Вы находитесь на странице: 1из 15

Cap´ıtulo 1

´

Algebra vectorial

Galileo dec´ıa que la F´ısica est´a en un gran libro que se abre continuamente

ante nuestros ojos y que no se puede comprender sin antes aprender la lengua

en que est´a escrito. Esa lengua es la matem´atica. En este cap´ıtulo introducimos

algunas herramientas matem´aticas esenciales que manejaremos a lo largo del

libro.

1.1. Magnitudes escalares y vectoriales. Vectores

libres, deslizantes y ligados

1.1.1. Magnitudes escalares y vectoriales

Los objetos que maneja la F´ısica son magnitudes mensurables, tambi´en

llamadas observables f´ısicos: son magnitudes que se pueden comparar con un

patr´on o unidad y expresar, con una cierta precisi´on, como un m´ultiplo de esta

unidad.

Las magnitudes f´ısicas pueden representarse mediante diferentes objetos

matem´aticos. En particular, las magnitudes f´ısicas que manejaremos en este

libro ser´an de dos tipos: escalares y vectoriales.

Las magnitudes escalares son aqu´ellas que se caracterizan mediante uno

(por lo general) o varios n´umeros reales que son invariantes bajo traslaciones y

rotaciones del sistema de referencia.

Galileo Galilei [Pisa, 1564; Arce-

tri (Florencia), 1642]: Fue el pione-

ro en usar el m´etodo experimental

para determinar las leyes de la Na-

turaleza, y se le considera el fun-

dador de la Din´amica, ya que fue

el primero en determinar las leyes

del movimiento de los proyectiles

y en enunciar la ley de la inercia;

hallazgos recogidos en su obra Dis-

corsi e dimostrazioni matematiche

intorno a due nuove scienze atte-

nenti alla mecanica e i movimenti

locali (Discursos y demostraciones

entorno a dos nuevas ciencias rela-

cionada con la mec´anica y los mo-

vimientos locales ), de 1602. Cons-

truy´o uno de los primeros telesco-

pios y sus observaciones le llevaron

a defender el heliocentrismo fren-

te al geocentrismo aristot´elico. La

Inquisici´on le abri´o un proceso y le

prohibi´o defender sus ideas.

magnitudes escalares

EJEMPLO: La energ´ıa cin´etica, la temperatura, la intensidad de corriente, la

carga el´ectrica, el resultado de un partido de f´utbol.

Las magnitudes vectoriales son aqu´ellas que se caracterizan no s´olo por su

magnitud sino, adem´as, por su direcci´on y sentido. Se representan mediante

vectores.

Los vectores se pueden visualizar como flechas cuya longitud es proporcional

a la magnitud y cuyas direcci´on y sentido coincide con las del vector.

5

magnitudes vectoriales

6

´

Algebra vectorial

EJEMPLO: La posici´on, velocidad y aceleraci´on de una part´ıcula, la fuerza,

el momento de una fuerza.

Como veremos enseguida, hay varios tipos de magnitudes vectoriales. Otras

magnitudes f´ısicas se describen mediante otros objetos matem´aticos: vecto res

cuyas componentes son n´umeros complejos, matrices, tensores, etc. En parti-

cular, los tensores son de uso frecuente en ciertas aplicaciones t´ecnicas (por

ejemplo, el momento de inercia de un sistema respecto de los distintos ejes que

pasan por un punto fijo o las tensiones de un cuerpo seg´un las distintas direc-

ciones que pasan por un punto se representan por tensores), pero su estudio

excede los objetivos de este libro.

vector
vector

1.1.2. Vectores

Un segmento de recta queda determinado por sus dos puntos extremos.

Cuando estos puntos est´an dados en cierto orden, se dice que el segmento

est´a orientado .

Se llama vector a todo segmento orientado. El primero de los puntos que lo

determinan se llama origen y el segundo extremo del vector.

Para indicar un vector se usa una flecha encima de la letra que lo representa,

por ejemplo v , o una flecha encima de las letras que representan su origen y su

extremo, por ejemplo AB . Otras veces se utilizan letras negritas, por ejemplo

v . En este libro usaremos la notaci´on v , excepto en los casos en los que se

desee poner de manifiesto el origen y el extremo, en cuyo caso emplearemos la

recta de aplicaci´on

direcci´on sentido m´odulo
direcci´on
sentido
m´odulo

notaci´on AB .

La recta que contiene el vector se llama recta de aplicaci´on o recta de acci´on

del vector, y determina la direcci´on del mismo. La orientaci´on sobre la recta,

definida como aqu´ella que va del origen al extremo del vector, determina el

sentido del vector. Todos los vectores situados sobre una misma recta o sobre

rectas paralelas tienen la misma direcci´on. Sobre cada recta hay dos sentidos

opuestos.

Toda magnitud vectorial puede representarse por un vector cuya longitud

sea proporcional al valor de esa magnitud y cuya direcci´on y sentido sean las

correspondientes a la magnitud.

Se llama m´odulo de un vector a la longitud del segmento orientado que

lo define. El m´odulo de un vector es siempre un n´umero positivo o nulo. Si el

vector es v = AB , el m´odulo se representa mediante cualquiera de las siguientes

notaciones:

| v | = v = | AB |.

(1.1)

Cuando el m´odulo es nulo el segmento se reduce a un punto (sin direcci´on

ni sentido). Se define como vector nulo aqu´el que tiene su m´odulo igual a cero.

1.1.3. Vectores libres, deslizantes y ligados

En F´ısica las magnitudes vectoriales aparecen en tres situaciones diferentes.

A cada una de estas situaciones le corresponde un tipo de vector.

1.1

Magnitudes escalares y vectoriales. Vectores libres, deslizantes y ligados

7

Vectores libres

Los vectores libres son aqu´ellos que quedan caracterizados por su:

(A)

m´odulo,

(B)

direcci´on y

(C)

sentido.

vectores libres

As´ı, dos vectores libres son equivalentes si tienen el mismo m´odulo, direcci´on y

sentido. Como veremos, un vector libre se caracterizan mediante un conjunto

de n n´umeros reales, donde n es la dimensi´on del espacio vectorial.

En F´ısica usaremos vectores libres para describir magnitudes vectoriales que

permanecen invariantes, es decir cuyo m´odulo, direcci´on y sentido no cambian,

ante:

(1) cualquier traslaci´on del vector a lo largo de su recta de acci´on y

(2) cualquier traslaci´on del vector paralela a s´ı misma.

EJEMPLO: Una magnitud f´ısica que puede describirse mediante un vector

libre es la aceleraci´on debida a la gravedad en una habitaci´on en la superficie

terrestre, g , que es un vector libre de m´odulo 9, 8 m/s , direcci´on vertical y

sentido hacia abajo, puesto que la aceleraci´on con que caen los cuerpos masivos

en la superficie de la Tierra no cambia (aproximadamente) si nos movemos a

lo largo de la vertical (siempre y cuando no nos alejemos demasiado de la

superficie de la Tierra) o paralelamente a la direcci´on del vector (siempre y

cuando los efectos de la curvatura terrestre sean despreciables).

2

Vectores deslizantes

Los vectores deslizates son aqu´ellos que quedan caracterizados por su:

(A)

m´odulo,

(B)

direcci´on,

(C)

sentido y

(D)

recta de aplicaci´on.

vectores deslizates

As´ı, dos vectores deslizantes son equivalentes si tienen el mismo m´odulo, direc-

ci´on, sentido y recta de aplicaci´on. Matem´aticamente se caracterizan mediante

un conjunto de n n´umeros reales (es decir, un vector libre) y la ecuaci´on de

una recta (para cuya caracterizaci´on basta con conocer la direcci´on de la recta

de aplicaci´on, que coincide con la del vector, y un punto de ´esta).

En F´ısica usaremos vectores deslizantes para describir magnitudes vectoria-

les que permanecen invariantes ante (1) pero no ante (2).

EJEMPLO: Una magnitud f´ısica que puede describirse mediante un vector des-

lizante es una fuerza aplicada sobre un s´olido r´ıgido, ya que su efecto mec´anico

8

´

Algebra vectorial

no cambia si la aplicamos sobre puntos de la misma recta de acci´on. M´as ade-

lante dedicaremos mucha atenci´on al estudio de las fuerzas aplicadas a s´olidos

r´ıgidos.

vectores ligados

Vectores ligados

Los vectores ligados son aqu´ellos que quedan caracterizados por su:

(A)

m´odulo,

(B)

direcci´on,

(C)

sentido y

(E)

punto de aplicaci´on.

As´ı, dos vectores ligados son equivalentes si tienen el mismo m´odulo, direcci´o n,

sentido y punto de aplicaci´on. Matem´aticamente se caracterizan mediante un

conjunto de n n´umeros reales (es decir, un vector libre) y las coordenadas de

un punto.

En F´ısica usaremos vectores ligados para describir magnitudes vectoriales

que no son invariantes ni ante (1), ni ante (2).

EJEMPLO:

Una magnitud f´ısica que puede describirse mediante un vector ligadoque no son invariantes ni ante (1), ni ante (2). EJEMPLO: es la velocidad instant´anea de

es la velocidad instant´anea de una part´ıcula puntual, v (t ). Se trata de

un vector, que s´olo tiene sentido f´ısico si est´a aplicado sobre el punto

donde se encuentra la part´ıcula en ese instante, punto que a su vez queda

caracterizado por un vector ligado, el vector posici´on r (t ).

por un vector ligado, el vector posici´on r ( t ). a b c d FIGURA
por un vector ligado, el vector posici´on r ( t ). a b c d FIGURA

a b

por un vector ligado, el vector posici´on r ( t ). a b c d FIGURA
por un vector ligado, el vector posici´on r ( t ). a b c d FIGURA
por un vector ligado, el vector posici´on r ( t ). a b c d FIGURA

c

un vector ligado, el vector posici´on r ( t ). a b c d FIGURA 1.1:

d

FIGURA 1.1: Si los cuatro vectores a,

b , c, d fuesen vectores libres entonces

a , b y c ser´ıan equivalentes. Si los cua-

tro vectores fuesen vectores deslizan-

tes entonces s´olo a y b ser´ıan equiva-

lentes. Si los cuatro vectores fuesen

vectores ligados entonces no habr´ıa

dos vectores equivalentes.

componentes

Otra magnitud que debe describirse mediante un vector ligado es la fuerzaentonces no habr´ıa dos vectores equivalentes. componentes aplicada sobre un cuerpo deformable (por ejemplo un chicle).

aplicada sobre un cuerpo deformable (por ejemplo un chicle). El cuerpo

experimenta deformaciones distintas seg´un se aplique la fuerza en uno u

otro punto.

Otra magnitud que debe describirse mediante un vector ligado es el mo-distintas seg´un se aplique la fuerza en uno u otro punto. mento de una fuerza en

mento de una fuerza en un punto (sobre el que volveremos en el cap´ıtu-

lo 3). Este vector s´olo tiene sentido f´ısico si est´a aplicado sobre el punto

respecto al cual se ha calculado el momento de la fuerza.

1.1.4. Caracterizaci´on algebraica de un vector

Componentes de un vector

Supongamos en el espacio un sistema de coordenadas cartesianas ortogona-

les de origen O y ejes x, y , z . Sean P 1 (x 1 , y 1 , z 1 ) y P 2 (x 2 , y 2 , z 2 ) el origen y el

extremo de un vector dado a (fig. 1.2).

Se llaman componentes de un vector a respecto del sistema ( O ; x, y, z ) a las

1.1

Magnitudes escalares y vectoriales. Vectores libres, deslizantes y ligados

9

proyecciones de a sobre los ejes x, y , z ; es decir, a los n´umeros

a

a

a z = z 2 z 1 .

x

y

=

=

x 2 x 1 , y 2 y 1 ,

(1.2)

(1.3)

(1.4)

Para denotar un vector en un cierto sistema de coordenadas cartesianas

escribiremos a = (a x , a y , a z ). Los vectores libres opuestos (es decir, aqu´ellos

que tienen igual m´odulo y direcci´on, pero sentidos opuestos) tienen todas las

componentes iguales en valor absoluto, pero de signos contrarios.

Dos vectores libres iguales tienen las mismas componentes en cualquier sis-

tema de coordenadas.

Como se ilustra en la fig. 1.2, la longitud del vector a coincide con la de la

diagonal de un paralelep´ıpedo recto cuyas aristas son a , a , a . Por tanto, el

m´odulo de a verifica

(1.5)

donde la ra´ız cuadrada se toma siempre positiva.

x

y

z

| a | = a x 2 + a y 2 + a

2

z ,

z P 2 a z a a x a P y 1 y O
z
P
2
a
z
a
a
x
a
P
y
1
y
O

x

FIGURA 1.2: Componentes del vector

a respecto del sistema (O ; x, y, z ).

EJEMPLO: a = (1, 2, 3), | a | = 1 2 + (2) 2 + 3 =

2

14.

Cosenos directores

Se llaman cosenos directores de un vector, respecto de un sistema de coor-

denadas ortogonales (O ; x, y, z ), a los cosenos de los ´angulos que forma el vector

con el sentido positivo de los ejes coordenados.

Los ´angulos hay que tomarlos entre 0 y π radianes, de manera que los

cosenos directores puedan ser positivos o negativos.

los ´angulos del vector a = (a , a , a ) con el sentido positivo de los ejes

Si

x

y

z

cosenos directores

x, y , z son, respectivamente α , β , γ (fig. 1.3), los cosenos directores se deducen

de las f´ormulas que expresan que la proyecci´on de un segmento sobre un eje,

es igual a la longitud del segmento por el coseno del ´angulo que el segmento

forma con el eje

por el coseno del ´angulo que el segmento forma con el eje z a = |

por el coseno del ´angulo que el segmento forma con el eje z a = |

z

a
a

= | a| cos = | a| cos

a z = | a| cos

a

a

α,

β,

γ.

(1.6)

(1.7)

(1.8)

(1.9)

x

y

Sustituyendo estas igualdades en la ec. (1.5), resulta

cos α + cos 2 β + cos 2 γ =

2

1,

O
O

´

y

que es la relaci´on fundamental que liga los cosenos directores de un vector. x

Conocidas las componentes de un vector se puede calcular tanto su m´odulo,

mediante (1.5), como sus cosenos directores, mediante (1.6)–(1.8). El m´o dulo

determina la longitud del vector. Los cosenos directores determinan la direcci´on

y sentido del vector.

FIGURA 1.3: Angulos α , β y γ corres-

pondientes al vector a en el sistema

(O ; x, y, z ).

Los vectores de m´odulo unidad se llaman vectores unitarios o versores.

A cada vector a le corresponde un versor que tiene la misma direcci´on y el

vectores unitarios

10

´

Algebra vectorial

Para obtener el versor que tiene la misma direcci´on y sentido que el vector

a = (a x , a y , a z ), basta con dividir cada una de sus componentes entre el m´odulo

de a,

(1.10)

|

aˆ = | a a| , | a a | , | a a z

x

y

.

Es decir, aˆ es aqu´el que tiene por componentes los respectivos cosenos directores

de a,

(1.11)

aˆ = (cos α, cos β, cos γ ).

EJEMPLO: a = (1, 2, 3); aˆ = (

cos γ =

3

14 .

1

14 ,

2

14 ,

3

14 ), cos α =

14 , cos β = 2

1

14 ,

´

1.2. Algebra vectorial

1.2.1. Introducci´on

Los vectores no son simplemente conjuntos ordenados de n´umeros reales,

sino objetos matem´aticos que se comportan de una forma bien definida bajo

traslaciones y rotaciones del sistema de referencia y que en cada sistema de

referencia se describen mediante un conjunto de n´umeros reales distinto . Por

ejemplo, consideremos el par de n´umeros (2 , 1). Si (2, 1) representa un vec-

tor (por ejemplo, una posici´on, una velocidad o una fuerza) entonces cuando

trasladamos y rotamos el sistema de referencia ese vector no cambia, pero se

expresa mediante un par de n´umeros distinto. Sin embargo, si (2, 1) representa

el n´umero de goles que se han marcado en un partido de f´utbol, al cambiar de

sistema de referencia el resultado no cambia. En ese caso (2 , 1) no es un vector,

sino una pareja de escalares.

An´alogamente, hay operaciones sobre vectores que son vectoriales y otras

que no lo son. Todo depende de c´omo se comporten los resultados de esa ope-

raci´on ante un cambio de sistema de referencia. Por ejemplo, la operaci´on que

consiste en multiplicar cada una de las componentes de un vector por un cierto

escalar λ (producto por un escalar) es una operaci´on vectorial, porque apli-

cada sobre un vector siempre proporciona el mismo vector resultante (cuyas

componentes ser´an diferentes en cada sistema de referencia). Sin embargo, la

operaci´on que consiste en sumar λ a cada una de las componentes de un vector,

no es una operaci´on vectorial: aplicada sobre el mismo vector expresado en dos

sistemas de referencia distintos, no da como resultado el mismo vector.

En las pr´oximas secciones vamos a introducir una serie de operaciones “vec-

toriales” entre vectores. Todo lo que digamos hasta el final del cap´ıtulo es v´alido

para vectores libres. Dado que los vectores deslizantes (ligados) no son sino vec-

tores libres aplicados sobre una recta (un punto), tambi´en ser´a v´alido para estos

vectores all´a donde tenga sentido (por ejemplo, tiene sentido sumar dos fuerzas

aplicadas sobre la misma recta de un s´olido r´ıgido, pero no tiene sentido sumar

las velocidades instant´aneas de dos part´ıculas diferentes).

´

1.2 Algebra vectorial

11

1.2.2. Suma y diferencia de vectores

Adici´on de vectores

Para sumar geom´etricamente dos vectores a y b se procede de la siguiente

manera. Se coloca el origen de b sobre el extremo de a; el vector a + b es

aqu´el cuyo origen es el origen de a y cuyo extremo es el extremo de b (fig. 1.4

izquierda). Este procedimiento se conoce con el nombre de regla de la poligonal.

Al mismo resultado se llega tomando a y b con el mismo origen O y definien-

do la suma como la diagonal que pasa por O , del paralelogramo determinado

por a y b (fig. 1.4 derecha). Este procedimiento se conoce como regla del para-

lelogramo.

Proyectando la poligonal formada por los vectores a, b y a + b sobre los

ejes coordenados, resulta que las componentes del vector suma a + b son la

suma de las componentes de los vectores a = (a , a , a ) y b = (b , b , b ).

x

y

z

x

y

z

Por ejemplo, al proyectar sobre el eje x (fig. 1.5) la componente de a + b es

es la distancia (que puede ser

¯

¯

¯

P 1 P 3 = P 1 P 2 + P 2 P 3 = a x + b x , donde

negativa) entre los puntos P i y P j .

¯

P i P j

Se puede, por tanto, establecer la siguiente definici´on: El vector suma de

a y b es el vector que tiene por origen y extremo, respectivamente, el origen

y el extremo de la poligonal obtenida llevando un vector a continuaci´on del

otro. Las componentes del vector suma respecto del sistema ( O ; x, y, z ) son las

sumas de las componentes a = (a x , a y , a z ) y b = (b , b , b ) respecto del sistema

(O ; x, y, z ), es decir,

x

y

z

a + b = (a x + b x , a y + b y , a + b ),

z

z

(1.12)

que es la forma algebraica de describir la suma de los vectores a y b .

EJEMPLO: a = (1, 2, 3), b = (1, 2, 3); a + b = (2, 0, 6).

De la fig. 1.4 izda., usando el teorema de Pit´agoras, se deduce inmediata-

mente que el m´odulo del vector suma verifica

| a + b | 2 = | a| + | b | + 2 | a | | b | cos θ,

2

2

donde θ es el ´angulo entre a y b .

(1.13)

b b a a a+b a+b
b
b
a a
a+b
a+b

FIGURA 1.4: Representaci´on

geom´etrica de la suma de dos

vectores a y b. A la izquierda usando

la regla de la poligonal. A la derecha

usando la regla del paralelogramo. z b P a P 1 P 2 P 3
usando la regla del paralelogramo.
z
b
P
a
P 1
P 2
P 3
x
a+b

y

FIGURA 1.5: La componente x del

¯

¯

vector a + b es P 1 P 3 = P 1 P 2 +

¯

P 2 P 3 = a x + b x .

vector suma

Por otra parte, puesto que, como se ve en la fig. 1.4 izda., a, b y a + b son

los lados de un tri´angulo, se cumple la desigualdad triangular:

| a + b | ≤ | a| + | b |,

donde la igualdad se alcanza unicamente´

en el caso θ = 0.

Sustracci´on de vectores

(1.14)

El vector diferencia a b de dos vectores es igual a la suma de a y del vector

b , opuesto a b .

Por tanto, las componentes del vector diferencia a b respecto del sistema

(O ; x, y, z ) son

a b = (a x b x , a y b y , a z b z ).

(1.15)

a-b a-b a a -b -b FIGURA 1.6: Representaci´on
a-b
a-b
a
a
-b
-b
FIGURA 1.6: Representaci´on

geom´etrica de la diferencia de dos

vectores a y b.

vector diferencia

12

´

Algebra vectorial

Para visualizar geom´etricamente la diferencia a b procederemos como en

el caso de la suma, tomando b en vez de b . Las figs. 1.6 izda. y dcha. son las

an´alogas a las figs. 1.4 izda. y dcha. para este caso de la diferencia de vectores.

Propiedades de la suma de vectores

Cualesquiera que sean los vectores a y b , se verifican las siguientes propie-

dades:

Propiedad asociativa:a y b , se verifican las siguientes propie- dades: ( a + b ) +

( a + b ) + c = a + ( b + c).

(1.16)

Propiedad conmutativa:( a + b ) + c = a + ( b + c ) .

 

a + b = b + a.

 

(1.17)

Elemento neutro (el vector nulo, 0): 0):

 
 

a + 0 = a.

 

(1.18)

Elemento sim´etrico (para cada vector a , su opuesto − a ): a , su opuesto a):

a + ( a) = 0.

 

(1.19)

el escalar λ por el vector a

a -2a
a
-2a
.   (1.19) el escalar λ por el vector a a -2a 3a FIGURA 1.7: Vectores

3a

  (1.19) el escalar λ por el vector a a -2a 3a FIGURA 1.7: Vectores a

FIGURA 1.7: Vectores a, 2 a , 3 a .

1.2.3. Producto de un escalar por un vector

Sea un vector a = (a x , a y , a z ) y un escalar λ . Se llama producto del escalar

λ por el vector a (o producto del vector a por el escalar λ ) al vector que tiene:

(1) el m´odulo igual al producto del m´odulo de a por el valor absoluto de λ ;

(2) la misma direcci´on que a; (3) el mismo sentido que a si λ es positivo y el

sentido opuesto si λ es negativo.

Las componentes del vector λ a respecto del sistema ( O ; x, y, z ) son, por

tanto,

 

λ a = (λ a x , λ a y , λ a z ).

 

(1.20)

Por ejemplo, la fig. 1.7 representa los vectores a, 2 a , 3 a .

EJEMPLO: a = (7, 2, 3), λ = 2 ; λ a = 7 , 1, 3 .

1

2

2

 

1

Si λ = | a| , el vector

 

λ a

= a

(1.21)

| a |

es un vector de m´odulo unidad (o unitario o versor) y de la misma direcci´on y

sentido que a.

1.3

Producto escalar y producto vectorial

13

Versores fundamentales

Sea (O ; x, y, z ) un sistema de coordenadas ortogonales. Los versores funda-

mentales ı , , k son los que tienen, respectivamente, las direcciones de los ejes

x, y , z , y con el sentido coincidente con el sentido positivo de los mismos. Sus

componentes respecto del sistema ( O ; x, y, z ) son

versores fundamentales

ı =

(1, 0, 0),

(1.22)

=

(0, 1, 0),

(1.23)

k

= (0, 0, 1).

(1.24)

Todo vector a = (a x , a y , a z ) puede escribirse en la forma

 

a = a x ı + a y + a z k,

(1.25)

puesto que seg´un las reglas de adicci´on de vectores y de multiplicaci´on de los

mismos por un escalar, el vector del segundo miembro tiene componentes a ,

a y , a z , es decir, es el vector a.

Esta descomposici´on de un vector como suma de los tres versores funda-

mentales es muy importante y util.´ La llamaremos descomposici´on can´onica de

un vector.

x

Propiedades del producto de un vector por un escalar

Cualesquiera que sean los escalares α y β y los vectores a y b , se verifican

las siguientes propiedades:

Propiedad distributiva respecto a la suma de escalares:a y b , se verifican las siguientes propiedades: ( α + β ) a =

(α + β ) a = α a + β a.

(1.26)

Propiedad distributiva respecto a la suma de vectores:( α + β ) a = α a + β a. (1.26) α ( a

α ( a + b ) = α a + α b.

(1.27)

Propiedad asociativa de escalares:vectores: α ( a + b ) = α a + α b. (1.27) ( αβ

(αβ ) a = α (β a).

(1.28)

Elemento neutro (el 1):b. (1.27) Propiedad asociativa de escalares: ( αβ ) a = α ( β a )

1 a = a.

(1.29)

1.3. Producto escalar y producto vectorial

1.3.1. Producto escalar

Se llama producto escalar o interno de dos vectores a, b al escalar obtenido

como producto de los m´odulos de a y b por el coseno del ´angulo formado por

los dos vectores.

producto escalar

14

´

Algebra vectorial

Indicaremos el producto escalar de dos vectores mediante un punto “·” entre

ellos. As´ı,

a · b = | a| | b | cos θ,

 

(1.30)

siendo θ el ´angulo que forman los vectores a y b .

Mediante las componentes de los vectores a y b , su producto escalar se

expresa

(1.31)

La condici´on necesaria y suficiente para que dos vectores sean perpendicu-

a · b = a x b x + a y b y + a z b z .

lares es que el producto escalar sea cero.

Si a y b tienen la misma direcci´on y el mismo sentido θ = 0 y a · b = | a | | b |.

Si a y b tienen la misma direcci´on y sentido opuesto (se dice entonces que

son vectores antiparalelos) θ = π y a · b = −| a| | b |.

Con el producto escalar, el ´angulo θ entre los vectores a y b se calcula

mediante la f´ormula

a · b

 

.

| a | | b

|

cos θ =

(1.32)

EJEMPLO: a = (1, 2, 3), b = (0, 4, 5); a · b = 1 · 0 + 2 · (4) + 3 · 5 = 7,

θ = arc cos

7

14 41 .

Ahora que hemos introducido el producto escalar, la ec. (1.13) se puede

reescribir como

Es f´acil comprobar que

| a + b | = | a | + | b | 2

2

2

+ 2 a · b.

| a b | = | a | + | b | 2 2 a · b.

2

2

(1.33)

(1.34)

La interpretaci´on geom´etrica del producto escalar a · b pasa por observar

que | b | cos θ es el m´odulo (o el m´odulo multiplicado por 1) del vector que

se obtiene al proyectar el vector b sobre el vector a (fig. 1.8). An´alogamente

| a | cos θ es el m´odulo (o el m´odulo multiplicado por 1) del vector que se obtiene

al proyectar el vector a sobre el vector b . As´ı pues, a · b se puede interpretar

como el escalar que se obtiene al multiplicar el m´odulo de a por el m´odulo (o

el m´odulo multiplicado por 1) del vector que se obtiene al proyectar el vector

b

sobre el vector a.

Propiedades del producto escalar

Cualesquiera que sean el escalar λ y los vectores a y b , se verifican las

siguientes propiedades:

Propiedad conmutativa:

Propiedad conmutativa:

 

 

a · b = b · a.

 

(1.35)

Propiedad distributiva respecto a la suma de vectores:

Propiedad distributiva respecto a la suma de vectores:

 

 

a · ( b + c ) = a · b + a · c.

(1.36)

( b + c ) = a · b + a · c. (1.36)   λ
 

λ ( a · b ) = (λ a ) · b.

(1.37)

1.3

Producto escalar y producto vectorial

15

Vector proyecci´on

( b ) es

un vector que tiene la misma direcci´on que a, el mismo sentido si 0 < θ < π o

sentido opuesto si π < θ < π y cuyo m´odulo es al valor absoluto de

El vector proyecci´on de b sobre a (fig. 1.8), que denotaremos por

2

P a

2

| b | cos θ = a · .

b

| a |

(1.38)

El vector proyecci´on de b sobre a se expresa

) = a · b a

b

(

P a

| a | | a|

.

El vector proyecci´on de a sobre b , que denotaremos por

P

b

(1.39)

( a ), se obtiene inter-

cambiando en la ec. (1.39) los papeles de a y b .

1.3.2. Producto vectorial

Se llama producto vectorial o externo de dos vectores a y b , y lo denotaremos

por a × b (o por a b ), al vector que tiene: (1) el m´odulo igual al producto de

los m´odulos de a y b por el seno del ´angulo (positivo) que forman,

| a × b | = | a | | b | sen θ ;

(1.40)

vector proyecci´on
vector proyecci´on

FIGURA 1.8: Vector proyecci´on de b

sobre a. El m´odulo de este vector es

el valor absoluto de | b | cos θ . La direc-

ci´on coincide con la de a. El sentido

es el de a o el opuesto, dependiendo

del valor de θ .

producto vectorial

(2) la direcci´on perpendicular al plano determinado por las direcciones de los

vectores a y b ; (3) el sentido igual al que se obtiene al aplicar la regla de la mano

derecha : consideremos los dedos coraz´on, ´ındice y pulgar de la mano derecha.

Colocamos el dedo ´ındice en la misma direcci´on y sentido que a, el dedo coraz´on

en la misma direcci´on y sentido que b , entonces el sentido del vector a × b es el

del pulgar (fig. 1.9).

a a xb b
a a xb
b

FIGURA 1.9: Regla de la mano de-

recha para obtener el sentido de a × b .

Equivalentemente, el sentido de a × b tambi´en se puede definir, aplicando la

regla del sacacorchos, como el de avance de un sacacorchos de a a b siguiendo

16

´

Algebra vectorial

N´otese que para conocer el sentido de a × b hay que conocer previamente

la orientaci´on de un triedro en el espacio (la mano derecha o el sacacorchos).

La visualizaci´on geom´etrica del producto vectorial viene descrita por la

propia definici´on. Baste a˜nadir que el m´odulo del producto vectorial coincide

a a x b xb

que el m´odulo del producto vectorial coincide a x b b x a b a con

bxa

el m´odulo del producto vectorial coincide a x b b x a b a con el
b a
b
a
del producto vectorial coincide a x b b x a b a con el ´area del

con el ´area del paralelogramo determinado por a y b (fig. 1.10).

Las componentes del vector a × b respecto del sistema ( O ; x, y, z ) se obtienen

de las de a = (a x , a y , a z ) y b = (b x , b y , b z ) mediante el siguiente determinante

(a b a b ) ı + (a z b x a x b z ) +

ı k

a x a y a z

b x b y b z

y z

a × b =

=

z y

=

(a x b y a y b x ) k

(a y b z a z b y , a z b x a x b z , a x b y a y b x ).

(1.41)

FIGURA 1.10: Representaci´on

geom´etrica de los productos vecto-

riales a × b y b × a. El m´odulo de

esos productos vectoriales coincide

con el ´area del pol´ıgono determinado

por a y b , que es el valor absoluto

de | a | | b | sen θ . La direcci´on es la

perpendicular al plano determinado

por a y b .

EJEMPLO: a = (1, 0, 2), b = (1, 2, 0); a × b = (4, 2, 2), b × a = (4, 2, 2).

La condici´on necesaria y suficiente para que dos vectores tengan la misma

direcci´on (con sentidos iguales u opuestos) es que su producto vectorial sea

nulo.

Propiedades del producto vectorial

Cualesquiera que sean el escalar λ y los vectores a , b , c, se verifican las

siguientes propiedades:

Propiedad anticonmutativa:

Propiedad anticonmutativa:

 

 

a × b = b × a.

 

(1.42)

Carece de la propiedad asociativa:  

Carece de la propiedad asociativa:

 
 

 

a × ( b × c) = ( a × b ) × c.

(1.43)

Propiedad distributiva respecto a la suma de vectores:

Propiedad distributiva respecto a la suma de vectores:

 

 

a × ( b + c) = a × b + a × c.

(1.44)

× ( b + c ) = a × b + a × c. (1.44)  
 

 

λ ( a × b ) = (λ a ) × b.

 

(1.45)

Adem´as, es f´acil comprobar que los versores fundamentales verifican

 

 

ı × = k,

 

(1.46)

 

 

× k

= ı,

(1.47)

k

× ı = .

 

(1.48)

Como veremos m´as adelante, las ecs. (1.46)–(1.48) implican que los vers ores

fundamentales forman una base cartesiana en un espacio vectorial de dimen-

si´on 3.

1.4

Independencia lineal. Bases

17

1.4. Independencia lineal. Bases

1.4.1. Independencia lineal

Un conjunto de vectores { v 1 ,

diente si la ecuaci´on

λ 1 v 1 +

, v k } se dice que es linealmente indepen-

+ λ k v k = 0

(1.49)

s´olo tiene la soluci´on trivial λ 1 =

= λ k = 0.

Si existe alguna soluci´on no trivial a la ec. (1.49); es decir, si al menos uno

, v } son linealmente

de los λ i = 0, entonces diremos que los vectores { v ,

1

k

dependientes .

linealmente independiente

Ning´un vector de un conjunto de vectores linealmente independientes puede

expresarse como combinaci´on lineal de los otros. Es decir, la ecuaci´on

λ 1 v 1 +

no tiene soluci´on.

+ λ i 1 v

i1 + λ i+1 v i+1 +

+ λ k v k = v i

(1.50)

En un conjunto de vectores linealmente dependientes hay al menos un vector

que puede expresarse como combinaci´on lineal de los otros.

La dimensi´on de un espacio vectorial V es el mayor n´umero posible de

vectores linealmente independientes en V .

1.4.2. Bases

Un conjunto de vectores B = { v 1 , v 2 ,

espacio vectorial V de dimensi´on k si:

, } se dice que es una base de un

v

k

{ v 1 , v 2 , v 1 , v 2 ,

cualquier vector v de V se puede escribir como combinaci´on lineal de los v de V se puede escribir como combinaci´on lineal de los

, λ k ,

, v k } es linealmente independiente, y

λ k v k .

vectores de la base. Es decir, existe un conjunto de n´umeros λ 1 , λ 2 ,

tales que v = λ 1 v 1 + λ 2 v 2 +

+

Una base se dice base ortogonal si el producto escalar de cualquier pareja

de vectores de la base es cero.

Una base se dice base ortonormal si es una base ortogonal y est´a formada

por vectores unitarios.

Si k 3, una base B = { v , v ,

base ortonormal y adem´as × v = v ,

1

2

2

v

1

3

, v } se dice base cartesiana si es una

k

, v k 1 × v k = v 1 .

base
base

base ortogonal

base ortogonal base ortonormal base cartesiana

base ortonormal

base ortogonal base ortonormal base cartesiana

base cartesiana

EJEMPLO: { ı, , k } es una base cartesiana de R 3 porque:

{ ı, , k } es linealmente independiente, ı, , k } es linealmente independiente,

3

v ∈ R ∃ v , v , v ∈ R : v = v v R v , v , v R : v = v x ı + v y + v z k ,

x

y

z

| ı | = |  | = | k | = 1, ı | = | | = | k | = 1,

ı ·  = ı · k =  · k = 0, ı · = ı · k = · k = 0,

se verifican las ecs. (1.46)–(1.48).+ v z k , x y z | ı | = |  | =

18

´

Algebra vectorial

Problemas propuestos

1.1. Dados los vectores a = ı 3 + 3 k y b = (1, 2, 2),

calcula:

 

(a)

a + b , 3 a 2 b .

 

(b)

| a + b |, | a b |.

 
 

(c)

El ´angulo que forman a y b .

(d)

El vector unitario que tiene la misma direcci´on y sen-

tido que a. El vector unitario que tiene la misma direcci´on

y sentido opuesto que b .

(b) El vector proyecci´on del vector v = (3, 4) sobre la

recta.

(c)

El ´angulo que forma v con la recta.

1.4.

Consideremos los tres vectores libres v 1 , v 2 , v 3 de la fi-

gura. Sabiendo que: v est´a contenido en el plano OY Z ,

est´a contenido en el plano OXZ , v 3 es perpendicular tanto

a v como a v , v tiene componente z positiva, | v 1 | = 4,

1

v

2

1

2

3

| v | = 3 3, | v | = 3 6.

2

3

(e)

Los cosenos directores de a.

 

(a)

Halla las componentes de los vectores v 1 , v 2 , v 3 .

 

(b)

Halla los ´angulos que forma el vector v 1 + v 3 con los

(f)

a · b , a × b , b × a.

 

vectores ı , , k .

 

(g)

El vector proyecci´on de