DIN ROT VF Apostila JCarlos

Universidade Federal de Santa Catarina
Departamento de Engenharia Mecnica

Grupo de Anlise e Projeto Mecnico

Introduo Dinmica de Rotores

Prof. Jos Carlos Pereira

Florianpolis, janeiro de 2005

SUMRIO

1 - INTRODUO 1 - INTRODUO. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 4 4
Modelo massa/mola Modelo massa/mola. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 5 5
Movimento de um sistema rotativo Movimento de um sistema rotativo . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 7 7
Anlise do modelo Jeffcott rotor Anlise do modelo Jeffcott rotor . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 10 0
Significado fsico das solues Significado fsico das solues. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 12 2
Trs formas de reduzir a amplitude do giro sncrono Trs formas de reduzir a amplitude do giro sncrono . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 13 3
Algumas definies sobre amortecimento Algumas definies sobre amortecimento. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 14 4
Efeito de mancais flexveis Efeito de mancais flexveis . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 14 4
Instabilidade em rotores Instabilidade em rotores. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 18 8
Efeito da anisotropia dos mancais no amortecimento Efeito da anisotropia dos mancais no amortecimento. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 19 9
2 - EQUAES DE ENERGIA DOS ELEMENTOS DE ROTOR 2 - EQUAES DE ENERGIA DOS ELEMENTOS DE ROTOR. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 2 23 3
2.1 - Energia cintica do disco 2.1 - Energia cintica do disco. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 2 23 3
2.1 - Energia de deformao do eixo em flexo 2.1 - Energia de deformao do eixo em flexo . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 2 25 5
2.3 - Energia de deformao do eixo devido a uma fora axial 2.3 - Energia de deformao do eixo devido a uma fora axial . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 3 30 0
2.4 Mancais 2.4 Mancais. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 3 31 1
2.5 Equaes de movimento do rotor 2.5 Equaes de movimento do rotor . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 3 32 2
3 MTODO DE RAYLEIGH-RITZ 3 MTODO DE RAYLEIGH-RITZ . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 3 33 3
3.1 Rotor isotrpico bi-apoiado 3.1 Rotor isotrpico bi-apoiado . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 3 33 3
3.1.1 Diagrama de Campbell para rotores isotrpicos................................... 34
3.1.2 Resposta do rotor a um desbalanceamento.......................................... 37
3.1.3 Diagrama de Campbell do rotor com uma fora axial........................... 43
3.1.4 Resposta do rotor uma fora assncrona............................................ 47
3.1.5 Resposta do rotor uma fora fixa no espao...................................... 49
3.2 Rotor anisotrpico bi-apoiado 3.2 Rotor anisotrpico bi-apoiado. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 5 53 3
3.3 Efeito dos termos de acoplamento nos mancais 3.3 Efeito dos termos de acoplamento nos mancais. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 5 59 9
3.4 Efeito do amortecimento dos mancais 3.4 Efeito do amortecimento dos mancais . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 6 63 3
3.5 Efeito do amortecimento interno 3.5 Efeito do amortecimento interno. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 6 66 6
3.3 Rotor isotrpico em balano 3.3 Rotor isotrpico em balano . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 7 71 1

4 RESPOSTA TRANSIENTE DO ROTOR 4 RESPOSTA TRANSIENTE DO ROTOR. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 7 78 8
4.1 Equaes e solues 4.1 Equaes e solues. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 7 78 8
4.2 Exemplos de aplicao 4.2 Exemplos de aplicao. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 8 82 2
Rotor isotrpico Rotor isotrpico . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 8 82 2
Rotor anisotrpico Rotor anisotrpico. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 8 85 5
4.3 Fadiga em eixos de rotores 4.3 Fadiga em eixos de rotores. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 8 89 9
5 BALANCEAMENTO EM ROTORES 5 BALANCEAMENTO EM ROTORES. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 9 94 4
5.1 Introduo 5.1 Introduo . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 9 94 4
5.2 Princpio bsico do balanceamento 5.2 Princpio bsico do balanceamento. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 9 94 4
5.3 Mtodo dos Coeficientes de Influncia 5.3 Mtodo dos Coeficientes de Influncia. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 9 96 6
6 MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS APLICADO DINMICA DE ROTORES 6 MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS APLICADO DINMICA DE ROTORES
. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 10 08 8
5.1 Matrizes de um elemento de disco 5.1 Matrizes de um elemento de disco. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 10 09 9
5.2 Matrizes de um elemento de eixo 5.2 Matrizes de um elemento de eixo . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 11 10 0
5.3 Matrizes de rigidez e de amortecimento dos mancais 5.3 Matrizes de rigidez e de amortecimento dos mancais. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 11 15 5
5.4 Efeito de uma massa desbalanceadora 5.4 Efeito de uma massa desbalanceadora . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 11 16 6
5.5 Equaes de movimento do rotor 5.5 Equaes de movimento do rotor . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 11 18 8
5.6 Propriedades dos modos 5.6 Propriedades dos modos . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 12 21 1
5.7 Tcnica de montagem das matrizes globais 5.7 Tcnica de montagem das matrizes globais . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 12 23 3
5.8 Exemplos de aplicao 5.8 Exemplos de aplicao. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 12 24 4
Rotor bi-apoiado caso 1 Rotor bi-apoiado caso 1 . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 12 24 4
Rotor em balano caso 1 Rotor em balano caso 1. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 12 27 7
6 ANEXOS 6 ANEXOS . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 13 31 1
6.1 Vibraes foradas (Jeffcott rotor) 6.1 Vibraes foradas (Jeffcott rotor) . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 13 31 1
6.2 Vibraes livres (Jeffcott rotor) 6.2 Vibraes livres (Jeffcott rotor) . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 13 39 9
REFERNCIAS REFERNCIAS. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 1 14 43 3
4 Introduo Dinmica de Rotores
1 1 - - I IN NT TR RO OD DU U O O

As mais comuns mquinas rotativas, tambm denominadas de rotores, podem
ser turbo-compressores, turbinas de avies, turbinas vapor para a produo de
energia eltrica, etc.
A grande capacidade dos rotores de gerar energia mecnica vem da alta
velocidade a qual seus eixos so submetidos. Associado essa alta velocidade esto
altas cargas devido a inrcia de seus componentes e potenciais problemas de vibrao
e instabilidade dos rotores. A previso do comportamento de rotores atravs de
modelos matemticos relativamente bem sucedida quando comparado com medies
experimentais. No entanto, a intuio humana pode muitas vezes levar concluses
incorretas, como por exemplo, a massa desbalanceadora permanecer internamente
rbita realizada pelo eixo do rotor em altas velocidades, assim como o aumento do
amortecimento pode causar instabilidade tambm em altas velocidades.
Em anlises do comportamento dinmico de rotores, os estudos mais
freqentemente realizados so:
o Previso das velocidades crticas: Velocidades nas quais a vibrao devido ao
desbalanceamento do rotor mxima;
o Modificaes de projeto de forma a alterar as velocidades crticas: Quando
necessrio alterar a velocidade de operao do rotor, modificaes no projeto do
rotor so necessrias para alterar as velocidades crticas;
o Prever as freqncias naturais das vibraes torsionais: Quando vrios eixos
esto acoplados (por exemplo, caixa de engrenagens) e estes eixos so
excitados pelas pulsaes do motor durante o start-up;
o Calcular as massas de correo e suas localizaes a partir de dados de
vibrao: Balanceamento de rotores;
o Prever as amplitudes de vibrao causadas pelo desbalanceamento do rotor;
o Prever as freqncias de vibrao nas instabilidades dinmicas: Nem sempre
simples de ser alcanado, haja visto que nem todas as foras desestabilizadoras
so conhecidas;
o Modificaes de projeto para eliminar instabilidades dinmicas.
Introduo Dinmica de Rotores 5
M Mo od de el lo o m ma as ss sa a/ /m mo ol la a
O modelo mais simples para anlise de vibrao de rotores o modelo
massa/mola, com somente um grau de liberdade, no qual a massa considerada
rgida, Figura 1.1c. A primeira velocidade crtica de um sistema rotor/mancais pode ser
aproximado por um modelo massa/mola, da forma:
1
60 k
N r
2 m
=
pm (1.1)
E I

Y

Z
m
E I

t

F(t) = m
2
u sent
Z(t)

m

k = 2K
B
ou 48EI/
3
Z
Y

m
K
B
K
B

(a)

(b)

(c)

Figura 1.1 Modelo rgido e flexvel de rotor modelados como massa/mola
onde k a rigidez efetiva do rotor para o primeiro modo e m a massa efetiva.
Para um rotor que relativamente rgido comparado rigidez do mancal, a
massa efetiva a massa do disco e do eixo, e a rigidez efetiva a rigidez de todos os
mancais trabalhando em paralelo, Figura 1.1a. Para um rotor que relativamente
flexvel comparado rigidez do mancal, a rigidez efetiva determinada pela rigidez em
flexo do eixo. Neste caso somente uma poro da massa do eixo contribui para a
massa efetiva no modelo, j que a massa do rotor prxima dos mancais quase no
participa do movimento de vibrao, Figura 1.1b.
Deve ser enfatizado que este modelo simples no pode ser utilizado em
anlises mais complexas de dinmica de rotores, j que neste modelo se executa um
movimento em uma nica direo, enquanto que, um rotor executa movimentos em
duas direes ortogonais X e Z, formando uma rbita de diferentes forma. A forma da
rbita depende das amplitudes e das fases entre os movimentos em X e Z, Figura 1.2a.

.
(a) (b)
Z

X
k

m

t

Z

t

X

(c) (d)
Z

X

Z
X
Figura 1.2 Combinaes dos movimentos em X e Z produzindo rbitas: (b) circular, (c)
eliptica e (d) translacional
Um modelo mais elaborado para evidenciar o surgimento das velocidades
crticas em rotores consiste de um disco rgido desbalanceado montado sobre um eixo
flexvel e mancais rgidos, Figura 1.3. Este modelo de rotor chamado de Jeffcott rotor,
explica como a amplitude se torna mxima na velocidade crtica e porque a massa
desbalanceadora se movimenta internamente rbita do rotor.

Disco rgido

/2

Massa desbalanceadora

Mancal rgido

Eixo elstico

Figura 1.3 Modelo Jeffcott rotor

M Mo ov vi im me en nt to o d de e u um m s si is st te em ma a r ro ot ta at ti iv vo o

Um sistema rotativo, que ser pode composto basicamente de um eixo, um disco
e mancais, realiza dois movimentos rotativos superpostos: rotao em torno de si
prprio (rotao prpria ou spin) e rotao do eixo defletido em torno de sua
configurao no defletida (precesso ou whirl). A rbita que realiza o centro
geomtrico pode ter uma trajetria no mesmo sentido que a rotao prpria do rotor,
movimento caracterizado como precesso direta (forward whirl), ou ter sentido oposto,
caracterizado como precesso retrgrada ou inversa (backward whirl), Figura 1.4. Os
problemas mais destrutivos em mquinas rotativas ocorrem quando as precesses so
inversas.


(b) precesso inversa
sentido da
rbita
Z
X

sentido da
rbita
rotao do
rotor
Z
X

(a) precesso direta

Figura 1.4 Movimentos de precesso (a) direta (forward) e (b) inversa (backward)

Os movimentos de precesso podem tambm ser sincronizados com a rotao
do rotor ou no. Normalmente, as precesses sncronas ocorrem devido ao
desbalanceamento de um rotor, no entanto, nem todas as precesses so sncronas.
Para o entendimento deste comportamento do rotor, considere a Figura 1.5 na
qual mostrado a precesso do rotor a partir da vista de uma de suas extremidades. O
elemento hachurado representa uma massa desbalanceadora. Na Figura 1.5a, a taxa
de variao do ngulo ( ) a velocidade de precesso. Se o ngulo , entre o vetor
fora de excitao (U) e o vetor velocidade de precesso (V) (ou resposta), permanecer
constante, a velocidade de precesso e a rotao do eixo () so as mesmas
(precesso sncrona). Na Figura 1.5b, a taxa de variao do ngulo (
-
-
) a
velocidade de rotao do rotor, relativa ao vetor velocidade de precesso V. Portanto, a
velocidade do rotor a soma de = +
- -
. Neste caso, a velocidade da precesso
-
e
a velocidade do rotor no so as mesmas (precesso no sncrona).
O motivo pelo qual as precesses inversas so destrutivas vem do fato deste
movimento altenar as tenses normais na seo transversal do eixo, podendo lev-lo a
falha por fadiga. As Figuras 1.6 e 1.7 ilustram a evoluo das tenses na seo
transversal ao longo de uma trajetria orbital em diferentes situaes.

=
-
eixo
disco

Z

X

V

= +
- -
-
Z

X
V
U

(a) (b)
Figura 1.5 (a) Precesso sncrona e (b) precesso no sncrona

=
-
A
A'
A'
A
A'
A
=
-
-
+
A'
A
A'
A
A'
A

(a) precesso direta

Figura 1.6 (a) Precesso direta e (b) precesso inversa (ambos sncronos)

2
=
-
A
A'
A
A
A'
2
=
-
A' A
A'
A
A'
A

A'

(a) precesso direta

Figura 1.7 (a) Precesso direta e (b) precesso inversa (ambos no sncronos)

A An n l li is se e d do o m mo od de el lo o J Je ef ff fc co ot tt t r ro ot to or r

A Figura 1.8 apresenta a vista de uma das extremidades do modelo Jeffcott
rotor realizando uma precesso. O centro de massa est em M. O ponto C localiza o
centro geomtrico do disco. O deslocamento esttico do desbalanceamento d CM = e
a deflexo do eixo do rotor devido as cargas dinmicas r . A fora de gravidade
considerada desprezvel comparada s foras dinmicas.
OC =
O eixo do rotor considerado ter rigidez k, o disco tem massa m, o
amortecimento viscoso do conjunto c e a velocidade de rotao do rotor . As
equaes diferenciais que fornecem o movimento do centro disco em coordenadas
cartesianas X e Z so da forma :

2
2
mX c X kX m d sent
mZ cZ kZ m d cost
+ + =
+ + =
-- -
-- -
(1.2)

A soluo da eq. (1.2) para a precesso sncrona
1
:

( )
( )
( )
( )
( )
2
2
2
2
2
2
2
2
1
2
d
X s t )
k / m c/ m
d
Z t
k / m c/ m
c
tan
m k / m
=
+
=
+
(
(
=
(

en(
cos( )
(1.3)

Da Figura 1.8, conclue-se que a deflexo do eixo do rotor :

( )
( )
2
2 2
2
2
2
d
r X Z
k / m c/ m
= + =
+
(1.4)

r

M

d

C
O

Z
X

Figura 1.8 Jeffcott rotor realizando uma precesso

1
A determinao das equaes diferenciais de movimento se encontram em anexo
S Si ig gn ni if fi ic ca ad do o f f s si ic co o d da as s s so ol lu u e es s

A Figura 1.9a mostra como a amplitude da precesso sncrona aumenta com a
aproximao da velocidade crtica, e aps a passagem pela velocidade crtica, diminui e
se aproxima assintoticamente do deslocamento esttico d do desbalanceamento nas
velocidades supercrticas (acima das velocidades crticas). Desta forma, em altas
velocidades, a amplitude em precesso sncrona pode ser pequena com o
balanceamento do rotor.

(a)
pequeno
amortecimento
grande
amortecimento

k
m
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
o

g
i
r
o

s
n
c
r
o
n
o

r

d
Velocidade
do eixo

(b)
k
m
180
0
90

grande
amortecimento
pequeno
amortecimento
n
g
u
l
o

d
e

f
a
s
e

Velocidade
do eixo
Figura 1.9 Resposta um desbalanceamento do Jeffcott rotor
Em velocidades prximas da velocidade crtica, pode ser visto que o parmetro
mais importante para a reduo da amplitude o amortecimento.

A Figura 1.9a tambm fornece a definio de velocidade crtica: velocidade na
qual a resposta sncrona devido ao desbalanceamento mxima. A Figura 1.9b
explica a razo pela qual a amplitude se aproxima assintoticamente do deslocamento
esttico d do desbalanceamento. Quando a velocidade crtica atravessada, o ngulo
passa por 90 e se aproxima de 180 nas velocidades supercrticas. Assim, para altas
velocidades, o centro de massa M gira internamente rbita realizada pelo disco, e o
centro do disco C gira em torno do centro de massa M com uma amplitude igual ao
deslocamento esttico d do desbalanceamento. Este fenmeno chamado de inverso
da velocidade crtica. Observa-se que o centro de massa M se mantm externamente a
rbita realizada pelo disco nas baixas velocidades
k
m
< , e o desbalanceamento
est defasado de 90 do vetor V na velocidade crtica no amortecida (
k
m
).

T Tr r s s f fo or rm ma as s d de e r re ed du uz zi ir r a a a am mp pl li it tu ud de e d do o g gi ir ro o s s n nc cr ro on no o

Da observao da Figura 1.9, pode-se concluir que as trs formas de reduzir a
amplitude do giro sncrono so: (1) balancear o rotor (minimizando a massa M), (2)
alterar a velocidade de rotao do rotor (distante da velocidade crtica) e (3) adicionar
amortecimento no sistema rotor/mancais. Balancear o rotor a forma mais direta de
resolver o problema, j que isto ataca o problema na sua fonte. A segunda opo pode
ser alterar a velocidade de operao do rotor ou alterar a velocidade crtica,
modificando a rigidez dos mancais. Se o rotor deve atravessar uma velocidade crtica e
isto no pode ser evitado, ento a forma mais efetiva de reduzir a amplitude
adicionando amortecimento em mancais flexveis ou utilizando mancais com filme de
leo.

A Al lg gu um ma as s d de ef fi in ni i e es s s so ob br re e a am mo or rt te ec ci im me en nt to o

muito comum quantificar o amortecimento presente em rotores em termos de
porcentagem do amortecimento crtico c
cr
. O coeficiente de amortecimento crtico o
valor requerido de amortecimento para suprimir completamente qualquer vibrao no
sistema. Assim a relao de amortecimento
cr
c / c = . Para o modelo Jeffcott rotor, o
coeficiente de amortecimento crtico
cr
= c 2 e assumido ser concentrado no
centro do disco.
km
Introduzindo o coeficiente de amortecimento crtico na eq. (1.3) e aps na eq.
(1.4), a amplitude do giro sncrono em
k
m
=
d
2
= r

e a velocidade crtica
2
(1 )
2
. O fator
1
2
as vezes referido como fator de amplificao ou Q factor
do sistema rotor/mancais.
Colocando a eq. (1.4) em uma forma adimensional temos:

( )
( ) ( )
2
2
2 2
r
d

1 2
=
| |
+
|

\ .
(1.5)

E Ef fe ei it to o d de e m ma an nc ca ai is s f fl le ex x v ve ei is s

A forma dos modos como o rotor ir vibrar determinada pela distribuio da
massa e da rigidez ao longo do mesmo, assim como da rigidez dos mancais. Os trs
primeiros modos, associados com as trs mais baixas freqncias naturais de um eixo
uniforme, muda com o aumento da rigidez dos mancais (ver Figura 1.10). Note que
para baixa rigidez do mancal (K 0), os dois primeiros modos causam uma flexo no
eixo do rotor quase desprezvel. Nestes dois primeiros modos, o eixo do rotor
permanece rgido (modo de corpo rgido) e percorre uma trajetria cilndrica no primeiro
modo e cnica no segundo.
Se a velocidade do rotor acrescida, o terceiro modo ser atingido, causando
flexo no eixo do rotor, Figura 1.10. Se a rigidez dos mancais muito baixa, este modo
praticamente o modo livre-livre.
Para rotores com mancais hidrodinmicos, o amortecimento pode ser suficiente
para fazer desaparecer um ou os dois modos de corpo rgido.

K
K

K
Valor intermedirio
de K
K 0
1 modo
2 modo
3 modo

Figura 1.10 Forma dos modos de vibrao em funo da rigidez dos mancais

desejvel em qualquer mquina rotativa que os mancais sejam mais flexveis
que o eixo do rotor. Os motivos para isso so:
o A baixa rigidez dos mancais reduz a transmisso das cargas dinmicas para a
sua fundao, prolongando a vida til dos mancais e reduzindo as vibraes
estruturais;
o A baixa rigidez dos mancais permite que o amortecimento, em mancais
hidrodinmicos ou com amortecedores ditos externos, opere com maior
eficincia, atenuando a amplitude do rotor nas velocidades crticas.

O primeiro motivo pode ser explicado utilizando um rotor curto de rigidez k = 2 K
B

e amortecimento c = 2 C
B
. A deflexo r a deflexo de todo o rotor e no mais OC =
somente do disco.

C
B
K
B
C
B
K
B
K
B
C
B
C
B
m

K
B

Figura 1.11 Rotor curto amortecido por mancais flexveis

Considerando que a fora transmitida pelo mancal a resultante da fora
devido a rigidez (proporcional ao deslocamento) e a fora devido ao amortecimento
(proporcional velocidade tangencial), temos que:

( )
( )
( )
k B
c B
2
2 2 2
t k c B B
F K r fora devido a rigidez
F C r fora devido ao amortecimento
F F F r K C
=
=
= + = +
(1.6)

Utilizando a eq. (1.4), a expresso da fora transmitida :

( ) ( )
( )
( )
2 2
B B 2
t
2
2
2
B B
2K 2C
1
F m d
2
2K m 2C
+
=
+
(1.7)

Considere que, se o mancal fosse rgido, a fora no mancal fosse dada por :

2
1
F m d
2
= (1.8)
Pode ser demonstrado atravs de um exemplo simples que, para um rotor de
massa m = 10 kg, com um deslocamento esttico d = 0,001 m e operando em uma alta
velocidade, como por exemplo
2
5000 rpm 5000 rad/ s
60

= = , a fora transmitida pode
ser intolervel, da ordem de 1370 N. Portanto, a relao entre a fora transmitida F
t
e a
fora transmitida considerando o mancal rgido F
:

( )
( )
( )
( )
2
t
2
2 2
1 2 /
F
F
1 2 / 2 /
+
=
+ +
(1.9)

onde a velocidade crtica no amortecida
B
K
k
2
m
= =
m
e a relao de
amortecimento
B B
cr
2C C
c / c
m
2 km
= = =

.

Observa-se na Figura 1.12 que :
o A transmissibilidade tem o mesmo valor para qualquer amortecimento na
velocidade de rotao
*
2 = ;
o O amortecimento nos mancais aumenta a fora transmitida nas altas velocidades
, onde o efeito da flexibilidade dos mancais favorvel;
(
*
>
)
o O amortecimento nos mancais pode ser necessrio para manter a fora
transmitida dentro de limites aceitveis na passagem pela velocidade crtica ;
o Baixa rigidez de mancal no um fator incondicional, j que um valor
impropriamente escolhido pode produzir foras dinmicas superiores quando
considerado o mancal rgido, eq. (1.8).


2

t
F
*
=

F

3
2
1

1

grande
amortecimento
pequeno
amortecimento
Figura 1.12 Transmissibilidade vs. relao de velocidade do rotor

Atravs da comparao da Figura 1.12 com a Figura 1.9, pode-se concluir que
o efeito do amortecimento sobre a fora transmitida diferente do efeito do
amortecimento sobre a amplitude de vibrao. Enquanto que, o efeito do
amortecimento sobre a amplitude de vibrao favorvel ao longo de toda a faixa de
rotaes, o efeito do amortecimento sobre a fora transmitida favorvel somente para
2 < .

I In ns st ta ab bi il li id da ad de e e em m r ro ot to or re es s

A instabilidade em mquinas rotativas normalmente produzida por foras que
so tangenciais rbita de giro do rotor, chamadas de foras desestabilizadoras,
agindo no mesmo sentido do movimento instantneo. Se a intensidade da fora
desestabilizadora proporcional a velocidade instantnea da rbita, esta fora
classificada como uma fora de amortecimento negativa. Se a intensidade da fora
proporcional ao deslocamento do rotor (raio instantneo da rbita), ela classificada
como fora de rigidez de acoplamento. O termo acoplamento vem do fato de um
deslocamento na direo X produzir uma fora na direo Z, e vice-versa, Figura 1.13.
A fora tangencial F
a fora resultante das componentes F

X
e F
Z
. A instabilidade
pode tambm ser causada por foras axiais compressivas, menos freqentes em
rotores.

F
F
Z
= K
ZX
X
F
X
= -K
XZ
Z

C
O
Z
X

K
XZ
> 0
K
ZX
< 0

Figura 1.13 Representao das foras de acoplamento (desestabilizadoras)

E Ef fe ei it to o d da a a an ni is so ot tr ro op pi ia a d do os s m ma an nc ca ai is s n no o a am mo or rt te ec ci im me en nt to o

Um mancal dito anisotrpico ou assimtrico quando os coeficientes de rigidez
nas direes X e Z so diferentes, K
XX
K
ZZ
(ver Figura 1.14).

K
XZ
C
XZ
K
ZX
C
ZX
Z
X
K
XX
C
XX
K
ZZ
C
ZZ

Figura 1.14 Rotor com mancais anisotrpicos K
XX
K
ZZ


Vrios estudos j comprovaram a relao entre o amortecimento interno
2
do
material e a taxa de deformao a qual ele submetido. Assim considerando, a tenso
normal seo transversal do eixo do rotor pode ser colocada da forma (ver figura
1.15):

v
E = +
-
E (1.10)

onde E o mdulo de elasticidade do material do eixo,
v
o fator de amortecimento
viscoso do material do eixo, e a taxa de deformao normal face.
-

Tenso normal trativa
Tenso normal compressiva
M
Figura 1.15 Distribuio da tenso normal seo transversal do eixo do rotor

Em um desses estudos, foi observado que o amortecimento interno em um
sistema rotativo no afeta a resposta ao desbalanceamento em rotores com mancais

2
O amortecimento interno inerente ao material do eixo do rotor, enquanto que, o amortecimento
externo devido aos mancais.
isotrpicos (K
XX
= K
ZZ
), ao contrrio do que acontece com mancais anisotrpicos (K
XX

K
ZZ
). Se os mancais so isotrpicos, o eixo do rotor defletir e girar em torno do eixo
neutro na velocidade de rotao , seguindo uma rbita circular. Ou seja, a forma de
deflexo do eixo permanece inalterada durante o movimento. Portanto, em um eixo
movimento de precesso sncrona ( ) =
-
e rbita circular, as deformaes no variam
durante o movimento de precesso, Figura 1.16a. Conseqentemente, o amortecimento
interno, inerente ao material, no afeta o estado de tenso na seo transversal do eixo
do rotor. Porm, se o rotor est apoiado sobre mancais anisotrpicos, a rbita do
movimento de precesso elptica, fazendo com que as deformaes variem
proporcionamente diferena entre os eixos da elipse, Figura 1.16b. Neste caso, o
amortecimento interno do eixo pode afetar consideravelmente o estado de tenso na
seo transversal do eixo do rotor.
Uma forma do amortecimento interno afetar a resposta de um rotor com
mancais isotrpicos atravs de uma excitao assncrona ( )
-
. Neste caso, apesar
do rotor movimentar seguindo uma rbita circular, as deformaes na seo transversal
do eixo iro variar na medida que este gira, pois a velocidade de precesso diferente
da velocidade de rotao do rotor, Figura 1.16c.


=
-
=
-

2
=
-
(c)
A' A
A'
A
A'
A
(b)
A'
A
A'
A
A'
A
(a)
A'
A
A'
A
A'
A

Figura 1.16 Evoluo da tenso normal na seo transversal do eixo de um rotor:
(a) precesso sncrona e mancais isotrpicos; (b) precesso sncrona e mancais
anisotrpicos; (c) precesso sub-sncrona (

2
=
-
) e mancais isotrpicos.

2 2 - - E EQ QU UA A E ES S D DE E E EN NE ER RG GI IA A D DO OS S E EL LE EM ME EN NT TO OS S D DE E R RO OT TO OR R

Este captulo tem por objetivo avaliar o comportamento dinmico de rotores
partindo de um modelo mais complexo do que o modelo Jeffcott rotor (ou de Laval). De
forma a facilitar a compreenso e evitar um nmero excessivo de equaes, ser
considerado um rotor com um eixo e somente um disco e dois mancais.
Para a obteno das equaes de movimento de rotores, considerado
somente a energia cintica do disco, sendo a energia cintica do eixo considerada
desprezvel com relao a energia cintica do disco. O disco considerado rgido, logo
a energia de deformao devido somente ao eixo e o efeito das foras dos mancais
introduzido atravs do conceito de trabalhos virtuais. A equao de movimento do rotor
obtida aplicando-se a equao de Lagrange sobre as energias cintica do disco e de
deformao do eixo, Lalanne et al, 1998.

2 2. .1 1 - - E En ne er rg gi ia a c ci in n t ti ic ca a d do o d di is sc co o
,
y

Da Figura 2.1, pode-se deduzir o vetor velocidade instantnea de rotao do
disco no sistema de coordenadas de referncia (x, y, z) como sendo, Vance, 1988.

= + +
- - - ,
, ,
Z x' (2.1)

onde , e so vetores unitrios. Os eixos (X, Y, Z) formam o sistema de
coordenadas fixo (ou inercial), os eixos (x, y, z) formam um sistema de coordenadas
intermedirio e os eixos (x, y, z) formam o sistema de coordenadas fixo no disco (ou de
referncia).
,
Z x'
,
y
,
Observa-se que a ordem das rotaes deve ser: (1) em torno de Z, (2) em
torno de x e (3) em torno de y, j que a rotao do rotor em torno do eixo
instantneo y. A velocidade angular do disco
-
e as componentes do vetor
velocidade instantnea no sistema de coordenadas de referncia :
,
x
y
z
cos sen cos
sen
cos cos sen

+

= +
`

)
+

)
- -
- -
- -
`
(2.2)

=
-
-
z
y
w
u

Y
z
Z
x x
X
y
Y
Z
X

Figura 2.1- Sistema de coordenadas de referncia para um disco em um eixo flexvel

A energia cintica do disco pode ser expressa por:

( )
2 2
2 2
D D Dz z Dy y Dz z
1 1
T M u w I I I
2 2
|
|
= + + + + |
|
\
.
- -
2
(2.3)

onde u e w so coordenadas nas direes x e z do centro de inrcia do disco, M
D
a
massa do disco de densidade volumtrica e, I
Dx
, I
Dy
e I
Dz
so momentos de inrcia de
massa do disco com relao ao sistema de coordenadas de referncia, Figura 2.2.


dm
z
x

x
z

y

Figura 2.2- Momentos de inrcia de massa do disco no sistema de referncia

2
Dx
V
I z =
dV dV , I x , I
2
Dz
V
=
2
Dy
V
dV

Considerando que os ngulos e so pequenos, que a velocidade de rotao
e a simetria do disco, I =
-
Dx
= I
Dz
, segue que, a partir da eq. (2.3):

2 2 2 2
2
D D Dx Dy Dy
1 1
T M u w I I I
2 2
| | | |
= + + + + + | |
| |
\ . \ .
- - - - -
1
2
(2.4)

Os deslocamentos transversais u, w e as rotaes e so as coordenadas
ditas generalizadas.

2 2. .1 1 - - E En ne er rg gi ia a d de e d de ef fo or rm ma a o o d do o e ei ix xo o e em m f fl le ex x o o

A expresso geral para a energia de deformao :

V
1
U d
2
=
V (2.5)
onde, dentro do regime elstico linear, a relao dada pela Lei de Hooke , : E =
O campo de deslocamento de um ponto qualquer sobre o eixo definido como
sendo (ver Figuras 2.3 e 2.4):

o
o
o
u u
w w
u w
v v x z
y y
=
=

=

(2.6)

onde os deslocamentos u
o
, w
o
e v
o
so os deslocamentos de um ponto situado no eixo
neutro da seo transversal do eixo.
A partir do campo de deslocamento definido pela eq. (2.6), as deformaes
lineares so tais que:

x x o
z z o
2 2
y y o
2 2
u
x
w
z
v u
x z
y y y
= =
= =

= =

w
(2.7)

(a)
x
P
M
x
(positivo)

= w/y (positivo)
w
o
configurao
deformada
configurao no
deformada

y, v
o
z

x
M
z
(negativo)
P
=u/y (negativo)
u
o
configurao
deformada
configurao no
deformada

y, v
o
z
(b)
Figura 2.3 Campo de deslocamentos de um ponto do eixo (a) Plano zy (b) Plano xy

Desprezando as deformaes normais espessura do eixo,
x0
e
z0
, e a
deformao de membrana
y0
, somente as deformaes de flexo
2 2
2
u w
x , z
y y
|

\ .
2
|
|
so consideradas. Assim, a expresso de tenso normal na

direo y da forma:

2 2
y y
2
u
E E x z
y y
| |

= =

\ .
2
w
|
(2.8)

Sabe-se que a relao entre curvatura e momento fletor da forma:

= =

= =

2
x x
2
x
2
z z
2
z z
M M w
EI y EI y
M M u
EI y EI y

x
(2.9)

Substituindo as eqs. (2.9) na eq. (2.8), tem-se uma nova expresso de tenso
normal:

z
y
z x
M M
x z
I I
=
x
(2.10)

As deformaes so medidas sobre o sistema de coordenadas de referncia
colocado no centro do eixo que gira a uma velocidade de rotao de . Para efeito
de distino, so denotados u* e w* como sendo componentes do deslocamento do
centro do eixo no sistema de coordenadas de referncia, Figure 2.4. A passagem para
o sistema de coordenadas global (ou inercial), onde as componentes do deslocamento
so u e w, feita pela relao:
=
-

u* w sen t u cos t
w* w cos t u sen t
= +
= +
(2.11)

onde t o ngulo entre o sistema de coordenadas de referncia (x, y, z) e o sistema
de coordenadas global (X, Y, Z) medido num instante t.

z
x
t
P
u
u
*
w
*
w
x
z
x
z
X
Z

Figure 2.4 Campo de deslocamento de um ponto P na seo transversal do eixo
Assim, a deformao longitudinal medida na direo y pode ser escrita sob a
forma:

2 2
y
2
u* w *
x z
y y

=

2
(2.12)

Substituindo a expresso de deformao, eq. (2.12), na expresso de energia
de deformao, eq. (2.1), obtm-se a expresso final de energia de deformao do eixo
em flexo:

2
2 2
2 2
V
1 u* w *
U E x z d
2 y y
(

=
V
(
(2.13)

Desenvolvendo a eq. (2.13), temos:

2 2
2 2 2 2
2 2
2 2 2 2
V
1 u* w * u* w *
U E x z 2 x z d
2 y y y y
(
| | | | | || |

(
= + +
| | | |
(
\ . \ . \ .\ .

V (2.14)

As integrais da eq. (2.14) podem ser separadas em um integral na seo
transversal A e outra ao longo do comprimento L do eixo:

L L
2 2
2 2
2 2
2 2
A 0 A 0
L
2 2
2 2
A 0
1 u* w
U E x dx dz dy z dx dz dy
2 y y
u* w *
x z dx dz dy
y y
| | | |

= +
| |

\ . \ .
(
| || |

(
+
| |
(

\ .\ .
(

*
+
(2.15)

As integrais e
2
z
A
x dx dz I =
2
x
A
z dx dz I =
so os momentos inrcia de seo

com relao aos eixos z e x, e a integral
A
x z dx dz 0 =
, j que os eixos x e z so eixos

principais de inrcia. Como I
z
= I
x
= I para o caso de um eixo simtrico, temos que a
energia de deformao do eixo em flexo da forma:

L
2 2
2 * 2 *
2 2
0
1 u w
U EI d
2 y y
(
| | | |

(
= +
| |
(
\ . \ .

y (2.16)

Substituindo a eq. (2.11) na eq. (2.16), pode-se determinar a equao de
energia de deformao no sistema de coordenadas global:

L
2 2
2 2
2 2
0
1 u w
U EI d
2 y y
(
| | | |

= +
| |
(
\ . \ .

y
(
(2.17)

2 2. .3 3 - - E En ne er rg gi ia a d de e d de ef fo or rm ma a o o d do o e ei ix xo o d de ev vi id do o a a u um ma a f fo or r a a a ax xi ia al l

Considere que o rotor est submetido uma fora axial F
o
sobre a seo
transversal A do eixo. A energia de deformao devido a esta fora da forma:

o
V
F
U
A
=
dV (2.18)

As deformaes so como aquelas obtidas na eq. (2.7), com exceo dos
termos no lineares, que so agora adicionados.

x x o
z z o
2 2
2 2
y y o
2 2
u
x
w
z
v u w 1 u 1
x z
y 2 y y y
= =
= =
| | | |
= = + +
| |

\ . \ .
w
2 y
(2.19)

Desprezando novamente as deformaes normais espessura do eixo,
xo
e
zo
, e a deformao de membrana
yo
, e substituindo a eq. (2.19) na eq. (2.18), obtm-
se a expresso de energia de deformao devido a momentos fletores e uma fora
axial no eixo:

2 2
2 2
o
2 2
V
F u w 1 u 1 w
U x z
A 2 y 2 y y
(
| | | |
= + +
| |

( \ . \ .

dV
y
( (2.20)

2 2. .4 4 M Ma an nc ca ai is s
-

A influncia da rigidez e do amortecimento viscoso dos mancais no
comportamento do rotor considerada a partir do trabalho virtual das foras atuando no
eixo (ver Figura 1.13).

xx xz zz zx
xx xz zz zx
W k u u k w u k w w k u w
c u u c w u c w w c u w
=

- - -
(2.21)

ou :

u w
W F u F u = + (2.22)

onde, F
u
e F
w
so as componentes das foras generalizadas, colocadas da forma:

u xx xz xx xz
w zx zz zx zz
F k k c c u
F k k c c w
w
u

( (
=
` ` `
( (
) )

)
-
-
(2.23)

onde o sinal negativo significa que as foras nos mancais so no sentido contrrio aos
deslocamentos u e w e s velocidades u e .
-
w
-

2 2. .5 5 E Eq qu ua a e es s d de e m mo ov vi im me en nt to o d do o r ro ot to or r

As eqs. (2.4), (2.17), (2.20) e (2.22) associadas um mtodo analtico do tipo
Rayleigh-Ritz ou um mtodo numrico, permitem determinar as equaes de
movimento do rotor a partir da aplicao da equao de Lagrange, Lalanne et al.
(1998).

i
i i i i
d T T U D
Fp
dt p p p p
| |
+ + =
|

\ .
` `
(2.24)

onde T a energia cintica, U a energia de deformao, D uma energia dissipativa
e Fp
i
so foras generalizadas correspondentes as coordenadas generalizadas p
i
(u, w,
e ).

3 3 M M T TO OD DO O D DE E R RA AY YL LE EI IG GH H- -R RI IT TZ Z

O mtodo de Rayleigh-Ritz utilizado para a determinao das n freqncias
naturais mais baixas de um sistema, a partir de uma hiptese razovel do
deslocamento dos pontos da estrutura. Logo:

1
1 n
n
p
u ( , , )
p

=
`

)
. (3.1)

onde u o vetor deslocamento,
i
so funes deslocamento que devem verificar as
condies cinemticas ou as condies de contorno e p
i
so novas variveis em funo
do tempo.

3 3. .1 1 R Ro ot to or r i is so ot tr r p pi ic co o b bi i- -a ap po oi ia ad do o

Como exemplo de utilizao do mtodo de Rayleigh-Ritz, determine a evoluo
da primeira freqncia natural em funo da velocidade de rotao de um rotor
simplesmente apoiado como apresentado na Figure 3.1. O mancal considerado
rgido, no tendo portanto influncia nas equaes de movimento do rotor.

2 modo
1 modo

x
z
y
2L/3
L/3

Figura 3.1 Rotor simplesmente apoiado
3

3
Para fins de simplificao, o sistema de coordenadas inercial (X, Y, Z) ser substitudo por (x, y, z).
Uma hiptese razovel do deslocamento em flexo do rotor para esta
configurao pode ser da forma:

1
2
m y
u(y,t) sen p (t)
L
m y
w(y,t) sen p (t)
L
=
(3.2)

Estas hipteses de deslocamento verificam as condies de contorno do
problema para y = 0 e y = L onde u = w = 0. O parmetro m representa o nmero do
modo em flexo a ser analisado. Neste caso, todas as anlises sero realizadas
considerando somente o 1 modo em flexo, logo m = 1.
As rotaes de seo so determinadas fazendo (ver Figura 2.3):

2
1
w y
(y,t) cos p
y L L
u y
(y,t) cos p
y L L

= =

= =
(3.3)

3.1.1 Diagrama de Campbell para rotores isotrpicos

Introduzindo as eq. (3.2) e (3.3) na eq. (2.4), a energia cintica do disco dada
por:

( | |
| | | | | | | | | |
= + + | (
| | | | |
|
\ . \ . \ . \ . \ .
(
\ .
- - -
2 2 2 2
2 2 2
D D Dx 1 2 Dy 1 2
1 y y y
T M sin I cos p p I cos p p
2 L L L L L (3.4)

Substituindo a eq. (3.2) na eq. (2.17), a energia de deformao do eixo dada
da forma:

(
L
4
2 2 2
1 2
0
1 y
U EI sen dy p p
2 L L
(
| | | |
(
=
| |
(
\ . \ .
(

)
+
=
(3.5)

Da aplicao da equao de Lagrange, eq. (2.24), nas eqs. (3.4) e (3.5), temos:

1 1 2
2 2 1
mp a p k p 0
mp a p k p 0
+ =
+ +
-- -
-- -
(3.6)

com:
2
2 2
D Dx
. y . y
M sin I cos
L L L
(
| | | | | |
= + (
| | |
\ . \ . \ .
(

m ,
2
2
Dy
. y
a I cos
L L
| | | |
=
| |
\ . \ .
,
3
I
L 2
k E
| | | |
=
| |
\ . \ .
.

As eqs. (3.6) representam as equaes de movimento do rotor. Observa-se que
estas equaes so acopladas pelos termos a e . Estes termos
representam o efeito Giroscpico (ou efeito Coriolis) do disco e so funo sua inrcia
rotacional I
2
p
-
1
a p
-
DY
e de sua posio y no eixo. Observa-se que, se o disco estiver
posicionado no centro do eixo, y = L/2, este efeito nulo.
A soluo para a eq. (3.6) pode ser da forma:

st
1 1
st
2 2
p (t) P e
p (t) P e
=
=
(3.7)

onde so as freqncias naturais em flexo para cada rotao do rotor. s j () =

Substituindo as eqs. (3.7) nas eqs (3.6), obtm-se as expresses:

2 st st st
1 2 1
2 st st st
2 1 2
ms P e a s P e k P e 0
ms P e a s P e k P e 0
+
+ +
=
=
(3.8)

que colocadas em forma matricial, e considerando que e
st
0, so:

( )
( )
2
1
2
2
ms k a s
P
0
P
a s ms k
(
+

=
`
) +

(
(
(3.9)

A soluo no trivial, P
1
0 e P
2
0, determinada fazendo o determinante da
matriz igual a zero. Fazendo isto, obtm-se a equao caracterstica (ou polinmio
caracterstico) do rotor onde as razes so as freqncias naturais:

2 2
4 2 2
2
2k a k
s s
m
m m
| |
+ + + =
|
\ .
2
0 (3.10)

A expresso para a primeira raiz, correspondente a primeira freqncia
1
:

2
2 2
2 2 2
1
2 2
k a k a k
s
m m
2m 2m m
| | | |
= + +
| |
\ . \ .
2
2
(3.11)

onde s
1
= j
1
. E, a expresso para a segunda raiz, correspondente a segunda
freqncia
2
:
2
2 2
2 2 2
2
2 2
k a k a k
s
m m
2m 2m m
| | | |
= + + +
| |
\ . \ .
2
2
(3.12)

onde s
2
= j
2
.

Como exemplo de aplicao, considere a rotor com a configurao mostrada na
Figura 3.1, com os seguintes dados; disco rgido: I
Dx
= 0,1225 kg.m
2
, I
Dy
= 0,2450 kg.m
2
,
M
D
= 7,85 kg; eixo: L = 0,4 m, I = 0,49 10
-9
m
4
, E = 2 10
11
N/m
2
. Como o disco situa-se
a y = L/3 da origem do sistema inercial, m = 7,7766 e a = 3,7782, e k = 74578,8.
A Figura 3.2 apresenta a curva de evoluo das freqncias naturais em funo
da rotao do rotor , eqs. (3.11) e (3.12), tambm chamada de Diagrama de
Campbell. A curva tracejada representa a evoluo da freqncia
1
associada ao
movimento de precesso inversa (backward) e a curva contnua representa a evoluo
da freqncia
2
associada ao movimento de precesso direta (forward).

0 20 40 60 80
Velocidade de rotao (rps)
100
0
10
20
30
40
50
60
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
Backward
Forward

Figure 3.2 Diagrama de Campbell para o rotor isotrpico

3.1.2 Resposta do rotor a um desbalanceamento

A velocidade crtica do rotor determinada em funo da fora de excitao.
Para isto, suponha uma massa m
d
= 0,001 kg situada em uma posio M sobre o disco
a uma distncia d = 0,05 m do centro, a qual provocar um desbalanceamento do rotor
(ver Figura 3.3). O vetor posio M da massa desbalanceadora m
d
medido no sistema
de coordenadas inercial, conforme mostra a Figura 3.4, :


+

=
`

+
)
,
L
u( ,t) d sent
3
OM constante
L
w( ,t) d cost
3
(3.13)

d
m
d

x
z
y
2L/3 L/3

Figura 3.3 Massa desbalanceadora m
d
no disco

u

w
M
d

C
O
t
Z
X

Figura 3.4 Movimento de precesso do disco excitado por uma massa m
d

Considerando que a aproximao por Rayleigh-Ritz do deslocamento de um
ponto qualquer do rotor da forma dada pela eq. (3.2), a eq. (3.13) se transforma em:


+

+

= =
`

+
)
+
)
,
1
1
2
2
sen p d sent
0,866 p d sen t
3
OM constante constante
0,866 p d cos t
sen p d cost
3
(3.14)

A energia cintica da massa m
d
:

| |
=
|
|
\ .
,
2
m d
1 dOM
T m
2 dt
(3.15)

Substituindo a eq. (3.14) na eq. (3.15) temos:

|
= + +
\
|
+ |
|
.
- -
- -
2
2 2 2 d
m 1 1
2
2 2 2
2 2
m
T 0,75 p 1,732 d cos t p d cos t
2
0,75 p 1,732 d sen t p d sen t
+
(3.16)

Aplicando as equaes de Lagrange na eq. (3.16) tem-se :

| |

|
=
|

|
\ .
| |

|
=
|

|
\ .
--
-
--
-
2 m m
d 1 d
1
1
2 m m
d 2 d
2
2
T T d
0,75 m p 0,866 m d sent
dt p
p
T T d
0,75 m p 0,866 m d cost
dt p
p
(3.17)

Introduzindo as eqs. (3.17) na eq. (3.6), e considerando que a massa
desbalanceadora m
d
muito inferior a massa do disco (0,001 << 7,85), os termos
e 0, podem ser desprezados. Logo:
--
d 1
0,75 m p
--
d 2
75 m p

2
1 2 1 d
2
2 1 2 d
mp a p k p 0,866 m d sent
mp a p k p 0,866 m d cost
+ =
+ + =
-- -
-- -
(3.18)

Em regime permanente, a soluo para as equaes diferenciais acima so:
1 1
2 2
p P sent
p P cost
=
=
(3.19)

Substituindo as eqs. (3.19) nas eqs. (3.18), e eliminado os termos em sen t e
cos t temos:

2 2
1 2 1 d
2 2
2 1 2 d
mP a P k P 0,866 m d
+ + =
+ + =
2
2
(3.20)

Subtraindo uma equao da outra na eq. (3.20) chega-se a P
1
= P
2
. Logo:

2
d
1 2
2
0,866 m d
P P
k (a m)
= =
+
(3.21)

Observa-se pela eq. (3.21) que a rbita percorrida pelo eixo do rotor circular,
P
1
= P
2
. Na velocidade crtica, as amplitudes P
1
e P
2
teoricamente se tornam infinitas, o
que corresponde a anular o denominador da eq. (3.21).

c
k
m a
=
(3.22)

A velocidade crtica, o ponto onde a velocidade de rotao se iguala a
freqncia natural do rotor,
c
= = 136,6 rad/s = 21,7 hz.
A resposta em freqncia (funo da velocidade de rotao do rotor) de um
ponto qualquer ao longo do comprimento do rotor determinada a partir da eq. (3.2),
onde p
1
e p
2
so dados pela eq. (3.8):

2
d
2
2
d
2
0,866 m d y
u(y,t) sen sent
L k (a m)
0,866 m d y
w(y,t) sen cost
L k (a m)
| |
=
|
+
\ .
| |
=
|
+
\ .
(3.23)

Como exemplo de aplicao, deseja-se determinar o deslocamento do centro
do disco, y = L/3. Na Figura 3.6 traado a resultante das componentes do
deslocamento,
2 2
w = + R u .

0 20 40 60 80 100
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
1.0E-9
1.0E-8
1.0E-7
1.0E-6
1.0E-5
1.0E-4
1.0E-3
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
M
)
Forward
Backward
Resposta em Freqncia
Freqncia = rotao

velocidade
crtica

Figure 3.5 Diagrama de Campbell e deslocamento do centro do disco
O sentido do movimento de precesso do rotor de bastante interesse no
estudo do seu comportamento dinmico, uma vez que os problemas de fadiga em eixos
de rotores ocorrem nos movimentos de precesso no sncronos. Para isso, considere
a Figura 3.6, onde C o centro do eixo e V a velocidade tangente rbita do centro
do eixo. Assim podemos colocar os vetores, posio do centro do rotor ( ) e velocidade
tangencial ( ) da seguinte forma (lembrando que, em uma excitao sncrona, do tipo
r
,
,
V
massa desbalanceadora, a freqncia do movimento de precesso igual a velocidade
de rotao do eixo, = ):
`
`
1
2
1
2
P sent . i
r 0 . j
P cost . k
P cost . i
d r
V 0 . j
dt
P sent . k

=
`

)

= =
`

)
`
,
`
`
,
,
`
(3.24)

i
r
=
P
1
sen t
P
2
cos t
V
C
O
X
Z

Figura 3.6 Sentido do movimento de precesso do rotor

O produto vetorial r V
, ,
fornece o sentido do movimento de precesso,
lembrando que: :

i j k, i j k = =

k j, = i
`

`
1 2
0 . i
r V P P . j
0 . k

=

)
`
, ,
`
(3.25)

Ento, se o produto P
1
P
2
> 0, a precesso direta (forward), e se o produto
P
1
P
2
< 0, a precesso inversa (backward). Como P
1
= P
2
, eq. (3.35), conclui-se que,
um rotor isotrpico excitado por uma massa desbalanceadora precessiona sempre em
sentido forward.

3.1.3 Diagrama de Campbell do rotor com uma fora axial

Substituindo as hipteses de deslocamento, eq. (2.7), na eq. (2.20) e separando
a integral de volume em uma integral na seo transversal A e outra ao longo do
comprimento L do eixo, temos:

( )
(
| | | | | |
= + + + (
| | |
\ . \ . \ .
(

L
2 2
o
1 2 1 2
A 0
F y 1 y 1 y
U sen x p z p cos p cos p dxdzdy
A L L 2 L L 2 L L
2

(3.26)

A primeira integral ( )
L
2
1 2
A 0
y
sen x p z p dxdzdy
L L
(
| |
+
|
\ .
(

( nula quando feita

sobre toda a seo transversal, Figura 3.7:

d
e
= 2 r
e

x
z
z
x
Figura 3.7 Seo transversal do eixo do rotor
onde:
x = sen , y = cos , dxdz = dA = d d

Substituindo as expresses de x, y e dxdy na segunda integral, temos:

( )
r 2 L
e
2
2
1 2
0 0 0
y
sen sen p cos p d d dy
L L
(
| |
+
|
\ .
(

(
(3.27)

Resolvendo a integral sobre a rea, observa-se que os limites de integrao em
se anulam, anulando assim a integral:

( )
L
r
e 2
3
2
1 2
0
0
0
y
cos p sen p sen dy
L 3
| |
+
|
\ .
L
(3.28)

A expresso final de energia de deformao para uma fora axial aplicada no
eixo :

L
2 2
o
1 2
A 0
F 1 y 1 y
U cos p cos p
A 2 L L 2 L L
(
| | | |
= +
| |
\ . \ .
(

dxdzdy ( (3.29)
Resolvendo esta integral, e sabendo que
2
2 y
1 cos
y
L
cos
L 2
= , tem-se:

(
2
2 2 o
1 2
F
U p
4L
= +
)
p (3.30)

Aplicando as equaes de Lagrange, eq. (2.24), e introduzindo os termos
resultantes nas eqs. (3.6), temos:

2
o
1 1 2
2
o
2 2 1
F
mp a p k p
2 L
F
mp a p k p
2 L
| |
+ +
|
\ .
| |
+ + +
|
\ .
-- -
-- -
0
0
=
=
(3.31)

Supondo uma fora axial de F
o
= 1.000 N, o Diagrama de Campbell da forma
como apresentado pela Figura 3.8.
Considerando que o rotor sujeito a fora axial F
o
excitado por uma massa
desbalanceadora m
d
como visto anteriormente, as equaes de movimento do rotor
so:

2
2 o
1 d 1 2
2
2 o
2 d 2 1
F
2 L
F
2 L
| |
+ + =
|
\ .
| |
+ + + =
|
\ .
-- -
-- -
(3.32)

A soluo das eqs. (3.32) em regime permanente, da forma apresentada pela
eq. (3.19). Eliminado os termos em sen t e cos t temos:

2
2 2 o
1 2 1 d
2
2 2 o
2 1 2 d
F
2 L
F
2 L
| |
+ + + =
|
\ .
| |
+ + + =
|
\ .
2
2
(3.33)

Sabendo-se que P
1
= P
2
, temos que:

2
d
1 2
2
2 o
0,866 m d
P P
F
k (a m)
2 L
= =
| |
+ +
|
\ .
(3.34)

Novamente, a rbita realizada pelo eixo do rotor circular, P
1
= P
2
. Na
velocidade crtica, as amplitudes P
1
e P
2
se tornam infinitas, o que corresponde a anular
o denominador da eq. (3.34).

2
o
c
F
k
2 L
m a
| |
+
|
\
=
.
(3.35)

Assim, a velocidade crtica para um rotor sujeito uma fora axial F
o
= 1.000 N

r
= 147,4 rad/s = 23,5 ciclos/s = 23,5 hz.
A resposta em freqncia (funo da velocidade de rotao do rotor) de um
ponto qualquer ao longo do comprimento do rotor devido a uma fora axial, tambm
determinada a partir da eq. (3.2) e da eq. (3.34):

2
d
2
2 o
2
d
2
2 o
0,866 m d y
u(y,t) sen sent
L
F
k (a m)
2 L
0,866 m d y
w(y,t) sen cost
L
F
k (a m)
2 L
=
| |
+ +
|
\ .
=
| |
+ +
|
\ .
(3.36)

Na Figura 3.8, traado a resultante do deslocamento do centro do disco
quando o rotor est sujeito uma fora axial F
o
= 1.000 N. Comparando com a
amplitude do centro do disco na velocidade crtica sem fora axial, Figura 3.5, a
amplitude neste caso muito superior. Isto vem do fato da aplicao de uma fora axial
de trao, que aumentou a rigidez do eixo, e conseqentemente a amplitude de
vibrao quando da passagem pela velocidade crtica.

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
1E-9
1E-8
1E-7
1E-6
1E-5
1E-4
1E-3
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
)
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)

Forward
Backward
Resposta em freqncia
Freqncia = rotao
velocidade
crtica
Figure 3.8 Deslocamento do centro do disco, F
o
= 1.000 N

Como P
1
= P
2
, o sentido do movimento de precesso do rotor forward.

3.1.4 Resposta do rotor uma fora assncrona

Considere agora, o rotor sendo excitado por foras assncronas do tipo F
o
sen
t e F
o
cos t atuando no disco do rotor. Este caso pode ocorrer em rotores coaxiais
e as foras assncronas podem surgir devido ao desbalanceamento de um rotor
secundrio, Lalanne et al. (1998).
O trabalho virtual devido a fora assncrona :

= +
o o
W F sen t u F cos t w (3.37)

onde u e w so os deslocamentos virtuais devidos uma fora assncrona e 1.
Substituindo os deslocamentos da eq. (3.2) na eq. (3.37), as foras
generalizadas Fp
1
e Fp
2
aplicadas em uma posio qualquer do rotor principal so:

= =
= =
1 o
2 o
y
Fp sen F sen t Fsen t
L
y
Fp sen F cos t Fcos t
L
(3.38)

Introduzindo a eq. (3.38) na eq. (3.6), obtm-se as equaes de movimento do
rotor sujeito uma fora assncrona:

+ =
+ + =
-- -
-- -
1 2 1
2 1 2
mp a p k p F sen t
mp a p k p F cos t
(3.39)

onde m = 7,7766; a = 3,7782 e k = 74578,8.

Em regime permanente, a soluo das equaes diferenciais acima so:

=
=
1 1
2 2
p P sen t
p P cos t
(3.40)

Substituindo a eq. (3.40) na eq. (3.39), temos:

( )
= =
+
1 2
2 2
F
P P
a m k
(3.41)

Aqui novamente, a rbita do eixo do rotor circular, P
1
= P
2
. Na velocidade
crtica
c
do rotor, as amplitudes P
1
e P
2
se tornam infinitas, logo da eq. (3.41):

c
2
k
m a
=

(3.42)

Observa-se que para = 1, a velocidade crtica a mesma obtida no caso de
um desbalanceamento,
c
= 136,6 rad/s = 21,7 ciclos/s = 21,7 hz.
Como P
1
= P
2
, o sentido a precesso tambm forward.

3.1.5 Resposta do rotor uma fora fixa no espao

Considere agora, o rotor sendo excitado por uma fora assncrona do tipo F sen
t atuando no disco do rotor principal. Este caso pode acontecer quando o rotor
acoplado a um rotor secundrio que gira a uma velocidade e a fora de excitao
surge devido a um desbalanceamento no rotor secundrio, Figure 3.9, ou excitando o
rotor atravs de um mancal colocado numa posio y qualquer ao longo do eixo do
rotor.

Rotor
secundrio
Rotor
principal

x
y
2L/3
L/3
z

Figura 3.9 Rotor simplesmente apoiado acoplado

Supondo que h uma fora de excitao atuando na direo x, o trabalho virtual
devido a esta fora :

o
W F sen t u = (3.43)

onde u o deslocamento virtual devido a uma fora assncrona.

Substituindo os deslocamentos da eq. (3.2) na eq. (3.43), a fora generalizada
Fp
1
aplicada num ponto qualquer do rotor principal :

1 o
2
y
Fp sen F sen t
L
Fp 0
=
=
(3.44)

Introduzindo a eq. (3.44) na eq. (3.6), obtm-se as equaes de movimento do
rotor sujeito uma fora assncrona:

1 1 2
2 2 1
mp a p k p F sen
mp a p k p 0
+ =
+ + =
-- -
-- -
t
t
t
(3.45)

onde m = 7,7766, a = 3,7782 e k = 74578,8.
Em regime permanente, a soluo para as equaes diferenciais acima so:

1 1
2 2
p P sen
p P cos
=
=
(3.46)

Substituindo a eq. (3.46) na eq. (3.45), e resolvendo o sistema temos:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
1
2
2
2
2
2
2
2
k m
P F
k m a
a
P F
k m a

=

=

(3.47)

Pela eq. (3.47), observa-se que a trajetria do eixo do rotor no mais circular,
mas sim elptica, P
1
P
2
1
e P
2
se tornam
infinitas, logo da eq. (3.47):

( )
( )
2
2
2
k m a 0 = (3.48)

ou :
2 2
4 2 2
2
2k a k
0
m m m
| |
+ + =
|
\ .
2
(3.49)

A eq. (3.49) semelhante a eq. (3.10), onde as razes da equao so as
velocidades crticas, em funo da velocidade do rotor, dadas por:

2
2 2
2 2 2
1
2 2
2
2 2
2 2 2
2
2 2
k a k a k

m m 2m 2m m
k a k a k

m m 2m 2m m
| | | |
= + +
| |
\ . \ .
| | | |
= + + +
| |
\ . \ .
2
2
2
2
(3.50)

Diferentemente dos casos anteriores, desbalanceamento e fora assncrona, no
caso de uma fora fixa no espao, em um mesmo modo de vibrao, podem ocorrer
duas velocidades crticas. Este comportamento freqentemente utilizado para
reproduzir experimentalmente o Diagrama de Campbell do rotor.
A resposta em freqncia de um ponto qualquer ao longo do comprimento do
rotor devido a uma fora fixa no espao, tambm determinada a partir da eq. (3.2) e
da eq. (3.47):

( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
2
2
2
2
2
2
k m
y
u(y,t) sen Fsen t
L
k m a
a
y
w(y,t) sen Fcos t
L
k m a

=

(3.51)

A Figura 3.10 apresenta as duas freqncias naturais na rotao do rotor em
= 80 rps. Uma comparao com a Figura 3.5 mostra que estas freqncias so
1
6
Hz e
2
42 Hz.

0 10 20 30 40 50 6
Frequencia (Hz)
1E-7
1E-6
1E-5
1E-4
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
)

Forward
Backward
15,59
0

Figure 3.10 Deslocamento do centro do disco, = 80 rps

O sentido do movimento de precesso determinado da seguinte forma: P
1
P
2
>
0 (Forward) e P
1
P
2
< 0 (Backward). Das eqs. (3.47), o produto P
1
P
2
fornece:

( )
(
2
1 2
PP k m a =
)
(
(3.52)

ou:

2
1 2
PP k m = + (3.53)

Observa-se na eq. (3.53) que, como k >> m, para pequenos valores de , a
equao negativa, assim, a precesso Backward, e para grandes valores de , a
equao positiva, sendo a precesso portanto Forward. A mudana de sinal ocorre
quando a eq. (3.53) for nula, o que ocorre para = 15,59 hz, considerando que m =
7,7766 e k = 74578,8.
3 3. .2 2 R Ro ot to or r a an ni is so ot tr r p pi ic co o b bi i- -a ap po oi ia ad do o

No estudo do comportamento de rotores anisotrpicos, sero considerados
mancais flexveis, com K
xx
= 10 10
4
N/m e K
zz
= 20 10
4
N/m, Figura 3.11. Os termos de
amortecimento C
xx
, C
zz
e os termos de acoplamento K
xz
, K
zx
, C
xz
e C
zx
so considerados
nulos.

1 modo
o
K
xx
K
xx
k
zz
k
zz x
z
y
2L/3 L/3

Figura 3.11 Rotor com mancais flexveis e anisotrpicos

Uma hiptese razovel do deslocamento em flexo do rotor para esta
configurao pode ser da forma:

1
2
1 m y
u(y,t) 1 sen p (t)
2 L
1 m y
w(y,t) 1 sen p (t)
2 L
| |
= +
|
\ .
| |
= +
|
\ .
(3.54)

problema para y = 0 e y = L onde u 0 e w 0. Os deslocamentos u
o
e w
o
so funo
das rigidezes k
xx
e k
zz
nos apoios e podem ser considerados unitrios para a
determinao de freqncias e modos de vibrao. O parmetro m representa o
nmero do modo em flexo a ser analisado. Todas as anlises sero realizadas
considerando somente o 1 modo em flexo, logo m = 1.
A partir da eq. (3.54), observa-se que as rotaes de seo e a energia de
deformao do eixo tm as mesmas expresses que as dadas pela eq. (3.3) e (3.5)
respectivamente.
Introduzindo as eq. (3.54) e (3.3) na eq. (2.4), a energia cintica do disco
dada por:

| |
( | | | | | | | | | |
= + + + |
`
| | | | | (
|
\ . \ . \ . \ . \ .

\ .
)
- - -
2 2 2 2 2
2 2 D
D Dx 1 2 Dy
M 1 y y y
T 1 sin I cos p p I cos p p
2 4 L L L L L
1 2

(3.55)

Substituindo as eqs. (3.54) na eq. (2.22), a expresso que fornece o trabalho
virtual devido a flexibilidade dos mancais :

xx 1 1 zz 2 2
xx 1 1 zz 2 2
1 0 1 0 1 0 1 0
W k 1 sen p 1 sen p k 1 sen p 1 sen p
2 L 2 L 2 L 2 L
1 L 1 L 1 L 1 L
k 1 sen p 1 sen p k 1 sen p 1 sen p
2 L 2 L 2 L 2 L
( | | | | | | | |
= + + + +
| | | | (
\ . \ . \ . \ .
( | | | | | | | |
+ + + +
| | | | (
\ . \ . \ . \ .
(
(
(
(
(3.56)

Logo, a eq. (3.56) se resume em:

xx 1 1 zz 2 2
1 1
W k p p k p
2 2
= p
1
(3.57)

Assim, as foras generalizadas Fp
1
e Fp
2
so:

=
=
4
1
4
2 2
Fp 510 p
Fp 1010 p
(3.58)

Considerando a eq. (3.6), e a equao de Lagrange eq. (2.18), as equaes de
movimento para o rotor anisotrpico so:

+ =
+ + =
-- -
- -
4
1 2 1
4
2 1 2
mp a p k p 510 p
mp a p k p 1010 p
1
2
=
(3.59)

ou:

1 1 1 2
2 2 2 1
mp a p k p 0
mp a p k p 0
+ =
+ +
-- -
-- -
(3.60)

onde,
2 2
2 D
Dx
M y
m 1 sin I cos
4 L L
( | | | | |
= + +
| | (
\ . \ . \ .
y
L
|
|
(
(
, k
1
= k + 5 10
4
e k
2
= k + 10 10
4
. As
constantes a e k so as mesmas apresentadas na eq. (3.6).

A soluo para a eq. (3.60) tambm da forma apresentada pela eq. (3.7), que
quando substituda na eq. (3.58) fornece a seguinte equao matricial:

( )
( )
2
1
1
2
2
2
ms k a s
P
0
P
a s ms k
(
+

=
`
) +

(3.61)

O polinmio caracterstico obtido na procura da soluo no trivial :

2
4 2 2 1 2 1 2
2
k k k k a
s s
m m m m
m
| |
+ + + + =
|
\ .
0 (3.62)

A expresso para a primeira raiz, correspondente a primeira freqncia
1
:
2
2 2
2 2 2 1 2 1 2 1 2
1
2 2
k k k k k k a a
s
2m 2m 2m 2m m m
2m 2m
| | | |
= + + + +
| |
\ . \ .
(3.63)

onde s
1
= j
1
. E, a expresso para a segunda raiz, correspondente a segunda
freqncia
2
:

2
2 2
2 2 2 1 2 1 2 1 2
2
2 2
k k k k k k a a
s
2m 2m 2m 2m m m
2m 2m
| | | |
= + + + + +
| |
\ . \ .
(3.64)

onde s
2
= j
2
.
Considerando o eixo e o disco do rotor da Figura 3.11 tendo as mesmas
propriedades que o rotor da Figura 3.1, chega-se a m = 8,7226, a = 3,7782, k
1
=
124578,8 e k
2
= 174578,8, o Diagrama de Campbell para o rotor anisotrpico como
apresentado pela Figura 3.12.

A resposta a um desbalanceamento em um rotor anisotrpico analisada
considerando o deslocamento da massa desbalanceadora da forma:

o
o
u L
u( ,t) r sent d sent (1 sen ) d sen t
3 2 3
w L
w( ,t) r cost dcost (1 sen ) d cos t
3 2 3
(
= + = + +
(

(
= + = + +
(

(3.65)

Usando o mesmo procedimento usado nas eqs. (3.15), (3.16) e (3.17), as
equaes de movimento em um rotor anisotrpico so da forma:

2
1 2 1 1 d
2
2 1 2 2 d
+ =
+ + =
-- -
-- -
(3.66)

A substituio da soluo, eqs. (3.19), nas eqs. (3.66) resulta em:

( )
( )
( )( )
( )
( )
( )( )
2 2
2 d
1
2 2
1 2
2 2
1 d
2
2 2
1 2
k m a 0,933 m d
P
k m k m a
k m a 0,933 m d
P
k m k m a
+
=

+
=

2 4
2 4
(3.67)
Observa-se pela eq. (3.67) que a rbita percorrida pelo eixo do rotor elptica,
P
1
P
2
1
e P
2
teoricamente se tornam infinitas, o
que corresponde a anular o denominador da eq. (3.67). Rearranjando a eq. (3.67), o
polinmio, cujas razes so as velocidades crticas do rotor, :

( )
( )
2 2 4 2
1 2 1 2
m a m k k k k 0 + + = (3.68)

A primeira velocidade crtica, onde a velocidade de rotao se iguala a
freqncia natural do rotor,
c1
= = 106,8 rad/s = 17,0 hz e a segunda velocidade
crtica
c2
= = 175,9 rad/s = 28,0 hz.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
1.0E-9
1.0E-8
1.0E-7
1.0E-6
1.0E-5
1.0E-4
1.0E-3
1.0E-2
1.0E-1
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
)
Backward
Forward
Resposta em frequencia
Frequencia = rotacao

velocidades
crticas
28
17

Figure 3.12 Diagrama de Campbell e deslocamento do eixo de um rotor anisotrpico

Da observao da Figura 3.12, pelo fato da amplitude ser maior, conclui-se que
a segunda velocidade crtica, correspondente ao movimento de precesso forward, a
que apresenta maior perigo. O sentido do movimento de precesso determinado pelo
sinal do produto P
1
P
2
, logo:
( )
( )
( )
(
2
1 2 1 2
PP k m a k m a = + +
)
2
(3.69)

Como k
1
< k
2
:
1
1 2
1
1 2
1
1 1 2
2
1 1 2
2
1 2
2
1 2
k
P P Forward
m a
k
P 0 e P 0
m a
k
P P Backward
m a
k
P P Backward
m a
k
P 0 e P 0
m a
k
P P Forward
m a
< >
+
= =
+
< < >
+
< < <
+
= =
+
> <
+
(3.70)

As eqs. (3.70) podem ser melhor interpretadas com as Figuras 3.13 e 3.14.

Backward
Forward
P
1
P
2
Backward
-
P
1
P
2
Forward
+
P
1
P
2
P
1

P
2

-
P
1

P
2
+
P
1

P
2

1
k
m a +
2
k
m a +
1
2
0

Figure 3.13 rbita do centro do eixo em um rotor anisotrpico
0 10 20 30 40 5
0
1.0E-9
1.0E-8
1.0E-7
1.0E-6
1.0E-5
1.0E-4
1.0E-3
1.0E-2
1.0E-1
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
)

B
a
c
k
w
a
r
d

Forward
Forward
18,8
15,9

Figure 3.14 Sentido da precesso do centro do eixo de um rotor anisotrpico

3 3. .3 3 E Ef fe ei it to o d do os s t te er rm mo os s d de e a ac co op pl la am me en nt to o n no os s m ma an nc ca ai is s

No estudo do comportamento de rotores com termos de acoplamento nos
mancais, as propriedades consideradas so: K
xx
= 2,5 10
4
N/m, K
zz
= 5 10
4
N/m, K
xz
= -
K
zx
= 4 10
3
N/m. Os termos de amortecimento C
xx
, C
zz
, C
xz
e C
zx
so neste caso
considerados nulos.
Considerando o procedimento utilizado no item 3.2 para a obteno das
rigidezes nos mancais, as foras generalizadas Fp
1
e Fp
2
so:

=
= +
4 3
1 1
4
2 2
Fp 510 p 810 p
Fp 1010 p 810 p
2
3
1
=
1
p
=
(3.71)
As equaes de movimento para o rotor nesta configurao so ento da
forma:
+ + =
+ + +
-- -
-- -
1 2 1 1 12 2
2 1 2 2 21 1
mp a p k p k p 0
mp a p k p k p 0
(3.72)

onde k
1
= k + 5 10
4
, k
2
= k + 10 10
4
, k
12
= 8 10
3
e k
21
= - 8 10
3
. Para fins de simplificao
de notao, ser considerado k = k
1
.
A eq. (3.72) pode tambm ser colocada de uma forma matricial:

1 1 1 12
21 2 2
2 2
p p k k m 0 0 a
0
k k p 0 m a 0
p p

( ( (
+ +
` ` `
( ( (
)

) )
-- -
-- -
(3.73)

A soluo da eq. (3.73) tambm a eq. (3.7), que pode ser tambm colocada
de uma forma vetorial:

1 1 st
2 2
p P
e
p P

=
` `
) )
(3.74)

ou de forma compacta:

=
st
p P e (3.75)

A eq. (3.75) pode tambm ser colocada de forma compacta:

Mp Cp K p 0 + + =
-- -
(3.76)

onde M a matriz de massa, C a matriz giroscpica e de amortecimento e K a
matriz de rigidez do sistema. Substituindo a eq. (3.75) na eq. (3.76), o sistema de
equaes a ser resolvido pode ser colocado da forma:

0 M P M 0 P
s
K C sP 0 M sP
( (
=
` `
( (

)

)
(3.77)

A eq. (3.77), colocada desta forma um problema de autovalor-autovetor do
tipo
| | { } | | { } A X s B X = , onde s representa os autovalores e { } X seus autovetores
correspondentes. Os autovalores so complexos do tipo s = j, onde um valor
positivo de indica um aumento exponencial da amplitude do rotor, tornando-o instvel,
logo para < 0: rotor estvel e > 0: rotor instvel. A varivel representa as
freqncias naturais do rotor.
Vale ressaltar que o sistema de equaes dado pela eq. (3.76) de ordem 2,
enquanto o sistema de equaes dado pela eq. (3.77) de ordem 4.
As equaes de movimento do rotor quando submetido um
desbalanceamento, levando em considerao os termos de acoplamento so da forma:

+ + =
+ + + =
-- -
-- -
2
1 2 1 1 12 2 d
2
2 1 2 2 21 1 d
mp a p k p k p 0,866 m d sent
mp a p k p k p 0,866 m d cost
(3.78)

Em regime permanente, a soluo das equaes diferenciais acima so:

1 1 1
2 2 2
p P sent Q cost
p P sent Q cost
= +
= +
(3.79)

Substituindo a eq. (3.79) na eq. (3.78), e isolando os termos em sent e cost,
o sistema a ser resolvido se colocada da forma:

2 2
* 2
1 12
1
2 2
1 12 1
2 2
2
21 2
* 2
2 2
2
21 2
k m 0 k a
P m d
0 k m a k Q 0
P 0
k a k m 0
Q
m d
a k 0 k m
(

(

(
=
` `

(

(

(
)
)

(3.80)

Com a resoluo do sistema, obtm-se P
1
, Q
1
, P
2
e Q
2
, que quando
substitudos em (3.79) fornecem p
1
e p
2
, e que conseqentemente, quando substitudos
em (3.54) fornecem a resposta em freqncia de um ponto qualquer ao longo do
comprimento do rotor. Logo:

( )
( )
1 1
2 2
1 y
u(y,t) 1 sen P sent Q cost
2 L
1 y
w(y,t) 1 sen P sent Q cost
2 L
| |
= + +
|
\ .
| |
= + +
|
\ .
(3.81)

Como exemplo de aplicao, deseja-se traar o Diagrama de Campbell e
determinar o deslocamento do centro do disco, y = L/3, considerando m = 8,7226, a =
3,7782, k
1
= 124578,8, k
2
= 174578,8, k
12
= 8 10
3
e k
21
= - 8 10
3
, conforme mostra a
Figura 3.15.
Da resoluo da eq. (3.77) para cada velocidade , observa-se que a parte real
dos autovalores sempre positiva, o que faz com que o rotor esteja em uma situao
de instabilidade.

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
1.0E-9
1.0E-8
1.0E-7
1.0E-6
1.0E-5
1.0E-4
1.0E-3
1.0E-2
1.0E-1
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
)

instvel
0,0

Figura 3.15 Diagrama de Campbell e deslocamento do centro do disco

3 3. .4 4 E Ef fe ei it to o d do o a am mo or rt te ec ci im me en nt to o d do os s m ma an nc ca ai is s
1
2

Considere um rotor com propriedades de mancais do tipo: K
xx
= 2,5 10
4
N/m,
K
zz
= 5 10
4
N/m, K
xz
= K
zx
= 0, C
xx
= 0,5.10
2
N/m/s, C
zz
= 1.10
2
N/m/s e C
xz
= 0 e C
zx
= 0
(ver Figura 1.13).
Substituindo as derivadas no tempo das eqs. (3.54) na eq. (2.22), obtm-se a
expresso que fornece o trabalho virtual. Logo, as foras generalizadas Fp
1
e Fp
2
so:

=
=
-
-
4 2
1 1
4 2
2 2
Fp 5. 10 p 1. 10 p
Fp 10. 10 p 2. 10 p
(3.82)

Considerando a eq. (3.6), e a equao de Lagrange eq. (2.18), as equaes de
movimento para o rotor com amortecimento externo so:

4 2
1 2 1 1
5 2
2 1 2 1
mp a p k p 510 p 210 p
mp a p k p 510 p 410 p
+ =
+ + =
-- - -
-- - -
1
2
=
1
2
=
(3.83)

ou :

1 1 1 1 2 1
2 2 2 2 1 2
mp a p c p k p 0
mp a p c p k p 0
+ + =
+ + +
-- - -
-- - -
(3.84)

onde c
1
= 1.10
2
e c
2
= 2.10
2
.

A eq. (3.84) pode ser colocada de uma forma matricial:

1 1 1 1
2 2
2 2
p p c a k 0 p m 0
0
a c 0 k p 0 m
p p

( ( (
+ +
` ` `
( ( (
)

) )
-- -
-- -
(3.85)

A eq. (3.85) pode tambm ser colocada na forma da eq. (3.74). A soluo
representa os autovalores e seus autovetores associados.
As equaes de movimento do rotor quando submetido um
desbalanceamento, levando em considerao o amortecimento externo do tipo:

2
1 2 1 1 1 1 d
2
2 1 2 2 2 2 d
mp a p c p k p 0,933 m d sent
mp a p c p k p 0,933 m d cost
+ + =
+ + + =
-- - -
-- - -
(3.86)

Em regime permanente, a soluo para as equaes diferenciais acima
tambm dada pela eq. (3.75), que quando substituda na eq. (3.86), e isolando os
termos em sent e cost, o sistema a ser resolvido se coloca da forma:

2 2
* 2
1 1
1
2 2
1 1 1
2 2
2
2 2
* 2
2 2
2
2 2
k m c 0 a
P m d
c k m a 0 Q 0
P 0
0 a k m c
Q
m d
a 0 c k m
(

(

(
=
` `

(

(

(
)
)

(3.87)

Com a resoluo do sistema, obtm-se P
1
, Q
1
, P
2
e Q
2
, que quando
substitudos em (3.76) fornecem p
1
e p
2
, e que conseqentemente, quando substitudos
em (3.54) fornecem a resposta em freqncia de um ponto qualquer ao longo do
comprimento do rotor (ver eq. (3.81)).

3,7782, k
1
= 124578,8, k
2
= 174578,8, c
1
= 100 e c
2
= 200, conforme mostra a Figura
3.16.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
1.0E-9
1.0E-8
1.0E-7
1.0E-6
1.0E-5
1.0E-4
1.0E-3
1.0E-2
1.0E-1
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
)
Backward
Forward

velocidades
crticas

Figure 3.16 Diagrama de Campbell e deslocamento do centro do disco

Comparando a Figura 3.16 com a Figura 3.12, verifica-se que houve uma leve
alterao no Diagrama de Campbell, no entanto, houve uma reduo bastante sensvel
na amplitude de vibrao do eixo.

3 3. .5 5 E Ef fe ei it to o d do o a am mo or rt te ec ci im me en nt to o i in nt te er rn no o

O efeito do amortecimento interno em uma estrutura, inerente ao seu material,
considerado matematicamente da seguinte forma:

E E = +
-
(3.88)

onde e so o fator de amortecimento interno viscoso e a taxa de deformao,
respectivamente.
`
Substituindo a eq. (3.88) na eq. (2.5), tem-se:

2
V
E
U
2
|
= +
\ .
-
dV
|
|
(3.89)

A taxa de deformao calculada no sistema de coordenadas de referncia,
segundo a eq. (2.7), pode ser colocada da forma:

2 * 2 *
2
u
x z
y y

=

- -
-
2
w
(3.90)

onde e so as velocidades de um ponto arbitrrio da seo transversal do eixo
nas direes x e z do sistema de referncia, respectivamente. Considerando a eq.
(2.11), estas velocidade so:
*
u
-
*
w
-

u* u cost w sent u sent wcost
w* u sent w cost u cost wsent
=
= + +
- - -
- - -
(3.91)

Substituindo as eq. (3.90) na eq. (3.89), temos:

2
2 2
2 2
V
2 2 2 2
2 2 2 2
V
1 u* w*
U E x z dV
2 y y
1 u* w* u* w
E x z x z d
2 y y y y
(

=
(

(
(

(
+
(
(

- -
*
V
(3.92)

e, substituindo as eq. (2.11) e (3.91) na eq. (3.92), temos:

L L
2 2
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
0 0
L
2 2 2 2
2 2 2 2
0
1 u w 1 u u w w
U EI dy EI d
2 2 y y y y y y
1 u w w u
EI dy
2 y y y y
y
( | | | |
(
| | | |

( | |
(
= + + +
| |
( | |
(
| |
\ . \ .
(
\ . \ .
( | | | |

+ +
( | |

(
\ . \ .

- -
(3.93)

Substituindo a eq. (3.2) na eq. (3.93), a energia de deformao do eixo
considerando o amortecimento interno :

( )
( )
L
4
2 2 2
1 2
0
L
4
2
1 2 1 2
0
L
4
2
1 2 2 1
0
1 y
U EI sen dy p p
2 L L
1 y
EI sen dy p p p p
2 L L
1 y
EI sen dy p p p p
2 L L
(
| | | |
(
= +
| |
(
\ . \ .
(

(
| | | | | |
(
+ +
| | |
(
\ . \ . \ .
(

(
| | | |
(
+ +
| |
(
\ . \ .
(

- -
+
=
(3.94)

Aplicando as equao de Lagrange, (2.18), nas eq. (3.4) e, considerando agora
o amortecimento interno do eixo na expresso de energia de deformao, eq. (3.94), a
equao de movimento do rotor da forma:

1 1 2 1 2 1
2 2 1 2 1 2
mp a p k p k p k p 0
mp a p k p k p k p 0
+ + =
+ + + +
-- - -
-- - -
(3.95)


1 1 1 1
2 2
2 2
p p k k p m 0 k a
0
k k p 0 m a k
p p

( ( (
+ +
` ` `
( ( (

)

) )
-- -
-- -
= (3.96)

A eq. (3.96) pode tambm ser colocada na forma da eq. (3.74). A soluo
representa os autovalores e seus autovetores associados.
3,7782, k
1
= 124578,8, k
2
= 174578,7, k = 74578,8. As Figuras 3.17, 3.18 e 3.19
ilustram o efeito do amortecimento interno com os respectivos valores: = 0,005, =
0,05 e = 0,5.

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
1.0E-9
1.0E-8
1.0E-7
1.0E-6
1.0E-5
1.0E-4
1.0E-3
1.0E-2
1.0E-1
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
)
Backward
Forward

instvel
27,0

Figura 3.17 Diagrama de Campbell e deslocamento do centro do disco ( = 0,005)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
1.0E-9
1.0E-8
1.0E-7
1.0E-6
1.0E-5
1.0E-4
1.0E-3
1.0E-2
1.0E-1
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
)
Backward
Forward

instvel
29,0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
1.0E-9
1.0E-8
1.0E-7
1.0E-6
1.0E-5
1.0E-4
1.0E-3
1.0E-2
1.0E-1
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
)
Backward
Forward

instvel
28,0
Observa-se pelas Figuras 3.17, 3.18 e 3.19 que com o aumento do
amortecimento, o modo de vibrao backward tender a desaparecer e que a
instabilidade inicia a partir da segunda velocidade crtica.
No exemplo a seguir, considerado um rotor com as seguintes propriedades:
m = 7,7766, a = 3,7782, k
1
= 124578,8, k
2
= 174578,7, k = 74578,8 e = 0,5. Alm do
amortecimento interno, ser introduzido amortecimento externo nos mancais com c
1
=
25 e c
2
= 50, conforme mostra a Figura 3.20.
A comparao entre as Figuras 3.20 e 3.19 mostra que a introduo de
amortecimento externo nos mancais faz com que a instabilidade do rotor se d em
velocidades maiores que a segunda velocidade crtica (90,0 rps).
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
1.0E-9
1.0E-8
1.0E-7
1.0E-6
1.0E-5
1.0E-4
1.0E-3
1.0E-2
1.0E-1
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
)
Backward
Forward

instvel
90,0

Figura 3.20 Diagrama de Campbell e deslocamento do centro do disco

3 3. .3 3 R Ro ot to or r i is so ot tr r p pi ic co o e em m b ba al la an n o o

O mtodo de Rayleigh-Ritz, permite tambm prever o comportamento de
rotores em balano como mostra a Figura 3.21 a partir de uma aproximao do campo
de deslocamento no primeiro modo de vibrao da forma como apresentado pela eq.
(3.97). Os mancais so inicialmente considerados rgidos, no tendo influncia nas
equaes de movimento do rotor.

1 modo

x
z
y
L/2 L/2
Figura 3.21 Rotor isotrpico em balano

2
1
2
2
y y
u(y,t) 2 p (t)
L L
y y
w(y,t) 2 p (t)
L L
(
| |
= (
|
\ .
(

(
| |
= (
|
\ .
(

(3.97)

problema para y = 0 e y = L/2 onde u = w = 0.
As rotaes de seo so determinadas fazendo (ver Figura 2.3):

1
2
2
2
w 1 y
(y,t) 4 p
y L
L
u 1 y
(y,t) 4 p
y L
L
| |
= =
|
\ .
| |
= =
|
\ .
(3.98)

As equaes de movimento do rotor so obtidas a partir das energia cintica do
disco energia de deformao do eixo. Assim, introduzindo as eq. (3.97) e (3.98) na eq.
(2.4), a energia cintica do disco dada por:

2
2 2 2 2
D D Dx 1 2 Dy 2 1
2 2
1 y y 1 y 1 y
T M 2 I 4 p p I 4 p
2 L L L L
L L

( | |
| | | | | |
= + + | (
`
| | |
|
\ . \ . \ .
(

\ .
)
- - -
2
p
(3.99)
Como o disco est situado a y = L, a expresso de energia cintica do disco
da forma:

2 2
D D Dx 1 2 Dy 2 1
2
1 9 9
T M I p p I p p
2
L
| |

= + + |
`
|
)
\ .
- - -
2
L
(3.100)

Substituindo a eq. (3.97) na eq. (2.17), a energia de deformao do eixo dada
da forma:

(
2
L
2 2
1 2
2
0
1 4
U EI dy p p
2
L

| |
=
`
|
\ .

)
)
+
=
(3.101)

Da aplicao da equao de Lagrange, eq. (2.24), nas eqs. (3.99) e (3.101),
temos:

1 1 2
2 2 1
mp a p k p 0
mp a p k p 0
+ =
+ +
-- -
-- -
(3.102)

com:
D Dx
2
9
I
L
= + m M ,
Dy
2
9
a I
L
= ,
3
16 EI
L
= k .

O procedimento de resoluo da eq. (3.102) o mesmo apresentado
anteriormente, no necessitando de maiores comentrios.
Como exemplo de aplicao, considere a rotor com a configurao mostrada na
Figura 3.21, com os seguintes dados; disco rgido: I
Dx
= 0,1225 kg.m
2
, I
Dy
= 0,2450
kg.m
2
, M
D
= 7,85 kg; eixo: L = 0,4 m, I = 0,49 10
-9
m
4
, E = 2 10
11
N/m
2
. Substituindo
estes dados nas equaes acima tem-se: m = 14,74 e a = 13,78 e k = 24500.
A Figura 3.22 apresenta o Diagrama de Campbell e a resposta em freqncia
considerando uma massa desbalanceadora, m
d
= 0,001 kg, colocada sobre o disco a
uma distncia de 0,05 m do centro.
Comparando o rotor na configurao bi-apoiado com a configurao em
balano, verifica-se uma reduo na freqncia com o rotor parado ((=0) = 15,5 hz
contra (=0) = 6,5 hz), enquanto que a velocidade crtica aumentou (
c
= 21,7 hz
contra
c
= 25,4 hz). Observa-se que o efeito giroscpico neste caso muito mais
acentuado (a = 3,7782 contra a = 13,78).

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
1.00E-8
1.00E-7
1.00E-6
1.00E-5
1.00E-4
1.00E-3
1.00E-2
1.00E-1
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
)
Backward
Forward

velocidade
crtica

Figure 3.22 Diagrama de Campbell e resposta em freqncia para o rotor isotrpico
em balano

Pelo mtodo de Rayleigh-Ritz, possvel verificar a influncia de uma massa
distribuda entre y = L/8 e y = 3L/8 como mostra a Figura 3.23. O efeito desta massa no
comportamento do rotor pode ser considerado de duas formas: a) concentrando toda a
massa em y = L/4 e b) concentrando 1/3 da massa em y = L/8, y = L/4 e y = 3L/8.

M
c
L/8
3L/8

x
z
y
L/2
L/2

Figura 3.23 Rotor isotrpico em balano

a) Concentrando M
c
em y = L/4:
A energia cintica da massa nesta situao :

2
2 2 2
D c 1
1 1 1
T M 2 p p
2 4 4

( | |
| |
= + | (
`
|

\ .
(

\
)
- -
2
|
.
(3.103)

Logo a massa efetiva da massa distribuda m
c
= 0,015625 M
c
. E a massa
efetiva de todo o conjunto girante
D Dx
2
9
M I 0,015625M
L
= + +
c
m . A energia de
deformao da massa distribuda pode ser calculada da forma:

(
2
3L/ 8
2 2
1 2
2
L/ 8
1 4
U EI dy p p
2
L

| |
=
`
|
\ .

)
)
+ (3.104)

Logo a rigidez efetiva da massa distribuda
c
c
3
4EI
L
= k . E a rigidez efetiva de
todo o conjunto girante
c
3
4EI 16EI
k
L L
= +
3
. A Figura 3.24 mostra o comportamento do
rotor para uma massa distribuda com: M
c
= 6 kg, E = 2 10
11
N/m
2
e I
c
= 7,36 10
-9
m
4
,
para esta situao, onde m = 14,83, a = 13,78 e k = 116538,84. A velocidade crtica
para esta situao (ver eq. (3.22))
c
= 53,02 hz.

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
1.00E-8
1.00E-7
1.00E-6
1.00E-5
1.00E-4
1.00E-3
1.00E-2
1.00E-1
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
)
Backward
Forward

velocidade
crtica

Figure 3.24 Diagrama de Campbell e resposta em freqncia para o rotor isotrpico
em balano com massa distribuda

b) Concentrando 1/3 da massa em y = L/8, y = L/4 e y = 3L/8:
A energia cintica da massa nesta situao :

2 2 2
2 2 2 2 2
c c c
D 1 2
M M M 1 1 1 1 1 3 3
T 2 2 2 p
2 3 8 8 3 4 4 3 8 8

( ( ( | |
| | | | | |
= + + + | ( ( (
`
| | |

\ . \ . \ .
( ( (

\
)
- -
p
|
.
(3.105)
Logo a massa efetiva da massa distribuda m
c
= 0,0111075 M
c
. E a massa
efetiva de todo o conjunto girante
D Dx
2
9
m M I 0,011075M
L
= + +
c
. Considerando a
mesma massa acima tm-se que: m = 14,81, a = 13,78 e k = 116538,84. A velocidade
crtica para esta situao (ver eq. (3.22))
c
= 53,53 hz.

4 4 R RE ES SP PO OS ST TA A T TR RA AN NS SI IE EN NT TE E D DO O R RO OT TO OR R

O presente captulo avalia o comportamento dinmico de rotores em funo do
tempo a partir da definio do campo de deslocamentos definido pelo mtodo de
Rayleigh-Ritz.

4 4. .1 1 E Eq qu ua a e es s e e s so ol lu u e es s

A expresso de energia cintica de um disco, considerando agora a velocidade
de rotao do rotor como funo do tempo =
- -
(t) colocada da forma (ver eq. (2.4)):

| | | |
= + + + + + | |
| |
\ . \ .
- - - - - -
2 2 2 2
D D Dx Dy Dy
1 1
T M u w I I I
2 2

-
2
1
2
(4.1)

Introduzindo as eq. (3.2) e (3.3) na eq. (4.1), a energia cintica do disco :

( | |
| | | | | | | | | |
= + + | (
| | | | |
|
\ . \ . \ . \ . \ .
(
\ .
- - - -
2 2 2 2
2 2 2
D D Dx 1 2 Dy 1 2
1 y y y
T M sin I cos p p I cos p p
2 L L L L L
(4.2)

A aplicao das equaes de Lagrange, eq. (2.24) na eq. (4.2) fornece:

| |
(
| | | | | | | | | | | |
|
= + + (
| | | | | |
|

\ . \ . \ . \ . \ .\ . ( |

\ .
| |
(
| | | | | |
|
= + (
| | |
|

\ . \ . \ .
|

\ .
-- - - --
-
-
2 2
2 2 2 D D
D Dx 1 Dy 2
1
1
2
2 2 D D
D Dx
2
2
T T d y y y
M sin I cos p I cos p p
dt p L L L L L
p
T T d y y
M sin I cos
dt p L L L
p
2
(
| | | |
+ (
| |
\ . \ .
( (

-- - -
2
2
2 Dy 1
y
p I cos p
L L

(4.3)
A expresso de energia de deformao do eixo (ver eq. (3.5)) :

(
L
4
2 2 2
1 2
0
1 y
U EI sen dy p p
2 L L
(
| | | |
(
=
| |
(
\ . \ .
(

)
+ (4.4)

A aplicao das equaes de Lagrange, eq. (2.24) na eq. (4.2) fornece:

(
| | | |
=
(
| |
\ . \ .
(

(
| | | |
=
(
| |
\ . \ .
(

4 L
2
1
1
0
4 L
2
2
2
0
U y
EI sen dy p
p L L
U y
EI sen dy p
p L L
(4.5)

A expresso de energia cintica de uma massa desbalanceadora, considerando
que (ver eq. (3.15)) : = t

(
| | |
= + +
|
( \ . \

- - - -
2 2
d
m 1 2
m
T 0,866 p d cos 0,866 p d sen
2
|
(
|
.
(4.6)

Desenvolvendo a eq. (4.6), tem-se:

(
= + + + (
(

- - - - - -
2 2
2 d
m 1 2
1
m
T 0,75 p 1,732 d cos p 0,75 p 1,732 d sen p d
2

-
2
2
(4.7)

Aplicando as equaes de Lagrange na eq. (4.7):
| |
| |

|
= + |
| |
|
\ .
\ .
| |
| |

|
= + |
| |
|
\ .
\ .
-- -- -
-
-- -- -
-
2
m m
d 1 d
1
1
2
m m
d 2 d
2
2
T T d
0,75 m p 0,866 m d cos sen
dt p
p
T T d
0,75 m p 0,866 m d sen cos
dt p
p
(4.8)
Considerando que a massa desbalanceadora muito inferior a massa do disco
(m
d
<< M
D
), os termos 0, e 0, podem ser desprezados. Logo as
equaes de movimento do rotor considerando a velocidade do rotor funo do tempo
so colocadas da forma:
--
d 1
75 m p
--
d 2
75 m p

| |
| |
+ + = |
|
|
\ .
\
| |
+ + = + |
|
\ .
-- - - -- -- -
-- - - -- -
2
1 2 2 1 d
2
2 1 2 d
mp a p p k p 0,866 m d cos sen
mp a p k p 0,866 m d sen cos
.
(4.9)


| |
|
(
|
(

( \ .
(
( + + =
` ` `
(
(
( | | )

(
) )
+ |

|
\ . )
-- -
-- - -
--
-- - -
-- -
2
d
1 1 1
1
2
2
2
2 2
d
0,866 m d cos sen
p p p m 0 0 a
k a
p 0 m
0 k
p p a 0
0,866 m d sen cos

(4.10)

Colocando a eq. (4.10) de forma compacta :

+ + =
-- -
Mp(t) C(t) p(t) K(t) p(t) F(t) (4.11)

A eq. (4.11) deve ser resolvida a cada instante t, ou seja:

+ + + + + + + = +
-- -
Mp(t t) C(t t) p(t t) K(t t) p(t t) F(t t) (4.12)

comum usar o mtodo de Newmark para resolver a eq. (4.11) onde considera-
se que as velocidades e os deslocamentos no instante (t+t) so da forma:
+ = + + +

- - -- --
t
p(t
(
(
t) p(t) p(t) p(t t)
2
(4.13)
e:
+ = + + + +

- -- --
2
t
p(t
(
(
t) p(t) p(t) t p(t) p(t t)
4
(4.14)

A eq. (4.14) pode ser colocada como:

+ = +

-- - --
2
4
p(t
(
(
t) p(t t) p(t) p(t) t p
t
(t) (4.15)

Substituindo a eq. (4.15) na eq. (4.13) resulta em:
|
+ = +
- -
2
p(t
|
t) p(t t) p(t) p(t)
t
(4.16)

Substituindo as eqs. (4.15) e (4.16) na eq. (4.12) e rearranjando os termos:

+ + + + + = +
`
)

+ + + + + + +
` `
) )
- --
2
2
4M 2
C(t t) K(t t) p(t t) F(t t)
t
t
4M 2 4M
C(t t) p(t) C(t t) p(t) Mp(t)
t t
t
(4.17)

A soluo da eq. (4.17) fornece + p(t t) , e as eqs. (4.15) e (4.16) fornecem
respectivamente, +
--
p(t t) e p( +
-
t t)
p(0), p(0)
. O procedimento se inicia em t
0
= 0 com as
condies iniciais p( conhecidas. A acelerao p( facilmente obtida
introduzindo as quantidades na eq. (4.11). No primeiro passo t, a eq.
(4.17) colocada da forma:
-
0) e p(0)
--
0)
- -
e
-
p(0)

+ + = +
`
)
--
2
4M 2
C(t) K(t) p(t) F(t) Mp(t)
t
t
(4.18)
Assim, p(t) obtido e, p(
- --
t) e p(t) so obtidos das eqs. (4.16) e (4.15)
respectivamente.

4 4. .2 2 E Ex xe em mp pl lo os s d de e a ap pl li ic ca a o o

R Ro ot to or r i is so ot tr r p pi ic co o
Considere um rotor isotrpico, onde por convenincia os eixos coordenados so
colocados conforme apresentado pela Figura 4.1. Desta forma, os dados so os
seguintes: disco rgido: I
Dy
= I
Dz
= 0,0081 kg.m
2
, I
Dx
= 0,0162 kg.m
2
e M
D
= 4 kg; eixo : L
= 0,36 m, I = 0,49 10
-9
m
4
, E = 2 10
11
N/m
2
. O produto massa desbalanceadora
colocada sobre o disco pela sua distncia m
d
.d = 0,0001 kg.m. Vale ressaltar que o
vetor rotao do rotor paralelo direo x e evolui linearmente no tempo da forma:
= C0.t, sendo C0 a acelerao do rotor.
,

z
y
x
2L/3
L/3

Figura 4.1 Disco em y = L/3

O Diagrama de Campbell para o rotor em questo est apresentado na Figura
4.2.

Figura 4.2 Diagrama de Campbell rotor isotrpico

A Figura 4.3 ilustra a resposta transiente medida na posio onde se encontra o
disco sendo a acelerao C0 = 40 rad/s
2
e o nmero de passos 1000 (time steps).

Figura 4.3 Resposta transiente com C0 = 40 rad/s
2
rotor isotrpico
disco com a acelerao C0 = 60 rad/s
2
Observa-se que com a acelerao de 60 rad/s
2
, as amplitudes do rotor so menores
que com a acelerao de 40 rad/s
2
.

2
rotor isotrpico

A Figura 4.5 apresenta a rbita do eixo do rotor no intervalo de tempo de 2,5 a 3
s. Pode-se observar que a rbita circular e, de acordo com a direo do vetor rotao
do rotor apresentado na Figura 4.1, o movimento de precesso direto.

Figura 4.5 rbita circular de um rotor isotrpico

R Ro ot to or r a an ni is so ot tr r p pi ic co o
Considere um rotor anisotrpico, conforme apresentado pela Figura 4.6 com os
seguintes dados: disco rgido: I
Dy
= I
Dz
= 0,0225 kg.m
2
, I
Dx
= 0,045 kg.m
2
e M
D
= 4 kg;
eixo: L = 0,36 m, I = 0,49 10
-9
m
4
, E = 2 10
11
N/m
2
e rigidez dos mancais: k
yy
= 1.10
6

N/m e k
zz
= 1.10
8
N/m. O produto massa desbalanceadora colocada sobre o disco pela
sua distncia m
d
.d = 0,0001 kg.m. O vetor rotao do rotor
,
tambm paralelo
direo x e evolui linearmente no tempo da forma: = C0.t, sendo C0 a acelerao do
rotor.

K
zz
K
zz
K
yy
K
yy z
y
x
2L/3 L/3

Figura 4.6 Rotor com mancais flexveis e anisotrpicos

O Diagrama de Campbell para o rotor em questo est apresentado na Figura
4.7.

Figura 4.7 Diagrama de Campbell rotor anisotrpico

disco com a acelerao C0 = 60 rad/s
2

2
rotor anisotrpico
A Figura 4.9 apresenta a rbita do eixo do rotor no intervalo de tempo de 2 a 2,5
s. Pode-se observar que a rbita no mais circular e, de acordo com a direo do
vetor rotao do rotor apresentado na Figura 4.6, o movimento de precesso direto.

t = 2,5 s
Figura 4.9 rbita de um rotor anisotrpico (de 2 a 2,5 s) precesso direta

A Figura 4.10 apresenta a rbita do eixo do rotor no intervalo de tempo de 3 a
3.2 s. Pode-se observar que a rbita no circular e, de acordo com a direo do vetor
rotao do rotor apresentado na Figura 4.6, o movimento de precesso inverso.
A Figura 4.11 apresenta a rbita do eixo do rotor no intervalo de tempo de 4 a
4,5 s. Pode-se tambm observar que a rbita no e, de acordo com a direo do vetor
rotao do rotor apresentado na Figura 4.6, o movimento de precesso direto.


t = 3 s
Figura 4.10 rbita de um rotor anisotrpico (de 3 a 3,2 s) precesso inversa

t = 4 s
Figura 4.11 rbita de um rotor anisotrpico (de 4 a 4,5 s) precesso direta

4 4. .3 3 F Fa ad di ig ga a e em m e ei ix xo os s d de e r ro ot to or re es s

No projeto de mquinas rotativas, devem ser considerados diferentes aspectos
tcnicos para o seu perfeito funcionamento. Um dos aspectos que devem ser
considerados a anlise de tenses de seus componentes, mais particularmente de
seu eixo.
Em virtude das grandes amplitudes de vibrao da mquina rotativa, e
conseqentemente da grande intensidade das tenses que atuam na seo transversal
do eixo, importante considerar neste contexto, a posio da velocidade de operao
da mquina rotativa com relao suas velocidades crticas, o sentido do movimento
de precesso do eixo (direto ou inverso), o nmero de vezes que a mquina passa
pelas velocidades crticas (nas aceleraes e nas desaceleraes), etc. Em funo das
caractersticas da mquina rotativa e da posio de sua velocidade de operao, as
tenses atuantes na seo transversal do eixo poderiam exceder a resistncia do
material do eixo causando a sua falha. Em funo do movimento de precesso do eixo
e do nmero de vezes que a mquina acelera e desacelera, a falha no eixo poderia
ocorrer por fadiga do material. Portanto, alm dos aspectos dinmicos que devem ser
analisados no comportamento de uma mquina rotativa, interessante proceder-se a
uma anlise de tenses, sobretudo ao que diz respeito falha por fadiga.
A falha por fadiga comea na borda da seo transversal em um ponto do eixo
que apresenta descontinuidade de material (mudana de seo transversal, rasgo de
chaveta, etc.). A ruptura se propaga no sentido diametral de forma lenta em boa parte
da seo transversal at a ruptura rpida do eixo na sua ltima poro (ver Figuras 4.12
e 4.13).


Origem da fratura

Zona de crescimento lento da
fratura (marcas de praia)

Zona de fratura instantnea
(aspecto de fratura frgil)

Figura 4.12 Comportamento da fratura por fadiga na seo transversal do eixo

Figura 4.13 Seo transversal de um eixo exibindo falha por fadiga

Contrariamente a resistncia esttica de um material obtida em ensaio de
trao simples, a qual apresenta baixa disperso nos resultados medidos, a resistncia
fadiga de um material necessita de um nmero muito grande de ensaios e
posteriormente de processamento estatstico. Esse um dos motivos pelo qual o
fenmeno de falha por fadiga no ser totalmente conhecido.
A Figura 4.14 apresenta um exemplo de curva de resistncia fadiga para um
nmero finito de ciclos, tambm chamada de Diagrama S-N (Stress-Number of cyclos)
com corpos-de-prova de um mesmo material.

1E+3 1E+4 1E+5 1E+6 1E+7
Ciclos, N
2
3
4
5
100
S (MPa)

Limite de
resistncia fadiga
S
n

Figura 4.14 Exemplo de Diagrama S-N

A experincia mostra que para um nmero de ciclos menor que 10
3
, a
resistncia fadiga pode ser considerada como sendo a prpria resistncia esttica do
material.
Uma pesquisa realizada usando uma grande quantidade de dados de testes de
trao simples e testes rotativos de fadiga, mostra que h uma relao entre a
resistncia fadiga e a resistncia trao, que para aos pode variar de 40 a 60%
para uma resistncia de at 400 MPa. Para valores maiores que 400 Mpa, o limite de
resistncia fadiga fica em torno de 200 MPa. Por causa da disperso nos valores do
limite de resistncia fadiga, adota-se um limite mdio de resistncia fadiga:

'
n r r
'
n r
S 0,50 S para S 400 MPa
S 200 MPa para S 400 MPa
=
= >
(4.19)

O limite de resistncia a fadiga pode ser modificado por uma srie de fatores:
acabamento superficial (k
a
), dimenses da pea (k
b
), confiabilidade (k
c
), temperatura
(k
d
), concentrao de tenses (k
e
), efeitos diversos (k
f
), etc. Assim

'
n a b c d e f
n
S k k k k k k S = (4.20)

A evoluo das tenses na seo transversal do eixo do rotor em funo do
tempo so determinadas da forma:
4

| |

= =

\ .
2 2
y y
2
u(t) w(t)
(t) E (t) E x z
y y
|
2
(4.21)

Considerando os deslocamentos dados pela eq. (3.2) e a soluo da equao
diferencial de movimento do rotor quando submetido a uma fora de excitao sncrona
dada pela eq. (3.19), a eq. (4.21) pode ser colocada da forma:

2
y y 1 2
y y
(t) E (t) E x sen p (t) z sen p (t)
L L L
| | (
= = +
|

\ .
(
(4.22)

Colocando a eq. (4.22) de forma mais compacta:

|
2
y
(t) E x u(y,t) z w(y,t)
L
| |
= +
|
\ .
|

(4.23)

4
Para manter a mesma simbologia usada no incio do texto, a tenso normal seo transversal do eixo
ser mantida
y
e no S como na anlise de falha por faiga.
onde y a posio do ponto ao longo do comprimento do rotor, e x e z so as
coordenadas do ponto na seo transversal do eixo onde se deseja obter o valor de
tenso.
Como exemplo de aplicao, considere o rotor isotrpico visto no item 4.2
acelerando a 60 rad/s
2
. A distribuio das tenses no tempo de 3,1s conforme mostra
a Figura 4.15 (ver Figura 4.4):

Figura 4.15 Distribuio das tenses normais em t = 3,1s

Observa-se que a maior tenso situa-se no ponto ao longo do eixo onde est
posicionado o disco e de 63,5 MPa. Sem considerar a reduo da resistncia fadiga
por fatores diversos conforme apresentado pela eq. (4.20), o eixo desse rotor teria vida
infinita, conforme mostra a Figura (4.14).

5 5 B BA AL LA AN NC CE EA AM ME EN NT TO O E EM M R RO OT TO OR RE ES S

5 5. .1 1 I In nt tr ro od du u o o
Segundo a norma brasileira NBR8007/83, o desbalanceamento aquela
condio que existe em um rotor, quando foras e movimentos vibratrios so
imprimidos em seus mancais, por foras centrfugas. Estas foras centrfugas surgem
quando o centro de massa do rotor no coincide com o seu centro geomtrico. Em
funo destas foras centrfugas, a amplitude de vibrao em um rotor pode ultrapassar
valores admissveis por norma, podendo levar a mquina rotativa ao colapso.
Para evitar ou diminuir as vibraes devido s foras centrfugas, deve-se
realizar o balanceamento da mquina que, segundo a norma brasileira NBR8008/83, o
balanceamento um procedimento que procura melhorar a distribuio de massa de
um corpo, de modo que este gire em seus mancais sem foras de desbalanceamento.
Antes de realizar o balanceamento em um rotor, necessrio inicialmente
identificar se as vibraes tm origem no desbalanceamento ou se tm uma outra
origem como por exemplo: o empenamento do eixo, desalinhamento entre seus
componentes, folga nos mancais, trinca no eixo, etc.

5 5. .2 2 P Pr ri in nc c p pi io o b b s si ic co o d do o b ba al la an nc ce ea am me en nt to o
Em todos os mtodos de balanceamento, o princpio bsico do balanceamento
o de gerar esforos que compensem (anulem) o efeito das foras centrfugas
geradas. A Figura 5.1 apresenta uma situao de um rotor operando a uma velocidade
, em uma rbita de raio r excitado por uma massa desbalanceadora, m
d
, que gera
uma fora centrfuga F
c
= m
d
r
2
. Se existe somente uma massa nica massa
desbalanceadora, a compensao pode ser feita em um nico plano, chamado de plano
de compensao.
Vale lembrar que, se a velocidade de operao do rotor menor que a
primeira velocidade crtica do rotor
1
, a amplitude da rbita r e a fora centrfuga esto
em fase ( = 0), e se a velocidade de operao do rotor maior que a primeira
velocidade crtica do rotor
1
, a amplitude da rbita r e a fora centrfuga esto
defasados ( = 180) (ver Figura 1.8). Como normalmente o que se mede a amplitude
r, isto significa que, se <
1
, a fora restauradora F
r
deve estar defasada de r de 180
e se >
1
, a fora restauradora F
r
deve estar em fase com r.

Plano de compensao
F
r

m
d
F
c
= m
d
r
2

r

Figura 5.1 Efeito da fora restauradora em um plano de compensao.

Podem ocorrer situaes onde a massa desbalanceadora gera um fora
centrfuga F
c
= m
d
r
2
e um momento M
c
= m
d
r
2
y
d
, conforme mostra a Figura 5.2.

y
2 y
1
y
d
F
r 1
Plano de compensao - 1
Y
Z
Plano de compensao - 2
F
r 2
m
d
F
c

r

Figura 5.2 Efeito das foras restauradoras em dois planos de compensao.

Como nem sempre possvel identificar o plano onde atua a fora centrfuga,
para balancear o rotor nestas situaes so necessrios no mnimo dois planos de
compensao de maneira que o equilbrio de fora e momento seja restabelecido:
c r1 r2 2
F F F y 0 = (5.1)

c d r1 1 r 2 2
F y F y F y 0 + = (5.2)

Em funo das caractersticas dos componentes dos rotores (eixo, disco,
mancais, etc.), estes podem ser considerados rgidos ou flexveis. De maneira geral, um
rotor rgido aquele que opera em uma velocidade em cujo modo de vibrao o eixo se
comporta como se fosse rgido (deformao somente dos mancais). Enquanto que, um
rotor flexvel aquele que opera em uma velocidade em cujo modo de vibrao o eixo
se comporta como se fosse flexvel (ver Figura 1.10).
Existem vrios mtodos para o balanceamento de rotores, porm um dos mais
utilizados o Mtodo dos Coeficientes de Influncia.

5 5. .3 3 M M t to od do o d do os s C Co oe ef fi ic ci ie en nt te es s d de e I In nf fl lu u n nc ci ia a
O Mtodo dos Coeficientes de Influncia um dos mtodos mais utilizados para
o balanceamento de rotores rgidos e que pode tambm ser utilizado para o
balanceamento de rotores flexveis, Vance, J. M., 1988 e Seve, F., 2002. O Mtodo dos
Coeficientes de Influncia baseado nos seguintes conceitos: o campo de
balanceamento requer geralmente a quantificao da resposta do eixo do rotor, da
fora aplicada e da relao entre elas expressa da forma:

Fora
Resposta
Restrio
= (5.3)

No campo do balanceamento de rotores, a restrio na eq. (5.3) pode ser
considerada como um parmetro do tipo rigidez do rotor associado a uma deflexo (ou
amplitude de vibrao) devido a um desbalanceamento especfico. Logo, a eq. (5.3)
pode ser reescrita da forma:

Desbalanceamento
Vibrao
Sensibilidade
= (5.4)
As variveis da eq. (5.4) so quantidades vetoriais, contendo uma magnitude e
uma direo. Se uma vibrao inicial do rotor descrita por um vetor A e o
desbalanceamento definido por um vetor U, ento o vetor sensibilidade S do rotor a
este balanceamento especfico da forma:

U
A
S
= (5.5)

O vetor sensibilidade S pode ser experimentalmente determinado pela adio de
uma massa de calibrao conhecida colocada em uma posio angular conhecida e
medindo-se a amplitude de vibrao do rotor. Assumindo que o novo vetor
desbalanceamento devido a introduo da massa de calibrao seja definido por W e o
vetor amplitude de vibrao resultante definido por B medido nas mesmas condies de
operao quando medido o vetor vibrao inicial A, a eq. (5.5) pode ser expandida
como:

U W
B
S

+
= (5.6)

Expandindo a eq. (5.6) e considerando a eq. (5.5) tem-se:

U W W
B A
S S S

= + = + (5.7)

ou:

W
B A
S
= (5.8)

Logo, o vetor sensibilidade pode ser obtido:

W
S
B A
`
(5.9)

Assim, o vetor desbalanceamento U, que em princpio desconhecido, pode ser
determinado por:

U Sx A

= (5.10)

O procedimento para o balanceamento de um rotor considerando o Mtodo dos
Coeficientes de Influncia pode ser exemplificado da seguinte forma: considere um
rotor com dois mancais e um disco (plano de compensao). Dois sensores de vibrao
instalados em cada uma das extremidades medem as amplitudes de vibrao (ver
Figura 5.3). O centro geomtrico do disco C, o centro de massa M e a origem do
sistema de coordenadas O.

Z
Z
45

X
45

45

Z

X
X

M

CO

45

Vista do plano
de compensao

Figura 5.3 Configurao de um rotor para o procedimento de balanceamento em um
plano de compensao

A configurao deformada do rotor quando submetido a uma velocidade de
operao da seguinte forma:

U

=t
X

Z

A
O
M
C

Figura 5.4 Configurao deformada do rotor submetido a um desbalanceamento U

A representao da evoluo no tempo da vibrao do rotor pode ser captada
pelos sensores instalados em X e Z pode ser como ilustrado na Figura 5.5.

t
OC
X

OC
Z
Figura 5.5 Evoluo da amplitude de vibrao captada pelos sensores em X e Z.
Aps a introduo da massa de calibrao M conhecida em uma posio
angular conhecida, o desbalanceamento gerada por esta massa ser W e a amplitude
de vibrao resultante ser B, quando o rotor submetido a mesma velocidade de
operao (ver Figura 5.6):

U
B
M
M
=t
Z
O
C

X

W

Figura 5.6 Configurao deformada do rotor devido a introduo da massa de
calibrao M

A medio dos ngulos feita a partir de uma referncia e deve seguir uma
conveno como, por exemplo, a apresentado na Figura 5.7:

90
X
0
315
270
225
180
135
45
Z

Figura 5.7 Conveno de sinais para a medio dos ngulos

Para fins de exemplificao do Mtodo dos Coeficientes de Influncia,
considere um rotor bi-apoiado de comprimento de 4,4958 m, dimetro de 380 mm e
massa total de 3158,08 kg (ver Figura 5.3). A primeira velocidade crtica deste rotor
1
= 1500 rpm e o rotor ser balanceado na velocidade de = 1650 rpm.
A Figura 5.8 apresenta a seo transversal do eixo do rotor em uma posio
deformada devido ao seu desbalanceamento inicial U, o qual deseja-se medir. O vetor
A
representa o deslocamento medido devido ao desbalanceamento inicial U e

A 5,6 m 322 =

.

Z
X

A
O
U
M
C
322

Figura 5.8 Vibrao inicial devido ao desbalanceamento U

Introduzindo uma massa de calibrao M = 567 gramas a 40 de X, o
desbalanceamento adicional gerado pela massa de calibrao ,
conforme mostra a Figura 5.9. O deslocamento resultante da adio da massa de
calibrao B 7 . Recomenda-se por norma que a massa de calibrao
deve ser tal que a fora centrfuga gerada por ela deve estar entre 5% e 15% do peso
do rotor.
W 567gramas 40
=

,54 m 226
=

Assim, o vetor sensibilidade obtido com a eq. (5.9) e da forma:
567gramas 40
S
7,54 m 226 5,6 m 322

=

)
(5.11)

U
M
40
X

Z
O
M
C
226
W

B

Figura 5.9 Vibrao com massa de calibrao M

Usando as regras de subtrao e diviso de vetores (ver anexo 6.3), tem-se:
( )
567gramas 40 567gramas
S 4
9,85 m 9,85 m 192

= =
`

)
)
0 192
`
(5.12)

Portanto, o vetor sensibilidade da forma:
S 57,56gramas/ m 208
=

(5.13)

O vetor desbalanceamento pode ser determinado a partir da eq. (5.10): U
{ } {
U Sx A 57,56gramas/ m 208 x 5,6 m 322

= =
(5.14)

Usando as regras de multiplicao de vetores, tem-se que o desbalanceamento
inicial do rotor dado pelo vetor U (ver Figura 5.10):
( )
U Sx A 57,56x5,6gramas 208 322 322gramas 170

= = + =

(5.15)

X

Z
=180
A
O
M
C
170

U

Figura 5.10 Identificao de debalanceamento inicial U

Concluso: Como o rotor foi balanceado em uma velocidade >
1
, a defasagem entre
a resposta e a excitao 180. Logo, a fora restauradora dever ser tal que
(ver Figura 5.11). Este efeito mode ser obtido adicionando uma
massa de correo M de 322 gramas a 350 de X, ou retirando uma massa de 322
gramas a 170 de X.
r
U 322gramas 350

350
C
M
O
U
r
M
Z
X

U

Figura 5.11 Localizao da fora restauradora U
r
O Mtodo dos Coeficientes de Influncia pode ser aplicado em dois ou mais
planos de compensao (W
1
e W
2
) (ver Figura 5.12).

2 1
W
2
W
1
45

X
45

Z
45

X
45

Z

Figura 5.12 Configurao de um rotor para o procedimento de balanceamento em dois
planos de compensao

No caso de dois planos de compensao a eq. (5.5) se torna:

1 2
1
11 12
1 2
2
21 22
U U
A
S S
U U
A
S S

= +
= +
(5.16)

onde:
1 A
= vetor vibrao inicial medido no mancal 1,

2 A
= vetor vibrao inicial medido no mancal 2,

1
U
= vetor desbalanceamento no plano 1,

2
U

11
S
= vetor sensibilidade no mancal 1 devido a W

1
,
12
S

2
,
21
S

1
,
22
S

2.

Devido a introduo de uma massa de calibrao no plano 1 (W
1
), os novos
vetores vibrao so:

1 1 2
11
11 12
1 1 2
21
21 22
U W U
B
S S
U W U
B
S S

+
= +
+
= +
(5.17)

onde:
1 W

11 B
= vetor vibrao medido no mancal 1 devido a W

1
,
21 B

1
,

e, retirando a massa de calibrao do plano 1 (W
1
) e introduzindo a massa de
calibrao do plano 2 (W
2
), os novos vetores vibrao so:

2 1 2
12
11 12
2 1 2
22
21 22
U U W
B
S S
U U W
B
S S

+
= +
+
= +
(5.18)

onde:
2 W

12 B

2
,
22 B

2
,

As eqs. (5.16), (5.17) e (5.18) podem ser arranjadas a obter as sensibilidades
, , e . Substituindo as sensibilidades nas eqs. (5.16), os
desbalanceamentos e U podem ser determinados:
11
S
12
S
21
S
22
S
1
U

1 2 12 22
1
12 22
11 21
2 1 21 11
2
21 11
22 12
S x A S x A
U
S S
S S
S x A S x A
U
S S
S S

| | |
|
\ . \
=
| | | |
| |
| |
| |
\ . \ .
| | |
|
\ . \
=
| | | |
| |
| |
| |
\ . \ .
|
|
.
|
|
.
(5.19)

Em rotores flexveis, o Mtodo dos Coeficientes de Influncia deve ser utilizado
em conjunto com uma avaliao modal. A Figura 5.13 apresenta o efeito das massas
de correo (balanceadoras) nos diferentes modos de vibrao de um rotor flexvel.
Considerando que as massas de correo devem ser tais que as foras
centrfugas por elas geradas devem anular a fora centrfuga gerada pela massa
desbalanceadora, as foras centrfugas geradas pelas massas de correo podem ser
diferentes em funo da velocidade de operao do rotor que excitar um ou outro
modo de vibrao. Tem sido demonstrado experimentalmente que, se somente dois
planos de correo so usados, um rotor flexvel pode ser balanceado em somente
uma nica velocidade, Vance, J. M. 1988. Kellenberger, W. 1972, considera que, o
nmero de planos de correo deveria ser igual ao nmero de velocidades crticas a
serem atravessadas

Massa
desbalanceadora
plano de
compensao

plano de
compensao

2 Modo

1 Modo

Massas de
correo
1/2
1/2
1

Figura 5.13 Distribuio das massas de correo em rotores flexveis

.
6 6 M M T TO OD DO O D DO OS S E EL LE EM ME EN NT TO OS S F FI IN NI IT TO OS S A AP PL LI IC CA AD DO O D DI IN N M MI IC CA A D DE E R RO OT TO OR RE ES S

O mtodo dos elementos finitos aplicado dinmica de rotores um mtodo
numrico que discretiza o rotor em n
e
elementos de eixo (e conseqentemente n
n
ns)
e n
d
elementos de disco. As equaes de movimento de rotor discretizado, so obtidas
aplicando as equaes de Lagrange (ver eq. (5.1) ) sobre: a) a energia cintica dos
discos (os discos so considerados rgidos), b) energia cintica e de energia de
deformao dos elementos de eixo e, c) sobre a energia cintica das massas
desbalanceadoras. As foras atuantes nos mancais so consideradas atravs do
clculo do trabalho virtual.
A discretizao do rotor faz com que a sua cinemtica (deslocamentos,
velocidades e aceleraes) seja transferida para os seus ns atravs de suas
coordenadas generalizadas, chamadas de graus de liberdade (gdl) (u, w, que so os
deslocamentos transversais e, e que so as inclinaes de seo transversal).
A Figura 5.1 apresenta um rotor genrico discretizado em n
e
elementos de eixo
de comprimento , n
d
elementos de disco e mancais flexveis.

n
n
n
e
dy
n
d
K
xx
K
xx
k
zz
k
zz

x
z
y
...

Figura 6.1 Rotor discretizado em elementos de eixo e de disco

A grande vantagem do mtodo dos elementos finitos quando comparado ao
mtodo de Rayleigh-Ritz que a aproximao do campo de deslocamento polinomial
ao longo de um elemento de eixo, o que faz com que a forma dos modos de vibrao
do rotor seja melhor representada, independente de sua configurao.
A equao de Lagrange aplicada sobre todas as formas de energia dos
componentes do rotor colocada da forma:

| |
+ =
|

\ .
`
i
i i i
d T T U
Fp
dt p p p
(5.1)

onde T representa a energia cintica dos elementos de disco e de eixo do rotor e a
energia cintica de uma massa desbalanceadora, U representa a energia de
deformao do eixo, Fp
i
so as foras generalizadas oriundas dos mancais e p
i
so as
coordenadas generalizadas.

5 5. .1 1 M Ma at tr ri iz ze es s d de e u um m e el le em me en nt to o d de e d di is sc co o

As matrizes de um elemento de disco so obtidas a partir da formulao de sua
energia cintica calculada da seguinte forma (ver eq. (2.3)):

2 2 2 2
2
D D Dx Dy Dy
1 1
T M u w I I I
2 2
| | | |
= + + + + + | |
| |
\ . \ .
- - - - -
1
2
(5.2)

Aplicando as equaes de lagrange, eq. (5.1), sobre a eq. (5.2), obtm-se as
matrizes de massa e giroscpica (ou Coriolis) de um disco:

(
(

(
(

| |

(
= +

(
`
|

(

\ .
`
(

(
(

(

) )
-- -
-- -
-- -
-- -
`
_
_
D
D
D D
Dy
Dx
Dx Dy
matriz demassa
matriz deCoriolis
u u
0 0 0 0
M 0 0 0
0 0 0 0
0 M 0 0 w w T T d
0 0 0 I
0 0 I 0 dt
0 0 0 I 0 0 I 0
(5.3)

onde o vetor com as coordenadas generalizadas ou deslocamentos
nodais.
( =
t
u, w, , )

5 5. .2 2 M Ma at tr ri iz ze es s d de e u um m e el le em me en nt to o d de e e ei ix xo o

As matrizes de um elemento de eixo so obtidas a partir da formulao de sua
energia cintica e sua energia de deformao em flexo. A energia cintica de um
elemento de eixo de densidade volumtrica , rea de seo transversal A e
comprimento , a partir da aplicao da eq. (5.2) em um elemento de volume
infinitesimal dV e comprimento dy, tem a forma:

| | | |
= + + + + + | |
| |
\ . \ .

- - - - -
2 2 2 2
2
2 2
E
V V V
1 1
T u w dV z dV dV dV
2 2 2

2
V
(5.4)

Expandindo as integrais da eq. (5.4), temos:

| | | |

= + + + + + + | |
| |
\ . \ .

/ / /
- - - - -
/
2 2 2 2
2
2 2
E
A 0 A 0 A 0 A 0
T dA u w d z dA dy dA dy dA dy
2 2 2
/
2
(5.5)

o que resulta em:

| | | |

= + + + + + | |
| |
\ . \ .

/ / /
- - - - -
/
2 2 2 2
2
E
0 0 0
A
T u w dy dy 2 I dy I
2 2
(5.6)

A energia de deformao de um elemento de eixo de material E, momento de
inrcia de rea I, rea de seo transversal A, comprimento e fora axial F
o
aplicada
sobre a seo transversal do elemento, tem a forma (ver (eq. 2.17) e eq. (2.20)):

(
(
| | | |
| | | |
(
( = + + +
| |
| |
(
( \ . \ .
\ . \ .

/ /
2 2
2 2
2 2
o
2 2
0 0
F 1 u w u w
U EI dy d
2 2 y y y
y
y
(5.7)

Um elemento de eixo modelado como uma viga com 2 ns, que flexiona em
dois planos ortogonais (x, y) e (z, y). Os eixos (x, y, z) formam o sistema de eixos local
do elemento. A cada n esto associados 4 gls de forma que o vetor deslocamento
nodal do elemento colocado da forma ( ) =
t
1 1 1 1 2 2 2 2
u , w , , ,u , w , , ou
e ( ) =
t
1 1 2 2
u u , ,u , ( )
t
1 1 2 2
w w , , w , = .

1
u
2
u
1
2
1
1
w
2
w
1
z
x
y

Figura 5.2 Graus de liberdade de um elemento de eixo

O mtodo dos elementos finitos define o campo de deslocamentos transversais
dentro do elemento como sendo um polinmio de grau 3 e tem a forma :

( ) =
=
1
2
u(y,t) N y u(t)
w(y,t) N (y) w(t)
(5.8)

As inclinaes de seo esto relacionadas com os deslocamentos transversais
por :


= =

= =

2
1
N (y) w(y,t)
(y,t) w(t)
y y
N (y) u(y,t)
(y,t) u(t)
y y
(5.9)

onde N
1
(y) e N
2
(y) so funes de forma de um elemento de viga em flexo de Euller-
Bernoulli:

( )
( )
(
= + +
(

(
= + + +
(

2 3 2 3 2 3 2 3
1
2 3 2 2 3
2 3 2 3 2 3 2 3
2
2 3 2 2 3
3y 2y 2y y 3y 2y y y
N y 1 ; y ; ;
L L L L L L L
3y 2y 2y y 3y 2y y y
N y 1 ; y ; ;
L L L L L L L
L
L
(5.10)

Substituindo as eqs. (5.8) e (5.9) na eq. (5.6), a expresso de energia cintica
de um elemento de eixo pode ser colocada da forma:

| | |

= + + +
|
|
\ . \
+ +

/ / - - - -
- - -
/ -
/
t t
t t t t t t 1 1 2 2
E 1 1 2 2
0 0
t
t 2 1 2
0
dN dN dN dN A
T u N N u w N N w dy u u w w dy
2 2 dy dy dy dy
dN dN
2 I u wdy I
dy dy
|
|
|
.
-

(5.11)

Substituindo as funes de forma, eqs. (5.10) e suas derivadas, na eq. (5.11) e
integrando tem-se:

= + + + + +
- - - - -
- - - -
/
t t t t t
E 1 2 3 4 5
1 1 1 1 1
T u M u w M w u M u w M w u M w I
2 2 2 2 2
2
(5.12)

As matrizes M
1
e M
2
so matrizes clssicas de massa, M
3
e M
4
fornecem a
influncia da inrcia rotacional de seo transversal, e M
5
fornece o efeito giroscpico
(ou de Coriolis) de um elemento de eixo.
Aplicando as equaes de Lagrange na eq. (5.12), tem-se :

| |
= + +
|

\ .
-- -
`
E E
s
T T d
(M M ) C
dt
(5.13)

onde M e M
s
so obtidas respectivamente de M
1
, M
2
e M
3
, M
4
e a matriz C obtida de
M
5
.

(
(
(
(

(
(
=
(
(
(
(
(

1 1 1 1 2 2 2 2
1
1
2 2
1
2
1
2
2
2
2
2
2
u w u w
156 0 0 22L 54 0 0 13L
u
156 22L 0 0 54 13L 0
w
4L 0 0 13L 3L 0
4L 13L 0 0 3L
SL
M
u 420 156 0 0 22L
w 156 22L 0
sim. 4L 0
4L
2
(5.14)

(
(
(
(

(
(
=
(
(
(
(

(
(

/ /
/ /
/ / /
/
/ /
/
/
/
1 1 1 1 2 2 2 2
1
1
2 2
1
2
1
s
2
2
2
2
2
2
u w u w
36 0 0 3 36 0 0 3
u
36 3 0 0 36 3 0
w
4 0 0 3 0
4 3L 0 0
I
M
u 30 36 0 0 3
w 36 3 0
sim. 4 0
4
/
2
(5.15)


(
(

(
(

(
(
=
(
(
(
(

(
(

/ /
/ /
/ / /
/ /
/
/
/
/
1 1 1 1 2 2 2 2
1
1
2 2
1
2
1
2
2
2
2
2
u w u w
0 36 3 0 0 36 3 0
u
0 0 3 36 0 0 3
w
0 4 3 0 0
I 0 0 3 0
C
u 15
0 36 3 0
w
0 0 3
anti sim. 0 4
0
(5.16)

Substituindo as eqs. (5.8) e (5.9) na eq. (5.7), a expresso de energia de
deformao em flexo de um elemento de eixo pode ser colocada da forma:

| |
= +
|
|
\
| |
+ +
|
|
\ .
/
/
2 t 2 2 t 2
t t 1 2 2 2
2 2 2 2
0
t t
t t o 1 1 2 2
0
d N d N d N d N EI
U u u w w
2
dy dy dy dy
F dN dN dN dN
u u w w d
2 dy dy dy dy
.
dy
y
(5.17)

Substituindo as funes de forma, eqs. (5.10) e suas derivadas, na eq. (5.17) e
integrando tem-se:

= + + +
t t t t
1 2 3
1 1 1 1
U u K u w K w u K u w K
2 2 2 2
4
w (5.18)

As matrizes K
1
e K
2
so matrizes clssicas de rigidez, K
3
e K
4
so matrizes de
rigidez devido a fora axial F
o
. O efeito do cisalhamento transverso em eixos cujo
dimetro tm a mesma ordem de grandeza que o comprimento levado em conto
atravs do seguinte fator:

=
/
12EI
a
GA
(5.19)

onde G o mdulo de cisalhamento.

(
= +
c F
o
U
K K
)
(5.20)

onde K
c
e K
Fo
so obtidas respectivamente de K
1
, K
2
e K
3
, K
4
..

(
(
(
(
+

(
( +
=
(
+
(
(
(

+ (
(
+

/ /
/ /
/ / /
/ / /
/
/
/
/
/
1 1 1 1 2 2 2 2
1
1
2 2
1
2 2
1
c
3
2
2
2
2
2
2
u w u w
12 0 0 6 12 0 0 6
u
12 6 0 0 12 6 0
w
(4 a) 0 0 6 (2 a) 0
(4 a) 6 0 0 (2 a)
EI
K
u 12 0 0 6
(1 a)
w 12 6 0
sim. (4 a) 0
(4 a)
(5.21)

(
(
(
(

(
(
=
(
(
(
(

(
(

/ /
/ /
/ / /
/ / /
/ /
/
/
/
1 1 1 1 2 2 2 2
1
1
2 2
1
2
1 o
F
o
2
2
2
2
2
2
u w u w
36 0 0 3 36 0 0 3
u
36 3 0 0 36 3 0
w
4 0 0 3 0
4 3 0 0 F
K
u 30 36 0 0 3
w 36 3 0
sim. 4 0
4
2
(5.22)

5 5. .3 3 M Ma at tr ri iz ze es s d de e r ri ig gi id de ez z e e d de e a am mo or rt te ec ci im me en nt to o d do os s m ma an nc ca ai is s

A influncia da rigidez e do amortecimento viscoso dos mancais no
comportamento em flexo do rotor considerada a partir do trabalho virtual das foras
atuando no eixo. As foras generalizadas so ento colocadas da forma :

=
=
- -
-
u xx xz xx xz
w zz zx zz zx
F k u k w c u c
F k w k u c w c
-
w
u
u
(5.23)

A eq. (5.23) pode ser colocada de uma forma matricial:

u xx xz xx xz
w zx zz zx zz
F k k c c u
F k k c c w
w

( (
=
` ` `
( (
) )

)
-
-
(5.24)

A eq. (5.24) pode ser expandida de forma introduzir os graus de liberdade
relativos a inclinao de seo, e .

( (

( (

(
=
` ` `
(

(
(
)
)
(
)
-
-
-
-
u
xx xz xx xz
w
zx zz zx zz
u
F
k k 0 0 u c c 0 0
F
k k 0 0 w c c 0 0 w
F
0 0 0 0 0 0 0 0
F
0 0 0 0 0 0 0 0
(5.25)

5 5. .4 4 E Ef fe ei it to o d de e u um ma a m ma as ss sa a d de es sb ba al la an nc ce ea ad do or ra a

O efeito de uma massa desbalanceadora introduzido nas equaes de
movimento do rotor atravs do clculo de sua energia cintica. Considere ento uma
massa desbalanceadora de massa m
d
, situada no ponto M distante d do centro
geomtrico do disco O, conforme mostra a Figura 4.3.


u

w
M

d

C
O
t
Z
X

Figura 4.3 Deslocamento de uma massa desbalanceadora m
d

A posio da massa desbalanceadora data pelo vetor OM ento:

+
=

+
)
,
u d sent
OM constante
w d cost
`
(5.26)

Logo, o vetor velocidade instantnea da massa desbalanceadora :

+

= =

)
-
-
,
,
m
d
u d cost
dOM
V
dt
w dsent
`
0 (5.27)

A expresso de energia cintica de uma massa desbalanceadora pode ento
ser colocada da forma:

=
2
m d
d
d
1
T m V
2
m
(5.28)

Substituindo a eq. (5.27) na eq. (5.28):

(
| | |
= + +
|
( \ . \

- -
2 2
m d
d
1
T m u d cost w dsent
2
|
(
|
.
(5.29)

Desenvolvendo a eq. (5.29) tem-se :

| |
= + + + |
|
\ .
- - - -
2 2
2 2
m d
d
1
T m u 2ud cost w 2wd sent d
2
(5.30)


| |
|
=
|
\ .
| |
|
=
|
\ .
--
-
--
-
2 E
d d
2 E
d d
T d
m u m d sent
dt
u
T d
m w m d cost
dt
w
(5.31)

Como uma massa desbalanceadora desprezvel quando comparada a massa
dos outros componentes do rotor, os termos m u podem ser desconsiderados.
-- --
d
e m w
d

5 5. .5 5 E Eq qu ua a e es s d de e m mo ov vi im me en nt to o d do o r ro ot to or r
)

Aps determinar todas as matrizes elementares dos componentes do rotor,
possvel obter a equao diferencial de movimento do rotor da forma:

M C K F(t + + =
-- -
(5.32)

onde M a matriz de massa global, C a matriz de Coriolis global (mais a matriz de
amortecimento), K a matriz de rigidez global e F(t) so as foras generalizadas
deduzidas do trabalho virtual. A ordem das matrizes e dos vetores funo do nmero
total de gdls do rotor (N).
As freqncias naturais e os modos de vibrao do rotor so determinados a
partir do sistema de equaes homogneas obtidas do sistema no amortecido ou no
giroscpico do tipo:

M K + =
--
0 (5.33)

A soluo da eq. (5.33) do tipo:

j t
e

= (5.34)

onde a amplitude e a freqncia natural.
Substituindo a eq. (5.34) na eq. (5.33), temos:

( )
2
M K 0 + = (5.35)

A eq. (5.35) consiste de um problema tpico de autovalores-autovetores onde os
autovalores so as freqncias naturais do rotor,
i
, e os autovetores so os modos de
vibrao associados s freqncias,
i
.
Como a soluo trivial, = 0, no nos interessa, o determinante da matriz deve
ser nulo.

(
2
det M K 0 + =
)
(5.36)

A partir da eq. (5.36) determina-se o polinmio caracterstico do problema no
qual as freqncias
i
so as razes. Uma vez determinadas as freqncias
i
, os
modos de vibrao
i
so determinados substituindo cada
i
na eq. (5.35).
A resposta em regime permanente (resposta em freqncia) do rotor obtida a
partir da eq. (5.32). Como visto anteriormente no mtodo de Rayleigh-Ritz, a resposta
de um ponto pode ser obtida a partir de uma hiptese razovel do deslocamento do
rotor. Fazendo uso do mtodo dos elementos finitos, nesta hiptese freqentemente
utilizado os modos de vibrao
i
, o qual chamado de mtodo Modal. Normalmente, o
nmero total de gdls do rotor N muito elevado, sendo considerados somente os n
primeiros autovetores (n <<N).

p = (5.37)

Substituindo a eq. (5.37) na eq. (5.32) e pr-multiplicando por
t
, temos:

t t t t
M p C p K p F(t) + + =
`` `
(5.38)

As freqncias naturais em funo da rotao do rotor, = (), so obtidas
resolvendo a equao homognea:

t t t
M p C p K p 0 + + =
`` `
(5.39)

A resposta em regime permanente, devido a um desbalanceamento uma
soluo do tipo:

= +
1 2
p P sen t P cos t (5.40)

e a resposta devido a uma fora assncrona uma soluo do tipo:

= +
1 2
p P sen t P cos t (5.41)

5 5. .6 6 P Pr ro op pr ri ie ed da ad de es s d do os s m mo od do os s

Considere a eq. (5.35) aps a determinao da freqncia
i
e do modo de
vibrao
i
.

2
i i
M K =
i
(5.42)

A freqncia
j
e modo de vibrao
j
uma outra soluo do problema:

2
j j
M K =
j
(5.43)
i

Pr-multiplicando a eq. (5.42) por
j
t
e a eq. (5.43) por
i
t
, tem-se:

2 t t
i j i j
2 t t
j i j i
M K
M K
=
=
j
i
i
(5.44)

Como as matrizes M e K so simtricas, a igualdade existe:

t t
i j j
t t
i j j
M M
K K
=
=
(5.45)

Substituindo as eq. (5.45a) e (5.45b) na eq. (5.44b), tem-se:

2 t t
j j i j
M K =
i
(5.46)

Subtraindo a eq. (5.46) da eq. (5.44a), temos:

( )
2 2 t
i j j i
M = 0 (5.47)

Como as freqncias naturais so diferentes,
i

j
, com exceo dos modos
de corpo rgido,
i
=
j
= 0:

t
j i
M = 0
0
(5.48)

e levando em considerao a eq. (5.44a):

t
j i
K = (5.49)

Considere a eq. (5.42), pr-multiplicada desta vez por
i
t
:

2 t t
i i i i
M K =
i
(5.50)

ou:

t
2 i i
i
t
i i i
K
m M

= =

i
k
1
(t)(
(
(
(
(5.51)

onde k
i
e mi so a rigidez modal e a massa modal associadas ao modo
i
e
i
.
Da eq. (5.31), observa-se que a matriz Coriolis anti-simtrica. Assim, da eq.
(5.39), conclui-se que a matriz
t
C no diagonal como as matrizes
t
M e
t
K, o que
corresponde ao no desacoplamento entre as n equaes do sistema.
Para a resposta em regime permanente, soluo da eq. (5.38), deve ento ser
utilizado o mtodo pseudo-modal.

1 1 1 1
t
n n n n n
m 0 p k 0 p f
0 C p 0
0 0 m p 0 0 k p f (t)
( ( ( (
( ( ( (
+ + =
( ( ( (
( ( ( (

``

`
. . . . .
``
(5.52)

5 5. .7 7 T T c cn ni ic ca a d de e m mo on nt ta ag ge em m d da as s m ma at tr ri iz ze es s g gl lo ob ba ai is s

Considere o rotor visto anteriormente discretizado em trs elementos de eixo
(ou viga) de igual comprimento = L/3 (1, 2, e 3) e um elemento de disco (4), com
quatro ns, Figura 4.4:

4
3 2 1
1
1
2
2
2
1
4 3 2 1

Figura 4.4 Malha do rotor simplesmente apoiado

No modelo acima, os ns de cada elemento de eixo ou de disco, esto
relacionados aos ns do rotor segundo a tabela abaixo:

N do elemento Tipo de elemento Ns do rotor Vetor deslocamento
1 Viga 1 2 u
1
, w
1
,
1
,
1
, u
2
, w
2
,
2
,
2

2 Viga 2 3 u
2
, w
2
,
2
,
2
, u
3
, w
3
,
3
,
3

3 Viga 3 4 u
3
, w
3
,
3
,
3
, u
4
, w
4
,
4
,
4

4 Disco 2 u
2
, w
2
,
2
,
2

As matrizes globais de massa, rigidez e de Coriolis so obtidas superpondo as
matrizes elementares de acordo com a tabela acima. A seguir mostrado a matriz de
rigidez global aps a superposio das matrizes de rigidez elementares dos elementos
1 e 2:

1 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 3 4
3
u w u w u w u ...
EI
K
L

=
1
1
1
1
2
2
2
2
3
3
3
4
4
4
4
u
w
u
w
u3
w
u
w
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(5.55)
2 2
2 2
2 2
2 2
12 0 0 6L 12 0 0 6L
12 6L 0 0 12 6L 0
4L 0 0 6L 2L 0
4L 6L 0 0 2L
12 12 0 0 6L 6L
12 12 6L 6L 0
4L 4L 0
4L 4L

+ +
2
2
2
2
12 0 0 6L
0 12 6L 0
0 6L 2L 0
6L 0 0 2L
12 0 0 6L
12 6L 0
sim. 4L 0
4L

5 5. .8 8 E Ex xe em mp pl lo os s d de e a ap pl li ic ca a o o

Sero apresentados a seguir resultados obtidos pelo mtodo dos elementos
finitos de rotores com mancais isotrpicos em configuraes diferentes: bi-apoiado e
em balano, conforme ilustram as figuras abaixo. As propriedades do eixo e do disco
so as mesmas apresentadas nos exemplos anteriores.

R Ro ot to or r b bi i- -a ap po oi ia ad do o c ca as so o 1 1

x
z
y
5L/6
L/6


Figura 4.6 Diagrama de Campbell e modos 1 e 2 para o disco em y = L/6


x
z
y
2L/3
L/3




x
z
y
L/2 L/2



R Ro ot to or r e em m b ba al la an n o o c ca as so o 1 1

x
z
y
L/6 5L/6

Figura 4.11 Segundo apoio em y = L/6

Figura 4.12 Diagrama de Campbell e modo 1 para o segundo apoio em y = L/6


x
z
y
L/3 2L/3





x
z
y
L/2 L/2



6 6 A AN NE EX XO OS S

6 6. .1 1 V Vi ib br ra a e es s f fo or r a ad da as s ( (J Je ef ff fc co ot tt t r ro ot to or r) )

As equaes diferenciais que descrevem o movimento do centro geomtrico de
um disco de massa m, acoplado a um eixo de rigidez k e o conjunto tendo um
amortecimento viscoso c e velocidade de rotao , so obtidas a partir da
determinao da energia cintica do disco, energia de dissipao do conjunto e energia
de deformao do eixo:
A energia cintica do disco da forma:

2 2
x z
1
T m V V
2
| |
= +
\ .
- -
|
|
(5.1)

onde e so as velocidades transversais nas direes X e Z do centro de massa
M do disco e so da forma (ver Figura 5.1):
x
V
-
z
V
-

( )
( )
x
x
z
z
dV d
V r sen d sen
dt dt
dV d
V r cos d cos
dt dt
( = = + +

( = = + +

-
-
(5.2)

Considerando as coordenadas do centro geomtrico do disco como sendo X e
Z e sabendo que para uma precesso genrica (no sncrona), ( )
d
dt
+ = + =
- -
, as
velocidades transversais so :

( )
( )
x
z
V X d cos
V Z d sen
= + +
= +
- -
- -
(5.3)

d cos (+)

r cos

d

s
e
n
(
)

r

s
e
n

r

M

d

C
O

Z
X

Figura 5.1 Jeffcott rotor realizando um movimento de precesso

Logo, a expresso para a energia cintica do centro de massa do disco :

( ) ( )

(
= + + + +
`
(

)
- -
2 2
1
T m X d cos Z d sen
2
(
(
(5.4)

A energia de dissipao do conjunto da forma:

2 2
1
D c X Z
2
| |
= +
\ .
- -
|
|
(5.5)

E, a energia de deformao do eixo da forma:

(
2 2
1
U k X Z
2
= +
)
(5.6)

As equaes de movimento so determinadas aplicando as equaes de
Lagrange sobre todas as formas de energia ou trabalho encontradas no sistema
rotativo:

i
i i i
i
d T T U D
Fp
dt p p p
p
| |

|
+ + =
|

|
\ .
-
(5.7)

onde p
i
so as coordenadas generalizadas, X e Z, e Fp
i
so foras generalizadas.
Desta forma:

(
2
d T
mX md sen
dt
X
| |
| = +
|
\ .
--
-
) (5.8)
(
2
d T
mZ md cos
dt
Z
| |
| = +
|
\ .
--
-
) (5.9)
T
0
X
(5.10)
T
0
Z
(5.11)
U
k X
X
(5.12)
U
k Z
Z
(5.13)
D
c X
X
-
-
(5.14)
D
c Z
Z
-
-
(5.15)

As foras generalizadas so nulas pois os mancais no so flexveis. Somando
as eqs. (5.8), (5.10), (5.12) e (5.14) e somando as eqs. (5.9), (5.11), (5.13) e (5.15), as
equaes diferencias que descrevem o movimento do centro geomtrico do disco so:

2
2
mX c X kX m d sent
mZ cZ kZ m d cost
+ + =
+ + =
-- -
-- -
(5.16)

onde ( ) t = +
As solues das eqs. (5.16) podem ser colocadas da forma:

( )
( )
X r sen t
Z r cos t
=
=

)
(5.17)

onde r a amplitude da rbita do centro geomtrico do disco. Observa-se que, na
presena de amortecimento, os deslocamentos esto defasados (atrasados) de com
relao fora de excitao devido ao desbalanceamento.
Desenvolvendo as eqs. (5.17), tem-se :

( )
( )
X r sent cos cost sen
Z r cost cos sent sen
=
= +
(5.18)

Substituindo as eqs. (5.18) nas equaes de movimento, (5.16), tem-se :

| |
| |
| |
| |
2 2
2
2 2
2
m sent cos m cost sen
r c cost cos c sent sen m d sent
k sent cos k cost sen
m cost cos m sent sen
r c sent cos c cost sen m d co
kcost cos k sent sen

(
+ +

+ + =
`

(
+

+ + =
`

+

)
st
(5.19)

Igualando os termos em cost e sent, as eqs. (5.19) se subdividem em :

{ }
{ }
{ }
{ }
2 2
2
2 2
2
r m cos c sen k cos sent m d sent
r m sen c cos k sen cost 0
r m cos c sen kcos cost m d cost
r m sen c cos k sen sent 0
+ + =
+ =
+ + =
+ =
(5.20)

Observa-se que as eqs. (5.20a) e (5.20c) so iguais, assim como as eqs.
(5.20b) e (5.20d) so tambm iguais. Como: r 0, sent 0 e cost 0, da eq. (5.20b)
ou (5.20d) tem-se que :

( )
2
c
sen cos
m k
=
+
(5.21)

ou :

( )
2
sen c
tan
cos
m k
= =
+
(5.22)

Substituindo a eq. (5.21) na eq. (5.20a) ou (5.20c) tem-se :

( )
( )
2
2
c
r k m cos c cos m d
k m

+ =

)
2
`
(5.23)

Rearranjando a eq. (5.23) :

( )
( )
2
2
2
2 2
k m
m d
cos
r
k m c
=
+
2
(5.24)

Substituindo a eq. (5.24) na eq. (5.21) :
( )
2
2
2 2
m d c
sen
r
k m c
=
+
2
(5.25)

Sabe-se que se , logo, das eqs. (5.24) e (5.25):
2 2
n cos 1 + =

( )
( )
( )
2 2
2
2 2
2
2 2 2 2 2 2
k m
m d c m d
1
r r
k m c k m c

+
`
+ +
) )
2

=
`
(5.26)

Rearranjando a eq. (5.26) :

( )
2
2
2 2
m d
r
k m c
=
+
2
(5.27)

ou:

( )
( )
2
2
2
2
d
r
k / m c/ m
=
+
(5.28)

Substituindo a eq. (5.28) nas eqs. (5.17) e considerando a eq. (5.22) tem-se:

( )
( )
( )
( )
( )
2
2
2
2
2
2
2
2
1
2
d
X s t )
k / m c/ m
d
Z t
k / m c/ m
c
tan
m k / m
=
+
=
+
(
(
=
(

en(
cos( )
(5.29)

As eqs. (5.29) fornecem o movimento do centro geomtrico do disco, chamado
de precesso. Observa-se que, como as amplitudes de X e Z so iguais, a rbita
circular. Da Figura 5.1, conclue-se que a deflexo do eixo do rotor :

( )
( )
2
2 2
2
2
2
d
r X Z
k / m c/ m
= + =
+
(5.30)

Como a massa do disco m > 0, a rigidez do eixo k > 0, o amorteimento do
conjunto c > 0 e a distncia do centro de massa ao centro geomtrico d > 0, pode
concluir das eqs. (5.24) e (5.25) que:
/2
0

sen
cos
Para
k
m
<
sen 0
0
2 cos 0
>
< <
`
>
)

/2
0
sen
cos
Para
k
m
>
sen 0
2 cos 0
>
< <
`
<
)

Uma forma alternativa de descrever o movimento do rotor utilizando uma
formao complexa que fornece duas informaes no mesmo instante: a posio do
dentro geomtrico C e o sentido da rbita. Assim:

R(t) Z(t) j X(t) = + (5.31)

Desta forma, as eqs. (5.16) se reduzem em uma nica equao :
( ) (
2
m(Z j X) c (Z j X) k Z j X m d cost j d sent + + + + + = +
-- -- - -
) (5.32)

Substituindo a eq. (5.31) na eq. (5.32), tem-se :

2 jt
mR c R k R m d e + + =
-- -
(5.33)

As solues dadas pelas eq. (5.17), podem tambm ser colocadas da forma:

( ) j t
R r e

= (5.34)

Substituindo a eq. (5.34) na eq. (5.33), a equao resultante :

( )
( )
+ + =
j t 2 t
m jc k r e m d e
2 j
(5.35)

Logo :

( )
2
2
m d
r
m k j c
=
+ +
(5.36)

Como apresentado pela eq. (5.34), a soluo complexa, portanto ela pode ser
apresentada em termos de sua amplitude |r| e de sua fase (ver Figura 5.2).
Considerando o complexo conjugado da eq. (5.36), a amplitude e a fase so :

( )
2
2
2 2
1
2
m d
r
k m c
c
tan
k m
=
+
| |
=
|
\ .
2
(5.37)

Observa-se que as eqs. (5.29) e (5.37) so equivalentes.

imaginrio
( )

+
2
2
2 2 2
m d
cos
k m c
|r|

( )

+
2
2
2 2 2
m d
sen
k m c
real

Figura 5.2 Representao da amplitude e da rbita no movimento de precesso

6 6. .2 2 V Vi ib br ra a e es s l li iv vr re es s ( (J Je ef ff fc co ot tt t r ro ot to or r) )
)

Quando o sistema est vibrando livremente sem ser excitado por uma fora, as
eqs. (5.16), quando colocadas de uma forma complexa, so:

mR cR kR 0 + + =
-- -
(5.38)

onde a soluo da eq. (5.38) para vibraes livres (sem fora excitadora) :

(
st
R r e r cos st j sen st = = + (5.39)

Substituindo a soluo dada pela eq. (5.39) na eq. (5.38) para o problema de
vibrao livre tem-se:

2
ms c s k 0 + + = (5.40)

As razes do polinmio dado pela eq. (5.40) fornecem a soluo do problema e
so:
2
1,2
1 c c 4k
s
2 m m m

| |
=
|
\ .

)
`
(5.41)

O amortecimento crtico c
cr
, definido como sendo o valor requerido para
suprimir completamente qualquer vibrao no sistema, obtido quando:

2
cr
c 4k
0
m m
| |
=
|
\ .
(5.42)

Logo :

cr
c 2 k = m (5.43)

A relao entre o amortecimento do sistema pelo amortecimento crtico :

cr
c
c
= (5.44)

Introduzindo a eq. (5.44) na eq. (5.30), temos :

( )
( )
2
2
2
2
cr
d
r
k / m c / m
=
+
(5.45)

Quando a rotao do rotor for igual a freqncia natural do mesmo,
k
m
= = , a amplitude ser:

( )
( )
2
2 2
k / m d
d
r
2
k / m k / m 4kmk / m
= =
+
(5.46)

Introduzindo a eq. (5.44) na eq. (5.41), as razes do polinmio podem ser
colocadas da forma:

2
1,2
1 2 km 2 km 4k
2 m m m

| |

=
|
|
\ .
)
s (5.47)
`
) (
2
1,2
s = 1 (5.48)

2
1,2
s j 1 = (5.49)

A eq. (5.49) pode ser colocada de uma forma compacta :

1,2 a
s = j (5.50)

onde o fator determina a estabilidade do sistema rotativo ( < 0, estvel e > 0,
instvel) e
a
a freqncia amortecida do sistema rotativo (ver Figura 5.3).


estvel

r

t
T=2/
a
e
t
instvel

r
t
T=2/
a

e
t

Figura 5.3 Composio da resposta do rotor uma excitao

Substituindo as razes do polinmio (5.49) na soluo dada pela eq. (5.39),
temos:
2
j 1 t
R r e
| |

\
=
|
.
(5.51)

Da eq. (5.51), observa-se que = , ou seja, nesta configurao, o rotor
ser sempre estvel.

R RE EF FE ER R N NC CI IA AS S

Lalanne, M. and Ferraris, G., Rotordynamics Prediction in Engineering, John Wiley &
Sons, 1998.
Vance, J. M., Rotordynamics of Turbomachinery, John Wiley & Sons, 1988.
Childs, D. Turbomachines Rotordynamics, Phenomena, Modeling, & Analysis, John
Wiley & Sons, 1993.
Yamamoto, T. and Ishida Y., Linear and Non Linear Rotordynamics, A Modern
Treatement with Applications, John Wiley & Sons, 2001.
Lalanne, M., Berthier, P. and Der Hagopian, J., Mcanique des Vibrations Lineaires,
Masson, 1986.
Meirovith, L., Methods of Analytical Dynamics, McGraw-Hill.

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Universidade Federal de Santa Catarina

Departamento de Engenharia Mecnica

a fora resultante das componentes F

so consideradas. Assim, a expresso de tenso normal na

so os momentos inrcia de seo

, j que os eixos x e z so eixos

( nula quando feita

representa o deslocamento medido devido ao desbalanceamento inicial U e

= vetor vibrao inicial medido no mancal 1,

= vetor vibrao inicial medido no mancal 2,

= vetor desbalanceamento no plano 1,

= vetor desbalanceamento no plano 2,

= vetor sensibilidade no mancal 1 devido a W

= vetor sensibilidade no mancal 1 devido a W

= vetor sensibilidade no mancal 2 devido a W

= vetor sensibilidade no mancal 2 devido a W

= vetor desbalanceamento no plano 1,

= vetor vibrao medido no mancal 1 devido a W

= vetor vibrao medido no mancal 2 devido a W

= vetor desbalanceamento no plano 2,

= vetor vibrao medido no mancal 1 devido a W

= vetor vibrao medido no mancal 2 devido a W

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