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Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

EJERCICIO 2.1.
Obtener la funcin de transferencia del siguiente diagrama de bloques:
G
1 G
2
G
3
G
4
H
1
H
2
H
3
+ _

+ _

+
_
G
1 G
2
G
3
G
4
H
1
H
2
H
3
/G
4
+ _

+ _

+
_
1 4
3
2 4 3
4 3
1 2 1
2 1
2 4 3
4 3
1 2 1
2 1
G G
H
H G G 1
G G
H G G 1
G G
1
H G G 1
G G
H G G 1
G G
+

+

+
+

+

_
G
1
G
2 G
3
G
4
H
1
H
2
H
3
/(G
4
G
1
)
+ _

+ _

_

+
1 2 1
2 1
H G G 1
G G
+

2 4 3
4 3
H G G 1
G G
+

H
3
/(G
4
G
1
)
_

+
2 1 4 3 2 1 3 3 2 2 4 3 1 2 1
4 3 2 1
H H G G G G H G G H G G H G G 1
G G G G
+ + + +
1
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
EJERCICIO 2.2.
Obtener la funcin de transferencia global del sistema mediante el movimiento de bloques.
G
3
G
2
G
1
c
d
b
a
C(s)
_
+
+
+
R(s)
+ _
H
1
H
2
La seal en el punto d ser:
2 1 1 2 1
cH bG aG cH G ) b a ( d + = + =
Se mueve el bloque restador cuya salida es el punto d hasta situarlo a continuacin del
punto de suma a:
G
3
G
2
G
1
c
d
b
a
C(s)
_
+
+
+
R(s)
+ _
H
1
H
2
Se analiza ahora de que est formada la seal que llega al punto d:
1 2 1 1 1 2
G cH bG aG G ) b cH a ( d + = + =
Con respecto al valor inicial de la seal se puede observar que sobra G
1
en el ltimo
sumando. Para resolver esto se dividir el bloque H
2
entre G
1
.
G
3
G
2
G
1
c
d
b
a
C(s)
_
+
+
+
R(s)
+ _
H
1
H
2
/G
1
2
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
Resolviendo el bucle interno:
1 2 1
2 1
1
H G G 1
G G
) s ( M

=
Con lo que el diagrama de bloques ahora ser:
G G G
G G H
1 2 3
1 2 1
1
c
a
C(s)
_
+
R(s)
+ _
H
2
/G
1
Resolviendo el lazo interno entre a y c:
2 3 2 1 2 1
3 2 1
1
2
1 2 1
3 2 1
1 2 1
3 2 1
2
H G G H G G 1
G G G
G
H
H G G 1
G G G
1
H G G 1
G G G
) s ( M
+
=

=
G G G
G G H G G H
1 2 3
1 2 1 2 3 2
1 +
C(s) R(s)
+ _
Y resolviendo el ltimo lazo:
3 2 1 2 3 2 1 2 1
3 2 1
2 3 2 1 2 1
3 2 1
2 3 2 1 2 1
3 2 1
3
G G G H G G H G G 1
G G G
H G G H G G 1
G G G
1
H G G H G G 1
G G G
) s ( M
+ +
=
+
+
+
=
3 2 1 2 3 2 1 2 1
3 2 1
G G G H G G H G G 1
G G G
+ +
C(s) R(s)
Otra posible forma de resolver sera moviendo la seal de realimentacin tomada a la
salida del bloque G
2
hasta la salida del bloque G
3
. De esta forma modificando los bloques
afectados se tendra:
3
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
G
3
G
2
G
1
C(s)
_
+
+
+
R(s)
+ _
H
1
/G
3
H
2
Resolviendo el bloque ms interno:
2 3 2
3 2
1
H G G 1
G G
) s ( M
+
=
G G
G G H
2 3
2 3 2
1+
G
1
C(s)
+
+
R(s)
+ _
H
1
/G
3
Resolviendo el lazo ms interno nuevamente:
1 2 1 2 3 2
3 2 1
3
1
2 3 2
3 2 1
2 3 2
3 2 1
2
H G G H G G 1
G G G
G
H
H G G 1
G G G
1
H G G 1
G G G
) s ( M
+
=

+
=
G G G
G G H G G H
1 2 3
2 3 2 1 2 1
1+
C(s) R(s)
+ _
Y resolviendo el ltimo lazo:
3 2 1 1 2 1 2 3 2
3 2 1
1 2 1 2 3 2
3 2 1
1 2 1 2 3 2
3 2 1
3
G G G H G G H G G 1
G G G
H G G H G G 1
G G G
1
H G G H G G 1
G G G
) s ( M
+ +
=
+
+
+
=
4
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJERCICIO 2.3.
Para el diagrama de bloques de la figura encontrar G
eq
y H
eq
de forma analtica y grfica.
1
s
2
3 s +
1
10 s +
K
w
v u e
r
z
Y(s) R(s)
+
+
+
+
+ _
0.1
Analticamente:
=
|
.
|

\
|
+
+ = + + = + = = v
s
1 s
u 1 . 0 r ) v
s
1
v u 1 . 0 ( r ) w u 1 . 0 ( r z r e
e
10 s
K
) 3 s ( s
) 1 s ( 2
1 . 0 r u
) 3 s ( s
) 1 s ( 2
1 . 0 r u
3 s
2
s
1 s
u 1 . 0 r
+

|
|
.
|

\
|
+
+
+ =
|
|
.
|

\
|
+
+
+ =
|
.
|

\
|
+

+
+ =
e
10 s
K
) 3 s ( s
) 1 s ( 2
1 . 0 r e
+

|
|
.
|

\
|
+
+
+ =
r
) 10 s )( 3 s ( s
) 1 s ( K 2
10 s
K 1 . 0
1 e =
|
|
.
|

\
|
+ +
+
+
+
+
r
) 10 s )( 3 s ( s
) 1 s ( K 2 ) 3 s ( Ks 1 . 0 ) 10 s )( 3 s ( s
1
r
) 10 s )( 3 s ( s
) 1 s ( K 2
10 s
K 1 . 0
1
1
e
+ +
+ + + + + +
=
+ +
+
+
+
+
=
r
K 2 s ) K 3 . 2 30 ( s ) K 1 . 0 13 ( s
) 10 s )( 3 s ( s
e
2 3

+ + + + +
+ +
=
Por otro lado, la funcin de transferencia de lazo directo es directa:
e
) 10 s )( 3 s ( s
K 2
y
+ +
=
) 10 s )( 3 s ( s
K 2
e
y
) s ( G
+ +
= =
5
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
Entonces, la funcin de transferencia de lazo cerrado es:
e
) 10 s )( 3 s ( s
K 2 s ) K 3 . 2 30 ( s ) K 1 . 0 13 ( s
e
) 10 s )( 3 s ( s
K 2
) s ( R
) s ( Y
) s ( M
2 3

+ +
+ + + + +

+ +
= =
K 2 s ) K 3 . 2 30 ( s ) K 1 . 0 13 ( s
K 2
) s ( M
2 3
+ + + + +
=
Se busca ahora descomponer dicha funcin de lazo cerrado en las funciones
correspondientes a la cadena directa, cuyo valor ya se conoce, y la realimentacin.
) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( M
+
=
Para este sistema, sustituyendo el valor de la cadena directa:
) s ( H K 2 s 30 s 13 s
K 2
) s ( H K 2 ) 10 s )( 3 s ( s
K 2
) s ( H
) 10 s )( 3 s ( s
K 2
1
) 10 s )( 3 s ( s
K 2
) s ( M
2 3
+ + +
=
+ + +
=
+ +
+
+ +
=
Luego igualando los denominadores de las dos expresiones obtenidas para M(s):
) s ( H K 2 s 30 s 13 s K 2 s ) K 3 . 2 30 ( s ) K 1 . 0 13 ( s
2 3 2 3
+ + + = + + + + +
) s ( H K 2 s 30 s 13 s K 2 Ks 3 . 2 Ks 1 . 0 s 30 s 13 s
2 3 2 2 3
+ + + = + + + + +
) s ( H K 2 K 2 Ks 3 . 2 Ks 1 . 0
2
= + +
1 s 15 . 1 s 05 . 0 H
2
eq
+ + =
2
3 10
K
s s s ( )( ) + +
C(s) R(s)
+ _
0 05 115 1
2
. . s s + +
6
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
Resolviendo ahora de forma grfica:
1
s
2
3 s +
1
10 s +
K
w
v u e
r
z
Y(s) R(s)
+
+
+
+
+ _
0.1
Pasando el ltimo bloque delante del punto de bifurcacin v:
2
3 s s ( ) +
1
10 s +
K
w
v u e
r
z
Y(s) R(s)
+
+
+
+
+ _
0.1
s
Agrupando las funciones de transferencia del ltimo sumador:
2
3 s s ( ) +
K
s +10
w
v u e
r
z
Y(s) R(s)
+
+
+ _
0.1
s+1
Moviendo el bloque
2
3 s s ( ) +
delante del punto de bifurcacin u:
2
3 10
K
s s s ( )( ) + +
w
v u e
r
z
Y(s) R(s)
+
+
+ _
01 3
2
. ( ) s s +
s+1
7
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
Agrupando los dos elementos del sumador:
2
3 10
K
s s s ( )( ) + +
e
r
z
Y(s) R(s)
+ _
0 05 115 1
2
. . s s + +
EJERCICIO 2.4.
Para el diagrama de bloques mostrado en la figura calcular las funciones de transferencia
G(s) y H(s) equivalentes de forma analtica y grfica. Calcular tambin la funcin de
transferencia G(s) equivalente para que el sistema tenga realimentacin unitaria.
1
s
10
1 s +
v e
r y
z
Y(s) R(s)
+
+
+ _
2
Analticamente:
e
1 s
10
s
1
2 r v
s
1
2 r v
s
1
v 2 r ) y v 2 ( r z r e
+
|
.
|

\
|
+ =
|
.
|

\
|
+ =
|
.
|

\
|
+ = + = =
e
1 s
10
s
1
2 r e
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ =
r
1 s
10
s
1 s 2
1 e =
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
+
r
10 s 21 s
) 1 s ( s
r
10 s 21 s
s s
s s
10 s 20
1
r
e
2 2
2
2

+ +
+
=
+ +
+
=
+
+
+
=
La funcin de transferencia de cadena directa se obtiene de forma directa:
) 1 s ( s
10
e
y
) s ( G
+
= =
8
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
e
) 1 s ( s
10
y
+
=
Y la funcin de transferencia de lazo cerrado es:
10 s 21 s
10
e
) 1 s ( s
10 s 21 s
e
) 1 s ( s
10
r
y
) s ( M
2 2
+ +
=
+
+ +
+
= =
Sabiendo que:
) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( M
+
=
) s ( H 10 s s
10
) s ( H
) 1 s ( s
10
1
) 1 s ( s
10
) s ( M
2
+ +
=

+
+
+
=
Igualando los denominadores de las dos funciones de transferencia M(s) obtenidas:
) s ( H 10 s s 10 s 21 s
2 2
+ + = + +
) s ( H 10 10 s 20 = +
1 s 2 ) s ( H + =
10
1 s s ( ) +
Y(s) R(s)
+ _
2s+1
Resolviendo el diagrama de bloques de forma grfica:
1
s
10
1 s +
v e
r y
z
Y(s) R(s)
+
+
+ _
2
9
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
Moviendo el ltimo bloque delante del punto v:
10
1 s s ( ) +
v e
r y
z
Y(s) R(s)
+
+
+ _
2s
Uniendo los elementos del sumador:
10
1 s s ( ) +
Y(s) R(s)
+ _
2s+1
Si se desea que H
eq
sea 1:
Y(s) R(s)
+ _
G(s)
Como la funcin de transferencia de lazo cerrado es:
10 s 21 s
10
) s ( M
2
+ +
=
Dividiendo el numerador y denominador de M(s) entre s 21 s
2
+ se tiene:
) s ( ' G 1
) s ( ' G
s 21 s
10
1
s 21 s
10
s 21 s
10
s 21 s
s 21 s
s 21 s
10
) s ( M
2
2
2 2
2
2
+
=
+
+
+
=
+
+
+
+
+
=
Y(s) R(s)
+ _
) 21 s ( s
10
+
10
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
De forma grfica partiendo de la funcin obtenida con G
eq
y H
eq
:
10
1 s s ( ) +
Y(s) R(s)
+ _
2s+1
10
1 s s ( ) +
Y(s) R(s)
+ _
1
2s
) 21 s ( s
10
s 21 s
10
) 1 s ( s
s 20 s s
) 1 s ( s
10
s 2
) 1 s ( s
10
1
) 1 s ( s
10
) s ( ' G
2 2
+
=
+
=
+
+ +
+
=

+
+
+
=
Y(s) R(s)
+ _
) 21 s ( s
10
+
EJERCICIO 2.5.
Resolver el siguiente diagrama de bloques de forma grfica y mediante la tcnica de los
flujogramas.
C(s)
R(s)
+
+
+ _
G
1
G
2
+ -
G
3
G
5
G
4
G
8
G
6
G
7
11
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
Resolviendo primero grficamente:
En primer lugar se ha ordenado el diagrama de bloques de la forma tpica:
C(s)
R(s)
+
+
+ _
G
1 G
2
+ _
G
3
G
5
G
4
G
8
G
6
G
7
Ahora los bloques G
5
y G
2
se mueven delante del punto de bifurcacin:
C(s)
R(s)
+
+
+ _
G
1
+ _
G
3
G
4
2 5 8
G G G
G
6
2 5
7
G G
G
Se agrupan los bloques de la realimentacin interna:
12
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
C(s)
R(s)
+ _
G
1
+ _
G
3
|
|
.
|

\
|
+
4
2 5
7
6
G
G G
G
G
2 5 8
G G G
C(s)
R(s)
+ _
G
1
+ _
G
3 2 5 8
G G G
2 5
2 5 4 7 6
G G
G G G G ( G +
Agrupando en un nico bloque la realimentacin interna:
) G G G G ( G G 1
G G G
G G
G G G G ( G
G G G 1
G G G
) s ( ' G
2 5 4 7 6 8
2 5 8
2 5
2 5 4 7 6
2 5 8
2 5 8
+ +
=
+
+
=
C(s)
R(s)
G
1
+ _
G
3
) G G G G ( G G 1
G G G
2 5 4 7 6 8
2 5 8
+ +
Agrupando finalmente los elementos restantes:
) G G G G ( G G 1
G G G G G
1
) G G G G ( G G 1
G G G G G
G
) G G G G ( G G 1
G G G
G 1
G
) G G G G ( G G 1
G G G
G
) s ( M
2 5 4 7 6 8
2 5 8 3 1
2 5 4 7 6 8
2 5 8 3 1
1
2 5 4 7 6 8
2 5 8
3
1
2 5 4 7 6 8
2 5 8
3
+ +
+
+ +
=
+ +
+
+ +
=
13
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
2 5 8 3 1 2 5 4 7 6 8
2 5 8 3 1
G G G G G ) G G G G ( G G 1
G G G G G
) s ( M
+ + +
=
8 5 3 2 1 8 6 5 4 2 8 7 6
8 5 3 2 1
G G G G G G G G G G G G G 1
G G G G G
) s ( M
+ + +
=
Aplicando la tcnica de los flujogramas:
Se construye en primer lugar el flujograma correspondiente al sistema:
G
3
G
8
G
2
G
5
G
1
1 1
G
4
-G
6
-1
G
7
R C
Se resuelve aplicando la regla de Mason:
La relacin entre la salida C(s) y la entrada R(s), viene dada por:
A
A
= =

k
k k
T
) s ( M
) s ( R
) s ( C
siendo:
A (Determinante del flujograma.) = 1-E
i
+E
ij
-E
ijk
+
Trayectos directos: "aquellos que partiendo de un nodo fuente llegan a un nodo final
sin pasar dos veces por el mismo nodo"

i
: ganancia de cada lazo.
E
i
igual a la suma de ganancias de los bucles que tienen algn nodo comn con
cualquier trayecto directo.
E
ij
igual a la suma de productos de las ganancias de todas las combinaciones
posibles de dos bucles disjuntos.
T
K
es la ganancia del k-simo trayecto directo.
A
K
se calcula igual que A, pero eliminando los bucles que tienen algn nodo comn
14
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
con el k-simo trayecto directo.
Trayectos directos:
1 5 2 8 3 1
G G G G G T =
Lazos:
1 5 2 8 3 1
G G G G G =
6 7 8 2
G G G =
6 4 5 2 8 3
G G G G G =

= + + =
6 4 5 2 8 6 7 8 1 5 2 8 3 3 2 1 i
G G G G G G G G G G G G G
No existen lazos disjuntos.

+ + + = + + = = A
6 4 5 2 8 6 7 8 1 5 2 8 3 3 2 1 i
G G G G G G G G G G G G G 1 1 1
1
1
= A
6 4 5 2 8 6 7 8 1 5 2 8 3
1 5 2 8 3 k
k k
G G G G G G G G G G G G G 1
G G G G G
T
) s ( M
) s ( R
) s ( C
+ + +
=
A
A
= =

EJERCICIO 2.6.
Calcular la funcin de transferencia
) s ( R
) s ( C
del siguiente flujograma:
1 G1 1 1 G2 G3
-H2
H1
-1
R(s)
C(s)
Trayectos Directos:
3 2 1 1
G G G P =
Lazos Independientes:
1 2 1 1
H G G L =
2 2 2 2
H G G L =
3 2 1 3
G G G L =
Determinante: ... L L L L L L 1
f e d c b a
+ + = A

15
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
( )
3 2 1 2 3 2 1 2 1
G G G H G G H G G 1 = A
Cofactor:
3 2 1 1
G G G P =
1
1
= A
Entonces:
k
k
k
P
1
) s ( M A
A
=

3 2 1 2 3 2 1 2 1
3 2 1
G G G H G G H G G 1
G G G
) s ( M
+ +
=
EJERCICIO 2.7.
Calcular la funcin de transferencia
) s ( R
) s ( Y
del siguiente flujograma:
1 1
R(s)
1
-3
s+1
6
-4
s
s+2
-5
3
1
Y(s)
1
Trayectos Directos:
) 2 s )( 1 s (
s 3
P
1
+ +
=
) 1 s (
4
P
2
+

=
6 P
3
=
Lazos Independientes:
) 1 s (
3
L
1
+

=
) 2 s (
s 5
L
2
+

=
Pares de lazos:
) 2 s )( 1 s (
s 15
L L
2 1
+ +
=
Determinante:
... L L L L L L 1
f e d c b a
+ + = A

16
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
) 2 s )( 1 s (
s 15
) 2 s (
s 5
) 1 s (
3
1
+ +
+
|
|
.
|

\
|
+

= A
Cofactores:
) 2 s )( 1 s (
s 3
P
1
+ +
=
1
1
= A
) 1 s ( 4 P
2
+ =
) 2 s (
s 5
1
2
+
+ = A
6 P
3
=
) 2 s )( 1 s (
s 15
) 2 s (
s 5
) 1 s (
3
1
3
+ +
+
|
|
.
|

\
|
+

= A
Entonces:
k
k
k
P
1
) s ( M A
A
=

( )
+
+ +
+
|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
+

+
|
|
.
|

\
|
+ +
=
) 2 s )( 1 s (
s 15
) 2 s (
s 5
) 1 s (
3
1
) 2 s (
s 5
1
1 s
4
1
) 2 s )( 1 s (
s 3
) s ( M
) 2 s )( 1 s (
s 15
) 2 s (
s 5
) 1 s (
3
1
) 2 s )( 1 s (
s 15
) 2 s (
s 5
) 1 s (
3
1 6
+ +
+
|
|
.
|

\
|
+

+ +
+
+
+
+
+
8 s 26 s 6
40 s 135 s 36
) s ( M
2
2
+ +
+ +
=
EJERCICIO 2.8.
Calcular la funcin de transferencia del siguiente flujograma:
G1
1 1
G2 G3
H2 H1
R(s)
C(s)
G4
G5
G6 G7
G8
H3 H4
17
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
Trayectos Directos:
4 3 2 1 1
G G G G P =
8 7 6 5 2
G G G G P =
Lazos Independientes:
1 2 1
H G L =
2 3 2
H G L =
3 6 3
H G L =
4 7 4
H G L =
Pares de lazos:
4 7 1 2 4 1
H G H G L L =
3 6 2 3 3 2
H G H G L L =
Determinante:
... L L L L L L 1
f e d c b a
+ + = A

( ) + + + + = A
4 7 3 6 2 3 1 2
H G H G H G H G 1 ( )
3 6 2 3 4 7 1 2
H G H G H G H G +
Cofactores:
4 3 2 1 1
G G G G P =
( )
4 7 3 6 1
H G H G 1 + = A
8 7 6 5 2
G G G G P =
( )
2 3 1 2 2
H G H G 1 + = A
Entonces:
k
k
k
P
1
) s ( M A
A
=

)
3
H
6
G
2
H
3
G
4
H
7
G
1
H
2
G ( )
4
H
7
G
3
H
6
G
2
H
3
G
1
H
2
G ( 1
))
2
H
3
G
1
H
2
G ( 1 )(
8
G
7
G
6
G
5
G ( ))
4
H
7
G
3
H
6
G ( 1 )(
4
G
3
G
2
G
1
G (
) s ( M
+ + + + +
+ + +
=
EJERCICIO 2.9.
Calcular las funciones de transferencia indicadas para el siguiente flujograma:
18
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
1
R1(s)
1
C1(s)
1
R2(s)
1
C2(s)
s
s+2
s
s+3
-4
10
1
1
) s ( R
) s ( C
T
1
1
11
=
) s ( R
) s ( C
T
1
2
21
=
) s ( R
) s ( C
T
2
1
21
=
) s ( R
) s ( C
T
2
2
22
=
1- ) s ( R ) s ( C T
1 1 11
=
1
R1(s)
1
C1(s)
s
s+2
s
s+3
-4
10
1
1
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+

|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
+
=
) 3 s ( s
40
2 s
s 4
1
1
) 3 s ( s
10
1
2 s
s
) s ( T
11
80 s 46 s 17 s 5
20 s 10 s 3 s
) s ( T
2 3
2 3
11
+ + +
+ + +
=
2- ) s ( R ) s ( C T
1 2 21
=
1
R1(s)
1
C2(s)
s
s+2
s
s+3
-4
10
1
1
( )
|
|
.
|

\
|
+

|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+
=
) 3 s ( s
40
2 s
s 4
1
1
) 3 s ( s
1
) s ( T
21
19
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
80 s 46 s 17 s 5
2 s
) s ( T
2 3
21
+ + +
+
=
3- ) s ( R ) s ( C T
2 1 21
=
1
C1(s)
1
R2(s)
s
s+2
s
s+3
-4
10
1
1
( )
|
|
.
|

\
|
+

|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+
=
) 3 s ( s
40
2 s
s 4
1
1
) 3 s (
10
) s ( T
12
80 s 46 s 17 s 5
s 2 s 10
) s ( T
2 3
2
12
+ + +
+
4- ) s ( R ) s ( C T
2 2 22
=
1
R2(s)
1
C2(s)
s
s+2
s
s+3
-4
10
1
1
|
|
.
|

\
|
+

|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+
=
) 3 s ( s
40
2 s
s 4
1
) 3 s ( s
40
1
) 3 s (
1
) s ( T
22
80 s 46 s 17 s 5
s 2 s 5
) s ( T
2 3
2
22
+ + +
+
=
EJERCICIO 2.10.
Calcular las funciones de transferencia del siguiente flujograma:
20
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
1
R1(s)
R2(s) R3(s)
Y1(s)
Y2(s)
s
-2
6
-3
-4
1
1
1 1
1 s
1
) s ( R
) s ( Y
T
1
1
11
=
) s ( R
) s ( Y
T
2
1
12
=
) s ( R
) s ( Y
T
3
1
13
=
) s ( R
) s ( Y
T
1
2
21
=
) s ( R
) s ( Y
T
2
2
22
=
) s ( R
) s ( Y
T
3
2
23
=
1- ) s ( R ) s ( Y T
1 1 11
=
1
R1(s) Y1(s)
s
-2
6
-3
-4
1
1 s
1
( )
2
2
11
s
6
s
24
s
3
s
2
1
1
s
6
) s ( T
+ + + +
|
.
|

\
|
=
6 s 29 s
6
) s ( T
2
11
+ +
=
2- ) s ( R ) s ( Y T
2 1 12
=
R2(s)
Y1(s)
s
-2
6
-3
-4
1
1
1 s
1
( )
2
11
s
6
s
24
s
3
s
2
1
1
s
6
) s ( T
+ + + +
|
.
|

\
|
=
6 s 29 s
s 6
) s ( T
2
11
+ +
=
21
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
3- ) s ( R ) s ( Y T
3 1 13
=
R3(s)
Y1(s)
s
-2
6
-3
-4
1 1
1 s
1
( )
2
13
s
6
s
24
s
3
s
2
1
s
2
1 1
) s ( T
+ + + +
|
.
|

\
|
+
=
6 s 29 s
) 2 s ( s
) s ( T
2
13
+ +
+
=
4- ) s ( R ) s ( Y T
1 2 21
=
1
R1(s)
Y2(s)
s
-2
6
-3
-4
1
1
s
1
( )
2
21
s
6
s
24
s
3
s
2
1
s
24
s
3
1 1
) s ( T
+ + + +
|
.
|

\
|
+ +
=
6 s 29 s
) 27 s ( s
) s ( T
2
21
+ +
+
=
5- ) s ( R ) s ( Y T
2 2 22
=
R2(s)
Y2(s)
s
-2
6
-3
-4
1
1
1
s
1
( )
2
22
s
6
s
24
s
3
s
2
1
s
3
1 2
) s ( T
+ + + +
|
.
|

\
|
+
=
22
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
6 s 29 s
) 6 s 2 ( s
) s ( T
2
22
+ +
+
=
6- ) s ( R ) s ( Y T
3 2 23
=
R3(s)
Y2(s)
s
-2
6
-3
-4
1
1 1
s
1
( )( )
2
23
s
6
s
24
s
3
s
2
1
1 8
) s ( T
+ + + +
=
6 s 29 s
s 8
) s ( T
2
2
23
+ +
=
EJERCICIO 2.11.
La funcin de transferencia G(s) viene definida por el siguiente diagrama de flujo:
Donde: G1 = 1 G2 = 1/s G3 = 1/s G4 = 1/s G5 = 4
G6 = 1 G7 = -1 G8 = -2 G9 = -3 G10 = 1 G11 = 2.
Calcular, mediante Mason, la funcin de transferencia de G(s).

A
A
=
K
K K
T
1
) s ( G
Trayectos directos:
3
6 5 4 3 2 1 1
s
4
1 4
s
1
s
1
s
1
1 G G G G G G T = = =
s
1
1 1
s
1
1 G G G G T
6 10 2 1 2
= = =
23
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
2
6 11 3 2 1 3
s
2
1 2
s
1
s
1
1 G G G G G T = = =
Determinante del sistema:
... L L L 1
c b a
+ = A
3 2
9 4 3 2 8 3 2 7 2
s
3
s
2
s
1
1 G G G G G G G G G 1 + + + = = A
Cofactores:
1
1
= A 1
2
= A 1
3
= A
Funcin de transferencia:
3
2 3
3
2
3 2
2 3
s
3 s 2 s s
s
s s 2 4
s
3
s
2
s
1
1
s
2
s
1
s
4
) s ( G
+ + +
+ +
=
+ + +
+ +
=
3 s 2 s s
4 s 2 s
) s ( G
2 3
2
+ + +
+ +
=
EJERCICIO 2.12.
Calcular la funcin de trasferencia del sistema de la figura mediante la aplicacin de la
regla de Mason:
2
1
s
1
) s ( G = ) 1 s ( ) s ( G
2
+ = 5 ) s ( G
3
= s ) s ( G
4
=
s
1
) s ( G
5
= 1 ) s ( G
6
=
1 s
1
) s ( G
7
+
= s ) s ( G
8
=
A
A
=
n n
T
) s ( T
Trayectos:
1 2 5 8 3 1
G G G G G T =
-
-
+
+
+
+
Y(s)
G
1
(s)
G
2
(s)
G
3
(s) G
4
(s) G
5
(s)
G
6
(s) G
7
(s)
G
8
(s)
R(s)
24
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
Lazos:
1 2 5 8 3 1
G G G G G L =
6 4 2 5 8 2
G G G G G L =
6 7 8 3
G G G L =
) G G G G G G G G G G G G G ( 1
6 7 8 6 4 2 5 8 1 2 5 8 3
= A
) G G G G G G G G G G G G G ( 1
G G G G G
) s ( T
6 7 8 6 4 2 5 8 1 2 5 8 3
1 2 5 8 3

=
|
.
|

\
|

+
+ +
+
=
1
1 s
1
s 1 s ) 1 s (
s
1
s
s
1
) 1 s (
s
1
s 5 1
s
1
) 1 s (
s
1
s 5
) s ( T
2
2
5 s 10 s 6 s 3 s 2 s
) 1 s ( 5
) s ( T
2 3 4 5
2
+ + + + +
+
=
EJERCICIO 2.13.
G(s) est definida por el diagrama de flujo:
2 1/s 1/s 1
-5
3
-4
U(s) Y(s)
Obtener la funcin de transferencia.
Aplicando la regla de Mason:
A
A
=
n n
T
T
Trayectos directos:
T
s
1
3
= A
1
1 =
T
s
2 2
2
= A
2
1 =
Lazos independientes:
L
s
1
4
=
25
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
L
s
2 2
5
=
A = + + 1
4 5
2
s s
5 s 4 s
2 s 3
s
5 s 4 s
s
2 s 3
s
5
s
4
1
s
2
s
3
) s ( G
2
2
2
2
2
2
+ +
+
=
+ +
+
=
+ +
+
=
5 s 4 s
) 66 . 0 s ( 3
) s ( G
2
+ +
+
=
EJERCICIO 2.14.
Obtener la funcin de transferencia de una planta que viene definida por el siguiente
flujograma:
3
1
1
7
4
2
5
6
1
/
(s+1)
1
/
(s+1)
R'(s)
C'(s)

La relacin entre la salida C'(s) y la entrada R'(s), viene dada por:
A
A
= =

k
k k
T
) s ( ' M
) s ( ' R
) s ( ' C
10 5 2 T
1
= = 1
1
= A
18 6 3 T
2
= = 1
2
= A
28 7 4 T
3
= = 1
3
= A
26
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
1 s
12
6
1 s
1
2 T
4
+
=
+
= 1
4
= A
2
5
) 1 s (
14
7
1 s
1
1 s
1
2 T
+
=
+

+
= 1
5
= A
1 s
21
7
1 s
1
3 T
6
+
=
+
= 1
6
= A
Bucles: No hay
Bucles disjuntos: No hay.
Luego, sustituyendo:
A. = 1-E
i
+E
ij
-E
ijk
+ = 1 - 0= 1
Se tiene entonces:
1
T ... T T
T
) s ( ' M
6 6 2 2 1 1 k
k k A + + A + A
=
A
A
=

2 2
) 1 s (
14
1 s
33
56
1 s
21
) 1 s (
14
1 s
12
28 18 10 ) s ( ' M
+
+
+
+ =
+
+
+
+
+
+ + + =
2
2
) 1 s (
14 33 s 33 56 s 112 s 56
) s ( ' M
+
+ + + + +
=
2
2
) 1 s (
103 s 145 s 56
) s ( ' M
+
+ +
=
EJERCICIO 2.15.
Para el sistema del ejercicio 1.14. hallar la funcin de transferencia que relaciona la altura
del lquido en el depsito h(t) y la tensin de referencia u(t), mediante la tcnica de
flujogramas. En el ejercicio 1.14. el sistema qued definido por el siguiente diagrama de
bloques:
|
.
|

\
|
+
s
2 . 0
1 10
10
+ _

s
1
+ _
U(s) E(s) V(s)
F(s)
Q
e
(s)
Q
s
(s)
H(s)
0.009
27
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
Obtener en primer lugar el flujograma correspondiente al diagrama de bloques mostrado en
la figura.
1 U
E
|
.
|

\
|
+
s
2 . 0
1 10
V 10 Q
e 1
-1
-0.009
H H
s
1
Aplicando la Regla de Mason se obtendr la funcin de transferencia:
A
A
=
n n
T
T


+ = A
2 1
L L 1
s
1
10
s
2 . 0
1 10 T
1

|
.
|

\
|
+ =
1
1
= A
) 1 (
s
1
10
s
2 . 0
1 10 L
1

|
.
|

\
|
+ =
) 009 . 0 (
s
1
L
2
=
(

+
|
.
|

\
|
+ = A ) 009 . 0 (
s
1
) 1 (
s
1
10
s
2 . 0
1 10 1
s
009 . 0
s
2 . 0 s
100 1
s
2 . 0 s
100
) s ( U
) s ( H
T
2
2
+
+
+
+
= =
s 009 . 0 20 s 100 s
) 2 . 0 s ( 100
) s ( U
) s ( H
T
2
+ + +
+
= =
20 s 009 . 100 s
) 2 . 0 s ( 100
) s ( U
) s ( H
T
2
+ +
+
= =
28
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJERCICIO 2.16.
Dado un sistema de control representado por el siguiente diagrama de bloques:
G1(s)
G2(s)
H2(s) H1(s)
H3(s)
R1(s)
R2(s)
+
-
+
+
-
Y(s)
1.- Dibujar el flujograma correspondiente.
2.- Si se hace R
2
(s) = 0, hallar mediante la regla de Mason, ) s ( M
) s ( R
) s ( Y
1
=
3.- Si en M(s), hacemos H
2
(s) = H
3
(s) = 1; H
1
(s) =
s
1
; G
1
(s) = K y G
2
(s) =
) 6 )( 4 (
1
+ + s s
.
Obtener la funcin de transferencia G
3
(s) para que M(s) sea equivalente al sistema de la
figura:
R(s)
G3(s)
s
1
C(s)
+
-
1. Flujograma: Sustituyendo el diagrama de bloques:
-1
-H
1
(s)
R
1
(s)
G
1
(s)
-1
1
R
2
(s)
Y(s)
1 G
2
(s)
H
2
(s)
-H
3
(s)
2
1 0
4
3 5 6
1
2- Ahora R
2
(s) = 0. La funcin de transferencia global del sistema ser:
A
A
= =
K K
1
T
) s ( R
) s ( Y
) s ( M
29
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
Trayectos directos: 0 1 2 3 5 6 : G
1
(s)G
2
(s)
Bucles: B
1
: 1 2 3 5 1 : G
1
(s)G
2
(s)[-H
3
(s)]
B
2
: 1 2 3 5 4 1: G
1
(s)G
2
(s)[-H
1
(s)]H
2
(s)
B
3
: 2 - 3 5 4 2 : G
2
(s)[-H
2
(s)]
Bucles disjuntos: No hay.
Luego, sustituyendo:
A. = 1 [G
1
(s)G
2
(s)[-H
3
(s)] + G
1
(s)G
2
(s)[-H
1
(s)]H
2
(s) + G
2
(s)[-H
2
(s)]] + 0 =
= 1 + G
2
(s)[G
1
(s)[-H
3
(s)] + G
1
(s)[-H
1
(s)]H
2
(s) + H
2
(s)]
A
K
= A
1
= 1 0 = 1
T
1
= G
1
(s)G
2
(s)
Se tiene entonces:
| | ) s ( H ) s ( H ) s ( H ) s ( G ) s ( H ) s ( G ) s ( G 1
) s ( G ) s ( G
T
) s ( R
) s ( Y
) s ( M
2 2 1 1 3 1 2
2 1
K K
1
+ + +

=
A
A
= =

3. Ahora,
) 6 s )( 4 s (
1
) s ( G ; K ) s ( G ;
s
1
) s ( H ; 1 ) s ( H ) s ( H
2 1 1 3 2
+ +
= = = = =
sustituyendo en la ecuacin anterior de M(s), se tiene:
K s ) K 25 ( s 10 s
Ks
K ) 1 K ( s ) 6 s )( 4 s ( s
Ks
) 1
s
K
K (
) 6 s )( 4 s (
1
1
) 6 s )( 4 s (
K
) s ( M
2 3
+ + + +
=
+ + + + +
=
+ +
+ +
+
+ +
=
K s K s s
Ks
+ + + + ) 25 ( 10
2 3
R
1
(s)
Y(s)

G
3
(s)
s
1
R(s) C(s)
M(s)
30
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
) K 25 ( s 10 s
K
) s ( M s
) s ( M s
) s ( G
) s ( G s
) s ( G s
s
1
) s ( G 1
) s ( G
) s ( M
2
3
3
3
3
3
+ + +
=

=
+

=
+
=
Luego la funcin de transferencia en lazo abierto del nuevo sistema, teniendo en cuenta
que K = 1000, ser:
) s ( G K
s
1
.' A . L . T . F
3
=
) 1025 s 10 s ( s
1000
.' A . L . T . F
2
+ +
=
EJERCICIO 2.17.
G(s) es la funcin de transferencia de una planta, de la que se conoce su flujograma, que es
el siguiente:
-4
-6 -7
1 2
3
5
6
10
9
4
8
s s
1
2
+
+1
4 s
1
2
+
1 s
1
+
8 s
8
+
s
1
s
1
3 s
3
+ 2 s
2
+
+10
-s
+1
7
Calcular la funcin de transferencia de la planta, aplicando la regla de Mason.
Trayectos directos:
31
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
) 1 s )( s s ( s
10
s
1
s
1
10
s s
1
1 s
1
P 7 6 10 9 4 3 2 1
2 2 2
1
+ +
=
+

+
=
) 8 s )( 4 s ( s
8
s
1
s
1
8 s
8
4 s
1
P 7 6 10 9 8 2 1
2 2 2
2
+ +
=
+

+
=
Lazos disjuntos:
;
s
6
s
1
6 L ;
8 s
56
8 s
8
7 L ; s L ;
s s
4
L
4 3 2
2
1

= =
+

=
+
= =
+

=
) 3 s )( 2 s ( s
30
2 s
s
3 s
3
s
1
s
1
10 L
5
+ +
=
+

+
=
Determinante del flujograma:
( ) ( ) ( )
4 2 1 3 2 1 4 2 3 2 4 1 3 1 2 1 4 3 2 1
L L L L L L L L L L L L L L L L L L L L 1 + + + + + + + + + = A
|
.
|

\
|


+

+
+


|
.
|

\
|

+ +
|
.
|

\
|
+

+
+
|
|
.
|

\
|
+

+
|
|
.
|

\
|
+ +

+
|
.
|

\
|
+

+
|
.
|

\
|

+

+

= A
s
6
) s (
s s
4
8 s
56
) s (
s s
4
s
) 6 ( s
8 s
) 56 ( s
) s s ( s
) 6 ( 4
) 8 s )( s s (
) 56 ( 4
s s
) s ( 4
s
6
8 s
56
s
s s
4
1
2 2
2 2 2 2
) 8 s )( 1 s ( s
192 s 520 s 450 s 193 s 72 s
2
2 3 4 5
+ +
+ + + + +
= A
Cofactores:
) 1 s ( s
4 s 5 s 2 s
s s
s 4
) s (
s s
4
1 L L ) L L ( 1
s 1 ) s ( 1 L 1
2 3
2 2
2 1 2 1 2
2 1
+
+ + +
= |
.
|

\
|
+
+ |
.
|

\
|
+
+

= + + = A
+ = = = A
Luego,
A
A + A
=
2 2 1 1
P P
) s ( G
Y sustituyendo los valores queda:
) 192 s 520 s 450 s 193 s 72 s )( 4 s ( s
352 s 80 s 96 s 18
) s ( G
2 3 4 5 2
2 3
+ + + + + +
+ + +
=
32