!o desr!to re!Cn( al dupl!ar la &anan!a
se aelera la respuesta+ S!n e#/ar&o( s! V! au#enta( la tens!$n de
o#ando del a#pl!.!ador de poten!a >2V!@ ta#/!Cn au#entar"(
pos!/le#ente satur"ndolo( on lo 2ue la respuesta #"s 'elo% #ostrada
en no se podr" alan%ar on este V! #"s &rande+
Figura 4.5.4 :l canal de error
1* acti'idad
In'est!&are#os la respuesta a un esal$n para #ostrar el e.eto 2ue
t!ene la &anan!a del paso d!reto so/re el s!ste#a+ Se puede au#entar
."!l#ente la &anan!a a#/!ando el res!stor de real!#enta!$n del
a#pl!.!ador opera!onal( o#o se #uestra en la .!&ura 7+5+7a+ S!( por
e0e#plo( R. es 3305U( G ser" !&ual a 3(3+
Este /lo2ue !ru!tal :n!o se orresponde on dos /lo2ues del s!ste#a,
el o#parador ) la &anan!a del paso d!reto+ No es pos!/le a2u1 #ed!r la
seDal de error Ve( s!no s$lo su sal!da a#pl!.!ada G * Ve a la sal!da del
opera!onal+
Procedimiento
E.et:a las one*!ones !nd!adas on tra%os llenos en la .!&ura
7+5+3+ Con el res!stor de real!#enta!$n de 1005U la &anan!a G
ser" un!tar!a+
A0usta la .reuen!a del &enerador a 0(1F%
A0usta ?3 para o/tener una seDal uadrada de 5V p!o+
A0usta ?1 al 0Q
Coneta ) a0usta tu os!losop!o para 'er un /arr!do AB
Su/e el a0uste de ?1 8asta 2ue el #otor apenas o#!ene a
#o'erse( ) el s!ste#a entre&ar" una respuesta s!#!lar a la
#ostrada en 7+5+2/+
Su/e el a0uste de ?1 8asta 2ue el s!ste#a apenas e*per!#ente un
so/repasa#!ento( ) est!#a el t!e#po Ta re2uer!do para pasar por el
punto de al!nea#!ento+ Es #"s ."!l #ed!r este t!e#po o/ser'ando
uando pasa por ero la sal!da del a#pl!.!ador de error+
4!nal#ente( a0usta ?1 al 100Q ) nota 2ue Ta es #enor( pero 2ue el
so/repasa#!ento es #a)or de/!do a 2ue el #otor to#$ #a)or
'elo!dad+
Al usar &anan!as altas es :t!l 'er!.!ar 2ue no se estC saturando la
sal!da del a#pl!.!ador de error+
A8ora ut!l!%a el res!stor de 3305U para la real!#enta!$n+ Con esto
la &anan!a ser" !&ual a 3(3+
Coneta la entrada B del os!losop!o a la sal!da del a#pl!.!ador de
error+
A0usta ?1 al 100Q+
A0usta ?3 8asta 2ue el p!o de la sal!da >G * Ve@ sea de
apro*!#ada#ente 10V+
La respuesta de/er1a tener pr!#era de las .or#as #ostradas en la
.!&ura 7+5+2d+ El t!e#po 2ue tarda el s!ste#a en lle&ar al punto de
al!nea#!ento es #u8o #enor( pero las prolon&adas os!la!ones lo
8aen !n:t!l para una apl!a!$n pr"t!a+
A8ora ut!l!%a el res!stor de 1EU para la real!#enta!$n+ Con esto la
&anan!a ser" !&ual a 10+
A0usta ?3 8asta 2ue el p!o de la sal!da >G * Ve@ sea de
apro*!#ada#ente 10V+
La respuesta a8ora es #"s os!lante( pero el t!e#po para pasar por
el punto de al!nea#!ento es a:n #enor 2ue on GR3(3+
Comentario
En los :lt!#os dos ensa)os de/!#os redu!r la entrada para e'!tar 2ue las
seDales e*ed!eran los 10V+ S!n e#/ar&o( s! la entrada au#entase 8asta(
d!&a#os 5V( la sal!da te$r!a del a#pl!.!ador de error de/er1a ser de 50V+
El a#pl!.!ador de poten!a de/er1a aeptar 50V ) o#andar
enCr&!a#ente al #otor+ En estas ond!!ones( se #antendr1an las .or#as
>aun2ue no las #a&n!tudes@ de las seDales o/ser'adas+
En la pr"t!a( el a#pl!.!ador de error no puede su#!n!strar tens!ones
2ue 'a)an #u8o #"s all" de los 10V( satur"ndose+ Lue&o( el #otor !r" a
plena #ar8a 8asta 2ue el error se redu%a a un 'alor 2ue de0e de
saturar al a#pl!.!ador+ El resultado de la satura!$n es 2ue la respuesta
&eneral es #"s lenta a #ed!da 2ue la seDal de entrada se 8ae #a)or+
Procedimiento
Con GR10( a0usta ?3 8asta o/tener 5V p!o+ O/ser'a 2ue el
a#pl!.!ador se satura( la respuesta se 8ae #"s lenta ) la
os!la!$n tarda #"s en atenuarse+
Corolario
Estos resultados &enerales #uestran un pro/le#a .unda#ental de los
s!ste#as de ontrol s!#ples, 2ue !nre#entar la &anan!a #"s all" de un
!erto punto para o/tener una respuesta #"s 'elo% pro'oa os!la!ones
#"s #aradas( ) 2ue en real!dad no se o/t!ene n!n&una 'enta0a+
0esumen
La .or#a #"s pr"t!a de ensa)ar un s!ste#a de ontrol es
apl!ando sen!llas seDales de prue/a+ La #"s usual es un esal$n+
La respuesta a un esal$n es pere%osa s! la &anan!a es /a0a+
Al au#entar la &anan!a se o/t!ene una respuesta #"s r"p!da( pero
s! se au#enta de#as!ado( la respuesta puede tener
so/repasa#!entos ) 8aer 'ar!os re/otes antes de esta/!l!%arse+ -n
!nre#ento a:n #a)or lle'ar" a os!la!ones sosten!das+
Tra!a"o #r$ctico ,I% -ealimentacin de velocidad
9+1 -na real!#enta!$n de 'elo!dad sen!lla
ontenido
Se estud!a la #anera en 2ue la real!#enta!$n de 'elo!dad a.eta la
esta/!l!dad de un s!ste#a de ser'oontrol+
-n!dad #e"n!a 33-100
?S779 o la 01-100 de 4eed/a5@
$%&eti'os
Inlu!r un tCr#!no de real!#enta!$n propor!onal a la 'elo!dad en
un s!ste#a de ontrol de pos!!$n #e0ora su esta/!l!dad+
La esta/!l!dad &anada per#!te apl!ar #"s &anan!a+
-na real!#enta!$n de 'elo!dad e*es!'a puede 8aer pere%oso al
s!ste#a+
(i'el re"uerido
Fa/er o#pletado el Tra/a0o ?r"t!o V+
Figura 4.4.1 /ealimentacin de -elocidad
1ntroduccin
El Tra/a0o ?r"t!o V #uestra 2ue al au#entar la &anan!a ree la
tenden!a os!lator!a de la respuesta( lo 2ue es !ndesea/le+ S!n e#/ar&o(
8a) /uenas ra%ones para usar una &anan!a alta+ -na !#portante es 2ue(
de/!do a los oletores ) otros .atores( todos los #otores reales t!ene
una .r!!$n onstante >lla#ada .r!!$n de Coulo#/@+ Ta#/!Cn e*!ste una
!erta .r!!$n est"t!a 2ue de/e ser 'en!da para 2ue el #otor o#!ene
a #o'erse+ Es de!r, 8a) una tens!$n por de/a0o de la ual el s!ste#a no
responde+ Esta %ona es lla#ada /anda #uerta+ S! la &anan!a es alta( la
/anda #uerta se redue( lo 2ue es 'enta0oso( pero el s!ste#a puede
produ!r respuestas !nadeuadas >os!lantes@+
La respuesta de un s!ste#a on alta &anan!a puede #e0orarse #u8o
a&re&ando una seDal de real!#enta!$n propor!onal a la 'elo!dad de
&!ro del e0e de sal!da+ Esta d!spos!!$n se #uestra en la .!&ura 7+9+1 ) es
lla#ada realimentacin de -elocidad+
En el d!a&ra#a se asu#e 2ue las #a&n!tudes de entrada ) sal!da est"n
d!spon!/les o#o d!.eren!as de poten!al( ) 2ue se puede o/tener del
tao&enerador una tens!$n Vs 2ue es propor!onal a la 'elo!dad del e0e+
-na .ra!$n de esta tens!$n Zt * Vs es restada de Ve para dar V( 2ue es
la tens!$n de ontrol apl!ada al paso d!reto+ Es de!r,
V R Ve O Zt * Vs
S! se apl!a un esal$n al s!ste#a( el error ser" !&ual a la seDal de
entrada al pr!n!p!o ) lue&o d!s#!nu!r" a #ed!da 2ue el #otor &!re+ Al
au#entar la 'elo!dad del #otor( la seDal Vs au#enta( rest"ndose de Ve(
dando una seDal de ontrol V 2ue es #enor 2ue el error+ Esta s!tua!$n
se #uestra en el d!a&ra#a !n.er!or de la .!&ura 7+9+1+ Se o/ser'a 2ue la
seDal de ontrol se 8ae ero e !n'!erte su polar!dad antes de 2ue el error
lle&ue a ero+ Esto 2u!ere de!r 2ue el #otor o#!en%a a desaelerarse
antes de pasar por la pos!!$n de e2u!l!/r!o( redu!endo
ons!dera/le#ente >o !#p!d!endo por o#pleto@ el so/repasa#!ento+
Figura 4.4.3 /espuesta con amortiguamiento cr1tico
1* acti'idad, Una realimentacin de 'elocidad sencilla
Procedimiento
6!sp$n el s!ste#a o#o se #uestra en la .!&ura 7+9+2( o#!t!endo al
pr!n!p!o la one*!$n entre ?2 ) el tao&enerador+
A0usta ?1 al 0Q+
Coneta el os!losop!o para o/tener un /arr!do AB de los puntos
!nd!ados+
-sa un res!stor de real!#enta!$n de 1005U en el a#pl!.!ador de
error( o/ten!endo GR1+
A0usta ?3 de #anera 2ue entre&ue una seDal de 5V p!o+
A0usta la .reuen!a del &enerador a 0(1F%+
A0usta ?1 al 100Q( ) o/tendr"s una respuesta l!&era#ente
os!lator!a+
Au#enta el a0uste de ?2 ) onCtalo a una de las sal!das del
tao&enerador+ S! el so/repasa#!ento d!s#!nu)e est" on la
polar!dad orreta+ S! au#enta( onCtalo a la otra sal!da+
A0ustando ?2 >la onstante Zt@ podr"s o/tener una respuesta on
a#ort!&ua#!ento r1t!o+ 6e todas las respuestas 2ue no e*8!/en
so/repasa#!ento( esta es la #"s 'elo%+ En la 0er&a tCn!a !n&lesa
esta respuesta se t!ene el &r".!o no#/re de dead%eat >2ue lle&a
#uerta@+ S! se apl!a una real!#enta!$n de 'elo!dad #a)or( se
o/tendr" una respuesta so/rea#ort!&uada( on la 2ue el s!ste#a
#ar8ar" pere%osa#ente 8a!a el al!nea#!ento+
A0usta ?2 8asta o/tener el a#ort!&ua#!ento r1t!o+ Esto ourre
uando el #otor no !n'!erte su #ar8a en todo el proeso+ S!
nees!tas real!#enta!$n ad!!onal( puedes desonetar I! )
onetando el tao&enerador a esta entrada ta#/!Cn+
Au#enta el 'alor del res!stor de real!#enta!$n R. a 3305U
>GR3(3@ ) lue&o a 1EU >GR10@+ En a#/os asos de/er1as poder
o/tener el a#ort!&ua#!ento r1t!o+
Corolario
Estos resultados #uestran 2ue la real!#enta!$n de 'elo!dad es una
tCn!a poderosa 2ue per#!te #e0orar la respuesta trans!tor!a del
s!ste#a uando se au#enta su &anan!a+
O/ser'a 2ue s! se !n'!erte la polar!dad de la real!#enta!$n de 'elo!dad(
el s!ste#a r"p!da#ente se torna !nesta/le+
0esumen
La real!#enta!$n de 'elo!dad es una real!#enta!$n >'er/!&ra!a@
propor!onal a la 'elo!dad de &!ro del e0e de sal!da+ 4reuente#ente se
ut!l!%a un tao&enerador para o/tenerla+
En un ser'oontrol de pos!!$n esta real!#enta!$n s!r'e al prop$s!to de
#od!.!ar la seDal de error( de tal #anera 2ue la seDal de ontrol pase
por ero antes de lle&ar a la pos!!$n de al!nea#!ento+ Con esto se e'!ta
2ue el #otor s!&a aelerando 8asta el #!s#o !nstante en 2ue el error
ru%a por ero( e*per!#entando un so/repasa#!ento de/!do a su !ner!a+
Tra!a"o #r$ctico ,II% Error de seguimiento
G+1 Error de se&u!#!ento
G+2 Real!#enta!$n de 'elo!dad ) error de se&u!#!ento
ontenido
-n s!ste#a de ser'oontrol sen!llo s!&ue una ra#pa on un !erto error+
Se !n'est!&an este error de seguimiento ) el e.eto 2ue t!ene so/re Cl la
real!#enta!$n de 'elo!dad+
-n!dad #e"n!a 33-100
?S779 o la 01-100 de 4eed/a5@
$%&eti'os
-n s!ste#a de ser'oontrol s!#ple t!ene un error sosten!do uando
t!ene 2ue se&u!r ra#pas+
Al au#entar la &anan!a se d!s#!nu)e el error pero se deter!ora la
respuesta trans!tor!a+
La real!#enta!$n de 'elo!dad #e0ora la respuesta trans!tor!a pero
au#enta el error de se&u!#!ento+
(i'el re"uerido
Estar .a#!l!ar!%ado on los e.etos de la &anan!a ) la
real!#enta!$n de 'elo!dad so/re el o#porta#!ento de un
s!ste#a+
Fa/er o#pletado los Tra/a0os ?r"t!os V ) VI+
Figura 4.5.1 :rror de seguimiento
1ntroduccin
(rror de seguimiento del sistema
La respuesta a un esal$n de un s!ste#a >a/ordada en el Tra/a0o ?r"t!o
V@ da una !nd!a!$n !#portante de la al!dad de respuesta de un
s!ste#a+ Otra arater1st!a !#portante es la .!del!dad on 2ue puede
se&u!r una entrada 2ue 'ar1a on una pend!ente onstante( lo 2ue
re2u!ere 2ue el s!ste#a se #ue'a on una 'elo!dad onstante+
Fa/!tual#ente se lla#a rampa a este t!po de entrada( ) respuesta a la
ra#pa al o#porta#!ento del s!ste#a+ La s!tua!$n &eneral se #uestra
en la .!&ura 7+G+1( donde se asu#e 2ue todas las seDales est"n
d!spon!/les o#o d!.eren!as de poten!al+
-na ra#pa puede ser el re2uer!#!ento de pos!!ona#!ento de una
8erra#!enta de orte en un torno para !r a 'elo!dad onstante de una
oordenada a otra( o ta#/!Cn el re2uer!#!ento de /arr!do para una
antena de radar+
S! la sal!da 8a de #o'erse on una 'elo!dad onstante( entones(
uando el s!ste#a se 8a)a esta/!l!%ado( de/er" e*!st!r una tens!$n
onstante apl!ada al #otor+ Esta tens!$n s$lo puede pro'en!r del error( )
dado 2ue el error es la d!.eren!a entre la entrada ) la sal!da,
Ve R V! O V
el s!ste#a presentar" un error onstante de se&u!#!ento( es de!r 2ue la
sal!da s!e#pre !r" por detr"s de la entrada+ En tCr#!nos de los dos
e0e#plos #en!onados antes( esto s!&n!.!a 2ue la 8erra#!enta de orte
nuna estar" e*ata#ente donde se le p!de( ) 2ue la antena del radar
nuna apuntar" e*ata#ente a donde de/e+
S! se au#enta la &anan!a del paso d!reto G( el error neesar!o para
#antener una 'elo!dad deter#!nada ser" #enor >p+ e0+, s! se dupl!a la
&anan!a( el error /a0a a la #!tad@+ S!n e#/ar&o( la respuesta se 8ae
#"s os!lante ) el t!e#po de esta/!l!%a!$n tal 'e% au#ente+
1* acti'idad, !rror de seguimiento
4!&ura 7+G+2 O S!ste#a ut!l!%ado para !n'est!&ar el error de se&u!#!ento
?ara e*a#!nar el error de se&u!#!ento ) 'er $#o a#/!a on la
&anan!a( es neesar!o 8aer 2ue la seDal de error Ve se pueda o/ser'ar
d!reta#ente a la sal!da del a#pl!.!ador opera!onal( o#o se #uestra
en la .!&ura 7+G+2a+ Cual2u!er &anan!a ad!!onal G 2ue se nees!te de/e
ser !ntrodu!da por otro a#pl!.!ador( o#o se 'e en la .!&ura 7+G+2a+ S! la
&anan!a G del s!ste#a .uera !norporada en el a#pl!.!ador de error(
o#o se #uestra en la .!&ura 7+G+2/( la sal!da #ed!da ser1a G * Ve ) no
Ve+
?or la ra%$n anter!or es on'en!ente #ontar el s!ste#a &enCr!o de la
.!&ura 7+G+2+ Es !#portante darse uenta de 2ue s! se !ntrodue un
a#pl!.!ador opera!onal e*tra para propor!onar una &anan!a G(
ta#/!Cn se !ntrodue un a#/!o de s!&no e*tra en el la%o( lo 2ue dar"
una real!#enta!$n pos!t!'a a #enos 2ue se !ntrodu%a un a#/!o de
s!&no ad!!onal+
En la un!dad de ontrol anal$&!o 8a) un a#pl!.!ador opera!onal
u/!ado era del /orde dere8o 2ue per#!te !ntrodu!r 'alores
adeuados de &anan!a( #!entras 2ue las entradas on polar!dades
!n'ert!das del a#pl!.!ador de poten!a per#!ten !ntrodu!r los a#/!os de
s!&no re2uer!dos+
El a#pl!.!ador opera!onal t!ene res!stores de entrada de 1005U )
res!stores de real!#enta!$n de 1005U( 5005U ) 2EU( on los 2ue se
pueden o/tener ."!l#ente &anan!as de 1( 2( 5( 20 ) 25+
Procedimiento
4!&ura 7+G+3 O Cone*!ones re2uer!das por la 1V at!'!dad
Coneta el s!ste#a o#o se !nd!a en la .!&ura 7+G+3( 8a!endo un
/arr!do AB del error+
Apl!a una entrada tr!an&ular de 5Vp a 0(1F%
Est!#a el error de se&u!#!ento on &anan!a 1 ) ?1 al 50Q
Au#enta la &anan!a a 2 >2 res!stores de 1005U en paralelo a la
entrada ) 1005U en la real!#enta!$n@ ) lue&o a 5 >1005U a la
entrada ) 5005U en la real!#enta!$n@+
Corolario
Co#pro/ar"s 2ue el error de se&u!#!ento d!s#!nu)e al au#entar la
&anan!a( pero 2ue la respuesta trans!tor!a se deter!ora( tal o#o se
espera/a+
-* acti'idad, !rror de seguimiento y realimentacin de 'elocidad
6ado 2ue la real!#enta!$n de 'elo!dad #e0ora la respuesta a los
esalones( se puede suponer 2ue #e0orar1a ta#/!Cn el trans!tor!o del
error de se&u!#!ento+ Esto es orreto( pero aparee ta#/!Cn una
des'enta0a, la real!#enta!$n de 'elo!dad !nre#enta el error de
se&u!#!ento en rC&!#en+
Figura 4.5.4 ;a+or error de seguimiento deido a la realimentacin de
-elocidad
La apl!a!$n de la real!#enta!$n de 'elo!dad est" representada en la
.!&ura 7+G+7( donde V es la tens!$n de ontrol apl!ada al a#pl!.!ador de
poten!a+ S! el s!ste#a est" s!&u!endo on una 'elo!dad de #otor
esta/le( la tens!$n de ontrol V de/e ser onstante ta#/!Cn( por lo 2ue
la seDal presente !n#ed!ata#ente antes del a#pl!.!ador de &anan!a
de/e tener el #!s#o error Veo 2ue ten1a antes de la real!#enta!$n de
'elo!dad+ S!n e#/ar&o( el error real entre V! ) Vo >Ve'@ de/e
!nre#entarse de #anera tal 2ue al restar Zt * Vs( el 'alor or!&!nal estC
d!spon!/le en el a#pl!.!ador de &anan!a( por lo tanto,
Error on real!#enta!$n de 'elo!dad >Ve'@ O Zt * Vs R Error
or!&!nal >Veo@
O lo 2ue es lo #!s#o,
Ve' R Veo ; Zt * Vs
Procedimiento
Conser'a las one*!ones del s!ste#a ut!l!%adas en la at!'!dad
anter!or >o#o se !nd!$ en la .!&ura 7+G+3( !nlu)endo el /arr!do AB
del error@+
A&re&a las one*!ones #ostradas en l1nea llena en la .!&ura 7+G+5(
2ue !#ple#entan la real!#enta!$n de 'elo!dad+
Figura 4.5.5 :n l1nea llena< conexiones agregadas al ampli)icador de la
)igura 4.5.3 para lograr realimentacin de -elocidad
A0usta ?2 al 0Q+
I#ple#enta el a#pl!.!ador on &anan!a 5
-t!l!%a una seDal de entrada tr!an&ular( de 5Vp ) 0(1F%+
O/ser'a $#o 'ar1an la al!dad del trans!tor!o ) el error de
se&u!#!ento Ve' al su/!r el a0uste de ?2+
0esumen
La #a&n!tud del error de se&u!#!ento es a #enudo es una de las
espe!.!a!ones 2ue se !#ponen so/re un s!ste#a de ontrol+
Al au#entar la &anan!a se redue el error de se&u!#!ento pero se
e#peora la respuesta trans!tor!a+
La real!#enta!$n de 'elo!dad #e0ora la respuesta trans!tor!a pero
au#enta el error de se&u!#!ento+
En un Tra/a0o ?r"t!o poster!or 'ere#os $#o #e0orar la
respuesta trans!tor!a s!n e#peorar el error de se&u!#!ento+
Tra!a"o #r$ctico ,III% Sistema inesta!le
H+1 Constante de t!e#po ad!!onal
H+2 S!ste#a !nesta/le
ontenido
Se e*a#!nan las onseuen!as de !ntrodu!r una onstante de t!e#po
ad!!onal en el s!ste#a( '!endo o#o puede a.etar su esta/!l!dad+
-n!dad #e"n!a 33-100
?S779 o la 01-100 de 4eed/a5@
$%&eti'os
-na onstante de t!e#po puede ser representada por un !ru!to
on a#pl!.!ador opera!onal+
-na onstante de t!e#po ad!!onal puede deter!orar la respuesta
trans!tor!a de un s!ste#a+
S! el s!ste#a ut!l!%a &anan!a alta se 'uel'e !nesta/le+
(i'el re"uerido
Fa/er o#pletado el Tra/a0o ?r"t!o V, In.luen!a de la &anan!a+
Feedback Instruments 33-002 SERVOCONTROL ANALGI CO G0 de 150
1ntroduccin
Sistema inestable
Las arater1st!as del #otor se !n'est!&aron en la 3V ) 7V at!'!dad del
Tra/a0o ?r"t!o III( ) se 'er!.!$ 2ue e*!ste un retraso en la respuesta de
'elo!dad de un #otor uando se a#/!a a/rupta#ente su al!#enta!$n+
S! el a#/!o t!ene la .or#a de un esal$n( la respuesta tendr"
&eneral#ente la .or#a #ostrada en las .!&uras 7+H+1a ) 7+3+H+
Figura 4.6.1 Caracter1sticas del sistema deidas a las constantes de
tiempo.
Ta#/!Cn se 'er!.!$ en el Tra/a0o ?r"t!o V( al o/ser'ar la respuesta de
un s!ste#a on ontrol a la%o errado a un esal$n en su entrada 2ue el
t!po de respuesta del #otor puede ausar un so/repasa#!ento )
.!nal#ente al!nearse despuCs de al&unas os!la!ones >.!&ura 7+H+1/@+ -na
de#ora de respuesta ad!!onal en el s!ste#a puede ausar un
so/repasa#!ento #"s #arado por2ue per#!t!r" al #otor lle&ar #"s
le0os antes de ordenarle 2ue .rene+ La de#ora ad!!onal puede !nluso
lle'ar a os!la!ones auto#anten!das o re!entes( o#o se #uestra en la
.!&ura 7+H+1+
Lue&o( es #u) !#portante e'!tar o #!n!#!%ar la apar!!$n de retrasos
ad!!onales en un s!ste#a( a:n uando #u8os de los proed!#!entos
ut!l!%ados >tales o#o el .!ltrado para redu!r el ru!do de las seDales@
pueden !ntrodu!r retrasos+ S! estos retrasos se 8aen o#para/les on
los prop!os o !n8erentes del s!ste#a( entones >o#o #1n!#o@ la
respuesta trans!tor!a se deter!orar"+
5etraso adicional
Cas! todos los retrasos ad!!onales t!enen las arater1st!as &enerales de
una onstante de t!e#po( representada por un !ru!to RC en la .!&ura
7+H+2a+ A2u1 el retraso se da entre la tens!$n apl!ada ) la 2ue aparee
so/re el apa!tor+
Figura 4.6.2 Constante de tiempo + circuito con ampli)icador
operacional
Este o#porta#!ento se puede o/tener on el #onta0e de la .!&ura
7+H+2/( donde 8a) un apa!tor en paralelo on el res!stor de
real!#enta!$n+ S! se apl!a un esal$n( de/e !rular una orr!ente
onstante por el res!stor de entrada( )a 2ue la entrada del a#pl!.!ador
es un punto de #asa '!rtual+
Cuando se apl!a el esal$n >) asu#!endo 2ue el apa!tor est"
o#pleta#ente desar&ado@,
V R Vr R 0
Ir R 0
I R ! >la orr!ente de entrada@
6ado 2ue la orr!ente ! es onstante( on el paso del t!e#po,
Ir au#enta >V < R@
I se redue
4!nal#ente,
I R 0
Ir R !
Este proeso arro0a una tens!$n de sal!da 2ue t!ene la .or#a
orrespond!ente a una onstante de t!e#po( u)o 'alor es e*ata#ente
RC( !&ual 2ue en 7+H+2a( pero on la polar!dad !n'ert!da+
1* acti'idad, onstante de tiem#o adicional
?ara !n'est!&ar la !ntrodu!$n de una onstante de t!e#po ad!!onal 8a)
d!spon!/le un apa!tor en las !n#ed!a!ones del a#pl!.!ador de error
2ue per#!te onstru!r el !ru!to de la .!&ura 7+H+2/+
Procedimiento
Coneta el s!ste#a o#o se !nd!a en la .!&ura 7+H+3a 8a!endo un
/arr!do AB de la sal!da del a#pl!.!ador+
Apl!a una seDal uadrada de 5Vp ) 2F% a la entrada( ) o/tendr"s
un os!lo&ra#a de una onstante de t!e#po( tal o#o el 2ue se
#uestra en 7+H+3/+
6ado 2ue,
C R 0(1 [4 >no#!nal@
R R 1005U
La onstante de t!e#po ser" de( apro*!#ada#ente( 1<100 de se&undo+
S! se au#enta el 'alor de R( 0unto on la onstante de t!e#po reer"
ta#/!Cn la &anan!a est"t!a del a#pl!.!ador( por lo 2ue de/er" redu!rse
la a#pl!tud de la seDal de entrada para no saturarlo+
O/ser'a 2uC pasa on R R 3305U ) R R 1EU+
Figura 4.6.4 Conexiones re#ueridas por la 2, acti-idad< Sistema
inestale
-* acti'idad, Sistema inesta%le
Procedimiento
Coneta el s!ste#a o#o se !nd!a en la .!&ura 7+H+7 8a!endo un
/arr!do AB de la pos!!$n del e0e de sal!da+
I#ple#enta el a#pl!.!ador de error on un res!stor de
real!#enta!$n de 1005U >sin el apa!tor de 0(1[4 en paralelo@+
Apl!a una seDal uadrada de 5Vp ) 0(1F%+
A0usta ?1 al 100Q+
Coneta el apa!tor en paralelo on el res!stor de real!#enta!$n+
Nota 2ue ausa poo e.eto( )a 2ue su onstante de t!e#po 1<100s
es pe2ueDa o#parada on la del #otor >7 o 5 dC!#as de
se&undo( tal o#o se 'er!.!$ en el Tra/a0o ?r"t!o III@+
Ca#/!a el res!stor de real!#enta!$n de 1005U por el de 3305U )
desoneta el apa!tor+
Redue el a0uste de ?3 para e'!tar la satura!$n del a#pl!.!ador+
Reoneta el apa!tor, a8ora s1 tendr" un e.eto #arado so/re el
trans!tor!o+
A0usta ?1 al 0Q
A0usta ?3 al 0Q
Ca#/!a el res!stor de real!#enta!$n de 3305U por el de 1EU(
de0ando onetado el apa!tor+
Au#enta lenta#ente el a0uste de ?1 ) s!#ult"nea#ente #ue'e
unos 10 o 20 &rados \!+ A8ora la onstante de t!e#po del
a#pl!.!ador de error es de 1<10s ) se 8a 'uelto o#para/le on la
del #otor+
A part!r de un !erto 'alor de &anan!a >?1@ el s!ste#a de/er1a
#antener una autoos!la!$n( on una .reuen!a de 1F%
apro*!#ada#ente+
S! 8ae .alta una &anan!a #a)or( se la puede o/tener del
opera!onal u/!ado en la %ona del ontrolador+
A&re&a una real!#enta!$n de 'elo!dad ) 'er!.!a 2ue Csta puede
esta/!l!%ar al s!ste#a+
0esumen
-na de#ora ad!!onal deter!orar" el o#porta#!ento del s!ste#a en
los trans!tor!os )a 2ue per#!t!r" al #otor un so/repasa#!ento
#a)or antes de rea!onar+
Las de#oras ad!!onales .reuente#ente t!enen las arater1st!as
de una onstante de t!e#po( ) se pueden representar on un
!ru!to /asado en un a#pl!.!ador opera!onal+
La o#/!na!$n de retrasos ad!!onales ) altas &anan!as pro'oan
!nesta/!l!dades en los s!ste#as+
Feedback Instruments 33-002 SERVOCONTROL ANALGI CO GG de 150
Tra!a"o #r$ctico I.% 'ontrol de velocidad
J+1 Control de 'elo!dad a la%o errado
ontenido
Se estud!a el e.eto de apl!ar una ar&a #e"n!a al e0e de sal!da(
o#parando el o#porta#!ento del s!ste#a ontrolado a la%o a/!erto )
la%o errado+
-n!dad #e"n!a 33-100
?S779 o la 01-100 de 4eed/a5@
$%&eti'os
La real!#enta!$n de 'elo!dad se puede usar >s!n real!#entar la
pos!!$n@ para rear un s!ste#a re&ulado de ontrol de 'elo!dad+
La polar!dad de la real!#enta!$n es !#portante >al !&ual 2ue en los
s!ste#as donde se ontrola la pos!!$n@+
La e.et!'!dad del ontrol depende .unda#ental#ente de la
&anan!a e#pleada+
(i'el re"uerido
Fa/er o#pletado los Tra/a0o ?r"t!o V ) VI+
Feedback Instruments 33-002 SERVOCONTROL ANALGI CO GH de 150
Figura 4.=.1 .specto general de un sistema de control de -elocidad
Figura 4.=.2 Implementacin del control de -elocidad en el 33%&&2
1ntroduccin
En los tra/a0os pr"t!os anter!ores nos 8e#os ded!ado al ontrol de la
pos!!$n del e0e de sal!da( pero un aspeto !#portante de los s!ste#as de
ontrol a la%o errado es la pos!/!l!dad de ontrolar la 'elo!dad+
El ontrol de 'elo!dad t!ene #u8as apl!a!ones !ndustr!ales( desde las
#u) pesadas( o#o #ol!nos de papel o trenes de la#!nado( 8asta las de
#u) pe2ueDa esala( o#o s!ste#as de arrastre de '!deotapes( !ntas )
C6s+
El pr!n!p!o .unda#ental del ontrol de 'elo!dad a la%o errado es #u)
s!#!lar al de ontrol de pos!!$n( tal o#o se puede o/ser'ar en la .!&ura
7+J+1( on la d!.eren!a de 2ue la seDal real!#entada es a8ora una seDal
Feedback Instruments 33-002 SERVOCONTROL ANALGI CO GJ de 150
de 'elo!dad Vs( 2ue se o/t!ene 8a/!tual#ente de un tao&enerador+ La
seDal Vs es o#parada on una tens!$n de re.eren!a Vr para &enerar el
error,
Ve R Vr O Vs
Cuando el s!ste#a est" en ser'!!o se a0usta la re.eren!a al 'alor
deseado( la 2ue a tra'Cs del error o#anda el #otor on Vs( 2ue redue
el error 8asta 2ue el s!ste#a alan%a una 'elo!dad onstante+
S! el #otor re!/e una ar&a #e"n!a( por e0e#plo a tra'Cs del .reno de
orr!entes par"s!tas de la un!dad #e"n!a 33-100( la 'elo!dad ae( el
error au#enta( au#enta la seDal de o#ando so/re el #otor(
a#!norando la a1da de 'elo!dad+ O/ser'a 2ue esto !#pl!a la e*!sten!a
de real!#enta!$n ne&at!'a en el !lo+
La d!s#!nu!$n de 'elo!dad on la ar&a >lla#ada droop en la 0er&a
!n&lesa@ es un aspeto #u) !#portante de los s!ste#as de ontrol de
'elo!dad+
El sent!do del &!ro puede a#/!arse !n'!rt!endo la tens!$n de re.eren!a(
aun2ue en #u8os s!ste#as !ndustr!ales &!ran en un solo sent!do+
Feedback Instruments 33-002 SERVOCONTROL ANALGI CO H0 de 150
Figura 4.=.3 Conexiones re#ueridas por la 1, acti-idad
1* acti'idad, control de 'elocidad a lazo cerrado
La .!&ura 7+J+2 #uestra un s!ste#a de ontrol de 'elo!dad 2ue se puede
!#ple#entar en el 33-002+
Procedimiento
Coneta el s!ste#a o#o se !nd!a en la .!&ura 7+J+3
A0usta ?2 al 0Q+
-t!l!%a 1005U o#o res!stor de real!#enta!$n del a#pl!.!ador de
error >on lo 2ue su &anan!a ser" un!tar!a@+
A0usta ?1 al 100Q+
Sele!ona ;10V on SK1+
A0usta ?3 8asta 2ue el #otor &!re a 1000rp# >2ue se #an!.estar"n
o#o 1000 < 32 R 31+25 rp# en el e0e de sal!da@+
Su/e un poo el a0uste de ?2+ S! la 'elo!dad d!s#!nu)e( la
real!#enta!$n alrededor del la%o es ne&at!'a+ S! au#enta( es
pos!t!'a ) tendr"s 2ue usar la otra sal!da del tao&enerador+
O/ser'a 2ue s! el s!ste#a t!ene real!#enta!$n ne&at!'a( ) se
!n'!erte s!#ult"nea#ente la polar!dad del tao&enerador ) del
a#pl!.!ador de poten!a( el s!ste#a se&u!r" ten!endo
real!#enta!$n ne&at!'a pero el #otor &!rar" en sent!do ontrar!o+
A0usta ?2 al 0Q ) rele'a &r".!a#ente el a#/!o de 'elo!dad del
e0e en .un!$n de la ar&a apl!ada por el .reno de orr!entes
par"s!tas+ El resultado de/er1a ser s!#!lar a la l1nea de puntos de la
.!&ura 7+J+7+
Figura 4.=.4 /egulacin de -elocidad a la!o aierto + la!o cerrado
O/ser'a 2ue la orr!ente de ar#adura( 2ue au#enta on la ar&a(
se puede #ed!r onetando el Volt1#etro 6!&!tal de la -n!dad
Ee"n!a al ter#!nar rotulado MAr#ature CurrentN+
A0usta ?2 al 100Q ) rea0usta ?3 8asta o/tener nue'a#ente
1000rp# on el #otor en 'a1o+
Rele'a nue'a#ente el a#/!o de 'elo!dad del e0e en .un!$n de la
ar&a apl!ada+
So/re el #!s#o &r".!o >) en una se&unda esala de +]@ representa
la #a&n!tud de la tens!$n de ontrol apl!ada al a#pl!.!ador de
poten!a+
Ca#/!a el res!stor de real!#enta!$n de 1005U por el de 3305U(
on lo 2ue la &anan!a ser" a8ora de 3(3+
Ret!ra toda la ar&a #e"n!a del #otor+
Rea0usta ?3 8asta o/tener nue'a#ente 1000 rp#+
Rele'a nue'a#ente el a#/!o de 'elo!dad del e0e ) la seDal de
ontrol apl!ada al a#pl!.!ador de poten!a en .un!$n de la ar&a
apl!ada+ La a1da de 'elo!dad de/er1a ser a8ora #enor+
Rep!te todo on G R 10( ) la a1da de/er1a ser a:n #enor+
6ota
La sal!da del tao&enerador ont!ene una o#ponente de r!pple 2ue
ser" a#pl!.!ada en el paso d!reto( pud!endo saturar los !ru!tos
uando se usa una &anan!a alta+
El r!pple se puede d!s#!nu!r onetando un apa!tor en paralelo on
el res!stor de real!#enta!$n del a#pl!.!ador de error+ Esto( a su 'e%
!nlu!r" una onstante de t!e#po e*tra en el s!ste#a >'er Tra/a0o
?r"t!o VIII@ ) e#peora la respuesta a seDales 2ue 'ar1an
r"p!da#ente+
Con G R 10( a0usta la 'elo!dad en 'a1o a 1000rp# ) o/ser'a el
r!pple en la entrada ) sal!da del a#pl!.!ador de error usando el
os!losop!o+ O/ser'a $#o se a#pl!.!a el r!pple+
Coneta el apa!tor de 0(1[4 en paralelo on el res!stor de
real!#enta!$n ) 'er"s $#o el r!pple se redue nota/le#ente+
Ta#/!Cn se podr1a usar un apa!tor #"s pe2ueDo+
6ota
La !ntrodu!$n de una onstante de t!e#po o#o la anter!or puede
ser desea/le para redu!r el r!pple( pero represente una de#ora
ad!!onal en el la%o( pud!endo deter!orar ser!a#ente la respuesta a un
esal$n+
Con G R 10( apl!a una onda uadrada de 0(1F%
A0usta ?3 8asta o/tener una 'elo!dad esta/le en 'a1o de ;<-
1000rp#+
Fa% un /arr!do AB so/re la sal!da del tao&enerador para o/ser'ar la
respuesta al esal$n+
Reoneta el apa!tor de 0(1[4 ) o/ser'a el a#/!o+
0esumen
Este Tra/a0o ?r"t!o present$ el pr!n!p!o /"s!o del ontrol de
'elo!dad+
-na &anan!a #a)or dar1a una a1da de 'elo!dad #enor en todo el
ran&o de tra/a0o+
Te$r!a#ente( una &anan!a !n.!n!ta per#!t!r1a o/tener una a1da de
'elo!dad nula( aun2ue un #onta0e as1 no es pr"t!o+
S!n e#/ar&o( se pueden o/tener /uenos resultados #ed!ante una
tCn!a de ontrol d!st!nta( !ntrodu!da so/re el anal de error+
+s#ectos #rcticos
-n pro/le#a 2ue se puede presentar en los s!ste#as de ontrol de
'elo!dad( donde la seDal de real!#enta!$n se o/t!ene de un
tao&enerador es 2ue la sal!da de este puede presentar un r!pple
>ondula!$n@ !#portante de/!do a la on#uta!$n+ Este o#ponente se
!ntrodue al s!ste#a( pud!endo saturar al&unas de sus etapas+ El r!pple se
puede redu!r on la apl!a!$n de .!ltros( o #e0or a:n( on un d!seDo
espe!al del tao&enerador+
Tra!a"o #r$ctico .% Introduccin al control de 3 t/rminos
10+1 Eed!!$n de der!'adas
10+2 Inte&rador on a#pl!.!ador opera!onal
ontenido
Se estud!an los e.etos de o#/!nar 'ar!os n!'eles de ontrol
propor!onal( !nte&ral ) d!.eren!ador para produ!r el Control ?I6 o en
tres tCr#!nos+
-n!dad #e"n!a 33-100
?S779 o la 01-100 de 4eed/a5@
$%&eti'os
Se puede o/tener una seDal de ontrol #u) 'ers"t!l o#/!nando
o#ponentes 2ue dependan de la seDal de error( su der!'ada ) su
!nte&ral en el t!e#po+
Con entrada a apa!tor( un a#pl!.!ador opera!onal at:a o#o
d!.eren!ador+
?or ra%ones pr"t!as( la entrada de/e ser #od!.!ada(
propor!onando d!.eren!a!ones par!ales+
Con un apa!tor en el paso de real!#enta!$n( un a#pl!.!ador
opera!onal puede .un!onar o#o un !nte&rador+
(i'el re"uerido
Fa/er o#pletado el Tra/a0o ?r"t!o II+
Conoer el .un!ona#!ento /"s!o de un a#pl!.!ador opera!onal(
!nlu)endo el onepto de #asa '!rtual+
1ntroduccin
Las at!'!dades anter!ores 8an ons!derado el .un!ona#!ento del s!ste#a
) $#o Cste se 'e a.etado por la &anan!a+ En pr!n!p!o( una #a)or
&anan!a der!'a en #e0ores .un!ona#!entos respeto a la redu!$n de
la PAN6A E-ERTA ) errores su/s!&u!entes( o#o as1 ta#/!Cn a la
redu!$n de la a1da de 'elo!dad on ar&a re!ente para un s!ste#a
de ontrol de 'elo!dad+ La des'enta0a de una &anan!a alta es 2ue la
respuesta trans!tor!a se deter!ora( produ!endo so/repasa#!entos u
os!la!ones+ Esto puede ser orre&!do ut!l!%ando la real!#enta!$n de
'elo!dad >on tao&enerador@( pero ello !nre#enta el error de
se&u!#!ento+
-n #Ctodo #"s &eneral 2ue per#!te #e0orar el .un!ona#!ento del
s!ste#a 8ae 2ue la seDal de o#ando del #otor u otro ele#ento de
sal!da sea una o#/!na!$n de la seDal de error d!reta #"s una
o#ponente propor!onal a la der!'ada >'elo!dad de a#/!o@( ) la
!nte&ral de la seDal de error+ 6ado 2ue la seDal de o#ando .!nal ont!ene
tres o#ponentes o tCr#!nos( el proeso es lla#ado Control de 3
>0rminos 2o ?I"3+
7eri'ada de la se4al de !rror
Cuando se apl!a un esal$n en la entrada( la seDal de error responder"
t1p!a#ente o#o en la por!$n super!or de la .!&ura 7+10+1+ La der!'ada
del error se orresponde &r".!a#ente on la pend!ente de la ur'a del
&r".!o de error+ S! se #!de la der!'ada( la .or#a &eneral ser" o#o el
d!a&ra#a !n.er!or+ In!!al#ente la ur'a es ero( lle&a /re'e#ente a un
'alor ne&at!'o #"*!#o >orrespond!ente on el r"p!do dere!#!ento de
la seDal de error@ lo 2ue ourre antes de 2ue el s!ste#a lo&re su
al!nea!$n !n!!al( ) lue&o ae a ero uando el s!ste#a alan%a su
#"*!#o so/repasa#!ento+
Figura 4.1&.1 "eri-ada de la se8al de error
S! la seDal der!'ada se a&re&a a la seDal de error( la o#/!na!$n de error
) der!'ada 'a a ero antes de 2ue el s!ste#a se al!nee >l1nea de puntos
en el &ra".!o de Ve@+ S!n e#/ar&o( s! la seDal de ontrol V del
a#pl!.!ador de poten!a est" .or#ada a part!r de Ve por,
V R seDal de error ; der!'ada del errorH
V R Ve ; ^Ve<^t
entones V dar" #ar8a atr"s al ontrol del #otor antes de 2ue el e0e
de sal!da alane la al!nea!$n( #e0orando a#pl!a#ente la respuesta
trans!tor!a+ La !lustra!$n de este a0uste se #uestra en la .!&ura 7+10+1/(
en la 2ue la ant!dad de seDal der!'ada se a0usta on Zd >la &anan!a@
para dar,
V R Ve ; Zd ^Ve<^t
El e.eto &eneral del error der!'ado es s!#!lar a la real!#enta!$n de
'elo!dad >'er Tra/a0o ?r"t!o VI ) .!&ura 7+9+1@( pero se o/t!ene
operando s$lo so/re la seDal de error+
Feedback Instruments 33-002 SERVOCONTROL ANALGI CO HG de 150
Figura 4.1&.2 Control integral
1ntegral de error
Supon!endo 2ue un s!ste#a de ontrol de pos!!$n s!#ple est" tratando
de al!nearse on una entrada en ra#pa( la seDal de error onstante >Ves@
ser" e*ata#ente la 2ue se re2u!ere para !#pulsar el #otor 8a!endo
2ue la 'elo!dad de sal!da alane la de entrada+ Esto 8a s!do !n'est!&ado
en el Tra/a0o ?r"t!o VII( ) est" !lustrado en la por!$n super!or de la
.!&ura 7+10+2a+
Supon&a#os 2ue el error 8a s!do !nte&rado a tra'Cs de al&:n #Ctodo+ En
todo #o#ento el 'alor del !nte&ral es el "rea /a0o el error+ Esto est"
!nd!ado para un t!e#po part!ular t1 en la .!&ura 7+10+2a+ S! el error 8a
alan%ado el 'alor onstante Ves( la sal!da !nte&radora su/!r" de #anera
onstante+
S! se a&re&a la sal!da !nte&radora a la seDal de error para .or#ar V(
o#o en la .!&ura 7+10+2/( la tens!$n de ontrol del #otor estar" dado
por,
Feedback Instruments 33-002 SERVOCONTROL ANALGI CO HH de 150
V R Ve ; Z! _'e ^t
In!!al#ente uando se apl!a la ra#pa( la seDal de error tendr" la .or#a
#ostrada en el d!a&ra#a super!or( pero la sal!da del !nte&rador reer"
&radual#ente+ Esto pro'oar" 2ue el #otor au#ente le'e#ente la
'elo!dad( redu!endo la seDal de error( pero #!entras e*!sta ual2u!er
error la sal!da del !nte&rador ont!nuar" en asenso+ La :n!a s!tua!$n
2ue da una sal!da del !nte&rador onstante es uando la seDal de error 8a
a1do a ero( ) esto es lo 2ue ourre+
La sal!da .!nal del !nte&rador se on'!erte en Ves( o#o en la .!&ura
7+10+2/( s!endo la seDal de ontrol del #otor re2uer!da para 2ue alane
a la 'elo!dad de entrada+
El uso de un !nte&rador en el paso d!reto( 2ue es lla#ado control
integral( otor&a la arater1st!a por la 2ue ual2u!er seDal de error
onstante es redu!da a ero on la sal!da del !nte&rador esta/le!da
e*ata#ente al 'alor 2ue re2u!ere el #otor para 2ue #antener el error
en ero+ El ontrol !nte&ral o#:n#ente se apl!a a los s!ste#as de
ontrol de 'elo!dad ) s! la 'elo!dad #ed!da no alan%a la 'elo!dad
re2uer!da de/!do a la ar&a( el !nte&rador desarrollar" una sal!da 2ue
redu%a el error a ero+
-n pro/le#a 2ue puede sur&!r on el ontrol !nte&ral es 2ue el !nte&rador
se to#a un t!e#po para desarrollar la sal!da re2uer!da( ) s! s:/!ta#ente
a#/!an las ond!!ones del s!ste#a operante( el !nte&rador re2u!ere un
t!e#po para rea0ustarse+ Esto puede lle'ar a una respuesta de trans!tor!a
os!lator!a #"s lenta ) no desea/le+
ontrol en tres trminos
Figura 4.1&.3 Control de >res >0rminos
Co#o se #en!on$ pre'!a#ente( un ontrolador &eneral a&re&a a!ones
de !nte&ra!$n ) der!'a!$n al error d!reto( o#o se #uestra en la .!&ura
7+10+3( dando,
Feedback Instruments 33-002 SERVOCONTROL ANALGI CO HJ de 150
V R G * >error ; Zd * `der!'ada de errora ; Z! * `!nte&ral de errora@
V R G * >Ve ; Zd * ^Ve<^t ; Z! * _Ve ^t @
6onde 8a) una &anan!a #"*!#a a0usta/le G( ) los o#ponentes
!nte&rales ) der!'at!'os son a0usta/les !nd!'!dual#ente+ Cuando se
#en!ona al ontrolador( es .reuente#ente des!&nado o#o control ?I"
>2ue s!&n!.!a ?ropor!onal ; Inte&ral ; 6er!'at!'o@+
Los proesos re2uer!dos en un Controlador de Tres TCr#!nos( la
&enera!$n de seDales der!'at!'as e !nte&rales ) su o#/!na!$n en
propor!ones a0usta/les son #u) ."!l#ente real!%a/les en .or#a
anal$&!a on a#pl!.!adores opera!onales s! las seDales est"n
d!spon!/les o#o d!.eren!as de poten!al+ S!n e#/ar&o( es pos!/le
real!%ar Controladores de Tres TCr#!nos en un #ed!o no elCtr!o o#o el
neu#"t!o+
Feedback Instruments 33-002 SERVOCONTROL ANALGI CO J0 de 150
Figura 4.1&.4 "i)erenciacin con ampli)icador operacional
7i.erenciacin con am#li.icador o#eracional
Supon&a#os 2ue una tens!$n en ra#pa es apl!ada a un apa!tor( o#o
en la .!&ura 7+10+7a+ 6ado 2ue la tens!$n so/re el apa!tor ree on
pend!ente onstante( por el apa!tor de/e pasar una orr!ente
onstante+ La orr!ente es propor!onal a la apa!dad C( estando dada
por la rela!$n,
I R C ^V<^t
S! el apa!tor es usado o#o ele#ento de entrada en un a#pl!.!ador
opera!onal( o#o en /( ) s!endo la entrada del a#pl!.!ador una #asa
'!rtual >'er Tra/a0o ?r"t!o II ) .!&ura 7+2+3@( la sal!da del a#pl!.!ador
estar" dada por,
Vo R ! Ro
B dado 2ue,
I R C ^V<^t
4!nal#ente,
Vo R -C Ro ^V<^t
dando o#o resultado la tens!$n de sal!da onstante #ostrada en /+ Esto
es, la deri-ada de la entrada con un )actor de escala C/o+
Aun2ue en pr!n!p!o este !ru!to #!de la der!'ada( e*!ste una l!#!ta!$n
en la apl!a!$n pr"t!a+ S! la seDal de entrada ont!ene o#ponentes de
pertur/a!$n o ru!do 2ue son pe2ueDos( pero r"p!da#ente a#/!antes(
Cstos pueden ausar orr!entes en el apa!tor o#para/les a a2uellas de
seDales de a#/!o #"s lento para las uales se re2u!ere la der!'ada+
Estos o#ponentes no deseados en la entrada son en.at!%ados ) a:n
pueden saturar el a#pl!.!ador o al&una etapa poster!or del paso d!reto+
El e.eto de los o#ponentes de alta .reuen!a on a#/!os r"p!dos no
deseados puede ser l!#!tado por un res!stor en ser!e on el apa!tor
o#o se #uestra en la .!&ura 7+10+7+ S! la entrada a#/!a lenta#ente la
orr!ente de entrada est" .uerte#ente deter#!nada por el apa!tor( pero
s! la entrada a#/!a r"p!da#ente( la orr!ente est" l!#!tada por el
res!stor( dando una &anan!a #"*!#a de Ro<R+
En tCr#!nos de respuestas de .reuen!a la &anan!a del d!.eren!ador
!deal #ostrado en se ele'a ont!nua#ente on la .reuen!a+ Con la
!ntrodu!$n de un res!stor de entrada se o/t!ene un !ru!to deno#!nado
di)erenciador limitado( 2ue otor&a una &anan!a !n!!al#ente propor!onal
a la .reuen!a >2ue representa una a!$n der!'at!'a orreta@ pero 2ue
.!nal#ente se 8ae onstante( pre'!n!endo el Cn.as!s de los o#ponentes
de alta .reuen!a+
Figura 4.1&.5a% Conexiones re#ueridas por la 1, acti-idad
Figura 4.1&.5 ?resentacin @A
1* acti'idad, 2eidicin de deri'adas
El a#pl!.!ador super!or del /lo2ue de ontrol >Controller@ de la un!dad de
ontrol anal$&!o est" dest!nado a usarse o#o d!.eren!ador+ Con los dos
apa!tores de 1[4 se puede o/tener 0(5[4 >en ser!e@( 1[4 o 2[4 >en
paralelo@+
Procedimiento
Coneta el s!ste#a o#o se !nd!a en la .!&ura 7+10+5a
>d!.eren!ador l!#!tado@( 8a!endo un /arr!do AB de su sal!da+
Coneta la entrada a la seDal tr!an&ular+
A0usta la .reuen!a a 1F%+
A0usta ?7 al 100Q+ 6e/er1as o/tener un os!lo&ra#a o#o el 2ue
se #uestra en 7+10+5/+
7bservaciones
La altura del os!lo&ra#a es CR ^V<^t+
La onstante de t!e#po 2ue se o/ser'a al pr!n!p!o se de/e al
res!stor l!#!tador >de 105U@+
?ara una .reuen!a de 1F%( la seDal del &enerador de ondas
a#/!a 20V en 0+5 se&undos+ Lue&o,
^V<^t R 70 V<s
6ado 2ue el apa!tor es 1[4( una tasa de a#/!o de la tens!$n de
1V<s dar" 1[A( ) la presente de 70V<s dar" 70[A+ Esta es la
orr!ente 2ue se o/ser'a en la .!&uras 7+10+7a ) /+
S! Ro R 2005U( la tens!$n onstante a la sal!da ser" ;-70[A * 200
5U R ;-HV
S! se redue la .reuen!a el 'alor onstante dereer"
propor!onal#ente+
Procedimiento
-t!l!%a 0(5[4 a la entrada
O/ser'a el aspeto del os!lo&ra#a
7bservaciones
S! la apa!dad se redue a 0+5 [4 >a#/os apa!tores en ser!e@( la
sal!da del a#pl!.!ador aer" al 50Q( pero el t!e#po de
esta/le!#!ento !ntrodu!do por el l!#!tador ser" ta#/!Cn #enor+
Figura 4.1&.4 Uso del ampli)icador operacional como integrador
1ntegracin con am#li.icador o#eracional8
Se&:n la .!&ura 7+10+7a la d!.eren!a de poten!al a los /ornes de un
apa!tor est" dada por la !nte&ral de la orr!ente 2ue .lu)$ por a tra'bs
su)o,
V R 1<C * _! ^t
Esto est" !lustrado en la .!&ura 7+10+9a+ -na orr!ente onstante le otor&a
un !nre#ento de tens!$n onstante( en el 2ue el 'alor de la tens!$n
representa el "rea /a0o la ur'a orr!ente 's t!e#po+
El pulso de orr!ente de onda !lustrado en a( 2ue o#prende un pulso
pos!t!'o( un pulso ne&at!'o ) lue&o orr!ente ero( da un 'alor de tens!$n
.!nal 2ue es la !nte&ral te#poral de la orr!ente >d!'!d!da por C@+
Se puede o/tener la !nte&ra!$n a tra'Cs de un a#pl!.!ador opera!onal
s! el res!stor de real!#enta!$n es ree#pla%ado por un apa!tor( o#o se
#uestra en la .!&ura 7+10+9/+
S! se apl!a una tens!$n V a la entrada( !rular" por R una orr!ente !( )
la sal!da del a#pl!.!ador a#/!ar" para #antener el poten!al de la
entrada en ero >#asa '!rtual@+ Esto s!&n!.!a 2ue la sal!da de
a#pl!.!ador de/er" reer ont!nua#ente para #antener esta orr!ente
so/re el apa!tor+
La orr!ente de entrada es,
! R V<R
La tens!$n so/re el apa!tor es,
V R 1<C * _! ^t R 1<C * _V<R ^t
Lue&o( la sal!da del a#pl!.!ador ser",
Vo R - 1<RC * _V ^t
cue es 0usta#ente la !nte&ral de la tens!$n de entrada( #ult!pl!ada por
un .ator de esala ne&at!'o+
S! la tens!$n apl!ada V se 8ae ero( la orr!ente ta#/!Cn se 8ae ero )
el !nte&rador #ant!ene !nde.!n!da#ente el 'alor de su sal!da( ual2u!era
2ue este sea+ A2u1 esta#os asu#!endo 2ue el a#pl!.!ador es !deal ) 2ue
su entrada no onsu#e orr!ente al&una+
S! la tens!$n apl!ada es una .or#a de onda ual2u!era( la sal!da ser" su
!nte&ral a.etada por un .ator de esala -1<RC+
A #enudo es neesar!o 8aer 2ue la sal!da del !nte&rador se 8a&a ero
antes de o#en%ar a operar >puesta a cero o reseteo@+ Esto se puede
lo&rar on un !nterruptor O#e"n!o o eletr$n!o- onetado en paralelo
on el apa!tor+ La !nte&ra!$n o#!en%a 0usta#ente en el #o#ento en
2ue se a/re este !nterruptor+
-n !nte&rador !deal #antendr" la seDal au#ulada !nde.!n!da#ente+ S!n
e#/ar&o( un a#pl!.!ador opera!onal real puede onsu#!r al&una
orr!ente en el punto de entrada( lo 2ue 8ar" 2ue la sal!da der!'e
lenta#ente+ Esta der!'a puede ser !#portante o no se&:n el a#pl!.!ador
opera!onal 2ue se ut!l!e+
Figura 4.1&.5 Conexiones re#ueridas por la 2, acti-idad
-* acti'idad, integrador con am#li.icador o#eracional
El a#pl!.!ador !n.er!or del /lo2ue de ontrol >Controller@ de la un!dad de
ontrol anal$&!o est" dest!nado a usarse o#o !nte&rador+ Sus dos
apa!tores de 2[4 ) 7[4 >en ser!e@ se orto!ru!tan on la #!s#a lla'e+
Procedimiento
Coneta el s!ste#a o#o se !nd!a en la .!&ura 7+10+G+
Sele!ona una entrada de -10V on SK1+
A0usta ?5 al 100Q+
A0usta ?3 8asta o/tener -3V a la entrada del !nte&rador+
Rea0usta ?5 8asta o/tener -1V a la entrada del !nte&rador+
Feedback Instruments 33-002 SERVOCONTROL ANALGI CO JG de 150
Coneta el 'olt1#etro a la sal!da
A/re el !nterruptor 2ue orto!ru!ta los apa!tores+
La tens!$n de sal!da de/er" reer ont!nua#ente( ) se la puede
reponer a ero on el !nterruptor de orto!ru!to+
7bservaciones
S! la tens!$n de entrada es 1V ) el res!stor de entrada es de 2005U( la
orr!ente a la entrada ser",
1V < 0(2EU R 5[A
Con esta orr!ente( la 'elo!dad de re!#!ento de tens!$n ser" de 5V<s
para CR1[4 ) 2(5V<s para CR2[4+
Con esto( la sal!da de/er1a tardar unos 7s en pasar de 0 a 10V+
La lla'e seletora de ;10( 0 ) -10V se puede usar para 8aer su/!r( /a0ar
o mantener la sal!da+
Procedimiento
Coneta tu os!losop!o a la sal!da del !nte&rador( ) p!de un /arr!do
de 5 a 10s por pantalla+
6esoneta la one*!$n entre ?5 ) el !nte&rador+ Con la entrada en
!ru!to a/!erto( el !nte&rador delatar" ual2u!er orr!ente to#ada
por la entrada del a#pl!.!ador en el punto de #asa '!rtual+
6esar&a el apa!tor( ) 'er!.!a el t!e#po 2ue le lle'a a la sal!da
saturarse en ; o -10V >pueden ser al&unos #!nutos@+
6eter#!na la orr!ente de la entrada+ Este 'alor de/er1a ser #u8o
#enor a 1[A+
Feedback Instruments 33-002 SERVOCONTROL ANALGI CO JH de 150
Figura 4.1.6a % Implementacin de un control de 3 t0rminos con
ampli)icadores operacionales
Figura 4.1&.6 Conexiones re#ueridas por la 2, acti-idad
1m#lementacin de un controlador de 3 trminos
Ba 8e#os !n'est!&ado los !ru!tos opera!onales per#!ten !nte&rar )
d!.eren!ar+ Estos !ru!tos se pueden o#/!nar on un a#pl!.!ador
propor!onal para !#ple#entar un ontrol de 3 tCr#!nos+
Feedback Instruments 33-002 SERVOCONTROL ANALGI CO JJ de 150
Se 8an ele&!do los 'alores de o#ponentes presentes en la un!dad de
ontrol anal$&!o 33-110( de #anera 2ue el !ru!to !lustrado en la .!&ura
7+10+Ha se puede !#ple#entar o#o se #uestra en la .!&ura 7+10+H/+
Se puede a0ustar !ndepend!ente#ente Zd on ?7( Z! on ?5 ) la &anan!a
&eneral Z se o/t!ene on la ele!$n de Ro<R en la etapa orrespond!ente+
Fa) 2ue tener en uenta 2ue las !#ple#enta!ones presentes del
d!.eren!ador e !nte&rador entre&an seDales on la polar!dad !n'ert!da(
por lo 2ue la o#ponente propor!onal de/e ser produ!da ta#/!Cn on
una !n'ers!$n+
S! la o#/!na!$n .!nal se 8ae on un !ru!to su#ador( se !ntrodue un
nue'o a#/!o de s!&no ) el resultado .!nal es una no !n'ers!$n+
La entrada se 8ae pasar por un a#pl!.!ador separador de &anan!a
un!tar!a pos!t!'a >/u..er@ 2ue presenta una alta !#pedan!a de entrada )
per#!te to#ar las seDales desde un poten!$#etro 2ue per#!te a0ustar la
&anan!a &eneral Z+
3* acti'idad, ensayo del controlador de 3 trminos
Procedimiento
Coneta el s!ste#a o#o se !nd!a en la .!&ura 7+10+H/( on Ro R
1005U+
Apl!a una seDal uadrada de 5Vp ) 1F%+
Coneta el os!losop!o a la sal!da del ontrolador( /arr!endo uno o
dos per1odos por pantalla+
A0usta ?7 ) ?5 al 0Q+
El paso propor!onal t!ene una &anan!a de ;1( on 2ue de/er1as
o/ser'ar una seDal uadrada de 5Vp+
6esoneta la o#ponente propor!onal del su#ador de sal!da+
A0usta ?7 al 20Q+ La sal!da ser" un pulso s!#!lar al #ostrado en la
.!&ura 7+10+J+ La der!'ada !deal de una seDal uadrada es nula en
todo #o#ento ) de 'alor !n.!n!to >pero dura!$n nula@ en los
.lanos+ Este pulso espe!al se lla#a delta de "irac+ Los
d!.eren!adores reales entre&an un pulso .!n!to( tal o#o podr"s
'er+
A0usta ?7 al 0Q
A0usta ?5 al 100Q+
6esar&a el apa!tor on SK2+ Cuando lo a/ras( la sal!da del
!nte&rador tendr" una .or#a tr!an&ular de apro*!#ada#ente 9V+
4!nal#ente( o#/!na todos los o#ponentes 0untos para dar lu&ar
a la seDal #ostrada en la .!&ura 7+10+J
Figura 4.1&.= Formas de onda de entrada + salida de un controlador
?I" 2se 'a omitido la in-ersin de signo de los lo#ues parciales3
Figura 4.1&.= Formas de onda en un ?I"
0esumen
En un s!ste#a de ontrol s!#ple( un ele#ento de sal!da >o#:n#ente un
#otor@ es ontrolado d!reta#ente por la seDal de error a#pl!.!ada por
al&:n .ator+ Este #odo se lla#a control proporcional dado 2ue es
propor!onal al error+
Este Tra/a0o ?r"t!o 8a !n'est!&ado la &enera!$n de otras seDales de
ontrol >o a!ones@ a part!r del error+
La 'elo!dad del a#/!o del error >su deri-ada@ su#ada al error en s1
#!s#o dan por resultado el ontrol ?ropor!onal ; 6er!'ador >o
d!.eren!ador@( lla#ado ta#/!Cn ontrol ? ; 6+ El e.eto de la
d!.eren!a!$n es s!#!lar a de la real!#enta!$n de 'elo!dad( #e0orando
la respuesta trans!tor!a+
La !nte&ral del error su#ada al error dan por resultado el ontrol
?ropor!onal ; Inte&ral( lla#ado ta#/!Cn ontrol ? ; I+ El e.eto de la
!nte&ra!$n es la anula!$n de los errores est"t!os( tal o#o el 2ue se
produe al tratar de se&u!r una ra#pa+
Estas dos a!ones de ontrol( o#/!nadas on el ontrol d!reto por el
error dan por resultado el Control de 3 >0rminos( lla#ado
!nd!st!nta#ente Control ?I" o Control ?roporcional7 Integrador +
"eri-ador 2o "i)erenciador3+
En este Tra/a0o ?r"t!o 8e#os #ostrado $#o estas a!ones se pueden
onretar on d!spos!!ones !ru!tales 2ue usan a#pl!.!adores
opera!onales+
En los Tra/a0os ?r"t!os s!&u!entes >AI ) AII@ se a/orda el uso de los
ontroladores de 3 tCr#!nos+
Tra!a"o #r$ctico .I% 0plicacin del control de 3 t/rminos
11+1 Control ?;6
11+2 ?resenta!$n AB de las o#ponentes de error
11+3 Error de se&u!#!ento on ontrol ? ; 6
11+7 Anula!$n del error de se&u!#!ento
11+5 Anula!$n de las pertur/a!ones
11+9 Control de 'elo!dad+ Rela!$n entre Vre. ) Vs
11+G Respuesta a la ar&a #e"n!a de la sal!da
ontenido
Se estud!an los e.etos del ontrol 6!.eren!ador so/re la respuesta a los
trans!tor!os+
-n!dad #e"n!a 33-100
?S779 o la 01-100 de 4eed/a5@
$%&eti'os
El ontrol ? ; 6 #e0ora la respuesta a los trans!tor!os
El ontrol ? ; I el!#!na los errores de se&u!#!ento( pero puede
ralentar la respuesta+
La o#/!na!$n de los 3 tCr#!nos produe la #e0or respuesta del
s!ste#a+
(i'el re"uerido
Fa/er o#pletado los Tra/a0o ?r"t!os V( VII ) A+
Figura 4.11.1a "iagrama circuital de un controlador ? B "
1ntroduccin
Aplicacin del control di$erenciador
Las arater1st!as &enerales de este t!po de ontrol .ueron dadas en la
pr!#era parte del Tra/a0o ?r"t!o A+
El e.eto &eneral del ontrol d!.eren!ador es s!#!lar al de la
real!#enta!$n de 'elo!dad >on tao&enerador@( #e0orando la respuesta
a los trans!tor!os+
1* acti'idad, ontrol )ro#orcional 9 7eri'ador () 9 7)
En la .!&ura 7+11+1a se #uestra un !ru!to 2ue !#ple#enta un ontrol ?
; 6 on los o#ponentes presentes en la un!dad 33-110+
Procedimiento
Coneta el s!ste#a o#o se !nd!a en la .!&ura 7+11+1/( 8a!endo
un /arr!do AB de \o+
O/ser'a 2ue al ser un!tar!a la &anan!a del a#pl!.!ador de error( la
tens!$n de error or!&!nal est" d!spon!/le a su sal!da+ Fa) una
&anan!a de 5 en el su#ador .!nal( on lo 2ue on ?1 al 100Q, G R
5+
In)eta una onda uadrada de 3Vp ) 2<10F%+
A0usta ?1 al 100Q+
A0usta ?7 al 0Q+
O/ser'a 2ue 8a) un trans!tor!o !#portante+
Su/e el a0uste de ?7( #e0orando el trans!tor!o( 8asta alan%ar el
a#ort!&ua#!ento r1t!o >dead eat@ on el 2ue de0a de 8a/er
so/repasa#!ento+
A8ora oneta el os!losop!o a la sal!da del d!.eren!ador ) o/ser'a
el pulso 2ue aparee on ada .lano de la seDal de ontrol+
O/ser'a 2ue s! se satura al a#pl!.!ador de error el d!.eren!ador
no at:a orreta#ente+ ?ara !n'est!&ar este o#porta#!ento,
Reon.!&ura el a#pl!.!ador de error para 2ue ten&a &anan!a 10+
Reon.!&ura el a#pl!.!ador su#ador .!nal para 2ue ten&a &anan!a
1+
Inre#enta la #a&n!tud de la seDal de entrada >?3@+
-* acti'idad, )resentacin :; de las com#onentes de error
Es pos!/le 8aer una /uena de#ostra!$n del #odo en 2ue opera el
ontrol d!.eren!ador on un os!losop!o+
Ba se a/ord$ el o#porta#!ento &eneral de un d!.eren!ador en la .!&ura
7+1+1 del Tra/a0o ?r"t!o A ) el te*to 2ue lo ao#paDa( #ostrando 2ue
una o#/!na!$n del error ) su der!'ada resulta en una !n'ers!$n de la
seDal de o#ando antes de lle&ar al punto de al!nea#!ento+
Figura 4.11.2 ?resentacin @A del e)ecto del control di)erenciador
?ara !lustrar esto( ons!dere#os una presenta!$n AB( on el error en el
e0e de las A ) la seDal de o#ando de la sal!da en el e0e B( o#o se
#uestra en la .!&ura 7+11+2a+
S! se a0usta la &anan!a del d!.eren!ador >?7@ a ero( la sal!da ser" una
l1nea reta )a 2ue la sal!da es s!#ple#ente el error #ult!pl!ado por 5+
S! se !ntrodue ontrol d!.eren!ador >rea0ustando ?7@( la seDal de
o#ando )a no tendr" la #!s#a .or#a 2ue la del error( ) el /arr!do )a no
ser" una l1nea reta+
S! se a0usta ?7 8asta lo&rar el a#ort!&ua#!ento r1t!o se o/tendr" un
/arr!do s!#!lar al #ostrado en la .!&ura 7+11+2/+ Este /arr!do #uestra
2ue la seDal de ontrol !n'!erte su polar!dad antes de 2ue el error 8a)a
lle&ado a ero( de #anera 2ue el #otor o#!en%a a detenerse antes del
al!nea#!ento+
Procedimiento
Coneta el os!losop!o o#o se #uestra en l1neas de puntos en la
.!&ura 7+11+1/+
Fa% un /arr!do AB del error 'ersus la sal!da de ontrol+ -t!l!%a una
esala de 1V<d!' en A ) 5V<d!' en B
A0usta ?7 al 0Q+
In)eta una onda uadrada de 3Vp ) 2<10F%+ 6e/er1as o/tener un
os!lo&ra#a s!#!lar al #ostrado en la .!&ura 7+11+2a+
Su/e el a0uste de ?7( #e0orando el trans!tor!o( 8asta alan%ar el
a#ort!&ua#!ento r1t!o >dead eat@ on el 2ue de0a de 8a/er
so/repasa#!ento+ 6e/er1as un os!lo&ra#a s!#!lar al #ostrado en
la .!&ura 7+11+2/+ O/ser'a las ond!!ones en 2ue se re'!erte la
tens!$n de ontrol+
Coneta el anal A del os!losop!o a la sal!da de seDal tr!an&ular+
O/ser'a !ndepend!ente#ente el error( su der!'ada ) la tens!$n de
o#ando+
3* acti'idad, !rror de seguimiento con control di.erenciador
Aun2ue el ontrol d!.eren!ador t!ene un e.eto s!#!lar a la real!#enta!$n
de 'elo!dad #e0orando los trans!tor!os( no au#enta el error de
se&u!#!ento+
Esto ourre por2ue la real!#enta!$n de 'elo!dad !ntrodue
onstante#ente un 'alor 2ue se resta a la seDal de error >'er Tra/a0o
?r"t!o VII@( #!entras 2ue el ontrol d!.eren!ador( por su naturale%a( no
!ntrodue n!n&una o#ponente onstante+
Procedimiento
EantCn el !ru!to de la .!&ura 7+11+1/+
A0usta ?1 al 100Q+
A0usta ?7 al 0Q+
In)eta una seDal tr!an&ular de HVp ) 1<10F%+
E*a#!na el error( 2ue de/e #ostrar un o#ponente trans!tor!o
!#portante( ) est!#a el 'alor del error de se&u!#!ento uando el
trans!tor!o 8a ter#!nado+
Au#enta el a0uste de ?7 ) o/ser'a $#o el trans!tor!o #e0ora s!n
au#entar el error de se&u!#!ento+
Corolario
Apl!ando ontrol d!.eren!ador se puede #e0orar la al!dad de los
trans!tor!os s!n e#peorar el error de se&u!#!ento( ) pre!sa#ente a81
est" su 'enta0a+
0esumen
El e.eto de !ntrodu!r el ontrol d!.eren!ador a un s!ste#a es una
#e0ora de la respuesta a los trans!tor!os+
Este e.eto se produe por2ue el ontrol d!.eren!ador puede re'ert!r la
seDal de ontrol antes de 2ue se produ%a un so/repasa#!ento+
La 'enta0a del ontrol d!.eren!ador so/re el de 'elo!dad es 2ue no
!nre#enta el error de se&u!#!ento+
Los /arr!dos AB de al&unas 'ar!a/les del s!ste#a 'ersus otras son una
.or#a pr"t!a de !n'est!&ar los trans!tor!os+ Tales /arr!dos son lla#ados
diagramas de planos de )ases( dado 2ue #uestran .ases o estados
ont!nuos del s!ste#a+ El lu&ar de los puntos oupados por los estados
del s!ste#a es o#:n#ente lla#ado tra+ectoria+
+#licaciones del control integral
Los pr!n!p!os &enerales del ontrol !nte&ral se 8an a/ordado en el
Tra/a0o ?r"t!o A+ -na apl!a!$n o#:n es la de el!#!nar el error de
se&u!#!ento( tal o#o se #uestra en la .!&ura 7+1+2+ Esta apl!a!$n se
!n'est!&a en la 7V ) 5V at!'!dad del Tra/a0o ?r"t!o presente+
Figura 4.11.3a "iagrama circuital de un control ?BIB"
6* acti'idad, +nulacin del error de seguimiento
En la .!&ura 7+11+3a se #uestra una !ru!to 2ue !#ple#enta un ontrol ?
; I ; 6 on los o#ponentes presentes en la un!dad 33-110+ Es #u)
s!#!lar al de la at!'!dad anter!or( sal'o 2ue se a&re&$ una o#ponente
!nte&radora+
Procedimiento
Corto!ru!ta el apa!tor del !nte&rador >SK2 8a!a a/a0o@+
A0usta ?7 al 0Q+
-sa 1005U o#o res!stor de real!#enta!$n del su#ador .!nal+
A0usta ?1 al 100Q+ Con esto el s!ste#a tendr" una &anan!a
propor!onal de 1+
A0ustando ?3( !n)eta una seDal tr!an&ular de 5Vp ) 1<10F%+
Fa% un os!lo&ra#a AB del error( 2ue de/er1a #ostrar un 'alor
onstante+
A0usta el !nte&rador >?5@ al 70Q ) ret!ra el orto!ru!to del
apa!tor del !nte&rador+
El error de/er1a ser el!#!nado por la !nte&ra!$n( a:n uando la
respuesta pueda ser un tanto lenta+
E*per!#enta a#/!ando el a0uste de ?5+ O/ser'a 2ue au#entando
el a0uste de ?5 el error se anula #"s r"p!do pero 2ue la respuesta
ont!ene #"s os!la!ones+
Corolario
Estas pr"t!as 8an #ostrado el o#porta#!ento &eneral del ontrol
!nte&ral+ Es pos!/le #e0orar la al!dad de la respuesta a&re&ando ontrol
d!.eren!al e !nre#entando la &anan!a propor!onal+
Procedimiento
Ca#/!a la &anan!a del su#ador .!nal a 5( usando un res!stor de
real!#enta!$n de 5005U+ El 'alor or!&!nal del error toda'1a puede
to#arse de la sal!da de la o#ponente propor!onal+
Rea0usta ?7 ) ?5 8asta o/tener Mla #e0orN respuesta trans!tor!a+
Esta puede ser tal 'e% una 2ue no #an!.!este so/repasa#!ento+ Te
a)udar" su/!r la .reuen!a a 2<10F%+
?resenta en el os!losop!o la sal!da del !nte&rador+
Comentario
El a0uste de las /andas !nte&ral ) d!.eren!al 2ue otor&a Mla #e0orN
respuesta trans!tor!a para la ra#pa no es el 2ue da Mla #e0orN respuesta
trans!tor!a para el esal$n( de #odo 2ue s!e#pre de/e to#arse un 'alor
de o#pro#!so+
Apl!a una seDal uadrada al s!ste#a+
Pusa el a0uste $pt!#o de ?7 ) ?5+
O/ser'a o#o los 'alores de a#/os son d!.erentes al aso anter!or+
Figura 4.11.4 /epresentacin del motor
Figura 4.11.5 Sistema con una perturacin aplicada sore la salida
<* acti'idad, ancelacin de las #ertur%aciones
Las at!'!dades anter!ores 8an #ostrado 2ue una apl!a!$n !#portante
del ontrol !nte&ral es anular el error de se&u!#!ento+ El ontrol !nte&ral
no es neesar!o para anular el error de pos!!$n >por e0e#plo el de
respuesta a un esal$n@ por2ue el #otor #!s#o es un !nte&rador( pero la
!nte&ra!$n puede a)udar a anelar los e.etos de al&unas
pertur/a!ones+
-n #otor !deal puede representarse en los tCr#!nos de la .!&ura 7+11+7(
por una onstante de t!e#po 2ue da la rela!$n entre la tens!$n de
ar#adura ) su 'elo!dad >'er la .!&ura 7+3+G del Tra/a0o ?r"t!o III@+ La
!nte&ra!$n est" dada entre la 'elo!dad de &!ro ) el "n&ulo reorr!do+ ?or
lo 2ue un #otor t!ene una !nte&ra!$n 2ue es !n8erente a su
.un!ona#!ento ) &arant!%a el al!nea#!ento+ S!n e#/ar&o( o#o 8e#os
#en!onado antes( la !nlus!$n de una etapa !nte&radora ad!!onal puede
#e0orar la esta/!l!dad del al!nea#!ento respeto de las pertur/a!ones
e*ternas+
En la .!&ura 7+11+5 se #uestra un s!ste#a de ontrol de pos!!$n sen!llo
on una etapa !nte&radora en paralelo 2ue le otor&a la apa!dad de
operar o#o ? ; I+
Supon&a#os 2ue la entrada sol!!ta una pos!!$n onstante ) 2ue el
s!ste#a est" al!neado >en la pos!!$n 'ert!al@+ S! se apl!a un tor2ue
e*terno a la sal!da >o#o podr1a ser el e.eto del '!ento so/re el plato de
un radar@ la sal!da ser" 2u!tada de su pos!!$n de al!nea#!ento+ Al
apareer la seDal de error( el s!ste#a en'!ar" un tor2ue de
o#pensa!$n+ En un s!ste#a propor!onal( este tor2ue sola#ente
e*!st!r" en tanto ) en uanto estC presente el error( es de!r, s! el
s!ste#a no est" al!neado+ La #a&n!tud del error depender" de las
arater1st!as del s!ste#a+
S! se at!'a el !nte&rador( uando se produ%a la seDal de error
au#entar" su sal!da ) el tor2ue del #otor se !nre#entar"( lle'ando el
s!ste#a de nue'o al al!nea#!ento+ E!entras 2ue e*!sta un error se
!nre#entar" el tor2ue 8asta 2ue el error se anule+ Este e.eto se
#uestra en la .!&ura 7+11+5 ) al .!nal del proeso es e*lus!'a#ente el
!nte&rador 2u!en produe la tens!$n de ontrol+
Ade#"s de anelar una pertur/a!$n d!reta so/re la sal!da( el
!nte&rador puede anelar ual2u!er otra pertur/a!$n 2ue se apl!2ue u
or!&!ne dentro del s!ste#a+ Tal pertur/a!$n podr1a ser( por e0e#plo( una
'ar!a!$n de la al!#enta!$n al a#pl!.!ador de poten!a+
Perturbacin sobre la salida
S! /!en el 33-002 no t!ene n!n&:n d!spos!t!'o 2ue per#!ta ausar una
pertur/a!$n en la sal!da de #anera ontrolada( es pos!/le e.etuar una
/uena de#ostra!$n( 2ue se desr!/e a ont!nua!$n+
Procedimiento
Conser'a la one*!$n del s!ste#a del pr"t!o anter!or >.!&ura
7+11+3@+
A0usta la &anan!a del a#pl!.!ador su#ador .!nal a 5+
A0usta ?7 ) ?5 para o/tener Mla #e0orN respuesta enontrada en la
7V at!'!dad+
Coneta el 'olt1#etro de la un!dad #e"n!a para #ostrar la
orr!ente de ar#adura >1V<A@+
?on la entrada a ero+
A0usta ?1 al 100Q+
Apa&a el !nte&rador+
G!ra el d!so del .reno de orr!entes par"s!tas unos 75W+ Co#o la
redu!$n #e"n!a es de 32 a 1( este &!ro pro'oar" un error de
al!nea#!ento de 1dW apro*!#ada#ente+
O/ser'a o#o se !nre#enta la orr!ente de ar#adura 8asta un
'alor .!0o deter#!nado( 2ue &enerar" un tor2ue .!0o 2ue tratar" de
real!near el s!ste#a+
En!ende el !nte&rador ) 'er"s $#o la orr!ente de la ar#adura
o#!en%a a reer+ S! no 8as su0etado #u) .!r#e#ente el d!so(
pro/a/le#ente el s!ste#a ons!&a el tor2ue su.!!ente para
al!nearse nue'a#ente+
Perturbacin interna
-na pertur/a!$n 2ue entre al s!ste#a despuCs del paso !nte&rador
puede representarse su#ando una seDal e*tra al su#ador .!nal( al 2ue se
oneta la sal!da del !nte&rador+
El poten!$#etro \! es una .uente #u) on'en!ente para !ntrodu!r
pertur/a!ones de 8asta 10V por este #ed!o+
Procedimiento
A0usta \! a 0W+
Coneta su sal!da al res!stor de 1005U 2ue est" a la entrada del
su#ador .!nal( tal o#o se #uestra en la .!&ura 7+11+5+
A0usta ?1 al 100Q
A0usta ?7 ) ?5 a los 'alores M$pt!#osN 8allados en la 7V at!'!dad+
G!ra lenta#ente \! en ;-J0W+ O/ser'a 2ue el s!ste#a s!&ue tu
#ando !nterpret"ndolo o#o una entrada nor#al+
En!ende el !nte&rador+
G!ra nue'a#ente \!( ) 'er"s o#o el !nte&rador ontrarresta la
pertur/a!$n( lle&ando a anularla s! se 2ueda 2u!eta+
In)eta una seDal uadrada de 2<10F% so/re ?3+
Coneta la sal!da de ?3 al res!stor de entrada de 1005U( o#o se
#uestra en la .!&ura 7+11+9+
A0usta ?3 8asta o/tener un #o'!#!ento de 30W en la sal!da+
En!ende el !nte&rador ) la pertur/a!$n esta!onar!a so/re la sal!da
ser" anelada+
S! au#entas el a0uste de ?5 la anela!$n ser" #"s 'elo%+
Fa% un os!lo&ra#a de la sal!da del !nte&rador+
Figura 4.11.4 Introduccin de una perturacin interna
Figura 4.11.5a % Constitucin sica de un control de -elocidad
Figura 4.11.5 Control de -elocidad a la!o cerrado
Sistema de control de 'elocidad con control integral
En el Tra/a0o ?r"t!o IA se !n'est!&$ un s!ste#a sen!llo de ontrol de
'elo!dad+ Los ensa)os #ostraron 2ue al au#entar la &anan!a del paso
d!reto se redue la a1da de 'elo!dad on el !nre#ento de ar&a
#e"n!a >droop@+ -n pro/le#a 2ue se puede presentar on una
&anan!a alta es 2ue la o#ponente de r!pple de la seDal entre&ada por
el tao&enerador puede saturar el a#pl!.!ador de poten!a( aun2ue
puede ser .!ltrada+
La &anan!a del paso d!reto del s!ste#a ta#/!Cn a.eta la rela!$n entre
la tens!$n de re.eren!a Vre. ) la tens!$n entre&ada por el ta$#etro Vs+
Esta rela!$n Ve R Vre. O Vs( se puede re.or#ular o#o Vre. R Ve ; Vs )
se la 8a representado en el d!a&ra#a de tens!ones de la .!&ura 7+11+G/+
S! la &anan!a es /a0a( puede resultar neesar!o un &ran Ve para 80aer
Vs #u8o #enor 2ue Vre.+ A #ed!da 2ue au#enta la &anan!a( Vs se
apro*!#a a Vre.( ) on una &anan!a de paso d!reto !n.!n!ta Ve se
apro*!#a a ero( resultando Vs R Vre.( lo 2ue es #u) desea/le+
S! la o#para!$n entre Vre. ) Vs se lle'a a a/o on el !ru!to de la
.!&ura 7+11+Ga( la eua!$n orrespond!ente es estr!ta#ente,
Ve R - >Vre. ; Vs@
B la ond!!$n orrespond!ente a una &anan!a !n.!n!ta se on'!erte en,
Vs R - Vre.
O sea 2ue las #a&n!tudes son !&uales pero el s!&no opuesto+
Figura 4.11.6a% Circuito de control de -elocidad
=* acti'idad, 0elacin entre >re. y >s
En la .!&ura 7+11+H se #uestra un !ru!to 2ue !#ple#enta un ontrol de
'elo!dad+
Procedimiento
Coneta el s!ste#a o#o se !nd!a en la .!&ura 7+11+H/+
-t!l!%a un res!stor de real!#enta!$n de 1005U en el su#ador .!nal(
on lo 2ue o/tendr"s &anan!a un!tar!a+
A0usta ?2 al 0Q+
A0usta ?3 al 0Q+
A0usta ?1 al 100Q+
Sele!ona ;10V on SK1
A0usta ?3 8asta o/tener una 'elo!dad de &!ro del #otor de
1000rp# >es de!r 1000 < 32 R 31+25 rp# so/re el e0e de sal!da@+
Su/e un poo el a0uste de ?2+ S! la 'elo!dad /a0a( la
real!#enta!$n es ne&at!'a o#o se nees!ta+ S! su/e( el !ru!to
est" onetado on real!#enta!$n pos!t!'a ) nees!tar"s onetarte
a la otra sal!da del tao&enerador+
A0usta ?2 al 100Q ) rea0usta ?3 8asta o/tener 1000rp#+
E!de Vre.( Vs ) Ve+ Re'!sa 2ue se a0usten a los par"#etros d ela
.!&ura 7+11+G/+
O/ser'a 2ue la tens!$n de sal!da Vs es #u8o #enor 2ue la de
re.eren!a( por2ue la &anan!a del paso d!reto es /a0a >G R 1@+
-sando el 'olt1#etro rea0usta ?3 >Vre.@ para 2ue sea !&ual al 'alor
de Vs orrespond!ente a 1000rp# >unos 2d V@ ) 'er"s aer la
'elo!dad a unas 500 rp#+
Ca#/!a el res!stor de real!#enta!$n de 1005U por uno de 5005U )
'er"s au#entar Vs( apro*!#"ndose a Vre.+
Redue la real!#enta!$n del ontrolador a 1005U+
A0usta ?5 al 100Q+
En!ende el !nte&rador+ Ver"s su/!r Vs 8asta alan%ar Vre.( 8a!endo
Ve as! ero+
Corolario
El !nte&rador se enar&a a8ora de llenar el /a8e para 2ue Vs !&uale a
Vre.+
S! 8a) un !nte&rador en el paso d!reto( el s!ste#a s!e#pre se a0ustar"
para 2ue Ve se 8a&a ero( es de!r( 2ue la tens!$n 2ue representa la
'elo!dad !&uale la tens!$n de re.eren!a+ Esta puede ser una prop!edad
#u) desea/le en un s!ste#a de ontrol re#oto de la 'elo!dad+
?* acti'idad, 0es#uesta a la carga mecnica
El re2uer!#!ento nor#al so/re un s!ste#a de ontrol de 'elo!dad es
#antener la 'elo!dad de #ar8a a:n uando a#/!e la ar&a #e"n!a
so/re el s!ste#a+ E*!sten dos t!pos de tales 'ar!a!ones,
Trans!tor!as >a#/!os r"p!dos@
Lentas
@ransitorios
Procedimiento
EantCn las one*!ones de la at!'!dad anter!or+
-sa un res!stor de real!#enta!$n de 1005U en el a#pl!.!ador
su#ador .!nal+
Ase&:rate de 2ue el .reno no estC apl!ado+
A0usta ?5 al 100Q+
A0usta ?3 8asta o/tener 1000rp#+
Apl!a 'elo%#ente el .reno+
La 'elo!dad aer" ) lue&o se reuperar"n las 1000rp# a #ed!da
2ue re%a la sal!da del !nte&rador+
Ret!ra 'elo%#ente el .reno+
La 'elo!dad reer" ) lue&o d!s#!nu!r" lenta#ente al desar&arse
el !nte&rador+
Rep!te los pasos anter!ores( o/ser'ando las sal!das del
tao&enerador ) del ontrolador en el os!losop!o+ Es pos!/le
#e0orar la respuesta del s!ste#a au#entando la &anan!a+
Ca#/!a el res!stor de real!#enta!$n de 1005U por el de 5005U )
rep!te los pasos anter!ores+ La reupera!$n de/er1a ser #"s r"p!da
) el saldo de 'elo!dad #enor+
am%ios lentos
Procedimiento
EantCn las one*!ones de la at!'!dad anter!or+
-sa un res!stor de real!#enta!$n de 1005U en el a#pl!.!ador
su#ador .!nal+
Ase&:rate de 2ue el .reno no estC apl!ado+
A0usta ?5 al 100Q+
A0usta el .reno en 7 o 5 pos!!ones e2u!espa!adas+ ?ara ada
pos!!$n la 'elo!dad de/er1a ser la #!s#a( pero la sal!da del
!nte&rador ser" ada 'e% #a)or+
Fa% una &r".!a de 'elo!dad ) sal!da del !nte&rador 's .renado+
6e/er1as o/tener los resultados &enerales !nd!ados on >1@ de la
.!&ura 7+11+J
Figura 4.11.= Caracter1stica de carga
Comentarios
No de/er1a 8a/er a1da de 'elo!dad on la ar&a re!ente por2ue la
.uente de al!#enta!$n puede su#!n!strar poten!a su.!!ente al #otor en
todo el ran&o de ar&a de esta un!dad+
S! la 'elo!dad .uera #enor a plena ar&a( 'uel'e a e.etuar los ensa)os
a G50rp#+
S! rep!tes el ensa)o on una 'elo!dad sustan!al#ente #a)or( el s!ste#a
re&ular" per.eta#ente on las ar&as !n!!ales( ) lue&o la 'elo!dad
deaer" 'elo%#ente uando el a#pl!.!ador de poten!a se sature+
Procedimiento
Ret!ra o#pleta#ente el .reno+
Rep!te el ensa)o+ La &r".!a se de/er1a orresponder on la se!$n
>2@ de la .!&ura 7+11+J( #ostrando los e.etos de la satura!$n del
0esumen
Fe#os '!sto 2ue una apl!a!$n !#portante del ontrol !nte&ral es
el!#!nar el error de se&u!#!ento+ En la apl!a!$n presente el ontrol
!nte&ral presente una po/re respuesta trans!tor!a( 2ue se puede #e0orar
#u8o on una o#ponente d!.eren!al+
El a0uste ?I6 #"s sat!s.ator!o para se&u!r una ra#pa( no es !&ual al #"s
sat!s.ator!o para responder a un esal$n( as1 2ue 8a) 2ue to#ar al&:n
o#pro#!so en .un!$n de su apl!a!$n+
El ontrol !nte&ral no es .unda#ental para un s!ste#a al 2ue se p!da
al!nea#!ento est"t!o )a 2ue el #otor es !ntr1nsea#ente un !nte&rador+
S!n e#/ar&o( una arater1st!a #u) :t!l del ontrol !nte&ral es su
apa!dad para anelar los e.etos de las pertur/a!ones e*ternas )
al&unas !nternas+
Este Tra/a0o ?r"t!o #ostr$ los e.etos de la !nte&ra!$n so/re la
apa!dad de al!nearse de un s!ste#a+ -n s!ste#a de ontrol de pos!!$n
uenta on la !nte&ra!$n !ntr1nsea del #otor( #!entras 2ue un s!ste#a
de ontrol de 'elo!dad no( ) sola#ente se al!nea uando se !nlu)e una
etapa !nte&radora espe1.!a+
Tra!a"o #r$ctico .II% 'ircuitos mixtos con un solo operacional
12+1 Control ? ; 6 on un solo opera!onal
12+2 Control ? ; I on un solo opera!onal
12+3 I#portan!a del res!stor de real!#enta!$n
12+7 Control de 3 tCr#!nos on un solo opera!onal
ontenido
Se re'!san on.!&ura!ones de ontroladores on un solo opera!onal( 2ue
propor!onan arater1st!as de ontrol restr!n&!das+
-n!dad #e"n!a 33-100
?S779 o la 01-100 de 4eed/a5@
$%&eti'os
Se puede o/tener ontrol ? ; 6( ? ; I o ? ; I ; 6 on un solo
Los ontroladores onstru!dos on un solo opera!onal no son tan
'ers"t!les o#o los onstru!dos on 3 opera!onales d!st!ntos >en
#u8as 8o0as de datos lla#ados )ull 3%>erm controller@+
(i'el re"uerido
Fa/er o#pletado el Tra/a0o ?r"t!o A+
1ntroduccin
Circuitos de control con un solo ampli$icador operacional
En Tra/a0os ?r"t!os anter!ores 8e#os !n'est!&ado los pr!n!p!os
&enerales de los ontroladores de 3 tCr#!nos ) ons!derado una /uena
ant!dad de apl!a!ones+
El ontrolador de 3 tCr#!nos es un d!spos!t!'o est"ndar ) 'ers"t!l(
ut!l!%ado en s!ste#as de ontrol de pos!!ones 'elo!dades( proesos(
te#peraturas( et+
Las a!ones propor!onal( d!.eren!al e !nte&ral se pueden o/tener( on
#enor 'ersat!l!dad( on !ru!tos 2ue t!enen un solo a#pl!.!ador
opera!onal( 2ue enuentran apl!a!$n en las s!tua!ones en las 2ue las
&anan!as de ada /anda est"n de.!n!das o#pleta#ente en la etapa de
d!seDo( no re2u!r!Cndose a0ustes poster!ores+ El resultado es un !ru!to
#u8o #"s s!#ple ) o#pato+
En este Tra/a0o ?r"t!o re'!sare#os 3 on.!&ura!ones t1p!as+
Figura 4.12.1a Controlador ? B "
Figura 4.12.1 Implementacin de ? B " con un solo operacional
Figura 4.12.1c Conexiones re#ueridas por la 1, acti-idad
1* acti'idad, ontrolador ) 9 7 con un solo o#eracional
La .!&ura 7+12+1a #uestra el !ru!to de un ontrolador ? ; 6+ Co#o la
entrada a A2 es una #asa '!rtual >'er T? II@( es pos!/le a&re&ar una
o#ponente propor!onal a la sal!da de A2 a&re&ando un res!stor
d!reta#ente entre la entrada de seDal ) la entrada de A2( tal o#o se
#uestra en la .!&ura 7+12+1/+ 6e esta #anera la sal!da de A2 podr1a
ontrolar d!reta#ente al a#pl!.!ador de poten!a+
Es !#portante o/ser'ar 2ue el ontrolador de la se!$n a t!ene dos
a#pl!.!adores so/re el paso de la seDal( por lo 2ue resulta no !n'ersor(
#!entras 2ue el ontrolador de la se!$n / t!ene uno solo( resultando
!n'ersor+ Esta !n'ers!$n de/e ser o#pensada ut!l!%ando la otra entrada
del a#pl!.!ador de poten!a >Ver T? 7@+
Procedimiento
Coneta el s!ste#a o#o se !nd!a en la .!&ura 7+12+1+ La &anan!a
del a#pl!.!ador de error ser" 3(3+
A0usta ?1 al 0Q+
A0usta ?3 al 0Q+
A0usta ?7 al 0Q+
-t!l!%a el a0uste de ero del a#pl!.!ador de poten!a para apartar el
e0e de sal!da de 0W+
Au#enta lenta#ente el a0uste de ?1 ) el e0e de/er1a 'ol'er a 0W(
!nd!ando real!#enta!$n ne&at!'a+ S! el e0e se ale0a de 0W( la
real!#enta!$n es pos!t!'a ) de/er"s ut!l!%ar la otra entrada del
A0usta ?1 al 100Q+
In)eta una seDal de 1<10F%+
A0usta ?3 8asta o/tener un #o'!#!ento de ;-75W a la sal!da+
Au#enta el a0uste de ?7 8asta o/tener un a#ort!&ua#!ento r1t!o+
Corolario
Esta at!'!dad #ostr$ 2ue es pos!/le o/tener un ontrol ? ; 6 a part!r de
un solo a#pl!.!ador opera!onal+
Figura 4.12.2a Controlador ? B I
Figura 4.12.2 Implementacin de ? B I con un solo operacional
Figura 4.12.2c Calores de los componentes
-* acti'idad, ontrolador ) 9 1 con un solo o#eracional
El ontrolador ? ; I de la .!&ura 7+12+2a ta#/!Cn se puede !#ple#entar
on un solo a#pl!.!ador opera!onal( o#o se #uestra en la .!&ura
7+12+2/+
S! se apl!a un esal$n a la entrada( la orr!ente ser",
! R V1<R1
Esta orr!ente pasa por la ser!e RC de la red de real!#enta!$n resultando
en,
V R 1<C * _! ^t R 1<RC * _V1 ^t
Vr R ! * R R V1 * R<R1
La tens!$n de sal!da ser" la su#a de las dos d!.eren!as de poten!al
anter!ores( por lo 2ue,
Vo R >-@>V1 * R<R1 ; 1<RC * _V1 ^t@
Lo 2ue representa las &anan!as de las /andas propor!onal e !nte&ral de
un ontrol ? ; I+
S! se el!&e un 'alor on'en!ente de R1 pr!#ero( lue&o se pueden a0ustar
las onstantes #ed!ante la ele!$n de R ) C( pero s!n la o#od!dad de
poder 8aer un a0uste 'ar!a/le del !ru!to a+
Al !&ual 2ue el !ru!to anter!or( este es !n'ersor+
+alores de los componentes
En la 7V at!'!dad del T? AI >anela!$n del error de se&u!#!ento@( se
us$ el ontrolador #ostrado en 7+12+2a( on &anan!a propor!onal
un!tar!a ) ?5 a0ustado era del 30Q+
S! se usa el !ru!to de 7+12+2/( on el error apl!ado d!reta#ente so/re
el ter#!nal de entrada( podr1a ser on'en!ente ele&!r R1 R R R 2005U
o#o se !nd!a en 7+12+2+ S!n e#/ar&o( la orr!ente 2ue pasa por el
res!stor de entrada en 7+12+2/ >) por el apa!tor ta#/!Cn@ ser" unas 3
'ees #a)or 2ue en 7+12+2a+ As1 2ue para o/tener la #!s#a onstante
de !nte&ra!$n on /( el apa!tor de/er1a tener 9[4 >3 * 2[4@+ Los
'alores resultantes se #uestran en 7+12+2+
Figura 4.12.3a % Controlador ? B I
Figura 4.12.3 % Conexiones re#ueridas por la 2, acti-idad
Procedimiento
Coneta el s!ste#a o#o se !nd!a en la .!&ura 7+12+3/+ O/ser'a
2ue el ontrolador se ar#$ so/re el a#pl!.!ador opera!onal de la
parte super!or del ontrolador( usando los apa!tores de 2 ) 7[4 en
paralelo+
Corto!ru!ta los apa!tores on SK2
A0usta ?1 al 100Q( on lo 2ue la &anan!a de la /anda propor!onal
ser" un!tar!a+
In)eta una seDal de 1<10F%+
A0usta ?3 8asta o/tener una os!la!$n de ;-J0.
Grafica el error de seguimiento.
Si abres SW2, comenzar la accin integradora y el error de seguimiento
ser eliminado, con un transitorio similar al obtenido en la 4 actividad del !
"#.
3* acti'idad, 1m#ortancia del resistor de realimentacin
Es !#portante notar 2ue el res!stor de 2005U en ser!e on 9[4( 2ue
esta/lee la &anan!a de la /anda propor!onal es crucial para la
esta/!l!dad del s!ste#a+
-n s!ste#a 2ue ont!ene un #otor 2ue representa una onstante de
t!e#po ) una !nte&ra!$n pura !ndepend!ente es .unda#ental#ente
!nesta/le ) produ!r" os!la!ones re!entes ante ual2u!er pertur/a!$n+
Procedimiento
6esoneta la entrada del a#pl!.!ador de poten!a
Coneta los 9[4 d!reta#ente so/re el a#pl!.!ador del ontrolador(
on'!rt!Cndolo en un !nte&rador puro+
Corto!ru!ta los apa!tores on SK2+
Vuel'e a onetar el a#pl!.!ador de poten!a+
A0usta ?3 al 0Q+
A0usta ?1 al 50Q+
-sa el a0uste de ero del a#pl!.!ador de poten!a para lle'ar la
#ara del e0e 8asta los 10W+
A/re SK2 ) el s!ste#a de/er1a o#en%ar a os!lar lenta#ente on
una a#pl!tud re!ente+
Rep!te el ensa)o on otro 'alor de a0uste de ?1( lo 2ue sola#ente
de/er1a a#/!ar la .reuen!a de la os!la!$n+
Corolario
Es !#portante o/ser'ar 2ue este s!ste#a t!ene arater1st!as 2ue son
d!.erentes del s!ste#a !nesta/le del T? H( donde se re2uer1a un 'alor
de.!n!do de &anan!a para 8aerlo !nesta/le+ Eu8os s!ste#as se 8ar"n
!nesta/les s! la &anan!a es su.!!ente+ El s!ste#a a la '!sta es !nesta/le
on cual#uier 'alor de &anan!a+
Figura 4.12.4 Controlador ? B I B " con un solo operacional
6* acti'idad, ontrolador ) 9 1 9 7 con un solo o#eracional
6ado 2ue el ontrol d!.eren!al #e0ora la respuesta a los trans!tor!os de
un s!ste#a ) puede ser !ntrodu!do por un !ru!to RC oloado en
paralelo on el res!stor de entrada de un a#pl!.!ador >'er .!&ura
7+12+1/@( la #!s#a solu!$n puede ser apl!ada al !ru!to ? ; I )a usado
>'er .!&ura 7+12+2@ para o/tener un ontrolador ? ; I ; 6 a part!r de un
solo opera!onal+
En la 7V at!'!dad del T? AI >anela!$n del error de se&u!#!ento on G
R 5@ los a0ustes M$pt!#osN de ?7 on 1[4 ) ?5 on 2[4 esta/an era del
50Q+
En el !ru!to de la .!&ura 7+12+7( toda la tens!$n de entrada se apl!a
d!reta#ente al apa!tor del d!.eren!ador ) al res!stor de entrada( por lo
2ue los pr!#eros 'alores est!#at!'os para los apa!tores del
d!.eren!ador ) del !nte&rador podr1an ser 2[4 ) 7[4 respet!'a#ente+
Procedimiento
Coneta el s!ste#a o#o se !nd!a en la .!&ura 7+12+5(
!#ple#entando el !ru!to de la .!&ura 7+12+7+
A0usta ?3 8asta o/tener una os!la!$n de ;-J0W+
E*a#!na el error+ La respuesta del s!ste#a de/er1a ser o#para/le
a la o/ten!da en la 7V at!'!dad de T? AI( pero los apa!tores
nees!tar1an un a0uste .!no+
La &anan!a de 5 pro'!sta por el a#pl!.!ador del ontrolador podr1a
!norporarse para o#pensa el !ru!to( red!!endo el apa!tor de
!nte&ra!$n por 5 ) au#entando el res!stor de real!#enta!$n por 5+
E*per!#enta on d!.erentes o#/!na!ones de apa!tores )
o/ser'a el e.eto so/re la respuesta a ra#pas ) esalones+
0esumen
Fe#os e*per!#entado on !ru!tos 2ue pro'een arater1st!as de los
ontroladores de 3 tCr#!nos on un solo a#pl!.!ador opera!onal+
Estas d!spos!!ones !ru!tales no son tan 'ers"t!les o#o un ontrolador
nor#al de 3 tCr#!nos >)ull 3%>erm controller@( )a 2ue no se pueden
a0ustar ont!nua e !ndepend!ente#ente las &anan!as de las 3 /andas+
S! /!en estos !ru!tos no son sust!tutos de los ontroladores de 3
tCr#!nos( t!enen apl!a!$n en s!tua!ones part!ulares donde los 'alores
de los o#ponentes se el!&en en la etapa de d!seDo para sat!s.aer
deter#!nadas de#andas del s!ste#a+
Tra!a"o #r$ctico .III% -ealimentacin de transitorio de velocidad +
alimentacin 1acia delante de la derivada
13+1 Real!#enta!$n del trans!tor!o de 'elo!dad
13+2 Al!#enta!$n 8a!a delante de la der!'ada
ontenido
Este tra/a0o pr"t!o presenta dos #Ctodos ad!!onales 2ue se apl!an
8a/!tual#ente para redu!r el error+
-n!dad #e"n!a 33-100
?S779 o la 01-100 de 4eed/a5@
$%&eti'os
La real!#enta!$n de trans!tor!o de 'elo!dad ) al!#enta!$n 8a!a
delante de la der!'ada pueden usarse para redu!r el error+
(i'el re"uerido
Fa/er o#pletado los Tra/a0os ?r"t!os V( VI ) VII+
1* acti'idad, 0ealimentacin del @ransitorio de >elocidad
La real!#enta!$n de 'elo!dad >on tao&enerador@ #e0ora
enor#e#ente los trans!tor!os( pero a la #!s#a 'e% e#peora el error de
se&u!#!ento+ El !nre#ento del error se de/e a la o#ponente de
rC&!#en de la real!#enta!$n( #!entras 2ue la #e0ora se de/e a su
o#ponente trans!tor!a >'er pr"t!o VI( .!&ura 7+9+1@+ En los s!ste#as
2ue usan una alta &anan!a /usando d!s#!nu!r el error de se&u!#!ento(
este e.eto es part!ular#ente !ndesea/le+
Figura 4.13.1
S! se !nterala un apa!tor en la l1nea de la real!#enta!$n de 'elo!dad(
o#o se #uestra en la .!&ura 7+13+1 a >2ue en real!dad puede ser un
#onta0e on un a#pl!.!ador opera!onal( o#o se #uestra en la .!&ura
7+13+1 /( se .renar" el paso de la o#ponente de rC&!#en e'!tando 2ue
a.ete el error de se&u!#!ento( #!entras 2ue su o#ponente trans!tor!a
>'ar!a/le@ !n&resar" al la%o de ontrol+ Esta es( 0usta#ente( la desr!p!$n
del ontrol on real!#enta!$n de trans!tor!o de 'elo!dad+
La #e0ora de la respuesta a los trans!tor!os puede no ser tan dra#"t!a
o#o la o/ten!da on el ontrol de 'elo!dad trad!!onal( pero puede
propor!onar una #e0ora s!&n!.!at!'a s!n au#entar el error de
se&u!#!ento+
Figura 4.13.2 a "iagrama circuital
Figura 4.13.2. Conexiones re#ueridas por la 1, acti-idad
En la .!&ura 7+13+2 a se #uestra una !#ple#enta!$n de real!#enta!$n
de trans!tor!o de 'elo!dad( donde la seDal del tao&enerador se en'1a a
un a#pl!.!ador propor!onal a tra'Cs de un apa!tor 2ue puede ser
orto!ru!tado por SK2+ Se 8a !#ple#entado una &anan!a propor!onal
de 25 en A5 para lo&rar un error de se&u!#!ento pe2ueDo+
Procedimiento
Real!%a las one*!ones de la .!&ura 7+13+2/( pon a ?1( ?2 a ero )
!erra a SK2+
A0usta a ?1 a 100 ) el s!ste#a se podr" tornar !nesta/le o s!no on
la lla'e de 'er!.!a!$n del #otor en la -n!dad Ee"n!a ta#/!Cn
pro'oar" al s!ste#a !nesta/le+
-na pe2ueDa real!#enta!$n del tao&enerador >?2@ esta/!l!%ar" al
s!ste#a+
A0usta ?3 para darle ;-J0W a la sal!da a 0+2F% ) e*a#!na el error+
Nota 2ue la #a&n!tud es esta/le del error ) es as! propor!onal a
la 'elo!dad de real!#enta!$n desde GR25( ) en adelante >'er la
.!&ura 7+G+7@ Ve' es apro*!#ada#ente !&ual a Zt Vs+
A/re al SK2 ) lue&o del trans!tor!o !n!!al( el error d!s#!nu!r"+
Es de #u8a ut!l!dad pro/ar on d!st!ntos 'alores del apa!tor en la l1nea
del tao&enerador+ Valores tales o#o 0+5.( 1. pueden o/tenerse
usando apa!tores 'ar!a/les+
Figura 4.13.3 :ntrada de la alimentacin 'acia delante de la deri-ada
-* acti'idad, +limentacin Aacia +delante
S! al s!ste#a se le pro'ee de una seDal de entrada t!po ra#pa( el #otor
de/e re!/!r una seDal de pend!ente onstante( la ual es nor#al#ente
propor!onado por el error de se&u!#!ento >'er .!&ura 7+13+3@( en donde
no se t!ene en uenta el parte so#/reada+ El error de se&u!#!ento puede
'aler ero s! se usa el ontrol de la !nte&ral+
S! la entrada se der!'a d!reta#ente( o#o lo !nd!a la parte punteada en
la .!&ura 7+13+3( esto pro'ee una seDal onstante Vd( 2ue puede ser
aDad!da en el ra#al poster!or a tra'Cs de la &anan!a a0usta/le Gd+
S! se d!spone de auerdo a la .!&ura 7+13+3( se t!ene,
d>entrada@<dt e Gd R Ve
lue&o la seDal d!.eren!al pro'eer" el o#ando neesar!o ) se t!ene,
error de se&u!#!ento R >V! O Vo@ R 0
S! la pend!ente de la seDal de entrada 'ar1a( 'a a re2uer!r un 'alor
d!st!nto para el #otor( esto 'a a produ!rse auto#"t!a#ente )a 2ue
a#/!ar" la sal!da del der!'ador+
Figura 4.13.4a Circuito de .limentacin 'acia delante de la deri-ada
Figura 4.13.4 "iagrama de Conexiones
La der!'a!$n puede real!%arse en el !ru!to der!'ador( el error nor#al
>Ve@ ) la seDal der!'ada >Vd@ aDad!da al ontrolador de sal!da del
a#pl!.!ador ) apl!arse al a#pl!.!ador de poten!a+
Tener en uenta 2ue la presen!a de un a#pl!.!ador ad!!onal en el ra#al
s!&u!ente( la polar!dad de la entrada del a#pl!.!ador de poten!a de/e
a#/!arse para o/tener una total real!#enta!$n ne&at!'a+
Procedimiento
Real!%a un d!a&ra#a oordenado A-B del error de la sal!da del
a#pl!.!ador+
A0usta a ?7 a ero ) a ?1 a 100+
A0usta a ?3 d"ndole ;-J0W para una sal!da de 0+1F%+
A0usta a ?7 8asta 2ue sea pos!/le el!#!nar el error de se&u!#!ento
lue&o del trans!tor!o !n!!al+
S! se re2u!ere una #a)or seDal de la der!'ada( la entrada de 100Z al
ontrolador de la sal!da del a#pl!.!ador puede redu!rse a 50Z usando
otra entrada en paralelo de 100Z+Nota 2ue a0ustando ?3 o au#entando
el tr!"n&ulo de .reuen!as( no a.eta el estado esta/le de la el!#!na!$n
del error+ Aun2ue la al!#enta!$n 8a!a delante nos da una tCn!a para
la el!#!na!$n del error de se&u!#!ento( re2u!ere un a0uste .!no de ?7(
#!entras 2ue un ontrol !nte&ral( aun2ue !ntrodue un trans!tor!o
s!&n!.!ante( no nees!ta un a0uste de pre!s!$n+
0esumen
En este tra/a0o pr"t!o se trataron dos aspetos del d!seDo de s!ste#as
de ontrol( la real!#enta!$n del trans!tor!o de 'elo!dad ) la al!#enta!$n
8a!a delante de la der!'ada( los uales ser"n apl!ados en las d!st!ntas
s!tua!ones 2ue presenten+
Tra!a"o #r$ctico .I,% Funcin de trans(erencia + respuesta en
(recuencia de sistemas con control a la&o cerrado
17+1 Respuesta en .reuen!a de una onstante de t!e#po
17+2 Respuesta en .reuen!a de una !nte&ra!$n
17+3 E*per!en!as on s!ste#as de la%o errado
17+7 Os!la!ones
ontenido
Este pr"t!o !n'est!&a las arater1st!as de la respuesta en .reuen!a
para una onstante de t!e#po ) para la !nte&ra!$n+
Ade#"s s!r'e para estud!ar ) prede!r las arater1st!as de un s!ste#a
an"lo&o s!#ple de la%o errado+
-n!dad #e"n!a 33-100
?S779 o la 01-100 de 4eed/a5@
$%&eti'os
Las arater1st!as de la respuesta en .reuen!a .rente a dos
s!ste#as o#unes de ontrol )a sea por onstante de t!e#po o por
!nte&ra!$n+
El e.eto de un !ru!to de real!#enta!$n so/re el s!ste#a+
Conoer la ausa ) poder prede!r sus e.etos+
(i'el re"uerido
Fa/er o#pletado el Tra/a0o ?r"t!o 3 ) el 5+
Fa/erte .a#!l!ar!%ado on el #ane0o e !n.luen!a de la &anan!a+
1ntroduccin
Principios de la respuesta en $recuencia
Cuando los an"l!s!s de las seDales )a no son on'en!entes por2ue se
re2u!ere un "lulo nu#Cr!o pre!so( )a sea para sa/er o#o a.eta la
'ar!a!$n de la &anan!a on d!s!pa!$n de las os!la!ones o ual es el
'alor adeuado para la real!#enta!$n de un tao&enerador( se reurre al
onepto de la respuesta en .reuen!a+
Esto nos lle'a a deter#!nar la respuesta de un s!ste#a a.etado de una
seDal s!nuso!dal esta/le a la entrada+
E*!ste nu#erosa /!/l!o&ra.1a aera del #Ctodo de respuesta en
.reuen!a 2ue ser'!r" para un estud!o o#pleto del te#a en uest!$n+
/uncin de @rans.erencia
Se real!%ar" a una parte del !ru!to o a una parte de al&:n s!ste#a de
ontrol( la #ed!!$n de la respuesta en .reuen!a de la apl!a!$n de una
seDal s!nuso!dal ) as1 se o/tendr" la rela!$n entre la seDal de entrada )
la de sal!da del !ru!to+
Esto se #uestra en la .!&ura 7+17+1a( en donde para la .reuen!a 1 se
t!ene la entrada V1 ) V2 es la sal!da o respuesta prop!a#ente d!8a+
Figura 4.14.1 /elacin de la Funcin de >rans)erencia
En &eneral( la seDal de sal!da 'a a d!.er!r on respeto a la seDal de
entrada en #a&n!tud ) en .ase+
La rela!$n V2<V1 ) el "n&ulo de .ase se pueden &ra.!ar en .or#a
separada en .un!$n de la .reuen!a >t!e#po@ o#o se puede 'er en la
.!&ura 7+17+1/+
Co#parando a Csta on la .!&ura 7+17+1a se pueden 'er los puntos en
uest!$n+
Lue&o en la .!&ura 7+17+1 pode#os 'er la #a&n!tud de la rela!$n V2<V1
en .un!$n del "n&ulo de .ase en una &r".!a del t!po polar( d"ndonos el
lu&ar de las ra1es de la respuesta en .reuen!a en donde las .le8as
!nd!an la d!re!$n del re!#!ento+
La 4un!$n de Trans.eren!a se o/t!ene de la o#/!na!$n de la
!n.or#a!$n 2ue tene#os de la .ase ) #a&n!tud de V2<V1 donde se 'e
2ue,
f .un!$n de trans.eren!a f R f V2<V1f
) ade#"s,
> .un!$n de trans.eren!a@ R
El &r".!o del lu&ar de las ra1es de la respuesta en .reuen!a o d!a&ra#a
polar del s!ste#a es de &ran !#portan!a en el d!seDo de un s!ste#a de
ontrol+
onstante de @iem#o e 1ntegracin
E*!sten dos oneptos #u) !#portantes( 2ue son la onstante de t!e#po
) la !nte&ra!$n+ Estos )a 8an s!do #en!onados anter!or#ente uando se
estud!$ la respuesta del trans!tor!o de un #otor en la at!'!dad 3+3
>.!&ura 7+3+G@ ) en la at!'!dad 11+5 >.!&ura 7+11+7@ ) ta#/!Cn on el
a#pl!.!ador opera!onal en la .!&ura 7+H+2 ) 7+10+9+
Estos asos se 8an anal!%ado en el do#!n!o del t!e#po pero #"s
!#portante a:n su estud!o en el do#!n!o de la .reuen!a+
0es#uesta en .recuencia #ara una constante de tiem#o
En la respuesta en .reuen!a para una onstante de t!e#po >en un
!ru!to !deal RC #ostrado en la .!&ura 7+17+2a donde se #!de #a&n!tud )
arater1st!as de .ase@ ser" o#o el de la .!&ura 7+17+2/+
Figura 4.14.2 Caracter1sticas para una constante de tiempo
?ara una .reuen!a ero >orr!ente ont!nua o CC@ la #a&n!tud de la
.un!$n de trans.eren!a es un!tar!a >'ale 1@( a #ed!da 2ue au#enta la
.reuen!a d!s#!nu)e la reatan!a del apa!tor al !&ual 2ue la sal!da+
Entones se t!ene,
R 1<CR R 1<
f V2<V1 f R 1<2 R 0+G0G
>V2<V1@ R R -75W
donde es la .reuen!a e*presada en rad!anes por se&undo ) 2ue para
pasarla a F% 8a) 2ue d!'!d!rla por 2+
En la .!&ura 7+17+2( se 'e la respuesta en .reuen!a en .or#a o#pleta
para un se#!1rulo entre ;1 ) 0+ La ond!!$n en donde,
R1< se re.!ere al punto de des.asa0e de 75W >o #"s o#:n#ente
lla#ado punto de a1da de 3d/@
La representa!$n del a#pl!.!ador opera!onal para una onstante de
t!e#po )a se '!o en la .!&ura 7+H+2 pero su representa!$n est" en
polar!dad !n'ersa de/!do al a#pl!.!ador opera!onal+ S! se d!spone de un
a#pl!.!ador g-1h ad!!onal >antes o despuCs@( la respuesta total 'a a ser
!dCnt!a para una onstante de t!e#po+
Figura 4.14.3 /espuesta para una Constante de >iempo
Figura 4.14.3c "iagrama de Conexiones
1* acti'idad, 0es#uesta en .recuencia #ara una constante de tiem#o
Se podr" onetar un !ru!to aprop!ado usando los a#pl!.!adores en la
parte del ontrolador en la un!dad anal$&!a >33-110@ o#o se #uestra
en la .!&ura 7+17+3a on el d!a&ra#a de la .!&ura 7+17+3+
Procedimiento
-t!l!%a el os!losop!o on entrada en B1 ) sal!da en B2 ) apl!a una
onda s!nuso!dal a la entrada en un ran&o de 0+1 a 10F% ) s!nron!%a
el tra%o a la onda uadrada+
Se o/ser'a 2ue a /a0as .reuen!as la sal!da ser" #u) s!#!lar a la
entrada ) ade#"s estar" en .ase( pero a #ed!da 2ue au#enta#os la
.reuen!a( notare#os 2ue la sal!da o#!en%a a d!s#!nu!r en #a&n!tud )
de0a atr"s a la seDal de entrada produ!endo el des.asa0e >'er .!&ura
7+17+2/@+
Entones se t!ene,
R CR R 1. * 200Z R 0+2 se&undos
el punto de des.asa0e de 75W sueder" uando,
R 1<
s!endo,
R 5 rad<se& R 5<2 0+H F%
Ver!.!a 2ue la .ase ) #a&n!tud relat!'a son apro*!#ada#ente
orretas uando de apl!a 0+H F%+
Ver!.!a 2ue s! se apl!a a la entrada una onda uadrada a /a0a
.reuen!a la respuesta o/ten!da 'a a ser de la .or#a de la .!&ura
7+H+2+
?ara poder '!sual!%ar ) anal!%ar de una #e0or #anera el "n&ulo de .ase(
on'!ene ut!l!%ar una onda tr!an&ular para darle la de.le*!$n a A ) #ostrar
la sal!da en el anal B+ La onda s!nuso!dal a la entrada( estar" en .ase on
la tr!an&ular ) nos dar" un &r".!o de la onda s!nuso!dal 2ue pasa por el
or!&en o#o se #uestra en la .!&ura 7+17+3/+
La sal!da 2ue no est" en .ase dar" un &r".!o enla%ado+ El des.asa0e est"
dado por la rela!$n,
R d1<d2 * J0W
) para R 1<( el punto en donde la seDal de sal!da pasa por ero estar"
a la #!tad entre en or!&en ) el .!nal del tra%o #ostrado+
0es#uesta en .recuencia de la integracin
Las arater1st!as &enerales de la !nte&ra!$n ) la !nte&ra!$n on un
a#pl!.!ador opera!onal( est"n e*pl!adas en el pr"t!o 10 ) la .!&ura
7+10+9+
En tCr#!nos elCtr!os( el 'alor de la !nte&ral para un t!po de seDal( est"
deter#!nado por la tens!$n desarrollada a tra'Cs del apa!tor uando la
orr!ente 2ue orresponde a la seDal pasa a tra'Cs del #!s#o apa!tor
o#o se #uestra en la .!&ura 7+17+7a+
Figura 4.14.4 Caracter1sticas del m0todo de Integracin
S! se 8ae pasar una orr!ente oseno!dal a tra'Cs del apa!tor >'er el
!ru!to de la .!&ura 7+17+7a@( en el pr!#er uarto de !lo nos dar" una
tens!$n pos!t!'a de/!do a la au#ula!$n de ar&a+ En el se&undo uarto
de !lo desar&ar" al apa!tor ) nos dar" una tens!$n nula+ El t!po de
onda desarrollada ser" un se#!!lo pos!t!'o ) s!nuso!dal+
Este proeso se rep!te para la se&unda #!tad del !lo ) o#o en este
aso es ne&at!'a( nos dar" o#o resultado un se#!!lo ne&at!'o lue&o
del proeso+
A8ora s! se 8ae pasar una orr!ente s!nuso!dal( o#o se 'e en la .!&ura
7+17+7( la tens!$n au#enta durante el pr!#er se#!!lo ) lue&o
d!s#!nu)e a ero durante la se&unda #!tad del !lo+ 6e/!do a esto( la
sal!da t!ene un 'alor e2u!'alente >o #ed!o@ de una orr!ente ont!nua
>CC@ en on0unto on una onda oseno!dal ne&at!'a+ En a#/os asos( el
p!o #"*!#o de sal!da( s!n tener en uenta la o#ponente de CC( de
produe un des.asa0e de J0W respeto a la entrada+
Co#o orolar!o para a#/os asos( s! se au#enta la .reuen!a de la
entrada( la #a&n!tud del #"*!#o 'alor 2ue puede to#ar V( d!s#!nu)e
por2ue la orr!ente !rulante ar&a o desar&a al apa!tor en un t!e#po
#"s orto+ In'ersa#ente( s! la .reuen!a se d!s#!nu)e( la ar&a o
desar&a del apa!tor se produe en un t!e#po #a)or ) se !nre#enta
la sal!da+
La rela!$n de #a&n!tud ) .reuen!a 2ue e*!ste entre la orr!ente ) la
tens!$n es e*presada para seDales de orr!entes alternas >CA@ ut!l!%ando
la reatan!a del apa!tor+
Se t!ene,
V2 R ! 1<>C@
S! se apl!a el !ru!to #ostrado en la .!&ura 7+17+7d( 2ue es un
!nte&rador on a#pl!.!ador opera!onal( la orr!ente a tra'Cs del
apa!tor ser",
! R V1<R
) s! Csta seDal es CA( se t!ene,
Vo R >-@ !<>C@
) a8ora la #a&n!tud de la .un!$n de trans.eren!a del !nte&rador on
a#pl!.!ador opera!onal es,
f V2<V1 f R 1<>CR@ R 1<>2.CR@
en donde se #!de en rad!anes por se&undo ) . es la .reuen!a #ed!da
en F%+
Figura 4.14.5 Caracter1sticas de la Integracin
?ode#os 8aer el an"l!s!s de la eua!$n anter!or de auerdo a la .!&ura
7+17+5a( en donde se t!ene 2ue s!,
R 1<>CR@
se tendr"
f V2<V1 f R 1
A8ora para /a0as .reuen!as,
f V2<V1 f i
) para altas .reuen!as,
f V2<V1 f 0
En la .!&ura 7+17+5/ pode#os o/ser'ar el &r".!o polar( el ual es una
l1nea reta des.asada J0W+ Se #uestra ta#/!Cn la tra%a para un
se#!1rulo 2ue orresponde a la onstante de t!e#po >solo para 8aer
una o#para!$n+
Figura 4.14.4a "iagrama circuital para la Integracin
Figura 4.14.4 Conexiones para la 2, acti-idad
-* acti'idad, 0es#uesta en .recuencia #ara la integracin
Anter!or#ente se #ostr$ en la .!&ura 7+17+9a ) 7+17+9/( el d!a&ra#a
!ru!tal ) las one*!ones neesar!as respet!'a#ente+
Figura 4.14.4c /espuesta en )recuencia
La #a&n!tud 2ue to#a la .un!$n de trans.eren!a es un!tar!a uando,
R 1<>CR@ R 1<
) para R 0+07 se&undos( #anten!endo el 'alor un!tar!o de la .un!$n de
trans.eren!a pode#os alular ( s!endo,
R 1<0+07 R 25 rad<se& 7 F%+
en donde se #uestra per.eta#ente su o#porta#!ento en la .!&ura
7+17+9+
Procedimiento
Coneta el os!losop!o para '!sual!%ar la entrada ) la sal!da ) !erra
el !nterruptor SK2 para produ!r un orto!ru!to en el !nte&rador+
?on al &enerador de ondas a 7F%+
S!nron!%a el os!losop!o para 2ue se puedan o/ser'ar 3 o 7 !los
o#pletos+
A0usta la a#pl!tud del #!s#o a ;-2V+
A/re el SK2 ) la sal!da #ostrada de/er1a ser s!nuso!dal des.asada
J0W ) on una a#pl!tud de ;-2V ) u)a o#ponente de CC 'a a
depender del punto del !lo en 2ue se 8a)a a/!erto el !nterruptor+
Rep!te la prue/a pero ut!l!%ando a8ora una entrada de 2F% ) HF% )
las sal!das de CA ser"n respet!'a#ente de ;-7V ) ;-1V
on.!r#ando lo 2ue !nd!a la .!&ura 7+17+9+
0es#uesta en .recuencia #ara la integracin y #ara una constante de
tiem#o
Co#o )a se e*pl!$ en la 3V ) 7V at!'!dad del T? III( 5V at!'!dad del T?
AI ) ta#/!Cn en la .!&ura 7+11+5( el #otor !deal puede ser representado
por una onstante de t!e#po >rela!onando la tens!$n del 8as!s ) la
'elo!dad@ ) se&u!do de una !nte&ra!$n >rela!onando la 'elo!dad )
pos!!$n .!nal del e0e@+
6esde el punto de '!sta de la respuesta en .reuen!a( al #otor lo
pode#os representar #ed!ante 2 /lo2ues on la respuesta en .reuen!a
del lu&ar de la ra1% o#o lo !nd!a la .!&ura 7+17+Ga+
Figura 4.14.5 /espuesta en Frecuencia de un motor ideal
?ara ual2u!er .reuen!a( la #a&n!tud total se enuentra al #ult!pl!ar
las #a&n!tudes !nd!'!duales ) el "n&ulo de .ase total se enontrar"
su#ando los "n&ulos de .ase( por lo tanto s! se apl!a una seDal de
entrada a 1( la .un!$n de trans.eren!a total ser",
d R d1 d2 R 1 ; J0W
En la .!&ura 7+17+G/( se #uestra el lu&ar de las ra1es resultante( 2ue
para /a0as .reuen!as se #uestra una &ran #a&n!tud on un des.asa0e
de J0W ) para altas .reuen!as se o/ser'a una d!s#!nu!$n de la
#a&n!tud ) on un des.asa0e 2ue de apro*!#a a 1H0W+
?ara uando,
R 1<1
s!endo 1 la onstante de t!e#po para la 'elo!dad del #otor( se t!ene
2ue el des.asa0e total es de,
75W ; J0W R 135W
0es#uesta en .recuencia #ara sistemas con control a lazo cerrado
Co#o se #uestra en la .!&ura 7+17+G/( la #a&n!tud total de la respuesta
MdN ae onstante#ente uando se !nre#enta la .reuen!a+ S!n
e#/ar&o( uando se !erra el la%o de real!#enta!$n o#o lo !nd!a la
.!&ura 7+17+Ha( el #!s#o puede representar a un s!ste#a de ontrol de
pos!!$n( ) la respuesta en .reuen!a para este s!ste#a a la%o errado 'a
a ser #u) d!.erente a la respuesta s! el #!s#o estu'!ese a/!erto
>depend!endo de la &anan!a@+
S! la seDal de entrada es s!nuso!dal( todas las seDales del s!ste#a( desde
la pr!#era a la :lt!#a( ser"n s!nuso!dales ) se apl!ar"n los oneptos
pre'!a#ente e*pl!ados+
?ara un aso part!ular( la rela!$n 2ue e*!ste entre el error E ) la sal!da
o( 'ar1a on la .reuen!a o#o lo #uestra la .!&ura 7+17+H/ 2ue
orresponde al lu&ar de las ra1es resultante >'er .!&ura 7+17+G/@+
El error de la seDal est" dado por la s!&u!ente rela!$n,
E R ! - o
O '!sto de otra #anera,
! R E ; o
Esto nos !nd!a 2ue s! a E le su#a#os o >'er .!&ura 7+17+H@( o/tene#os
el punto p 2ue pertenee a la ur'a ) un!endo Cste punto on el or!&en(
enontra#os la representa!$n de la entrada !+
Este d!a&ra#a !nd!a la #a&n!tud relat!'a de las seDales en el ual la
.or#a es !ndepend!ente de la #a&n!tud atual de las seDales+ Ta#/!Cn
nos !nd!a los "n&ulos de .ase entre las seDales 2ue ta#/!Cn son
!ndepend!entes de las #a&n!tudes atuales+
La ond!!$n de opera!$n en el punto p podr1a orresponder a una
.reuen!a 1 e !nd!a 2ue la sal!da ) la entrada t!enen apro*!#ada#ente
el #!s#o 'alor s!endo,
f .un!$n de trans.eren!a del s!ste#a f R f o<! f R apro*!#ado a 1
S! la .reuen!a es redu!da a 0( orresponder1a al punto 2 en la .!&ura
7+17+H( en donde ta#/!Cn se apre!a la rela!$n,
f .un!$n de trans.eren!a del s!ste#a f R f o<! f R apro*!#ado a 1
E!entras #"s se redue la .reuen!a( o ) ! t!enden a !&ualarse lo 2ue
!nd!a 2ue la .un!$n de trans.eren!a t!ende 1 lo ual es orreto para la
orr!ente ont!nua > t!ende a 0@+
S! tene#os el aso de una .reuen!a 2 #a)or a la anter!or( tendre#os
2ue o/ser'ar el punto r en la .!&ura 7+17+H( en donde o es #u8o
#enor 2ue !( por lo 2ue la .un!$n de trans.eren!a d!s#!nu)e+
Todos estos resultados( #uestran 2ue la #a&n!tud de la .un!$n de
trans.eren!a en s!ste#as de ontrol a la%o errado( tendr"n la .or#a
&eneral de la respuesta en .reuen!a para un Z alto o#o se #uestra en
la .!&ura 7+17+Ja+
Figura 4.14.6 Sistema de control de posicin + se8ales a la!o cerrado
S! se au#enta la &anan!a Z( a un 'alor 3 'ees #a)or( todos los 'alores
de o 'an a au#entar en .or#a propor!onal ta#/!Cn a un 'alor del tr!ple
o#o se #uestra en la .!&ura 7+17+H/ ) 7+17+H ) en part!ular para la
.reuen!a 2 la .or#a en la .!&ura 'a a a#/!ar a la .!&ura d )
entones,
f .un!$n de trans.eren!a f R 2 R f o < ! f R apro*!#ado a 7
Figura 4.14.= /espuesta en )recuencia de sistemas con la!o cerrado
Tra!a"o #r$ctico .,% 0plicacin de los m/todos de respuesta en
(recuencia al sistema de control 33-002
15+1 A****
15+2
ontenido
-n!dad #e"n!a 33-100
?S779 o la 01-100 de 4eed/a5@
$%&eti'os
(i'el re"uerido
Fa/er o#pletado el Tra/a0o ?r"t!o +
1ntroduccin
33-003 Ser'oontrol 6!&!tal 17J de 150
Servos "igitales
Instalacin
Uso %sico con So.tBare 7isco'ery ('ersin 7$S)
8ard9are re2uerido
V!e0a ?C( on un slot ISA l!/re
?laa EIC J29
Ca/le entre ?C ) plaa 33-120 >ontrol d!&!tal@
?laa 33-120
Ca/le entre 33-120 ) 33-100 >un!dad #e"n!a@
-n!dad #e"n!a 33-100
7 a/les on .!8as /anana de 7## en las dos puntas
4uente de al!#enta!$n t!po 01-100 >;12( ;5( -12V ) #asa@
So$t9are
6!so'er) 6OS+ No se !nstala( s!#ple#ente se op!a tal ual es
en un d!retor!o+
Uso a'anzado con coneCin a 2atDa%
8ard9are re2uerido
?C #oderna( on un slot ?CI l!/re
?laa Ad'ante8 1G51-?CI
Ca/le entre ?C >plaa 1G51-?CI@ ) plaa 33-120 >ontrol
d!&!tal@+ Es un a/le SCSI #od!.!ado espe!al#ente
?laa 33-120
Ca/le entre 33-120 ) 33-100 >un!dad #e"n!a@
-n!dad #e"n!a 33-100
7 a/les on .!8as /anana de 7## en las dos puntas
4uente de al!#enta!$n t!po 01-100 >;12( ;5( -12V ) #asa@
So$t9are
K!ndo3s JH<2000<NT
33-003 Ser'oontrol 6!&!tal 150 de 150
El A? t!ene o#porta#!entos an$#alos on Eatla/
>!nesta/!l!dad@+ Ade#"s re2u!ere A? Ser'!e ?a5 2( ) el Eatla/
9+5+2+ Ta#/!Cn 8a) 2ue a#/!ar a #ano la u/!a!$n de los
ar8!'os 2ue !nstala el s!ste#a de 4eed/a5+
6r!'ers de Ad'ante8 1G51-?CI
Eatla/ 9+5
S!#ul!n5
Real T!#e Kor5s8op
Real T!#e K!ndo3s Tar&et
Al&:n o#p!lador de C+ Reo#endados C;; ?ro.es!onal '9( o
V!sual 6ot Net
Ind!ar a EatLa/ u"l es el o#p!lador de C pre.er!do+

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