Aplicacione Del Control en Una Hidroelectrica

Universidad de Costa Rica
Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica
Departamento de Automtica

IE 431 Sistemas de Control

MONOGRAFA

Aplicacin de los sistemas de control en una planta
generadora hidroelctrica

GRUPO:
002
INTEGRANTES:
Alexnder Lpez
Francisco Rodrguez
Pablo Dompe
PERIODO:
2 Semestre de 2003

IE-431 Aplicacin de los sistemas de control en una planta generadora hidroelctrica

Grupo 002 2 Semestre de 2003
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TABLA DE CONTENIDO

1.0 Introduccin............................................................................................... 2
2.0 Plantas hidroelctricas (Generalidades) ................................................... 3
2.1 Esquema de la obra ......................................................................................................... 3
2.1.1 Embalse o ro .......................................................................................................... 3
2.1.2 Obras de conduccin............................................................................................... 4
2.1.3 Tanques de oscilacin............................................................................................. 4
2.1.4 Tuberas de alta presin .......................................................................................... 4
2.1.5 Casa de mquinas.................................................................................................... 5
2.1.6 Obras de desfogue................................................................................................... 6
2.1.7 Subestacin adjunta ................................................................................................ 6
2.1.8 Lneas de transmisin ............................................................................................. 7
2.1.9 Turbinas .................................................................................................................. 7
2.1.10 Generadores ............................................................................................................ 9
2.2 Requerimientos en los sistemas de Potencia................................................................... 9
3.0 Sistemas de control en una central hidroelctrica.................................. 10
3.1 Importancia del control en la central ............................................................................ 10
3.2 Algunas deficiones importantes acerca del control automtico.................................... 11
3.3 Regulador de velocidad................................................................................................. 12
3.3.1 Regulacin de la velocidad por medio del caudal de agua en la turbina .............. 13
3.3.2 Regulacin de la velocidad por medio de la regulacin de carga......................... 19
3.4 Regulador automtico de voltaje (AVR) ...................................................................... 27
3.4.1 Regulador automtico de tensin (AVR) Electrnico .......................................... 28
3.4.2 Regulador automtico de tensin (AVR) compuesto ........................................... 32
3.5 Estabilizador de sistemas de potencia (PSS) ................................................................ 34
3.6 Anlisis matemtico de los diferentes dispositivos de control ..................................... 36
3.7 Acciones de mantenimiento en reguladores ................................................................. 47
3.8 Consideraciones finales sobre los sistemas de control en la central ............................. 48
4.0 Conclusiones............................................................................................. 51
5.0 Bibliografa............................................................................................... 51
6.0 Apndices.................................................................................................. 53


1

RESUMEN

El presente trabajo describe las algunas apliaciones de los sistemas
de control en una central hidroelctrica como lo son los sistemas
de regulacin de frecuencia y de voltaje.
Se hace una descripcin de los elementos de la planta y su
interaccin con los sistemas de control; adems se describen los
tipos de sistemas de control y las caractersticas de los mismos.


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1.0 Introduccin

El presente trabajo esta enfocado en las aplicaciones de los sistemas de control
automtico en las plantas de generacin hidroelctrica. Se expondrn los componentes
principales de las plantas hidroelctricas y las variables a controlar a fin de mantener el sistemas
operando de la forma ms optima posible; se har una breve descripcin de los sistemas de
control para cada variable controlada, as como una explicacin de la teora relacionada con ellos
y su disposicin e interaccin en la planta como un conjunto.
Se har un especial nfasis en los sistemas de control del voltaje de salida, as como la
frecuencia, en esta seccin se har una explicacin del funcionamiento terico de los reguladores
de velocidad, de voltaje y el estabilizador de sistemas de potencia; se mostrarn algunos
esquemas de reguladores tpicos y se explicar su funcionamiento y caractersticas particulares,
finalmente se mencionarn algunos fabricantes de los mismos y se harn comparaciones entre los
diferentes dispositivos y tcnicas de regulacin.
Se har alguna mencin de los dispositivos de proteccin automticos de la planta como
rels de sobrevoltaje, de sobrecorriente, etc; as como los sincronizadores automticos, rels de
secuencia de fase y otros.
Finalmente en los apndices se mostrarn algunas tablas y fichas tcnicas de los
dispositivos en cuestin.


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2.0 Plantas hidroelctricas (Generalidades)

2.1 Esquema de la obra
Una planta hidroelctrica est constituida por diversidad de componentes entre los cuales
se pueden mencionar: un embalse (tipo acumulativo) o un ro (planta a filo de agua), obras de
conduccin (canales abiertos o tuberas a presin), tanques de oscilacin, tuberas de alta presin,
casa de mquinas, turbinas, generadores, tuberas de desfogue, centro de control, controladores,
etc.
Dentro de este grupo slo se har una mencin rpida de los primeros elementos y se
focalizar la atencin en el estudio de los dispositivos de control.

2.1.1 Embalse o ro
En el caso de tratarse de una planta de gran tamao es necesario la construccin de un
embalse para la acumulacin del agua; en el caso de plantas pequeas no siempre es necesaria la
contruccin de dicha obra, bien podran operar con el caudal directo de un ro, esta operacin se
conoce como a planta a filo de agua.

Figura N 1 Represa ubicada en el curso medio del Ro Tajo, Espaa

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Figura N 2 Embalse proyecto hidroelctrico Arenal, Costa Rica

2.1.2 Obras de conduccin
A menudo la casa de mquinas est ubicada lejos del embalse, por lo tanto es necesario la
realizacin de obras de conduccin para llevar el agua hasta all. Se puede utilizar canales a
abiertos o ductos cerrados. Los canales abiertos no son a presin por tanto el agua no transporta
tanta energa como en los ductos cerrados, sin embargo su costo es menor y se emplean para
distancias largas. Los ductos cerrados son a presin por tanto la energa transportada por el agua
es mayor, su costo es elevado por tanto slo se utilizan en distancias cortas.

2.1.3 Tanques de oscilacin
Son estructuras generalmente cilndricas que absorben las sobrepresiones y golpes de
ariete del agua cuando se abren o cierran las vlvulas.

2.1.4 Tuberas de alta presin
Son las tuberas que conducen el agua hacia las turbinas, por lo general son reforzadas
debido a las altas presiones a las que estn sometidas, la presin se eleva para aumentar la fuerza
de empuje del agua.


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Figura N 3 Tubera de alta presin, Planta Hidroelctrica Arenal, Costa Rica

2.1.5 Casa de mquinas
Es la edificacin donde se hallan los equipos principales de la planta como las turbinas,
los generadores, y los dispositivos de control.

Figura N 4 - Casa de mquinas, Planta Hidroelctrica Arenal, Costa Rica

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2.1.6 Obras de desfogue
Estn constituidas por los conductos que llevan el agua desde las turbinas hacia el
exterior; por lo general estos conductos terminan en una zona que forma un estanque de
captacin, y luego continan su cauce normal aguas abajo.

Figura N 5 Tanque de captacin, Planta Hidroelctrica Arenal, Costa Rica

2.1.7 Subestacin adjunta
La salida de potencia elctrica de los generadores es llevada a una subestacin donde se
eleva el voltaje hasta el nivel deseado para la transmisin a fin de reducir las prdidas en las
lneas.

Figura N 6 - Subestacin adjunta, Planta hidroelctrica Arenal, Costa Rica

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2.1.8 Lneas de transmisin
Finalmente la subestacin se conecta a las lneas de transmisin y la potencia es
distribuida al resto del circuito.

Figura N 7 Lneas de transmisin, planta hidroelctrica Arenal, Costa Rica

2.1.9 Turbinas
Son los mecanismos mecnicos que proveen la energa necesaria para hacer girar el rotor
del generador, existen diferentes tipos de turbinas pero las ms utilizadas son las tipo Pelton,
Francis y Kaplan.
Las diferencias entre ellas son varias y cada una posee cualidades particulares para el
rango de aplicacin involucrado, as las turbinas Pelton son preferibles para cadas de agua
grandes y poco caudal, las Francis son para cadas de agua medias y caudales grandes, y las
Kaplan son para cadas bajas y caudales variables, la aplicacin de un tipo de turbina u otro
obedece a los criterios de diseo hidralicos que exceden las pretensiones de este texto.


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Figura N 8 Corte lateral de una turbina Pelton

Figura N 9 Rodete de una Turbina Francis de gran tamao


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Figura N 10 Rodete de turbina Kaplan

2.1.10 Generadores
Es la mquina encargada de convertir la energa hidralica en elctrica, por lo general se
utilizan generadores sincrnicos, sin embargo tambin es posible el uso de mquinas
asincrnicas, los elementos componentes del mismo y su funcionamiento no sern mencionados
en este texto y se asumir que se poseen conocimientos adecuados sobre los tpicos relacionados
con los mismos.

2.2 Requerimientos en los sistemas de Potencia

Para evaluar la calidad del servicio elctrico se utilizan algunos parmetros pero los ms
importantes son: estabilidad del voltaje bajo cualquier condicin de carga y la frecuencia de
alimentacin.
Con respecto a la estabilidad del voltaje se refiere a que el valor nominal del voltaje debe
mantenerse dentro de cierto rango previamente establecido sin importar la condicin de carga en
cualquier punto del sistema; la frecuencia debe mantenerse en un valor determinado no
solamente para la proteccin de los equipos conectados al sistema sino tambin para evitar
problemas de desincronizacin de los generadores.
El perfil de tensin en las lneas de transmisin se mantiene constante por medio de
tcnicas de compensacin reactiva; en el generador el voltaje de salida se mantiene a un valor
determinado por medio de un dispositivo llamado Regulador automtico de voltaje AVR por
sus siglas en ingls, el cual se analizar ms adelante.
La frecuencia del generador es un parmetro sumamente importante en un sistema de
frecuencia pues afecta el funcionamiento de los otros dispositivos, as que debe mantenerse

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dentro de un rango muy estricto, para ello se utiliza un controlador de velocidad del rotor, esto a
menudo se logra variando la apertura de las vlvulas de alimentacin de la turbina.
Si se supone que el generador est conectado a un sistema muchsimo ms grande (barra
infinita) la potencia activa entregada puede regularse por medio de la velocidad del rotor sin
alterar la frecuencia; la potencia reactiva entregada puede controlarse por medio de la corriente
de excitacin de la armadura. Ambas se controlan independientemente.
El presente trabajo analizar en particular el regulador automtico de voltaje, el regulador
de velocidad y un dispositivo conocido como PSS estabilizador de sistemas de potencia.
Adems de estos existen otros dispositivos de puesta en marcha, proteccin, etc. Pero
slo se vern algunos y de manera muy escueta.

3.0 Sistemas de control en una central hidroelctrica

3.1 Importancia del control en la central

La calidad del servicio se mide entre otras cosas por la estabilidad de la tensin bajo las
diferentes condiciones de carga, as como la frecuencia de alimentacin; dicha calidad debe
mantenerse an desde la generacin, as que se debe controlar el voltaje de salida de los
generadores, as como la frecuencia a la cual entregan potencia a la red; esto se logra por medio
de controladores automticos que a lo largo del tiempo han ido evolucionando desde los tipos
ms rudimentarios neumticos hasta sofisticados microcontroladores, todo ello con el nico fin
de asegurar la calidad del servicio. El control en la central no solamente se aplica a dispositivos
elctricos sino que tambin los controladores deben verificar condiciones de equipos mecnicos
como las compuertas y vlvulas, la posicin de los labes, etc. Se necesita un especial cuidado en
lo referente al control de la frecuencia pues esta variable es de suma importancia en la red, as
que los controladores han ido modernizndose da con da para conferirle al sistema y a los
usuarios la seguridad de recibir un servicio de calidad al cual pueden conectar sus equipos.
La moderna central hidroelctrica est casi completamente automatizada y se deja al
operador un mnimo de acciones a tomar como la puesta en marcha, el paro, y ciertas acciones
correctivas pertinentes.
La estabilidad del sistema tambin es controlada por un dispositivo automtico diseado
para tal fin conocido como PSS o estabilizador de sistemas de potencia, dicho dispositivo realiza
autmaticamente las correciones en los generadores para evitar que se produzcan oscilaciones
electromagnticas en el sistema, esto ocurre por lo general por diferencias de velocidad entre los
rotores de generadores que operan en paralelo.
La complejidad de los sistemas que se controlan as como el comportamiento aleatorio de la
planta hace imprescindible el uso de sistemas de control automtico a fin de mantener los
requerimientos de calidad y estabilidad, de hecho la operacin de las modernas plantas de
generacin hidroelctrica sera imposible sin dichos sistemas.


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3.2 Algunas deficiones importantes acerca del control automtico
A continuacin se listan algunos trminos utilizados en la teora de control automtico.

Sistema: Combinacin de elementos ordenados que actan conjuntamente y cumplen un
determinado objetivo.

Planta: Planta se denomina a cualquier equipo. Por convencin se le llamar planta a cualquier
equipo fsico que ha de ser controlado.

Perturbacin: Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un
sistema. La presencia de estas seales en un sistema en mayor o menor grado, es lo que justifica
el uso de redes de realimentacin y sobre todo de reguladores.

Salida: Variable de inters que se desea mantener dentro de un rango determinado, incluso ante
la afluencia de perturbaciones.

Referencia: Entrada del sistema. Seal de mando directamente utilizable por el sistema, y que
indica al controlador el valor deseado de la salida del sistema.

Controlador o Regulador: Parte del sistema que mantiene la salida dentro de un mbito
permitido, con variaciones muy lentas y pequeas (o sin variaciones) respecto a la referencia,
esto a pesar de la presencia de perturbaciones.

Actuador: Amplificador y muchas veces transductor, que permite el acople entre la seal de
salida del controlador (seal de baja potencia) con la variable manipulada de la planta.

El esquema general del control realimentado es el siguiente:

Figura N 11 Diagrama de bloques del sistema de control realimentado


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3.3 Regulador de velocidad
El objetivo de este dispositivo es ejercer control sobre la velocidad de la turbina para que el
generador suministre energa elctrica con una frecuencia lo ms cercana posible a la deseada, en
particular a 60 Hz, an cuando se presenten perturbaciones tales como variaciones de la carga,
disparo de otra fuente de generacin, etc. En el caso de que el generador este acoplado a un
sistema interconectado (barra infinita) la frecuencia no se ve afectada pues el sistema
interconectado es mucho ms grande que el generador e impone su frecuencia al mismo, as que
en este caso el gobernador permite ajustar la potencia activa entrega por el generador.
Es importante mantener la frecuencia dentro de un rango muy preciso para evitar los
problemas que puede ocasionar a los equipos conectados al sistema el cuadro siguiente enumera
algunas consecuencias.

Tabla N 1 Efectos negativos debido a una operacin en baja frecuencia
Equipo/Dispositivo Efecto
Motor elctrico Puede daarse por exceso de corriente en los devanados
Motor elctrico Podra no arrancar
Lmparas incandescentes Menor iluminacin (debido a la baja tensin)
Lmparas fluorescentes No encienden
Alternador Puede causar una cada de voltaje en el sistema y sobrecalentarse

Tabla N 2 Efectos negativos debido a operacin en alta frecuencia
Equipo/Dispositivo Efecto
Lmparas incandescentes Se queman o duran menos
Motores Pueden averiarse
Alternador Puede daarse por velocidad excesiva

En aquellas centrales hidroelctricas que no tienen un sistema de regulacin de la
velocidad, una variacin en la demanda de energa inmediatamente producir un cambio en la
velocidad de giro de la turbina; por lo tanto el alternador empezar a girar a otra velocidad
diferente de la sincrnica con la consecuente variacin de la frecuencia y en el voltaje de lnea.
Por esta causa cuando se prevee que en el sistema existirn continuamente variaciones en
la demanda es necesario instalar algn sistema de control que mantenga constante la velocidad
de la turbina.
Existen bsicamente dos maneras de controlar la velocidad del grupo generador-turbina:

a) Por regulacin del caudal de agua en la turbina
b) Por regulacin de la carga


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3.3.1 Regulacin de la velocidad por medio del caudal de agua en la turbina
Para obtener una velocidad constante del grupo generador existiendo una demanda
variable es necesario que en todo momento la potencia disponible al ingreso del grupo generador
sea igual a la potencia elctrica de salida de este ms las prdidas internas del grupo:

Potencia ingreso = Potencia salida + prdidas

Este equilibro se logra regulando la cantidad de agua que ingresa a la turbina, de tal
manera que si se produjera un aumento en la demanda se abrir una vlvula que permite el
mayor ingreso de agua a la turbina ocasionando que la potencia generada se iguale a la demanda.
Esta regulacin se puede realizar de forma manual o automtica; en este texto slo se
analizar la regulacin automtica.
La regulacin automtica de la velocidad por regulacin de caudal proporciona un
sistema con frecuencia y voltaje estables. Este sistema se emplea cuando se prev que en el
sistema elctrico existirn grandes fluctuaciones instantneas en la demanda.
Existen reguladores de velocidad del tipo oleomecnicos, taquimtricos, electro-
mecnicos, electro-hidralicos.

El flujo se controla por medio de los labes giratorios en las turbinas de reaccin
(Francis, Kaplan) y por la vlvula de aguja o el deflector de chorro en las turbinas de impulso
(Pelton). El gobernador mueve los labes directrices o la aguja como respuesta a los cambios de
velocidad que resultan de las variaciones de carga o de la altura hidralica. La estrategia de
control generalmente utilizada es la Proporcional Integral Derivativa (Controladores PID).
En la figura N 12 se muestra el diagrama esquemtico de un gobernador mecnico-
hidralico que permite comprender el funcionamiento general de estos sistemas.

Figura N 12 Esquema de un regulador de velocidad


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Como se ve en esquema a a la salida del generador se conectan sensores de frecuencia y
de voltajes estos toman dicha seal y la transmiten al controlador al cual se le alimenta el valor
deseado de frecuencia o de voltaje, la seal de estos controladores acta sobre algn dispositivo
de accin o actuador, en el caso del controlador de frecuencia si la frecuencia disminuye
transmite la seal al mecanismo de control de la vlvula para dejar pasar ms agua y por tanto la
velocidad de la turbina aumenta y la frecuencia tambin, en general el controlador trabaja como
regulador.
Los reguladores de velocidad deben reunir ciertas cualidades tcnicas como minimizar
las variaciones de la frecuencia y minimizar el tiempo que demora en reestablecer la frecuencia
nominal.

En la figura N 13 se presenta un diagrama esquemtico de un mecanismo tpico de
control de velocidad del tipo oleomecnico (uno de los ms antiguos).

Figura N 13 Mecanismo tpico de control de velocidad oleomecnico

El dispositivo mostrado en la figura N 13 es del tipo mecnico y es uno de los ms
rudimentarios que actualmente se usen, sin embargo ejemplifica claramente la operacin del
regulador.

Sus partes constitutivas son las siguientes:

Pndulo: Consiste en contrapesos que giran a una velocidad proporcional a la velocidad
de giro de la turbina. La accin de la fuerza centrfuga sobre estas masas detecta los cambios que
ocurren en la velocidad nominal de trabajo. Su funcin es la de captar estas variaciones en la
velocidad y transmitir un movimiento para el cierre o apertura del paso de agua a la turbina.


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Figura N 14 Pndulo de un regulador de velocidad del tipo oleomecnico

Bomba de aceite: Por lo general el sistema de mando para el cierre o apertura del paso
de agua se realiza a travs de un circuito con aceite a presin. Este sistema usualmente trabaja
con una o ms bombas de desplazamiento positivo, tal como las de engranajes, que pueden ser
movidas desde la turbina por medio de fajas y poleas.

Figura N 15 Bomba de aceite de tipo de engranes

Vlvula de distribucin de aceite: Esta vlvula tiene la funcin de distribuir el flujo de
aceite hacia la direccin apropiada en caso de que se trate de un cierre o apertura del paso de
agua. La posicin de esta vlvula es controlada bsicamente por el pndulo.

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Figura N 16 Vlvula de distribucin de aceite

Servomotor: Es el cilindro hidrulico que ejerce la fuerza sobre los rganos reguladores
de caudal de la turbina, es decir sobre el distribuidor o sobre la vlvula de aguja.
Los dispositivos distribuidores del aceite, como la vlvula de distribucin y el pndulo,
no tienen energa suficiente como para mover los elementos reguladores de caudal de las
turbinas. Por ello necesitan de un mecanismo que amplifique la fuerza utilizando la presin de
aceite proveniente de las bombas de desplazamiento positivo.

Mecanismo de retroalimentacin: Es un mecanismo regulable que interrumpe a tiempo
el curso de la regulacin y lleva a la vlvula de distribucin a su posicin de equilibrio
consiguiendo la estabilidad de las oscilaciones de la velocidad de la turbina en un tiempo
reducido.

Cuerpo del regulador: Es una carcasa de proteccin de los elementos que componen el
regulador de velocidad. Generalmente el carter o depsito de aceite forma parte del cuerpo del
regulador.

Funcionamiento:

Se supuso un ajuste en el cambiador de velocidad (referencia o valor deseado) hacia
abajo, lo que significa un aumento en el valor deseado de velocidad. Esto har que el punto C, y
con este, en menor proporcin, la vlvula piloto, suban cierta distancia. Luego el aceite a presin
entra a la cmara superior del pistn principal, lo que produce una accin de abertura en la
entrada de agua a la turbina. El aumento de la abertura produce inicialmente una prdida de
presin del agua, por lo que la velocidad de la turbina tiende a disminuir; sin embargo, una vez
que la columna de agua a travs de la tubera de presin reaccione y aumente el caudal, la
velocidad de la turbina aumentar hasta alcanzar un rgimen estable en el que la fuerza del

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resorte R y la fuerza centrfuga de las masas rotatorias m se equilibran, restableciendo el pistn
del distribuidor a su posicin original (cerrando la entrada de aceite a presin).
Es importante observar con este sistema una de las principales caractersticas de los
elementos integradores; siempre que exista una diferencia entre el valor deseado de velocidad y
la velocidad de la turbina existir una abertura en la entrada de aceite a presin a la vlvula
piloto, lo que hace que el pistn de potencia se mantenga desplazndose en un sentido. Esto
garantiza que la velocidad de la turbina alcance un rgimen permanente con un error de
velocidad nulo, respecto al valor deseado.
En la siguiente figura se muestra la curva de reaccin tpica del regulador oleomecnico,
se observa que en el caso de un piston rgido el sobrepaso mximo es mayor al igual que el
tiempo de asentamiento; mientras que si se utiliza una compensacin elstica para el pistn el
sobrepaso mximo es menor y el tiempo de asentamiento es mucho ms corto.

Figura N 17 Curva de reaccin tpica de un regulador oleomecnico


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Algunos resultados de laboratorio obtenidos para un regulador oleomecnico pequeo en
pruebas realizadas por el SKAT (Swiss Centre for Appropiate Technology) son los siguientes:

Tabla N 3 Resultados de pruebas del regulador mecnico hidrulico desarrollado en el SKAT

Los fabricantes de estos reguladores de velocidad como Escher Wyss, Voight, Woodward,
Neyrpic, etc; proporcionan en cada caso las caractersticas tcnicas del regulador como son las
siguientes:

Velocidad de giro del pndulo o taqumetro
Velocidad de giro de la bomba de aceite
Carrera del servomotor: distancia que puede recorrer el pistn del servomotor
Capacidad de trabajo: En Kgm, es el producto de la mxima fuerza que se
requiere para accionar el mecanismo de admisin del agua a la turbina y la carrera
del motor
Regulacin o ajuste de velocidad: Rango de velocidades en el cual el regulador
funciona perfectamente, a menudo se expresa en porcentaje.
Estatismo permanente: Diferencia entre la velocidad de vaco y plena carga, se
expresa en porcentaje
Constante de tiempo del sistema de amortiguacin
Tiempo de cierre total
Grado de insensibilidad (%): variacin de velocidad necesaria del pndulo para
que se inicie la regulacin.
Capacidad de aceite: Cantidad de aceite requerido
Mxima presin de operacin de aceite
Peso total del regulador (Kg)


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Algunas desventajas de este tipo de reguladores son las siguientes:

Requieren de mantenimiento regular y riguroso, sobre todo el filtro de agua
Son muy pesados
Muy costosos
No se pueden variar durante la operacin
Rango reducido de velocidades disponibles
No se puede mejorar la caracterstica de estabilidad del sistema
Produce sobrepresiones en las tuberas
Poseen tiempos de respuesta lentos
Difcil fabricacin y montaje

3.3.2 Regulacin de la velocidad por medio de la regulacin de carga
A diferencia de la regulacin por caudal de agua en la que en todo momento la turbina
regula el paso de agua con el fin de igualar la potencia generada con la demanda para mantener
la velocidad de giro constante, en los sistemas de regulacin de carga el grupo generador entrega
una potencia constante; esto es, no hay regulacin de caudal de agua. No obstante, debe cuidarse
que el grupo genere una potencia mayor o igual a la mxima potencia esperada en la demanda. El
exceso de potencia generada se disipar en forma de calor a travs de una resistencia sumergida
en agua o al aire.
Esta regulacin tambin se puede realizar de manera manual o automtica, siendo esta
ltima la ms utilizada y la que se analizar en este texto.

Con el fin de lograr soluciones ms econmicas y sencillas en el mantenimiento y
operacin de los reguladores automticos de velocidad, en la actualidad se ha desarrollado y
utilizado el sistema de regulacin electrnica de carga.
Este tipo de control no consiste en controlar el caudal de agua que ingresa a la turbina, sino
que el alternador produce una potencia constante y el regulador electrnico de carga, a travs de
tiristores deriva la energa no consumida por la demanda a un sistema de disipacin de energa.


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A continuacin se muestra el esquema general del regulador:

Figura N 18 Esquema general de regulacin electrnica de carga

Algunas ventajas de los reguladores elctricos respecto a los mecnicos son:

Simplificacin en el diseo de las turbinas al no ser necesaria la regulacin de
caudal
Gran sensibilidad an a pequesimas variaciones de frecuencia
Mayor velocidad de reaccin
Ninguna limitacin para la seleccin de los parmetros que intervienen en la
regulacin
Posibilidad de variar durante la operacin la regulacin
Se puede implementar mediante medios externos un variador de los parmetros del
controlador para mejorar sus caractersticas de estabilidad
Facilidad de operacin
Muchsimo menor necesidad de mantenimiento
Menor costo monetario
Facilidad de fabricacin y emsamblaje
No produce sobrepresiones en las tuberas por cierre y apertura de vlvulas


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Componentes del regulador:

Los reguladores electrnicos de carga se componen bsicamente de cuatro unidades:

Fuente de poder: Toma la energa del alternador y se encarga de suministrala en corriente
directa y en el nivel de voltaje requerido por todos los circuitos electrnicos que componen el
regulador.

Unidad de control y proteccin: Es el corazn del regulador y consiste en los circuitos
sensores de frecuencia, voltaje y corriente. Adems contiene los rels, interruptores y fusibles de
proteccin.

Unidad de potencia: Contiene los circuitos de disparo para regular la cantidad de energa
que se disipa en la carga de lastre o secundaria. Adems contiene los tiristores y rels en caso de
regulacin escalonada.

Principio de funcionamiento:

Existen bsicamente dos sistemas de regulacin electrnica de carga: regulacin
analgica (continua) y regulacin digital (escalonada).

Regulacin contnua o analgica:

Se logra mediante el uso de tiristores o rectificadores controlados de silicio (SCR), los
cuales permiten el paso de corriente hacia la carga secundaria (lastre) slo cuando reciben una
pulsacin de disparo proveniente del circuito de control de disparo. Estas seales se suceden
cada medio ciclo, y el tiristor permite el paso de corriente hasta que la onda llega a cero.
Haciendo variar las pulsaciones de pase de 0 a 180 se puede variar el flujo de corriente hacia la
carga secundaria y, por lo tanto, la energa que se disipar en ella.


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Figura N 19 Variacin en la forma de onda de la corriente en la carga de lastre en funcin del ngulo de
disparo del tiristor

El proceso de control de frecuencia se realiza comparando la frecuencia del generador
con una seal de referencia pre-establecida. Se compara estos dos valores y se emite una seal
diferencial que va a un circuito integrado de control, y luego al circuito de disparo donde se
controla el ngulo de fase de las pulsaciones. Existe un circuito de control por fase, as como una
carga de lastre por fase. Cuando la seal diferencial es cero el ngulo de fase y por tanto la carga
de lastre permanecern constantes. Cuando se producen variaciones de carga y por tanto de
frecuencia, entonces la seal diferencial toma un valor diferente de cero; luego se producen
variaciones en el ngulo de disparo y por tanto, en la carga de lastre, hasta que la frecuencia
vuelva a estabilizarse, entonces la seal diferencial volver a cero.

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La empresa GP Electronics de Inglaterra fue la precursora del uso de un sensor de
corriente adems del sensor de frecuencia para hacer las correcciones en el ngulo de disparo,
con lo que se logra una respuesta ms veloz para cualquier cambio en la demanda.
Una desventaja que se atribuye al sistema de regulacin continua o analgica es que al
cortar las ondas de corriente se provocan interferencias en las seales de radio, pudiendo afectar
la recepcin de ondas de radio en la zona. Esto se ha reducido con la adicin de bobinas en cada
fase de la carga de lastre; adems se ha comprobado en la prctica que las interferencias que
pudiesen existir no son de importancia.

Un esquema de regulador de velocidad por variacin de carga analgico se muestra de
forma simplificada a continuacin.

Figura N 20 Esquema tpico de un regulador de velocidad elecrnico analgico

Sus partes principales son:

T: Turbina
G: Generador
1: Generador taquimtrico acoplado directamente al generador y que alimenta el rgano
sensible a la velocidad.

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2: Circuito resonante por medio del cual se recibe la seal del generador taquimtrico y
que representa el rgano sensible a la velocidad, los dos circuitos se encuentran en resonancia
para dos frecuencias equidistantes de la nominal y la diferencia de sus corrientes da una seal de
corriente proporcional a la desviacin de la frecuencia.
3: Dispositivo variador de velocidad que permite variar el valor base de la frecuencia y
est constituido por un potencimetro alimentado por una tensin continua del circuito del
generador taquimtrico.
4: Es un transductor de apertura que sirve para proporcionar el efecto de estabilizacin y
se encuentra conectado al rbol del servomotor principal y suministra una tensin que es
proporcional a la apertura o posicin del servomotor.
5: La tensin del transductor (4) se aplica a este circuito con resistencia R y capacitancia
C en serie, cada variacin de tensin se manda al amplificador.
6: Representa el amplificador que opera con una seal de corriente transitoria que
corresponde a la carga y descarga del condensador C. Se puede obtener un estatismo
practicamente permanente mediante el circuito (6) que se deriva del mismo transductor de
apertura y que tiene una resistencia ajustable.
7: Es el dispositivo programador de apertura y que introduce una seal al amplificador
8: Potencimetro asociado al programador de apertura

Regulacin escalonada o digital:

El procedimiento de control es muy similar al caso analgico, la diferencia radica en que
no se corta la onda de corriente, sino que utiliza un sistema de rels que acta cuando la onda de
corriente tiene un valor nulo, en ese momento se conectan o desconectan pequeas cargas
resistivas en la carga de lastre. Estas cargas tienen valores fijos y por lo general se utilizan varias
cargas o resistencias de valores diferentes con la finalidad de que el regulador tenga un amplio
margen para realizar las combinaciones ms adecuadas para el cambio de carga que se ha
producido. Entre mayor sea el nmero de escalones de regulacin mayor precisin en el control
se obtendr pero el costo ser mucho mayor. En la figura siguiente se muestra la respuesta del
regulador para diferentes variaciones de la carga.


25

Figura N 21 Respuesta de un regulador electrnico de carga monofsico a cambios bruscos en la carga

Una ventaja que posee la regulacin digital respecto a la continua es que al no cortar las
ondas de corriente y realizar una regulacin por pasos o escalones no se producen interferencias
en las ondas de radio.

Caractersticas tcnicas de los reguladores electrnicos de carga

Los fabricantes de reguladores electrnicos por lo general proporcionan las siguientes
especificaciones de sus reguladores electrnicos:
1. Respuesta a la aplicacin o retiro del 100% de la carga: Desviacin transitoria de
la frecuencia: menos de 0.25s
2. Estatismo de 0% a 3% (regulacin digital)
3. Temperatura mxima de operacin: 55C
4. Tipo de alternador a utilizar: cualquiera que trabaje con voltajes y frecuencias
nominales entre 100-500 volts y entre 45 y 65 Hz
5. Tipo de demanda: indiferente (capacitiva, inductiva o resistiva)
6. Tipo de carga de lastre a utilizar: de 10% a 20% mayor que la mxima demanda
esperada
7. Factor de potencia de la demanda: mayor de 0.7


26
A continuacin se muestra una tabla con algunos fabricantes de reguladores electrnicos

Tabla N 4 Algunos fabricantes de reguladores electrnicos de carga

Sistemas de disipacin de energa

Los sistemas de disipacin de energa ms usados son: por medio de resistencias
calefactoras del medio ambiente o resistencias sumergidas en agua circulante.

Resistencias calefactoras de aire: Debe ponerse cuidado en que el ambiente donde se va
a instalar las resistencias debe ser un espacio amplio donde exista libre circulacin de aire.

Resistencias sumergidas en agua: Debe acondicionarse un pequeo tanque donde se
instalarn las resistencias. Debe ponerse atencin a que en todo momento las resistencias estn
sumergidas en agua, y que adems exista agua en permanente circulacin, lo que se puede lograr
sacando una derivacin de la tubera de presin. El tanque o depsito de agua se puede
construirse de plancha de acero, de concreto o de cualquier otro material que resulte apropiado.


27
A continuacin se muestra un cuadro comparativo para los diferentes sistemas de
regulacin de velocidad en generadores.

Tabla N 5 Cuadro comparativo de los diversos tipos de regulacin de velocidad

3.4 Regulador automtico de voltaje (AVR)
Para un funcionamiento adecuado del sistema es necesario el control de la tensin de salida
que se logra manteniendo la regulacin de tensin en valores estrechos.
Hay que recordar que la reaccin de la armadura producida por el paso de corriente de
carga y su factor de potencia causa un efecto desmagnetizante que hace caer el valor de la
tensin generada.
La regulacin de tensin es la relacin porcentual de la diferencia entre la tensin de
vaco (sin carga) V
0
menos la tensin con carga V referida a la tensin de vaco; esto se expresa
mediante la siguiente ecuacin:

% 100
V
V V
(%) g Re
0
0
= ( 1)

Este elemento es diseado para controlar en forma automtica el voltaje en los terminales
del generador ante diversas condiciones de operacin como son variaciones de carga, operacin
con carga aislada o en paralelo. El AVR (Automatic voltage regulator) funciona de la misma
forma que un regulador de voltaje convencional slo que en este caso la regulacin se hace de
forma automtica y no manual.

28
La respuesta de un regulador de voltaje deber ser lo ms rpida posible para evitar cadas
excesivas de voltaje en terminales de los generadores, y con esto, reducir las oscilaciones de
potencia reactiva en la red de transmisin luego de alguna perturbacin.

3.4.1 Regulador automtico de tensin (AVR) Electrnico

Principio de operacin

Es un dispositivo fabricado con elementos de estado slido montados sobre una tarjeta
impresa. Su misin es mantener el nivel de tensin constante a cualquier condicin de carga
dentro del valor nominal del generador an con variaciones de la velocidad (5%).
Toma como seal la tensin de salida del generador, la compara y emite automticamente
hacia el campo de la excitatriz la corriente continua necesaria para mantener la tensin en el
nivel de calibracin.

Partes del AVR

Circuito sensor y comparador: Toma la seal, compara con una referencia precalibrada y
detecta el error.
Circuito amplificador del error y de control de disparo: Detectado el error, es traducido
y retenido por un tiempo, luego del cual se emite la seal que dispara el tiristor.
Circuito de control de potencia: Formado por dos diodos de silicio y tiristores. Toma la
potencia del mismo generador; segn el error y la seal de disparo rectifica la corriente que se
aplica al campo de excitatriz para corregir las variaciones de tensin.
Circuito de estabilidad: Es un circuito de realimentacin de seal para detectar si la
correcin de excitacin es la apropiada. Es calibrable y depende de las caractersticas del
conjunto AVR y generador. De este circuito depende la velocidad de respuesta del equipo ante
cambios bruscos de carga.
Circuito de proteccin por baja velocidad motriz: El AVR bsico slo sensa tensin.
Consecuentemente para evitar sobrexcitacin por cada en la velocidad de giro estos dispositivos
incluyen un circuito que sensa la frecuencia y ante una disminucin de la misma por debajo de
un valor calibrado dejan pasar menos corriente de excitacin de manera que la tensin de salida
disminuye proporcionalmente a la cada de velocidad. Este circuito no acta sobre el regulador
de velocidad de la turbina.

Este sistema de excitacin fue construido especialmente para los generadores sin escobillas
por la reducida potencia de excitacin que demandan las excitatrices, pero luego se ha extendido
su aplicacin a los generadores de mayor potencia constituyendo los llamados excitadores
estticos. Los niveles de regulacin de tensin se encuentran en valores usuales de 1.5%,
llegando hasta 0.25%.
El diagrama de bloques siguiente representa la interconexin de funciones entre circuitos
para el AVR.

29

Figura N 22 Diagrama de bloques de un AVR electrnico

Se observa en el diagrama de bloques que existe un dispositivo llamado estabilidad, este
mecanismo corresponde al PSS o estabilizador de sistemas de potencia que se estudiar ms
adelante.


30
En la figura siguiente se muestra el esquema de conexin de un AVR a un generador
convencional sin escobillas.

Figura N 23 Conexin de un AVR a un generador sin escobillas

La prxima figura tambin muestra las partes principales que constituyen el sistema
automtico de control de voltaje del tipo sin escobillas o anillos rozantes. En este caso, el sistema
de excitacin consiste en un generador auxiliar invertido, cuya bobina de campo est localizada
en el estator y la armadura trifsica en el rotor. Este voltaje trifsico generado es rectificado y
conectado directamente al campo del generador a travs del eje del grupo.

Figura N 24 Regulador automtico de voltaje del tipo sin escobillas


31
Existen tambin los AVR estticos, en los que la fuente de alimentacin utilizada para la
excitacin es el mismo generador principal, o el servicio propio de la planta. La seal de
corriente alterna es rectificada con tiristores y conectada al campo del generador a travs de
anillos rozantes.
El tipo de accin de control normalmente utilizada en los sistemas de control de voltaje se
asemeja al tipo proporcional con alta ganancia Kp. Por esto, es normal observar que luego de una
variacin de carga, el voltaje en terminales no alcanza el valor en rgimen permanente nominal,
o el valor del voltaje antes de la perturbacin (existe un error permanente pequeo).

La figura siguiente muestra un esquema de conexin para el tipo de generador de
excitador esttico.

Figura N 25 Regulador de voltaje para generador con excitador esttico

Calibracin

Tensin: Todo AVR dispone de un potencimetro para calibrar la tensin desde la
misma unidad. Puede existir un segundo potencimetro que se coloca en el panel de control del
equipo generador. El calibrado de este ltimo es posterior al primero y para realizarlo se gira el
cursor del potencimetro en sentido horario si se quiere aumentar la tensin de salida. El
calibrado se hace con el generador girando a velocidad nominal y sin carga; el valor no debe
exceder del 5% del nivel del valor nominal, salvo indicacin del fabricante.
Proteccin por baja velocidad motriz: Los mtodos difieren segn el fabricante del
AVR y es necesario guiarse por el manual respectivo.


32

3.4.2 Regulador automtico de tensin (AVR) compuesto

Principio de operacin

Es un sistema electromagntico sin retroalimentacin de seal y est conformado por lo
siguiente:
Una reactancia lineal que se encarga de suministrar la corriente para la excitacin
de la tensin de vaco.
Un transformador de corriente conectado en serie con la carga que incrementa la
corriente de excitacin para compensar a la reaccin de armadura en magnitud y
fase
Un puente rectificador donde ambas corrientes se suman geomtricamente y se
convierten en corriente continua de excitacin.

Este es un sistema de regulacin muy antiguo. Con un buen dimensionado se llega a
conseguir regulacines de 2% y es usual conseguir que cualquier generador excitado con este
sistema tenga una regulacin de 3.5%. La aplicacin normal es en generadores con escobillas,
especialmente los de armadura rotativa, lo cual constituye un sistema bastante robusto y de alta
durabilidad.
El mtodo de tomar la excitacin a partir de la tensin y de la corriente permite al
generador tener una gran capacidad para el arranque de motores elctricos. Cabe notar que la
tensin generada depende de la velocidad de giro; por lo tanto est autoprotegido contra
sobrexcitacin ante cadas de la velocidad.


33
En la figura siguiente se muestra la conexin de este regulador a un generador monofsico.

Figura N 26 Conexin de un regulador compuesto a un generador monofsico
En la siguiente figura se muestra el comportamiento del regulador para cargas a distinto
factor de potencia.

Figura N 27 Regulacin de tensin del AVR compuesto para diferentes factores de potencia

Calibracin

Existen dos formas de calibracin de la tensin de vaco y una de ellas o ambas pueden
encontrarse en un regulador.
1. Aumentando la longitud del entrehierro en el circuito magntico de la reactancia
para aumentar la tensin de salida
2. Variando de posicin a la derivacin de vueltas de la reactancia hacia el nivel de
tensin marcado que se desea


34
En general el mantenimiento de los reguladores de voltaje es sencillo, si se trata del tipo
compuesto se puede secar la humedad del mismo, o en un caso extremo el rebobinado. Si es del
tipo electrnico se puede reemplazar en caso de dao.

3.5 Estabilizador de sistemas de potencia (PSS)
El estabilizador de sistemas de potencia tiene una forma variada de control con respecto a
las formas realimentadas que se vieron con anterioridad para el regulador de velocidad y de
voltaje. No existen en este caso una seal de referencia y se utiliza como actuador el mismo del
AVR, tal y como se muestra en forma simplificada en la Figura N 15.

Figura N 28 PSS y AVR

En los sitemas de potencia se pueden producir diferencias de velocidad entre los rotores e
distintos generadores operando en paralelo; esto ocasiona intercambios de potencia entre los
generadores, fenmeno conocido como oscilaciones electromagnticas del sistema. El PSS
genera una seal suplementaria a la accin de control del AVR que tiende a amortiguar estas
oscilaciones. Como seales de entrada al PSS, se pueden utilizar la frecuencia, la potencia
elctrica, la potencia acelerante, o la velocidad, ya que cualquiera de stas suministra
informacin sobre el tipo de oscilacin que se desea amortiguar.
En rgimen permanente, sin presencia de oscilaciones electromecnicas, el PSS no debe
introducir ninguna seal al lazo del AVR para no alterar el voltaje en terminales. Adems
normalmente el PSS slo opera cuando la potencia generada alcance un cierto nivel (60% al 80%
de la potencia nominal). Esto porque a bajas potencias el AVR introduce suficiente
amortiguamiento al sistema. Otra consideracin importante de operacin del PSS es que su
efecto en el lazo del AVR es limitada, normalmente a un 2% a 10% del cambio del voltaje del
generador.


35
La calibracin se realiza por medio de un potencimetro; en sentido horario la respuesta
del sistema es ms lenta. Sin embargo, se tiene que girar en ambos sentidos hasta conseguir que
la tensin de salida est sin oscilar. El calibrado se realiza a velocidad nominal y con carga, por
lo general se realiza para plena carga.

De una forma ms rigurosa se puede representar el PSS por su modelo lineal como un
diagrama de bloques:

Figura N 29 Diagrama de bloques del PSS general

Las constantes usadas para el PSS dependen de la localizacin de la unidad en el sistema
elctrico, las caractersticas dinmicas del sistema y de la unidad.

Los significados de las diferentes variables y constantes involucradas adems de los
valores tpicos de las mismas para diferentes generadores en plantas hidroelctricas se
encuentran en el apndice A del texto.


36
3.6 Anlisis matemtico de los diferentes dispositivos de control

Anteriormente se analizaron los reguladores desde una perspectiva cualitativa con algo de
fundamentacin cuantitativa, en la presente seccin se proceder a un anlisis ms riguroso de
los dispositivos de control mediante su representacin como diagramas de bloques y se ver su
interaccin con los diferentes elementos de la central.
Un diagrama simplificado del control de excitacin es el siguiente:

Figura N 30 Sistemas de control principales del generador
Como se muestra en la figura el sistema esta constituido bsicamente por cuatro
elementos principales, la turbina, el generador, el gobernador de velocidad (o simplemente
llamado gobernador) y el sistema de excitacin del generador que incluye en su interior tanto el
regulador de voltaje como el estabilizador de sistemas de potencia.
Los sistemas de control son de realimentacin negativa ambos, en el caso del gobernador
la idea es mantener la frecuencia constante, por tanto toma la seal de frecuencia de salida de la
turbina (que es la misma del generador) por medio de un sensor de frecuencia, y realiza los
ajustes para mantener la frecuencia de salida en el valor deseado de frecuencia REFw.
En el caso del sistema de excitacin es similar, la salida de voltaje es tomada por el
sistema de excitacin y ajustada por realimentacin negativa hasta lograr el valor deseado de
voltaje REF V.

El modelo lineal del generador se representa mediante el siguiente diagrama de bloques
(se incluye la turbina como parte del modelo):


37

Figura N 31 Modelo lineal del generator por medio de diagrama de bloques

Para efectos de calibracin e implementacin de sistemas de control resulta ms prctico
tener un modelo lineal del generador y sobre todo en forma de diagramas de bloques, el
desarrollo del mismo y su obtencin exceden los objetivos de este texto.
Las variables involucradas en el mismo son las siguientes:
Cambios en la potencia elctrica pequeos
ngulo del rotor
Voltaje de devanado de campo
Voltaje generado
Cambio en la potencia elctrica para un cambio en el ngulo del rotor con
flujo concatenado constante en el eje directo (constante)
Cambio en la potencia elctrica para un cambio en el flujo concatenado de
eje directo con ngulo de rotor constante (constante).
Constante de tiempo para circuito abierto de eje directo
Factor de impedancia (constante)
Efecto desmagnetizante de un cambio en el ngulo del rotor para estado
estacionario (constante)
Velocidad angular del rotor nominal
Variacin de potencia mecnica de entrada
H Constante de inercia de la mquina
D Coeficiente de amortiguamiento de potencia

38
Matemticamente se tienen las siguientes ecuaciones que resumen lo anterior:

( 2)

( 3)

( 4)

( 5)

( 6)
( 7)
La demostracin de las ecuaciones anteriores excede el objetivo de este texto.
Las constantes K
1
, K
2
, K
4
, dependen de los parmetros de la mquina, la red de potencia
a la que est conectado el generador y las condiciones iniciales de operacin.

Regulador de velocidad o gobernador

Se puede obtener que la ecuacin para un regulador de velocidad ideal es:

( 8)
donde:
Variacin de potencia mecnica de entrada
Variacin de la velocidad del rotor
Velocidad angular del rotor nominal
R Regulacin de velocidad

Aadiendo la ecuacin del regulador de velocidad (gobernador) al diagrama de bloques del
grupo generador rotor se obtiene:


39

Figura N 32 Diagrama de bloques del generador incluyendo el regulador de velocidad

Se puede obtener del diagrama de bloques la ecuacin caracterstica:

( 9)
y se observa que se tiene una ecuacin de orden 3, a esta ecuacin se puede aplicar el
criterio de Routh a fin de determinar la estabilidad del sistema.

Se utilizan tres modelos bsicos para representar los reguladores de velocidad en el dominio
de la frecuencia compleja s: Un modelo general que se puede ser usado para cualquier tipo de
turbina sea de vapor o hidrulica; un modelo de regulador compuesto y un modelo para turbinas
hidrulicas nicamente.
La constante R representa la regulacin de velocidad en estado estacionario y por lo
general se establece en un 5%, valor usado en los Estados Unidos.


40

Figura N 33 Diagramas de bloques del gobernador para propsito general

Figura N 34 Diagrama de bloques para el gobernador compuesto


41

Figura N 35 Diagrama de bloques para el gobernador de una hidroturbina


Sistema de excitacin

En el sistema de excitacin se incluyen el regulador automtico de voltaje AVR y un
dispositivo extra conocido como PSS o estabilizador de sistemas de potencia que a menudo se
incluye dentro de la definicin del AVR.
El esquema siguiente muestra las partes principales del sistema de excitacin.

Figura N 36 Esquema general del sistema de excitacin

Se observa de la figura anterior que el sistema de excitacin interacta nicamente con el
generador. El sistema de excitacin consiste bsicamente en un excitador que ser diferente

42
dependiendo de la tecnologa empleada, el tipo de generador, el fabricante, etc. El regulador de
voltaje como se analiz anteriormente es variado dependiendo del sistema utilizado; sin
embargo, la teora general y su modelo es el mismo con algunas ligeras variaciones dependiendo
del tipo de modelo. El PSS va incluido dentro del AVR. El bloque de control auxiliar de la figura
a menudo representa redes de compensacin aadidas para prevenir sobrecargas; tambin puede
tratarse de un comparador para establecer el lmite mnimo de excitacin especialmente en la
operacin con factor de potencia en adelanto; otros controles auxiliares que a menudo se usan
son para realimentacin de la velocidad, frecuencia, aceleracin u otros datos de inters.

En la actualidad la mayora de problemas de control se resuelven mediante computadores
por lo tanto es necesario la representacin de los sistemas de excitacin por algn modelo
matemtico, reconociendo este hecho la IEEE form un grupo de trabajo que desde 1960 realiz
un estudio de estandarizacin de los tipos de sistemas de excitacin y sus modelos
correspondientes, el informe final del grupo estuvo listo en 1967; en dicho informe se
estandarizaron los sistemas de excitacin en cuatro diferentes tipos y se identificaron los
sistemas disponibles del mercado de acuerdo a ellos.
Estos modelos bsicos posean diversos grados de complejidad dependiendo de los datos
disponibles o la importancia de un excitador particular en un problema relacionado con grandes
sistemas de potencia.
Posteriormente con el surgimiento de nuevas tecnologas y mejoras a los cuatro tipos
bsicos originales se vio la necesidad de expandir la clasificacin de los diversos tipos de
sistemas de excitacin en la actualidad la IEEE utiliza la clasificacin que se ver ms adelante.


43
Tipos de sistemas de excitacin

Los modelos de los sistemas de excitacin que usan se basan en un sistema por unidad
donde la base de voltaje es el voltaje del generador, y la base de potencia es la potencia del
generador.

Figura N 37 Tipo A: Sistema de excitacin rotativo con accin dc contnua

Figura N 38 Tipo B: Westinghouse sin escobillas antes de 1967


44

Figura N 39 Westinghouse sin escobillas desde 1966

Figura N 40 Tipo D: Sistema SCPT


45

Figura N 41 Tipo E: Sistema de excitacin reosttico de accin no continua

Figura N 42 Tipo F: Sistema de excitacin de generador Westinghouse con rotor sin escobillas de accin
continua

Figura N 43 Tipo G: Sistema de excitacin SCR General Electric


46

Figura N 44 Tipo K: Alterrex de General Electric



47

3.7 Acciones de mantenimiento en reguladores

Reguladores de velocidad

La funcin del gobernador o regulador de velocidad es mantener la velocidad constante de
la turbina a pesar de las fluctuaciones de potencia.
Mediante dispositivos mecnicos estor reguladores abren o cierran una vlvula o
distribuidor de la turbina variando as el caudal de ingreso.
Los reguladores mecnicos deben ser inspeccionados diariamente para verificar el estado y
tensin de las fajas, y que los mecanismos de mando como las articulaciones, levas, bielas, etc,
se mantengan adecuadamente lubricadas. Los reguladores mecnicos tienen varios puntos de
ajuste en su interior que no deben ser modificados sin contar con la literatura del fabricante o
bajo la participacin de una persona competente en el tema. Cualquier modificacin en su ajuste
podra ocasionar un funcionamiento inestable o en diferencias en la velocidad de marcha de la
turbina. La mayora de estos mecanismos funcionan con presin de aceite, por lo que es
necesario inspeccionar el nivel del mismo y el estado para programar su cambio, teniendo la
precaucin de usar el tipo de aceite recomendado por el fabricante del equipo.
Los reguladores de velocidad por carga son conectados elctricamente al generador y
mantienen una carga constante (por lo tanto la potencia en la turbina tambin se mantendr
constante), derivando la parte de la potencia del generador que no es consumida por la carga
principal hacia una carga de lastra constituida por un banco de resistencias. Este tipo de
regulador requiere de muy poco mantenimiento. Habr que verificar la adecuada circulacin de
agua por el banco de resistencias y tambin que la ventilacin al interior del regulador no sea
bloqueada. Dependiendo del ambiente, cada cierto tiempo habr que limpiar de polvo el interior
del regulador y revisar el ajuste de los pernos y tuercas de los puntos de conexin.

Reguladores de tensin

En general el mantenimiento de los reguladores de voltaje es sencillo, si se trata del tipo
compuesto se puede secar la humedad del mismo, o en un caso extremo el rebobinado. Si es del
tipo electrnico se puede reemplazar en caso de dao.


48

3.8 Consideraciones finales sobre los sistemas de control en la central

La central hidroelctrica es un sistema muy complejo y existen diversidad de mecanismos y
dispositivos en ella, para la operacin correcta de la misma y su fcil administracin se
acostumbra localizar todos los controles en una sala de mando (llamada tambin sala de tableros)
donde se ubican los tableros de control y mando, de proteccin y de sealizacin entre otros,
adems es en esta zona donde se realiza la interfase entre el sistema de la planta hidroelctrica y
el operador.
Un esquema simplificado que muestra un resumen de los sistemas de control que se tienen
en una central hidroelctrica es el que se muestra a continuacin.


49

Figura N 45 Esquema general de los sistemas de control en una planta hidroelctrica


50

Tambin a continuacin se muestra un organigrama de los diferentes tableros de control en
la planta.

Figura N 46 Organigrama de los tableros de control en la planta hidroelctrica


51
4.0 Conclusiones

Una planta hidroelctrica es un sistema complejo integrado tanto por dispositivos mecnicos,
hidrulicos y elctricos cuya finalidad principal es la produccin de energa elctrica para su uso
en la industria, comercio y vivienda, entre otras aplicaciones.
Un buen sistema de potencia elctrico es aquel que posee tanto la frecuencia como el voltaje
estables en sus valores nominales para cualquier condicin de carga en cualquier punto de
operacin del mismo. Esto debido a que las irregularidades en la frecuencia y el voltaje provocan
daos en equipos y dispositivos elctricos, que a su vez por su mal funcionamiento pueden
causar algn accidente donde se vea afectada la integridad fsica de las personas. Por lo tanto
desde la generacin se debe mantener el valor de frecuencia y voltaje en sus valores nominales
para cualquier condicin de carga que se presente en el sistema de potencia elctrico.
Esto se logra mediante el uso de sistemas de control automtico de la frecuencia y el voltaje
los cuales poseen caractersticas de operacin y construccin distintas dependiendo de la
tecnologa usada, el tipo particular de aplicacin y el fabricante, pero su fundamento terico es el
mismo y se puede realizar su anlisis a partir de la teora general de controladores.
En este texto se analizaron los elementos de la planta, se mencionaron las variables a
controlar y los sistemas de control, se mencionaron sus caractersticas principales, su principio
de funcionamiento as como las diferentes tecnologas empleadas.
Los sistemas de control evolucionan da con da volvindose ms precisos y veloces
proporcionando mayores caractersticas de estabilidad y robustez al sistema de potencia y mejor
desempeo del mismo, cada da se tiende a la automatizacin digital de los procesos, y sobre
todo el uso de interfases de computadora para que un usuario realice las correcciones y maniobra
del sistema de la planta.
Probablemente la planta de generacin hidroelctrica del futuro sea totalmente automatizada
y su control y maniobra sea asignado a un computador central, por lo que sus caractersticas de
desempeo sern muchsimo mejores que en la actualidad y la robustez del sistema de potencia
sea tal que cualquier contingencia que se presente sea fcilmente resuelta, brindando an mayor
confianza a los usuarios y mayor seguridad para las personas en general.


52
5.0 Bibliografa

1. Anderson, P. Power system control and stability, Iowa State University, 1977
2. Chves, L. Referencia para operadores sobre sistemas de potencia, I.C.E, 1994
3. Coz, F. Manual de mini y microcentrales hidralicas, ITDS, 1995
4. Enrquez, G. Elementos de centrales elctricas I, Limusa, 1982
5. Marija, I. Dynamics and control of large electric power systems, John Wiley, 2000
6. Navarro, C. Modelado de automatizacin de una planta hidroelctrica, Proyecto de
graduacin, Universidad de Costa Rica, 1992
7. Rivera, F. Metodologa para el modelado de reguladores de velocidad y voltaje,
Proyecto de graduacin, Universidad de Costa Rica, 1991
8. Sterling, M. Power system control, Peter Peregrinus, 1978
9. Viejo, M. Energa Hidroelctrica: Turbinas y plantas generadoras, Limusa, 1977
10. Wilson, E. Power system stability, IEEE, 1995


53
6.0 Apndices

Apndice A: Definiciones de las variables y constantes involucradas en los diagramas de
bloques del regulador de velocidad (gobernador) y del sistema de excitacin; adems de los
valores tpicos para las diferentes constantes involucradas en funcin del tipo de generador.

Apndice B: Fichas tcnicas de los dispositivos de control y maniobra para diferentes
fabricantes.

54

Aplicacione Del Control en Una Hidroelectrica

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